CN210794936U

CN210794936U - 一种托盘回收设备

Info

Publication number: CN210794936U
Application number: CN201921844460.7U
Authority: CN
Inventors: 李向阳; 叶文杰; 孟夏萌; 王新
Original assignee: Nanjing Kangni Electrical Technology Co ltd
Current assignee: Nanjing Kangni Electrical Technology Co ltd
Priority date: 2019-10-30
Filing date: 2019-10-30
Publication date: 2020-06-19
Anticipated expiration: 2029-10-30

Abstract

本实用新型公开了一种托盘回收设备，包括基础台架、与基础台架连接的回收执行机构，以及型材回收小车。所述回收执行机构包括X轴直线模组、Y轴直线模组、Z轴直线模组和气爪；所述X轴直线模组设于所述基础台架上，所述Y轴直线模组在X轴直线模组上沿X轴方向往复运动，Z轴直线模组在Y轴直线模组上沿Y轴方向往复运动，气爪在Z轴直线模组上沿Z轴方向往复运动；Y轴直线模组与所述X轴直线模组可拆卸连接，Z轴直线模组与Y轴直线模组可拆卸连接，气爪与Z轴直线模组可拆卸连接，气爪用于抓放托盘；型材回收小车，用于放置回收的托盘。托盘回收设备的回收数量多、效率高、适用性广、方便搬运。

Description

一种托盘回收设备

技术领域

本实用新型属于工业控制技术领域，具体涉及一种托盘回收设备。

背景技术

工业生产中可以反复循环利用的托盘无疑是最重要物料之一，托盘随着传输线输送到各个工位不仅省时省力节约了劳动成本，同时也大大提高了生产效率。但是使用完的托盘如何回收再利用却成了重要问题，如果采用人工回收则不仅增加了人工成本同时更重要的是人工操作效率低下，极大的影响了生产效率。因此各种自动回收托盘的机构和设备应运而生。

现有的托盘回收机构或设备，虽然可以做到托盘收集并层叠摆放，但对面实际生产的复杂环境仍存在部分问题：1）回收托盘的数量问题。现有的托盘回收机构或设备因结构和空间原因只能在上下一个方向动作，一次性只能回收数个或十数个托盘，回收效率低。2）不同托盘的分类问题。现有的托盘回收机构或设备只能回收单种托盘，面对多种托盘工业生产环境则适用性低，如果增加多套托盘回收机构或设备，则增加了成本和空间。3）回收完成后托盘搬运转移再利用问题。现有的托盘回收机构或设备只做到了托盘的收集和层叠摆放，并没有考虑到回收完成后托盘的搬运转移到各个工位再利用问题，人工搬运效率低下，同时也会影响再次回收工作。

发明内容

本实用新型提供了一种托盘回收设备，解决了托盘回收的数量、效率和适用性问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案是：一种托盘回收设备，其特征在于，包括基础台架、与基础台架连接的回收执行机构；所述回收执行机构包括X轴直线模组、Y轴直线模组、Z轴直线模组和气爪；所述X轴直线模组设于所述基础台架上，所述Y轴直线模组在所述X轴直线模组上沿X轴方向往复运动，所述Z轴直线模组在所述Y轴直线模组上沿Y轴方向往复运动，所述气爪在所述Z轴直线模组上沿Z轴方向往复运动；所述Y轴直线模组与所述X轴直线模组可拆卸连接，所述Z轴直线模组与所述Y轴直线模组可拆卸连接，所述气爪与所述Z轴直线模组可拆卸连接，所述气爪用于抓放托盘。

进一步地，还包括型材回收小车，用于放置回收的托盘；所述型材回收小车包括小车框架，小车框架面对面设置的侧面上设有一组滑动板。

进一步地，所述基础台架的凹型侧面上设有与所述滑动板匹配的定位板，所述滑动板与定位板构成滑动连接。起到了型材回收小车与基础台架准确且便捷配合的作用。

进一步地，所述型材回收小车的顶面设有若干托盘挡块，顶面被托盘挡块隔成多个置盘库位。

进一步地，所述Y轴直线模组、所述Z轴直线模组和所述气爪均分别通过伺服电机驱动移动。伺服电机带动直线模组和气爪相结合，这种控制方式使托盘回收的速度、精度大大提高，起到了提高生产效率的作用。

进一步地，所述X轴直线模组上滑动设置X轴支撑板，X轴支撑板顶面连接Y轴固定板，Y轴固定板的侧面连接所述Y轴直线模组。

进一步地，所述Y轴直线模组上滑动设置Y轴支撑板，Y轴支撑板顶面连接Z轴固定板，Z轴固定板的侧面连接所述Z轴直线模组。

进一步地，所述Z轴直线模组上滑动设置Z轴支撑板，Z轴支撑板顶面连接气爪固定板，气爪固定板底面安装所述气爪。

进一步地，所述X轴直线模组、Y轴直线模组、Z轴直线模组的两端和中部均设有到位检测传感器；所述定位板上设有存在检测传感器。到位检测传感器对直线模组的滑动起到了定位和防护的作用；存在检测传感器起到了确保置盘库位准确到位的作用。

进一步地，所述基础台架上安装锁紧夹具，锁紧夹具用于限位所述型材回收小车。起到了防止回收过程中型材回收小车位移而影响回收效率的作用。

本实用新型所达到的有益效果：

（1）托盘回收设备采用X、Y、Z三个方向和气爪动作进行收集叠放托盘，托盘回收数量增加，同时X、Y、Z三个方向采用伺服电机控制，回收过程快速、精准，回收效率提高。

（2）采用X、Y、Z三个方向动作进行收集托盘，能够对多种不同种类的托盘进行分摞收集，同时， X、Y、Z三轴和气爪均可拆卸可更换，可以适应不同种类不同大小的托盘，回收能力加强，适用性广，能够适应复杂的工业生产环境。

（3）托盘回收设备充分考虑到实际搬运问题，将回收的托盘时放置在可移动型材回收小车上，托盘收集完成后直接拖动小车将托盘搬运到所需工位上，实现托盘循环再利用，同时小车移走时立即再补上一个空的小车，不影响托盘回收工作的连续运行，进一步提高了托盘回收的效率。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型基础台架示意图；

图3为本实用新型型材回收小车示意图；

图4为本实用新型回收执行机构示意图。

图中：1-基础台架；2-锁紧夹具；3-存在检测传感器；4-定位板；5-托盘；7-小车框架；8-把手；9-聚氨酯垫板；10-托盘挡块；11-滑动板；12-X轴直线模组；13- X轴伺服电机；14-X轴拖链；15-X轴支撑板；16-Y轴固定板；17-Y轴伺服电机；18-Y轴直线模组；19-Y轴拖链；20-Y轴拖链支架；21- Y轴支撑板；22- Z轴固定板；23- Z轴伺服电机；24-Z轴直线模组；25-Z轴支撑板；26-三角支撑；27-气爪固定板；28-气爪；29-气爪手指。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本实用新型的技术方案，而不能以此来限制本实用新型的保护范围。

如图1所示，一种托盘回收设备，包括基础台架1、与基础台架1连接的回收执行机构，以及型材回收小车。回收执行机构包括X轴直线模组12、Y轴直线模组18、Z轴直线模组24和气爪28。X轴直线模组12设于基础台架1的顶面上， Y轴直线模组18在X轴直线模组12上沿X轴方向往复运动，Z轴直线模组24在Y轴直线模组18上沿Y轴方向往复运动，气爪28在Z轴直线模组24上沿Z轴方向往复运动。Y轴直线模组18与所述X轴直线模组12可拆卸连接，Z轴直线模组24与Y轴直线模组18可拆卸连接，气爪28可拆卸连接在Z轴直线模组24上，气爪28用于抓放托盘5。采用X、Y、Z三个方向动作进行收集叠放托盘，不仅一次性可回收数十个甚至更多的托盘，增加了回收数量，提高回收效率，还将原先的一摞托盘变成了数摞托盘，能够对数种托盘进行收集，回收能力加强；X、Y、Z三轴和气爪均可拆卸可更换，可以适应不同种类不同大小的托盘，适用性广，能够适应复杂的工业生产环境。

如图2所示，基础台架1为凹型设计，基础台架1的凹型侧面上设有一组面对面设置的定位板4，定位板4上设有存在检测传感器3，存在检测传感器3用于检测型材回收小车的到位，以确保置盘库位的位置准确。基础台架1上还安装锁紧夹具2，锁紧夹具2用于限位型材回收小车，防止回收过程中型材回收小车相对基础台架1发生位移而影响回收效率。

如图3所示，型材回收小车与基础台架1的凹型侧面相匹配，型材回收小车用于放置回收的托盘5。型材回收小车包括小车框架7，小车框架7面对面设置的侧面上设有一组滑动板11，滑动板11与基础台架1上的定位板4构成滑动连接。起到了型材回收小车与基础台架准确且便捷配合的作用。

本实施例中，型材回收小车的顶面设有若干托盘挡块10，顶面被托盘挡块10隔成多个置盘库位，置盘库位上均铺设聚氨酯垫板9。型材回收小车设有滑动板11的侧面上还设有把手8。

如图4所示，回收执行机构中，Y轴直线模组18、Z轴直线模组24和气爪28分别通过X轴伺服电机13、Y轴伺服电机17、Z轴伺服电机23驱动进行滑动。伺服电机通过丝杠传动带动直线模组和气爪28结合运动，这种控制方式使托盘回收的速度、精度大大提高，起到了提高生产效率的作用。

直线模组为现有技术，包括与丝杆连接的滑动件。具体地，X轴直线模组12的滑动件通过螺丝与X轴支撑板15连接，X轴直线模组12上还设有X轴伺服电机13，X轴伺服电机13的输出端通过丝杠传动驱动X轴支撑板15移动。X轴支撑板15顶面连接Y轴固定板16，Y轴固定板16的侧面连接Y轴直线模组18。Y轴直线模组18的滑动件通过螺丝与Y轴支撑板21连接，Y轴直线模组18上还设有Y轴伺服电机17，Y轴伺服电机17的输出端通过丝杠传动驱动Y轴支撑板21移动。Y轴支撑板21顶面连接Z轴固定板22，Z轴固定板22的侧面连接Z轴直线模组24。Z轴直线模组的滑动件通过螺丝与Z轴支撑板25连接，Z轴直线模组24上还设有Z轴伺服电机23，Z轴伺服电机23的输出端通过丝杠传动驱动Z轴支撑板25移动。Z轴支撑板25顶面通过三角支撑26连接气爪固定板27，气爪固定板27底面上通过螺栓可拆卸安装气爪28，气爪28上设有气爪手指29。气爪28可拆卸安装，便于更换维护，也便于更好地抓取不同大小的托盘5。X轴支撑板15上还安装X轴拖链14；Y轴支撑板21上还设有Y轴拖链支架20，Y轴拖链支架20上安装Y轴拖链19。本实施例中，X轴直线模组、Y轴直线模组、Z轴直线模组的两个顶端和中部均设有到位检测传感器，起到了定位和防护的作用。

实际操作过程中，将型材回收小车移至基础台架1处，并用锁紧夹具2对型材回收小车进行限位固定。启动Z轴伺服电机23，将气爪28移动到初始位置，气爪28张开，同时启动X轴伺服电机13和Y轴伺服电机17，将Y轴直线模组18和Z轴直线模组24均移动到初始位置，此位置也是托盘5抓取的初始位置。托盘5通过传输线到达指定位置后，Z轴伺服电机23转动，使Z轴直线模组24上的气爪28向下移动至合适位置后，气爪28闭合，气爪手指29抓住托盘5。然后，气爪28带着托盘5上升到初始位置后，X轴伺服电机,1和Y轴伺服电机17同时转动，将Y轴直线模组18、Z轴直线模组24和气爪28移动到型材回收小车上置盘库位处。Z轴伺服电机23转动，驱动气爪28向下移动至合适位置后，气爪28张开，气爪手指29松开托盘5，完成单个托盘5收集。按照上述操作，依次将每个托盘5逐一收集和叠放，不同托盘5可放置在不同摞的托盘放置库位上。托盘5收集完成后，锁紧夹具2松开，手动推出型材回收小车，将托盘5移动到所需工位循环再利用，同时补上一个空的型材回收小车，以便继续回收托盘5。

本实施例中，不仅托盘回收数量大大增加，同时回收托盘种类也增加。型材回收小车和回收执行机构均采用模块化设计，型材回收小车的托盘挡块可移动可更换，能够适应不同种类不同大小的托盘。回收执行机构的X、Y、Z三轴和气爪均可拆卸可更换，能够适应不同种类不同大小的托盘，也能够适应不同的托盘抓取环境。同时本次托盘回收设备结构简洁，性能稳定，操作控制简便，也易于保养和维护。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本实用新型的保护范围。

Claims

1.一种托盘回收设备，其特征在于，包括基础台架、与基础台架连接的回收执行机构；

所述回收执行机构包括X轴直线模组、Y轴直线模组、Z轴直线模组和气爪；

所述X轴直线模组设于所述基础台架上，所述Y轴直线模组在所述X轴直线模组上沿X轴方向往复运动，所述Z轴直线模组在所述Y轴直线模组上沿Y轴方向往复运动，所述气爪在所述Z轴直线模组上沿Z轴方向往复运动；

所述Y轴直线模组与所述X轴直线模组可拆卸连接，所述Z轴直线模组与所述Y轴直线模组可拆卸连接，所述气爪与所述Z轴直线模组可拆卸连接，所述气爪用于抓放托盘。

2.根据权利要求1所述的一种托盘回收设备，其特征在于，还包括型材回收小车，用于放置回收的托盘；所述型材回收小车包括小车框架，小车框架面对面设置的侧面上设有一组滑动板。

3.根据权利要求2所述的一种托盘回收设备，其特征在于，所述基础台架的凹型侧面上设有与所述滑动板匹配的定位板，所述滑动板与定位板构成滑动连接。

4.根据权利要求2所述的一种托盘回收设备，其特征在于，所述型材回收小车的顶面设有若干托盘挡块，顶面被托盘挡块隔成多个置盘库位。

5.根据权利要求1所述的一种托盘回收设备，其特征在于，所述Y轴直线模组、所述Z轴直线模组和所述气爪均分别通过伺服电机驱动移动。

6.根据权利要求1所述的一种托盘回收设备，其特征在于，所述X轴直线模组上滑动设置X轴支撑板，X轴支撑板顶面连接Y轴固定板，Y轴固定板的侧面连接所述Y轴直线模组。

7.据权利要求1所述的一种托盘回收设备，其特征在于，所述Y轴直线模组上滑动设置Y轴支撑板，Y轴支撑板顶面连接Z轴固定板，Z轴固定板的侧面连接所述Z轴直线模组。

8.据权利要求1所述的一种托盘回收设备，其特征在于，所述Z轴直线模组上滑动设置Z轴支撑板，Z轴支撑板顶面连接气爪固定板，气爪固定板底面安装所述气爪。

9.根据权利要求3所述的一种托盘回收设备，其特征在于，所述X轴直线模组、Y轴直线模组、Z轴直线模组的两端和中部均设有到位检测传感器；所述定位板上设有存在检测传感器。

10.根据权利要求2所述的一种托盘回收设备，其特征在于，所述基础台架上安装锁紧夹具，锁紧夹具用于限位所述型材回收小车。