CN117985446B - 一种加工运输机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及零部件输送技术领域，且公开了一种加工运输机器人，其包括控制箱，所述控制箱内转动连接有转轴，控制箱固定连接有与转轴相配合的驱动器，转轴的顶端与位于控制箱上方的旋转座固定连接，旋转座的顶部固定连接有两个第一皮带输送机构，两个第一皮带输送机构相靠近的一端分别固定连接有用于限位零部件位置的第一止动板，控制箱的顶部内壁开设有两个弧形孔，控制箱内设有两个支撑架；便于将零部件间歇式输送至加工工位，不需要人工进行整理，方便零部件的后续加工，解决了简单重复的动作依靠人员持续作业，劳动强度大、效率低，不便于对零部件进行间歇式输送的问题，提高了便利性。

Description

一种加工运输机器人

技术领域

本发明属于零部件输送技术领域，具体为一种加工运输机器人。

背景技术

随着工业化的不断进步，越来越多的工业机器人出现在人们的视野。机器人可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中。在对零部件进行输送时，工作人员将紧挨着的零部件分开，同时使得相邻两个零部件的间距处于预设范围内，以使零部件间歇式的输送至加工工位，此简单重复的动作依靠人员持续作业，劳动强度大、效率低，不便于对零部件进行间歇式输送，存在一定的局限性。

发明内容

针对上述情况，为克服现有技术的缺陷，本发明提供一种加工运输机器人，有效的解决了简单重复的动作依靠人员持续作业，劳动强度大、效率低，不便于对零部件进行间歇式输送的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种加工运输机器人，包括控制箱，所述控制箱内转动连接有转轴，控制箱固定连接有与转轴相配合的驱动器，转轴的顶端与位于控制箱上方的旋转座固定连接，旋转座的顶部固定连接有两个第一皮带输送机构，两个第一皮带输送机构相靠近的一端分别固定连接有用于限位零部件位置的第一止动板，控制箱的顶部内壁开设有两个弧形孔，控制箱内设有两个支撑架，两个支撑架分别贯穿两个弧形孔，其中一个支撑架的顶端与位于控制箱上方的第二皮带输送机构固定连接，另一个支撑架的顶端与位于控制箱上方的第三皮带输送机构固定连接，控制箱固定连接有与两个支撑架相配合的阻尼式旋转结构，第二皮带输送机构靠近旋转座的一端设有用于限位零部件位置的第二止动板，第二皮带输送机构固定连接有与第二止动板相配合的阻尼翻转单元，控制箱固定安装有上下料组件，上下料组件用于对零部件进行上下料，第二皮带输送机构和第三皮带输送机构相靠近的一端分别固定连接有第一支撑块，旋转座安装有与第一支撑块相配合的间歇拨动同步组件。

优选的，所述上下料组件包括固定安装于控制箱一侧用于送料的第四皮带输送机构，控制箱的另一侧固定连接有用于将零部件输送至加工位置的第五皮带输送机构，第四皮带输送机构靠近第二皮带输送机构的一端设有用于限位零部件位置的第三止动板，第四皮带输送机构固定连接有与第三止动板相配合的间歇翻转器。

优选的，所述间歇拨动同步组件包括分别设置于旋转座两侧的推板，推板和第一支撑块相配合，旋转座的两侧分别开设有滑槽，两个推板相靠近的一端分别位于两个滑槽内，推板和滑槽的内壁通过第一压缩弹簧连接，滑槽的底部内壁开设有第一矩形孔，推板的底部固定连接有固定柱，且固定柱贯穿第一矩形孔，控制箱的顶部固定连接有两个第一推块，且第一推块设有与固定柱相配合的倾斜面。

优选的，所述阻尼翻转单元包括固定安装于第二皮带输送机构上的第一连接架，第一连接架固定连接有第一支撑箱，第一支撑箱设有转动连接的第一传动轴，第一传动轴和第二止动板通过第一固定架连接，第一传动轴与位于第一支撑箱内的第一阻尼盘固定连接，第一支撑箱内设有第二传动轴，第二传动轴的外部套设有转动连接的支撑部，支撑部和第一支撑箱的内壁固定连接，第二传动轴固定连接有与第一阻尼盘相接触的第二阻尼盘，控制箱安装有与第二传动轴相配合的啮合结构，第一支撑箱固定连接有与第一固定架相配合的第一止动条和第二止动条，啮合结构包括固定安装于第二传动轴上的第一伞齿轮，第一支撑箱设有转动连接的连接轴，连接轴固定连接有与第一伞齿轮相啮合的第二伞齿轮，连接轴与位于第一支撑箱上方的第一齿轮固定连接，控制箱的上方设有与第一齿轮相啮合的弧形齿条，弧形齿条和控制箱通过若干第一连接柱连接。

优选的，所述间歇翻转器包括固定安装于第四皮带输送机构上的第二连接柱，第二连接柱上固定连接有第二支撑箱，第二支撑箱设有转动连接的第三传动轴，第三传动轴和第三止动板通过第二固定架连接，第三传动轴与位于第二支撑箱内的第二齿轮固定连接，第二支撑箱内设有与第二齿轮相啮合的齿板，第二支撑箱上设有与齿板相配合的复位结构，齿板上固定连接有第二支撑块，第二支撑箱的内壁上开设有第二矩形孔，第二支撑块贯穿第二矩形孔，且第二支撑块与位于第二支撑箱外部的支撑柱固定连接，第二皮带输送机构上固定连接有第二连接架，第二连接架上固定连接有第二推块，第二推块上设有与支撑柱相配合的倾斜面。

优选的，所述复位结构包括两个固定安装于齿板上的第三支撑块，第三支撑块上贯穿有导向柱，导向柱的顶端与第二支撑箱的顶部内壁固定连接，导向柱的底端与位于第三支撑块下方的定位块固定连接，导向柱的外部套设有第二压缩弹簧，第二压缩弹簧的两端分别与第三支撑块和第二支撑箱的内壁固定连接。

优选的，所述旋转座的底部固定连接有若干第一万向轮，且第一万向轮和控制箱的顶部相接触。

优选的，所述支撑架的底部固定连接有支撑腿，支撑腿的底部固定连接有第二万向轮，且第二万向轮和控制箱的底部内壁相接触。

优选的，所述驱动器包括固定套设于转轴外部的第三伞齿轮，控制箱内固定连接有电机，电机的输出端固定连接有与第三伞齿轮相啮合的第四伞齿轮。

优选的，所述阻尼式旋转结构包括套设于转轴外部的第一固定套，第一固定套和转轴转动连接，且两个支撑架分别与第一固定套固定连接，第一固定套的底部固定连接有第一阻尼环，转轴的外部套设有转动连接的第二固定套，且第二固定套位于第一阻尼环的下方，第二固定套的顶部固定连接有第二阻尼环，第二阻尼环和第一阻尼环相接触，第二固定套的底部固定连接有与第四伞齿轮相啮合的第五伞齿轮，且第四伞齿轮位于第三伞齿轮和第五伞齿轮之间。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

第四皮带输送机构将最靠近第二皮带输送机构的一个零部件输送至第二皮带输送机构上，同时驱动器驱动转轴和旋转座旋转，间歇拨动同步组件推动第一支撑块和第二皮带输送机构同步移动，且第三止动板阻挡第四皮带输送机构上的零部件朝向第二皮带输送机构移动，第二止动板不再阻挡零部件移动，第二皮带输送机构将零部件输送至同步移动的一个第一皮带输送机构上，当零部件与第一止动板相接触时，间歇拨动同步组件不再推动第一支撑块和第二皮带输送机构同步移动，阻尼式旋转结构通过支撑架驱动第二皮带输送机构反向转动，以使第二皮带输送机构再次复位至初始位置，同时阻尼翻转单元驱动第二止动板相对第二皮带输送机构旋转至初始位置，第二止动板可以再次对位于第二皮带输送机构上零部件的位置进行限位，同时间歇翻转器驱动第三止动板旋转，避免第三止动板限位第四皮带输送机构上零部件的位置；

当第一皮带输送机构移动至第三皮带输送机构的一侧时，同理，间歇拨动同步组件驱动第一支撑块和第三皮带输送机构同步移动，第一皮带输送机构将零部件输送至第三皮带输送机构上，零部件输送至第三皮带输送机构上时，间歇拨动同步组件不再驱动第一支撑块和第三皮带输送机构同步移动，阻尼式旋转结构通过支撑架驱动第三皮带输送机构复位至初始位置，第三皮带输送机构将零部件输送至第五皮带输送机构上，第五皮带输送机构将零部件输送至加工工位，第四皮带输送机构上不规整的零部件最终可以在第五皮带输送机构上间歇式输送，便于将零部件间歇式输送至加工工位，不需要人工进行整理，方便零部件的后续加工，提高了便利性。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。

在附图中：

图1为本发明整体结构示意图；

图2为图1中A处的局部放大结构示意图；

图3为本发明第二皮带输送机构的结构示意图；

图4为本发明第二支撑箱内部的结构示意图；

图5为本发明第一固定架的结构示意图；

图6为本发明第一支撑箱内部的结构示意图；

图7为本发明旋转座剖切的结构示意图；

图8为本发明控制箱内部的结构示意图；

图9为本发明第一固定套和第二固定套分别与转轴拆分的结构示意图；

图10为图1中B处的局部放大结构示意图。

图中：1、控制箱；2、转轴；3、旋转座；4、第一皮带输送机构；5、第一止动板；6、弧形孔；7、支撑架；8、第二皮带输送机构；9、第三皮带输送机构；10、第二止动板；11、第四皮带输送机构；12、第五皮带输送机构；13、第三止动板；14、第一支撑块；15、滑槽；16、推板；17、第一压缩弹簧；18、第一矩形孔；19、固定柱；20、第一推块；21、第一支撑箱；22、第一连接架；23、第一传动轴；24、第一固定架；25、第二传动轴；26、支撑部；27、第一阻尼盘；28、第二阻尼盘；29、第一伞齿轮；30、第二伞齿轮；31、第一齿轮；32、弧形齿条；33、第一连接柱；34、第二支撑箱；35、第二连接柱；36、第三传动轴；37、第二固定架；38、第一止动条；39、第二止动条；40、连接轴；41、齿板；42、第二支撑块；43、支撑柱；44、第二矩形孔；45、第二推块；46、第二连接架；47、第一万向轮；48、支撑腿；49、第二万向轮；50、第三伞齿轮；51、电机；52、第四伞齿轮；53、第一固定套；54、第一阻尼环；55、第二固定套；56、第二阻尼环；57、第五伞齿轮；58、第二齿轮；59、第三支撑块；60、导向柱；61、第二压缩弹簧；62、定位块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例；基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一，由图1、图2、图3和图10给出，本发明包括控制箱1，控制箱1内转动连接有转轴2，控制箱1固定连接有与转轴2相配合的驱动器，转轴2的顶端与位于控制箱1上方的旋转座3固定连接，旋转座3的顶部固定连接有两个第一皮带输送机构4，两个第一皮带输送机构4相靠近的一端分别固定连接有用于限位零部件位置的第一止动板5，控制箱1的顶部内壁开设有两个弧形孔6，控制箱1内设有两个支撑架7，两个支撑架7分别贯穿两个弧形孔6，其中一个支撑架7的顶端与位于控制箱1上方的第二皮带输送机构8固定连接，另一个支撑架7的顶端与位于控制箱1上方的第三皮带输送机构9固定连接，控制箱1固定连接有与两个支撑架7相配合的阻尼式旋转结构，第二皮带输送机构8靠近旋转座3的一端设有用于限位零部件位置的第二止动板10，第二皮带输送机构8固定连接有与第二止动板10相配合的阻尼翻转单元，控制箱1固定安装有上下料组件，上下料组件用于对零部件进行上下料，第二皮带输送机构8和第三皮带输送机构9相靠近的一端分别固定连接有第一支撑块14，旋转座3安装有与第一支撑块14相配合的间歇拨动同步组件，上下料组件包括固定安装于控制箱1一侧用于送料的第四皮带输送机构11，控制箱1的另一侧固定连接有用于将零部件输送至加工位置的第五皮带输送机构12，第四皮带输送机构11靠近第二皮带输送机构8的一端设有用于限位零部件位置的第三止动板13，第四皮带输送机构11固定连接有与第三止动板13相配合的间歇翻转器；

第四皮带输送机构11将最靠近第二皮带输送机构8的一个零部件输送至第二皮带输送机构8上，同时驱动器驱动转轴2和旋转座3旋转，间歇拨动同步组件推动第一支撑块14和第二皮带输送机构8同步移动，且第三止动板13阻挡第四皮带输送机构11上的零部件朝向第二皮带输送机构8移动，第二止动板10不再阻挡零部件移动，第二皮带输送机构8将零部件输送至同步移动的一个第一皮带输送机构4上，当零部件与第一止动板5相接触时，间歇拨动同步组件不再推动第一支撑块14和第二皮带输送机构8同步移动，阻尼式旋转结构通过支撑架7驱动第二皮带输送机构8反向转动，以使第二皮带输送机构8再次复位至初始位置，同时阻尼翻转单元驱动第二止动板10相对第二皮带输送机构8旋转至初始位置，第二止动板10可以再次对位于第二皮带输送机构8上零部件的位置进行限位，同时间歇翻转器驱动第三止动板13旋转，避免第三止动板13限位第四皮带输送机构11上零部件的位置，当第一皮带输送机构4移动至第三皮带输送机构9的一侧时，同理，间歇拨动同步组件驱动第一支撑块14和第三皮带输送机构9同步移动，第一皮带输送机构4将零部件输送至第三皮带输送机构9上，零部件输送至第三皮带输送机构9上时，间歇拨动同步组件不再驱动第一支撑块14和第三皮带输送机构9同步移动，阻尼式旋转结构通过支撑架7驱动第三皮带输送机构9复位至初始位置，第三皮带输送机构9将零部件输送至第五皮带输送机构12上，第五皮带输送机构12将零部件输送至加工工位，第四皮带输送机构11上不规整的零部件最终可以在第五皮带输送机构12上间歇式输送，便于将零部件间歇式输送至加工工位，不需要人工进行整理，方便零部件的后续加工，提高了便利性。

实施例二，在实施例一的基础上，由图1、图7和图8给出，间歇拨动同步组件包括分别设置于旋转座3两侧的推板16，推板16和第一支撑块14相配合，旋转座3的两侧分别开设有滑槽15，两个推板16相靠近的一端分别位于两个滑槽15内，推板16和滑槽15的内壁通过第一压缩弹簧17连接，滑槽15的底部内壁开设有第一矩形孔18，推板16的底部固定连接有固定柱19，且固定柱19贯穿第一矩形孔18，控制箱1的顶部固定连接有两个第一推块20，且第一推块20设有与固定柱19相配合的倾斜面；

当第一皮带输送机构4移动至第二皮带输送机构8或者第三皮带输送机构9的一侧时，推板16和相对应的第一支撑块14相接触，随着旋转座3的持续旋转，旋转座3通过推板16和第一支撑块14驱动相对应的第二皮带输送机构8或第三皮带输送机构9同步旋转，当不需要驱动第二皮带输送机构8或者第三皮带输送机构9同步旋转时，固定柱19和第一推块20上的倾斜面相接触，随着旋转座3的持续旋转，固定柱19在第一推块20的倾斜面上滑动，固定柱19驱动推板16相对滑槽15和第一支撑块14滑动，第一压缩弹簧17处于压缩状态，当推板16不再与第一支撑块14相接触，推板16不再通过第一支撑块14推动第二皮带输送机构8或者第三皮带输送机构9同步旋转，当固定柱19从第一推块20滑过时，第一压缩弹簧17驱动推板16和固定柱19反向滑动，以使推板16相对旋转座3复位至初始位置。

实施例三，在实施例一的基础上，由图1、图3、图5、图6和图10给出，阻尼翻转单元包括固定安装于第二皮带输送机构8上的第一连接架22，第一连接架22固定连接有第一支撑箱21，第一支撑箱21设有转动连接的第一传动轴23，第一传动轴23和第二止动板10通过第一固定架24连接，第一传动轴23与位于第一支撑箱21内的第一阻尼盘27固定连接，第一支撑箱21内设有第二传动轴25，第二传动轴25的外部套设有转动连接的支撑部26，支撑部26和第一支撑箱21的内壁固定连接，第二传动轴25固定连接有与第一阻尼盘27相接触的第二阻尼盘28，控制箱1安装有与第二传动轴25相配合的啮合结构，第一支撑箱21固定连接有与第一固定架24相配合的第一止动条38和第二止动条39，啮合结构包括固定安装于第二传动轴25上的第一伞齿轮29，第一支撑箱21设有转动连接的连接轴40，连接轴40固定连接有与第一伞齿轮29相啮合的第二伞齿轮30，连接轴40与位于第一支撑箱21上方的第一齿轮31固定连接，控制箱1的上方设有与第一齿轮31相啮合的弧形齿条32，弧形齿条32和控制箱1通过若干第一连接柱33连接；

当旋转座3旋转，间歇拨动同步组件驱动第一支撑块14和第二皮带输送机构8同步旋转时，第二皮带输送机构8和第一支撑箱21同步移动，第一齿轮31在弧形齿条32上滚动，第一齿轮31驱动连接轴40和第二伞齿轮30旋转，第二伞齿轮30通过第一伞齿轮29驱动第二传动轴25和第二阻尼盘28旋转，第二阻尼盘28通过摩擦力驱动第一阻尼盘27和第一传动轴23旋转，第一传动轴23通过第一固定架24驱动第二止动板10旋转，当第一固定架24和第二止动条39相接触时，第一固定架24和第二止动板10停止旋转，随着第一齿轮31在弧形齿条32上持续滚动，第二阻尼盘28不能通过摩擦力驱动第一阻尼盘27和第一传动轴23再次旋转，第二止动板10不再阻挡第二皮带输送机构8上的零部件移动，当间歇拨动同步组件不再驱动第一支撑块14和第二皮带输送机构8同步旋转时，阻尼式旋转结构驱动支撑架7反向移动，第一齿轮31在弧形齿条32反向滚动，第二阻尼盘28再次通过摩擦力驱动第一阻尼盘27同步旋转，第一固定架24驱动第二止动板10相对第二皮带输送机构8复位至初始位置，此时第一固定架24与第一止动条38相接触，随着第一齿轮31在弧形齿条32上持续滚动，第二阻尼盘28不能通过摩擦力驱动第一阻尼盘27和第一传动轴23再次旋转。

实施例四，在实施例一的基础上，由图1、图2、图3、图4和图8给出，间歇翻转器包括固定安装于第四皮带输送机构11上的第二连接柱35，第二连接柱35上固定连接有第二支撑箱34，第二支撑箱34设有转动连接的第三传动轴36，第三传动轴36和第三止动板13通过第二固定架37连接，第三传动轴36与位于第二支撑箱34内的第二齿轮58固定连接，第二支撑箱34内设有与第二齿轮58相啮合的齿板41，第二支撑箱34上设有与齿板41相配合的复位结构，齿板41上固定连接有第二支撑块42，第二支撑箱34的内壁上开设有第二矩形孔44，第二支撑块42贯穿第二矩形孔44，且第二支撑块42与位于第二支撑箱34外部的支撑柱43固定连接，第二皮带输送机构8上固定连接有第二连接架46，第二连接架46上固定连接有第二推块45，第二推块45上设有与支撑柱43相配合的倾斜面，复位结构包括两个固定安装于齿板41上的第三支撑块59，第三支撑块59上贯穿有导向柱60，导向柱60的顶端与第二支撑箱34的顶部内壁固定连接，导向柱60的底端与位于第三支撑块59下方的定位块62固定连接，导向柱60的外部套设有第二压缩弹簧61，第二压缩弹簧61的两端分别与第三支撑块59和第二支撑箱34的内壁固定连接，旋转座3的底部固定连接有若干第一万向轮47，且第一万向轮47和控制箱1的顶部相接触，支撑架7的底部固定连接有支撑腿48，支撑腿48的底部固定连接有第二万向轮49，且第二万向轮49和控制箱1的底部内壁相接触；

当旋转座3旋转，间歇拨动同步组件驱动第一支撑块14和第二皮带输送机构8同步旋转时，第二皮带输送机构8驱动第二连接架46和第二推块45朝向远离第四皮带输送机构11的方向移动，第二压缩弹簧61驱动第三支撑块59和齿板41下移，以使第二支撑块42驱动支撑柱43在第二推块45的倾斜面上滑动，且齿板41驱动第二齿轮58和第三传动轴36旋转，第三传动轴36通过第二固定架37驱动第三止动板13旋转，第三止动板13即可限位第四皮带输送机构11上零部件的位置，避免第四皮带输送机构11上的零部件移动，随着第二皮带输送机构8的持续旋转，第二推块45不再与支撑柱43相接触，且第三支撑块59和定位块62相接触，齿板41和支撑柱43停止下移，当第二皮带输送机构8反向移动至初始位置时，第二推块45移动至支撑柱43的下方，支撑柱43的底端在第二推块45的倾斜面上滑动，以使支撑柱43相对第二支撑箱34上移，即可使得第三传动轴36通过第二固定架37驱动第三止动板13反向旋转，以使第三止动板13不再限位第四皮带输送机构11上零部件的位置，第四皮带输送机构11可以将零部件输送至第二皮带输送机构8上，通过第一万向轮47的设计，以使旋转座3相对控制箱1平稳的转动，通过支撑腿48和第二万向轮49的设计，以使支撑架7相对控制箱1平稳的转动。

实施例五，在实施例一的基础上，由图8和图9给出，驱动器包括固定套设于转轴2外部的第三伞齿轮50，控制箱1内固定连接有电机51，电机51的输出端固定连接有与第三伞齿轮50相啮合的第四伞齿轮52，阻尼式旋转结构包括套设于转轴2外部的第一固定套53，第一固定套53和转轴2转动连接，且两个支撑架7分别与第一固定套53固定连接，第一固定套53的底部固定连接有第一阻尼环54，转轴2的外部套设有转动连接的第二固定套55，且第二固定套55位于第一阻尼环54的下方，第二固定套55的顶部固定连接有第二阻尼环56，第二阻尼环56和第一阻尼环54相接触，第二固定套55的底部固定连接有与第四伞齿轮52相啮合的第五伞齿轮57，且第四伞齿轮52位于第三伞齿轮50和第五伞齿轮57之间；

通过电机51驱动第四伞齿轮52旋转，第四伞齿轮52通过第三伞齿轮50驱动转轴2和旋转座3旋转，且第四伞齿轮52驱动第五伞齿轮57相对第三伞齿轮50反向旋转，第五伞齿轮57驱动第二固定套55和第二阻尼环56旋转，当第二皮带输送机构8位于第四皮带输送机构11的一侧或者第三皮带输送机构9位于第五皮带输送机构12的一侧时，支撑架7与弧形孔6的一侧内壁相接触，随着第二阻尼环56的持续旋转，第二阻尼环56无法通过摩擦力驱动第一阻尼环54、第一固定套53和支撑架7同步旋转，当旋转座3旋转，间歇拨动同步组件通过第一支撑块14驱动第二皮带输送机构8活第三皮带输送机构9同步旋转时，支撑架7通过第一固定套53驱动第一阻尼环54跟随转轴2同步旋转，当间歇拨动同步组件不再通过第一支撑块14驱动第二皮带输送机构8或者第三皮带输送机构9同步旋转时，解除对支撑架7和第一阻尼环54位置的限定，此时随着第二阻尼环56的持续旋转，第二阻尼环56通过摩擦力驱动第一阻尼环54、第一固定套53和支撑架7相对转轴2反向旋转，即可使得第二皮带输送机构8或者第三皮带输送机构9复位至初始位置，当第二皮带输送机构8或者第三皮带输送机构9复位至初始位置时，支撑架7再次与弧形孔6的一侧内壁相接触，此时支撑架7停止旋转，第二阻尼环56无法通过摩擦力驱动第一阻尼环54同步旋转，即可使得第二皮带输送机构8和第三皮带输送机构9相对控制箱1间歇式往复移动。

工作原理：工作时，需要进行加工的零部件通过第四皮带输送机构11进行输送，第四皮带输送机构11将最靠近第二皮带输送机构8的一个零部件输送至第二皮带输送机构8上，通过第二止动板10限位位于第二皮带输送机构8上零部件的位置，且第二皮带输送机构8上皮带的转动速度大于第四皮带输送机构11上皮带的转动速度，当零部件从第四皮带输送机构11移动至第二皮带输送机构8上时，位于第二皮带输送机构8上的零部件与位于第四皮带输送机构11上的零部件之间有一段距离，同时驱动器驱动转轴2和旋转座3旋转，以使其中一个第一皮带输送机构4移动至第二皮带输送机构8的一侧，随着转轴2的持续旋转，间歇拨动同步组件推动第一支撑块14和第二皮带输送机构8同步移动，且此时间歇翻转器驱动第三止动板13旋转至预设位置，以使第三止动板13阻挡第四皮带输送机构11上的零部件朝向第二皮带输送机构8移动，阻尼翻转单元驱动第二止动板10旋转，以使第二止动板10不再阻挡零部件移动，第二皮带输送机构8将零部件输送至同步移动的第一皮带输送机构4上，当零部件与第一止动板5相接触时，间歇拨动同步组件不再推动第一支撑块14和第二皮带输送机构8同步移动，阻尼式旋转结构通过支撑架7驱动第二皮带输送机构8反向转动，以使第二皮带输送机构8再次复位至初始位置，同时阻尼翻转单元驱动第二止动板10相对第二皮带输送机构8旋转至初始位置，第二止动板10可以再次对位于第二皮带输送机构8上零部件的位置进行限位，同时间歇翻转器驱动第三止动板13旋转，避免第三止动板13限位第四皮带输送机构11上零部件的位置，第四皮带输送机构11上的零部件即可再次输送至第二皮带输送机构8上，当第一皮带输送机构4移动至第三皮带输送机构9的一侧时，同理，间歇拨动同步组件驱动第一支撑块14和第三皮带输送机构9同步移动，此时第一皮带输送机构4上的皮带反向转动，第一皮带输送机构4将零部件输送至第三皮带输送机构9上，零部件输送至第三皮带输送机构9上时，间歇拨动同步组件不再驱动第一支撑块14和第三皮带输送机构9同步移动，阻尼式旋转结构通过支撑架7驱动第三皮带输送机构9复位至初始位置，第三皮带输送机构9位于第五皮带输送机构12的一侧，第三皮带输送机构9将零部件输送至第五皮带输送机构12上，第五皮带输送机构12将零部件输送至加工工位，第四皮带输送机构11上不规整的零部件最终可以在第五皮带输送机构12上间歇式输送，便于将零部件间歇式输送至加工工位，不需要人工进行整理，方便零部件的后续加工，提高了便利性；

当第一皮带输送机构4移动至第二皮带输送机构8或者第三皮带输送机构9的一侧时，推板16和相对应的第一支撑块14相接触，随着旋转座3的持续旋转，旋转座3通过推板16和第一支撑块14驱动相对应的第二皮带输送机构8或第三皮带输送机构9同步旋转，当不需要驱动第二皮带输送机构8或者第三皮带输送机构9同步旋转时，固定柱19和第一推块20上的倾斜面相接触，随着旋转座3的持续旋转，固定柱19在第一推块20的倾斜面上滑动，固定柱19驱动推板16相对滑槽15和第一支撑块14滑动，第一压缩弹簧17处于压缩状态，当推板16不再与第一支撑块14相接触，推板16不再通过第一支撑块14推动第二皮带输送机构8或者第三皮带输送机构9同步旋转，当固定柱19从第一推块20滑过时，第一压缩弹簧17驱动推板16和固定柱19反向滑动，以使推板16相对旋转座3复位至初始位置；

当旋转座3旋转，间歇拨动同步组件驱动第一支撑块14和第二皮带输送机构8同步旋转时，第二皮带输送机构8和第一支撑箱21同步移动，第一齿轮31在弧形齿条32上滚动，第一齿轮31驱动连接轴40和第二伞齿轮30旋转，第二伞齿轮30通过第一伞齿轮29驱动第二传动轴25和第二阻尼盘28旋转，第二阻尼盘28通过摩擦力驱动第一阻尼盘27和第一传动轴23旋转，第一传动轴23通过第一固定架24驱动第二止动板10旋转，当第一固定架24和第二止动条39相接触时，第一固定架24和第二止动板10停止旋转，随着第一齿轮31在弧形齿条32上持续滚动，第二阻尼盘28不能通过摩擦力驱动第一阻尼盘27和第一传动轴23再次旋转，第二止动板10不再阻挡第二皮带输送机构8上的零部件移动，当间歇拨动同步组件不再驱动第一支撑块14和第二皮带输送机构8同步旋转时，阻尼式旋转结构驱动支撑架7反向移动，第一齿轮31在弧形齿条32反向滚动，第二阻尼盘28再次通过摩擦力驱动第一阻尼盘27同步旋转，第一固定架24驱动第二止动板10相对第二皮带输送机构8复位至初始位置，此时第一固定架24与第一止动条38相接触，随着第一齿轮31在弧形齿条32上持续滚动，第二阻尼盘28不能通过摩擦力驱动第一阻尼盘27和第一传动轴23再次旋转；

当旋转座3旋转，间歇拨动同步组件驱动第一支撑块14和第二皮带输送机构8同步旋转时，第二皮带输送机构8驱动第二连接架46和第二推块45朝向远离第四皮带输送机构11的方向移动，第二压缩弹簧61驱动第三支撑块59和齿板41下移，以使第二支撑块42驱动支撑柱43在第二推块45的倾斜面上滑动，且齿板41驱动第二齿轮58和第三传动轴36旋转，第三传动轴36通过第二固定架37驱动第三止动板13旋转，第三止动板13即可限位第四皮带输送机构11上零部件的位置，避免第四皮带输送机构11上的零部件移动，随着第二皮带输送机构8的持续旋转，第二推块45不再与支撑柱43相接触，且第三支撑块59和定位块62相接触，齿板41和支撑柱43停止下移，当第二皮带输送机构8反向移动至初始位置时，第二推块45移动至支撑柱43的下方，支撑柱43的底端在第二推块45的倾斜面上滑动，以使支撑柱43相对第二支撑箱34上移，即可使得第三传动轴36通过第二固定架37驱动第三止动板13反向旋转，以使第三止动板13不再限位第四皮带输送机构11上零部件的位置，第四皮带输送机构11可以将零部件输送至第二皮带输送机构8上，通过第一万向轮47的设计，以使旋转座3相对控制箱1平稳的转动，通过支撑腿48和第二万向轮49的设计，以使支撑架7相对控制箱1平稳的转动；

通过电机51驱动第四伞齿轮52旋转，第四伞齿轮52通过第三伞齿轮50驱动转轴2和旋转座3旋转，且第四伞齿轮52驱动第五伞齿轮57相对第三伞齿轮50反向旋转，第五伞齿轮57驱动第二固定套55和第二阻尼环56旋转，当第二皮带输送机构8位于第四皮带输送机构11的一侧或者第三皮带输送机构9位于第五皮带输送机构12的一侧时，支撑架7与弧形孔6的一侧内壁相接触，随着第二阻尼环56的持续旋转，第二阻尼环56无法通过摩擦力驱动第一阻尼环54、第一固定套53和支撑架7同步旋转，当旋转座3旋转，间歇拨动同步组件通过第一支撑块14驱动第二皮带输送机构8活第三皮带输送机构9同步旋转时，支撑架7通过第一固定套53驱动第一阻尼环54跟随转轴2同步旋转，当间歇拨动同步组件不再通过第一支撑块14驱动第二皮带输送机构8或者第三皮带输送机构9同步旋转时，解除对支撑架7和第一阻尼环54位置的限定，此时随着第二阻尼环56的持续旋转，第二阻尼环56通过摩擦力驱动第一阻尼环54、第一固定套53和支撑架7相对转轴2反向旋转，即可使得第二皮带输送机构8或者第三皮带输送机构9复位至初始位置，当第二皮带输送机构8或者第三皮带输送机构9复位至初始位置时，支撑架7再次与弧形孔6的一侧内壁相接触，此时支撑架7停止旋转，第二阻尼环56无法通过摩擦力驱动第一阻尼环54同步旋转，即可使得第二皮带输送机构8和第三皮带输送机构9相对控制箱1间歇式往复移动。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种加工运输机器人，包括控制箱（1），其特征在于：所述控制箱（1）转动连接有转轴（2），所述控制箱（1）固定连接有与转轴（2）相配合的驱动器，所述转轴（2）的顶端与位于控制箱（1）上方的旋转座（3）固定连接，所述旋转座（3）的顶部固定连接有两个第一皮带输送机构（4），两个所述第一皮带输送机构（4）相靠近的一端分别固定连接有用于限位零部件位置的第一止动板（5），所述控制箱（1）的顶部内壁开设有两个弧形孔（6）；

所述控制箱（1）固定安装有上下料组件，所述上下料组件用于对零部件进行上下料，所述旋转座（3）安装有与第一支撑块（14）相配合的间歇拨动同步组件；所述控制箱（1）内设有两个支撑架（7），两个所述支撑架（7）分别贯穿两个弧形孔（6），其中一个所述支撑架（7）的顶端与位于控制箱（1）上方的第二皮带输送机构（8）固定连接，另一个所述支撑架（7）的顶端与位于控制箱（1）上方的第三皮带输送机构（9）固定连接，所述控制箱（1）固定连接有与两个支撑架（7）相配合的阻尼式旋转结构；

所述第二皮带输送机构（8）靠近旋转座（3）的一端设有用于限位零部件位置的第二止动板（10），所述第二皮带输送机构（8）固定连接有与第二止动板（10）相配合的阻尼翻转单元；所述第二皮带输送机构（8）和第三皮带输送机构（9）相靠近的一端分别固定连接有第一支撑块（14）；

所述上下料组件包括固定安装于控制箱（1）一侧用于送料的第四皮带输送机构（11），所述控制箱（1）的另一侧固定连接有用于将零部件输送至加工位置的第五皮带输送机构（12），所述第四皮带输送机构（11）靠近第二皮带输送机构（8）的一端设有用于限位零部件位置的第三止动板（13），所述第四皮带输送机构（11）固定连接有与第三止动板（13）相配合的间歇翻转器；所述间歇拨动同步组件包括分别设置于旋转座（3）两侧的推板（16），所述推板（16）和第一支撑块（14）相配合，所述旋转座（3）的两侧分别开设有滑槽（15），两个所述推板（16）相靠近的一端分别位于两个滑槽（15）内，所述推板（16）和所述滑槽（15）的内壁通过第一压缩弹簧（17）连接，所述滑槽（15）的底部内壁开设有第一矩形孔（18），所述推板（16）的底部固定连接有固定柱（19），且所述固定柱（19）贯穿第一矩形孔（18），所述控制箱（1）的顶部固定连接有两个第一推块（20），且所述第一推块（20）设有与所述固定柱（19）相配合的倾斜面；

所述阻尼翻转单元包括固定安装于第二皮带输送机构（8）上的第一连接架（22），所述第一连接架（22）固定连接有第一支撑箱（21），所述第一支撑箱（21）设有转动连接的第一传动轴（23），所述第一传动轴（23）和第二止动板（10）通过第一固定架（24）连接，所述第一传动轴（23）与位于第一支撑箱（21）内的第一阻尼盘（27）固定连接，所述第一支撑箱（21）内设有第二传动轴（25），所述第二传动轴（25）的外部套设有转动连接的支撑部（26），所述支撑部（26）和第一支撑箱（21）的内壁固定连接，所述第二传动轴（25）固定连接有与第一阻尼盘（27）相接触的第二阻尼盘（28），所述控制箱（1）安装有与第二传动轴（25）相配合的啮合结构，所述第一支撑箱（21）固定连接有与第一固定架（24）相配合的第一止动条（38）和第二止动条（39），所述啮合结构包括固定安装于第二传动轴（25）上的第一伞齿轮（29），所述第一支撑箱（21）设有转动连接的连接轴（40），所述连接轴（40）固定连接有与第一伞齿轮（29）相啮合的第二伞齿轮（30），所述连接轴（40）与位于第一支撑箱（21）上方的第一齿轮（31）固定连接，所述控制箱（1）的上方设有与第一齿轮（31）相啮合的弧形齿条（32），所述弧形齿条（32）和控制箱（1）通过若干第一连接柱（33）连接；

所述驱动器包括固定套设于转轴（2）外部的第三伞齿轮（50），所述控制箱（1）内固定连接有电机（51），所述电机（51）的输出端固定连接有与所述第三伞齿轮（50）相啮合的第四伞齿轮（52）；

所述阻尼式旋转结构包括套设于转轴（2）外部的第一固定套（53），所述第一固定套（53）和转轴（2）转动连接，且两个所述支撑架（7）分别与所述第一固定套（53）固定连接，所述第一固定套（53）的底部固定连接有第一阻尼环（54），所述转轴（2）的外部套设有转动连接的第二固定套（55），且所述第二固定套（55）位于第一阻尼环（54）的下方，所述第二固定套（55）的顶部固定连接有第二阻尼环（56），所述第二阻尼环（56）和第一阻尼环（54）相接触，所述第二固定套（55）的底部固定连接有与所述第四伞齿轮（52）相啮合的第五伞齿轮（57），且所述第四伞齿轮（52）位于第三伞齿轮（50）和第五伞齿轮（57）之间。

2.根据权利要求1所述的一种加工运输机器人，其特征在于：所述间歇翻转器包括固定安装于第四皮带输送机构（11）上的第二连接柱（35），所述第二连接柱（35）上固定连接有第二支撑箱（34），所述第二支撑箱（34）设有转动连接的第三传动轴（36），所述第三传动轴（36）和第三止动板（13）通过第二固定架（37）连接，所述第三传动轴（36）与位于第二支撑箱（34）内的第二齿轮（58）固定连接，所述第二支撑箱（34）内设有与第二齿轮（58）相啮合的齿板（41），所述第二支撑箱（34）上设有与齿板（41）相配合的复位结构，所述齿板（41）上固定连接有第二支撑块（42），所述第二支撑箱（34）的内壁上开设有第二矩形孔（44），所述第二支撑块（42）贯穿第二矩形孔（44），且所述第二支撑块（42）与位于第二支撑箱（34）外部的支撑柱（43）固定连接，所述第二皮带输送机构（8）上固定连接有第二连接架（46），所述第二连接架（46）上固定连接有第二推块（45），所述第二推块（45）上设有与支撑柱（43）相配合的倾斜面。

3.根据权利要求2所述的一种加工运输机器人，其特征在于：所述复位结构包括两个固定安装于齿板（41）上的第三支撑块（59），所述第三支撑块（59）上贯穿有导向柱（60），所述导向柱（60）的顶端与第二支撑箱（34）的顶部内壁固定连接，所述导向柱（60）的底端与位于第三支撑块（59）下方的定位块（62）固定连接，所述导向柱（60）的外部套设有第二压缩弹簧（61），所述第二压缩弹簧（61）的两端分别与第三支撑块（59）和所述第二支撑箱（34）的内壁固定连接。

4.根据权利要求3所述的一种加工运输机器人，其特征在于：所述旋转座（3）的底部固定连接有若干第一万向轮（47），且所述第一万向轮（47）和控制箱（1）的顶部相接触。

5.根据权利要求1所述的一种加工运输机器人，其特征在于：所述支撑架（7）的底部固定连接有支撑腿（48），所述支撑腿（48）的底部固定连接有第二万向轮（49），且所述第二万向轮（49）和控制箱（1）的底部内壁相接触。