CN117980935A - 物流管理系统以及物流管理方法 - Google Patents

Abstract

本公开的物流管理系统应用于具有多个出货门的物流中心，其包括：存储装置，按照多个配送车的每个配送车将配送车的ID、向配送车装载的货物、货物的出货目的地以及向配送车进行装货的出货门的ID建立关联地存储；ID取得装置，取得到达物流中心的配送车的ID；以及管理装置，基于由ID取得装置取得的配送车的ID和存储装置中存储的信息来决定向配送车进行装货的出货门，将决定出的出货门通知给配送车。由此，能够更可靠地抑制具有多个出货门的物流中心处的货物的误配送。

Description

物流管理系统以及物流管理方法

技术领域

本公开涉及应用于具有多个出货门的物流中心的物流管理系统以及物流管理方法。

背景技术

以往，作为用于从交易户进货多个商品(货物)并且向各店铺分别出货的商品的进出货登记处理系统，已知有包括装载并移送商品的配送用货架(装货车)和在配送用货架通过的从进货到出货为止的通路上设置的通过门的结构(例如参照专利文献1)。在该进出货登记处理系统中，在商品上粘贴有记录了商品信息的非接触无线标签，在配送用货架上安装有记录了识别信息等的非接触无线标签。并且，通过门包括能够将门任意地打开以及封闭的吊杆、对配送用货架的进入以及通过进行检测的光学传感器、进行与商品以及配送用货架的非接触无线标签之间的相互通讯的多个天线、能够经由该天线读取以及写入商品以及配送用货架的非接触无线标签中记录的信息的信息终端、控制装置。而且，通过门的控制装置基于来自光学传感器的信号来对信息终端进行控制，并且将通过该信息终端读取的非接触无线标签的信息作为数据库来管理。此外，该控制装置进行与商品以及配送用货架的非接触无线标签的信息有关的适合判断，对吊杆进行开闭控制。

应用了上述进出货登记处理系统的配送中心包括用于对从交易户配送的商品进行确认的进货区域、按每个店铺分配商品的分拣区域以及对向各店铺配送的商品进行确认的出货区域。在进货区域，从交易户配送的商品装载于配送用货架，该配送用货架能够通过进货用登记处理装置的通过门。由此，将在通过门读取到的商品信息等向中心装置传送。接着，配送用货架由作业人员向分拣区域移送。在分拣区域，作业人员一边利用未图示的便携终端等来参考订货信息一边将来自进货区域的配送用货架中装载的商品转装于按店铺单位以及商品的类别设置的待机用的配送用货架。此时，已转装的商品的量达到了考虑卡车装载效率后的一定量的待机的配送用货架作为出货检点等待的配送用货架来处理。在出货区域，配置有与出货检点处理量对应的多个出货用登记处理装置，在分拣区域待机的出货检点等待的配送用货架能够通过该出货用登记处理装置的通过门。由此，将商品信息等向中心装置传送，仅将登记处理正常完成的出货检点等待的配送用货架交给配送人员。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2003-327331号公报。

发明内容

发明所要解决的课题

根据上述以往的进出货登记处理系统，关于流通的商品，不使人手增员而能够在短时间内对配送用货架中装载的多个商品信息全数进行管理。然而，上述进出货登记处理系统不是对配送人员、配送车的信息进行管理，在将该系统应用于例如具有多个出货区域(出货门)的配送中心(物流中心)的情况下，有可能将商品(配送用货架)错误地交给除预定的配送人员以外的人员。

因此，本公开的主要目的在于更可靠地抑制具有多个出货门的物流中心处的货物的误配送。

解决课题用的手段

本公开的物流管理系统应用于具有多个出货门的物流中心，其包括：存储装置，按照多个配送车的每个配送车将所述配送车的ID、向所述配送车装载的货物、所述货物的出货目的地以及向所述配送车进行装货的所述出货门的ID建立关联地存储；ID取得装置，取得到达所述物流中心的配送车的ID；以及管理装置，基于由所述ID取得装置取得的所述配送车的ID和所述存储装置中存储的信息来决定向所述配送车进行装货的所述出货门，将决定出的所述出货门通知给所述配送车。

本公开的物流管理系统应用于具有多个出货门的物流中心，其包括存储装置、ID取得装置和管理装置。存储装置按照多个配送车的每个配送车将配送车的ID、向配送车装载的货物、货物的出货目的地以及向配送车进行装货的出货门的ID建立关联地存储。ID取得装置取得到达物流中心的配送车即实际已到达物流中心的配送车或者预定到达物流中心的配送车的ID。并且，管理装置基于由ID取得装置取得的配送车的ID和存储装置中存储的信息来决定向该配送车进行装货的出货门，将决定出的出货门通知给该配送车。由此，能够将到达物流中心的配送车准确地向装载去往预定的出货目的地的货物的出货门引导。其结果是，能够更可靠地抑制具有多个出货门的物流中心处的货物的误配送。

本公开的物流管理方法应用于具有多个出货门的物流中心，在该方法中，按照多个配送车的每个配送车将所述配送车的ID、向所述配送车装载的货物、所述货物的出货目的地以及向所述配送车进行装货的所述出货门的ID建立关联地预先存储于存储装置，取得到达所述物流中心的配送车的ID，基于取得的所述配送车的ID和所述存储装置中存储的信息来决定向所述配送车进行装货的所述出货门，将决定出的所述出货门通知给所述配送车。

根据所述方法，能够将到达入口的配送车准确地向装载去往预定的出货目的地的货物的出货门引导。其结果是，能够更可靠地抑制具有多个出货门的物流中心处的货物的误配送。

本公开的另一物流管理系统应用于具有多个出货门的物流中心，其包括：存储装置，按照多个配送车的每个配送车将所述配送车的ID、向所述配送车装载的货物以及所述货物的出货目的地建立关联地存储；多个ID取得装置，设于所述多个出货门的各个出货门，取得各个到达的配送车的ID；以及管理装置，将所述配送车到达的所述出货门决定为向所述配送车进行装货的所述出货门，并且基于由所述ID取得装置取得的所述配送车的ID而将所述配送车到达的所述出货门的ID与所述配送车的ID、向所述配送车装载的货物以及所述货物的出货目的地建立关联地存储于所述存储装置。

本公开的另一物流管理系统应用于具有多个出货门的物流中心，其包括存储装置、多个ID取得装置、管理装置。存储装置按照多个配送车的每个配送车将配送车的ID、向配送车装载的货物以及货物的出货目的地建立关联地存储。多个ID取得装置设于多个出货门的各个出货门，取得各个到达的配送车的ID。并且，管理装置将配送车到达的出货门决定为向配送车进行装货的出货门，基于由ID取得装置取得的配送车的ID而将配送车到达的出货门的ID与配送车的ID、向配送车装载的货物以及货物的出货目的地建立关联地存储于存储装置。由此，能够搬运与配送车到达的出货门相符的货物并向该配送车装入去往预定的出货目的地的货物。其结果是，能够更可靠地抑制具有多个出货门的物流中心处的货物的误配送。

本公开的另一物流管理方法应用于具有多个出货门的物流中心，在该方法中，按照多个配送车的每个配送车将所述配送车的ID、向所述配送车装载的货物以及所述货物的出货目的地建立关联地预先存储于存储装置，在所述多个出货门的各个出货门取得到达的配送车的ID，将所述配送车到达的所述出货门决定为向所述配送车进行装货的所述出货门，并且基于所述配送车的ID而将所述配送车到达的所述出货门的ID与所述配送车的ID、向所述配送车装载的货物以及所述货物的出货目的地建立关联地存储于所述存储装置。

根据所述方法，能够搬运与配送车到达的出货门相符的货物并向该配送车装入去往预定的出货目的地的货物。其结果是，能够更可靠地抑制具有多个出货门的物流中心处的货物的误配送。

附图说明

图1是示出应用了本公开的物流管理系统的物流中心的概略结构图。

图2是示出本公开的物流管理系统的框图。

图3是示出图1的物流中心使用的台车的立体图。

图4是示出图1的物流中心使用的搬运机器人的立体图。

图5是图4的搬运机器人的控制框图。

图6是用于说明本公开的物流管理系统中的向配送车装入货物并出货的步骤的流程图。

图7是用于说明本公开的另一物流管理系统中的向配送车装入货物并出货的步骤的流程图。

具体实施方式

接下来，参照附图并说明用于实施本公开的发明的方式。

图1是示出应用了本公开的物流管理系统10的物流中心1的概略结构图，图2是示出本公开的物流管理系统10的框图。图1所示的物流中心1是进行货物(商品)的保管、运输、装卸、包装、流通加工等的设备。如图示的那样，物流中心1包括卡车等配送车T的入口2、具有多个出货门3a、3b、3c、3d、3e、3f、3g、3h、3i、3j、3k、3l(以下适当将出货门统称为“出货门3x”)的出货区域3、将已包装的许多货物P从未图示的仓库向出货区域3搬运的输送机4、多个台车5、多个能够自主行驶的移动体即搬运机器人(AMR：Autonomous Mobile Robot(自主移动机器人))50。在物流中心1，货物P由输送机4搬运至出货区域3，转装于台车5。并且，放置了货物P的作为装卸器具的台车5由搬运机器人50搬运至符合的出货门3x。然后，放置了货物P的台车5在出货门3x处装入符合的配送车T，由该配送车T搬运至出货目的地。

在物流中心1的入口2设置有对到达该入口2(物流中心1)的配送车T进行拍摄的入口相机20、用于向配送车T的司机视觉上地提供各种信息的监视器21、入口管理装置25(参照图2)。入口管理装置25是包括CPU、ROM、RAM、存储装置、通信模块等的计算机，基于入口相机20的拍摄数据(图像数据)来取得到达入口2的配送车T的ID。即，入口相机20以及入口管理装置25作为入口2的ID取得装置起作用。在本实施方式中，配送车T的ID例如是由物流中心1预先赋予配送车T的编号，在配送车T上以能够由入口相机20识别的方式贴附有表示该ID的未图示的标记。不过，配送车T的ID既可以是该配送车T的汽车登记编号，也可以是经由未图示的通信设备取得的ETC等车载设备的编号。而且，入口管理装置25使应向司机提供的信息显示于监视器21。

并且，在各出货门3a-3l设置有对到达该出货门3a-3l的配送车T进行拍摄的相机30、能够对在向配送车T装入时通过的台车5进行拍摄的台车检测器31、出货门管理装置35(参照图2)。出货门管理装置35是包括CPU、ROM、RAM、存储装置、通信模块等的计算机，基于相机30的拍摄数据(图像数据)来取得到达出货门3a、3b…或3l的配送车T的ID。即，相机30以及出货门管理装置35作为各出货门3a-3l处的配送车ID取得装置起作用。并且，出货门管理装置35基于台车检测器31的拍摄数据(图像数据)来取得向配送车T装入的台车5的ID。即，台车检测器31以及出货门管理装置35作为各出货门3a-3l处的台车ID取得装置起作用。

输送机4包括主搬运线40、以与各个出货门3a-3l对应且逐个相向的方式从该主搬运线40分支的多个出货线4a、4b、4c、4d、4e、4f、4g、4h、4i、4j、4k、4l(以下适当将出货线统称为“出货线4x”)。该输送机4由包括CPU、ROM、RAM、存储装置、通信模块等的计算机即输送机控制装置14(参照图2)控制。在物流中心1处处理的货物P上贴附有表示其ID的条形码贴签，输送机控制装置14基于货物P的ID来控制输送机4。即，输送机控制装置14经由未图示的条形码阅读器取得主搬运线40上的货物P的ID，基于取得的ID来控制输送机4以将由主搬运线40搬运至出货区域3的货物P向符合的出货线4x分拣。

台车5是图3所示的所谓装货台车，包括表示该台车5的ID的AR标记、QR码(注册商标)、条形码这样的作为识别对象的标记5m。标记5m以能够由搬运机器人50、台车检测器31识别的方式设于台车5的至少一处(在图3的例子中为两处)。并且，在物流中心1，如图1所示，在出货区域3内确保有保管场所(配置场所)6。未使用的台车5排列配置于保管场所6，作为使用对象的台车5由搬运机器人50识别并从保管场所6向指定部位搬运。而且，在物流中心1的建筑物内的出货区域3的地板面、柱子等上贴附有用于使各搬运机器人50自主行驶的AR标记、QR码这样的作为识别对象的多个标记3m。

如图2所示，物流管理系统10包括作为管理装置的管理服务器11、存储装置12。管理服务器11是具有CPU、ROM、RAM、通信模块等的计算机。管理服务器11从入口管理装置25以及各出货门3a-3l的出货门管理装置35取得各种信息，并且向入口管理装置25以及各出货门管理装置35发送要求的信息和指令信号。而且，管理服务器11将货物P的ID这样的货物P的分拣所需的信息向输送机控制装置14发送，并且与AMR管理装置15相互授受信息。AMR管理装置15是包括CPU、ROM、RAM、存储装置、通信模块等的计算机，经由无线通信与多个搬运机器人50授受信息并对该多个搬运机器人50进行管理。

并且，物流管理系统10的存储装置12存储配送数据库，该配送数据库按照由物流中心1赋予了ID的多个配送车T的每个配送车储存与货物P的配送有关的信息。该配送数据库将配送车T的ID与向该配送车T装载的货物P的ID、该货物P的出货目的地以及向配送车T进行装货的出货门3x(以下适当称为“装货门3z”)的ID建立关联(建立联系)地储存。而且，存储装置12存储区域信息，该区域信息包括出货区域3(物流中心1)中的搬运机器人50的可移动区域以及禁止移动区域、各区域的识别标识信息、标记3m的位置信息、移动禁止的时段等。

图4是示出搬运机器人50的立体图，图5是搬运机器人50的控制框图。如图4以及图5所示，搬运机器人50包括多个(四个)麦克纳姆轮51、分别驱动对应的麦克纳姆轮51旋转的多个(四个)电动马达52、用于使台车5升降的升降单元53，并构成为能够在台车5的下方进退移动。各麦克纳姆轮51包括一对支撑板51p和多个辊51r，该多个辊51r由该一对支撑板51p支撑成呈环状排列，并且能够分别绕着相对于车轴倾斜45°的轴心旋转。由此，通过控制多个电动马达52的旋转方向以及转速，能够使搬运机器人50向全方向移动，并且使搬运机器人50原地盘旋、平转或动力转弯。升降单元53包括支撑部件和驱动装置，该支撑部件对台车5进行支撑，该驱动装置以使台车5的各车轮从行驶路面分离或者着地于该行驶路面的方式使该支撑部件相对于搬运机器人50的主体而升降。

而且，搬运机器人50包括作为拍摄装置的相机54、控制装置55、用于与AMR管理装置15和其他的搬运机器人50之间的通信(无线通信)的通信模块56、存储装置57。相机54对搬运机器人50的周围进行拍摄，将拍摄数据(图像数据)向控制装置55发送。控制装置55是包括CPU、ROM、RAM等的计算机。在控制装置55中，如图5所示，通过CPU、ROM和RAM这样的硬件和预先安装的各种程序之间的协作而构筑运算处理部55G、行驶控制部55D以及升降控制部55L。

控制装置55的运算处理部55G利用了VSLAM技术(自我位置推定技术)，在搬运机器人50的行驶中每隔规定时间(微小时间)基于相机54的拍摄数据来取得该搬运机器人50的出货区域3(物流中心1)内的自我位置(三维坐标)和环境地图，存储于存储装置57。并且，运算处理部55G能够从相机54的拍摄数据中识别出货区域3的标记3m和台车5的标记5m(台车5的ID)，并且识别台车5等对象物本身。而且，运算处理部55G在搬运机器人50的行驶中配设于出货区域3的标记3m，基于预先明确的标记3m的位置来对推定出的自我位置和环境地图进行校正。并且，运算处理部55G能够调节相机54的感光度(拍摄元件的增益)以及曝光时间(快门速度)。而且，运算处理部55G将能够从相机54的拍摄数据中正常地识别出标记3m、5m这样的识别对象时的该相机54的拍摄条件即感光度以及曝光时间与标记3m等的场所(ID)、拍摄到该标记3m等的时段建立关联地存储于存储装置57。

控制装置55的行驶控制部55D基于由运算处理部55G取得的自我位置(当前位置)、环境地图等来控制多个电动马达52。而且，升降控制部55L在搬运机器人50位于符合的台车5的下方时以使该台车5上升或下降的方式控制升降单元53。需要说明的是，控制装置55的运算处理部55G可以构成为通过使用了2D或3DLiDAR(激光传感器)等的SLAM技术来取得自我位置和环境地图，也可以构成为仅基于标记的位置来推定自我位置，还可以构成为通过利用了信标等的屋内定位技术来取得自我位置和环境地图。并且，搬运机器人50也包括含有一般的橡胶轮胎的车轮这样的除麦克纳姆轮以外的车轮。

接着，参照图6等并说明向到达上述的物流中心1的配送车T装入货物P并出货的步骤。如图6所示，设置于入口2的入口管理装置25取得入口相机20的拍摄数据(图像数据)(步骤S100)，基于该拍摄数据来判定配送车T是否已到达入口2(门)(步骤S110)。在判定为配送车T没有到达入口2的情况下(步骤S110：否)，入口管理装置25每隔规定时间取得入口相机20的拍摄数据(步骤S100)，执行步骤S110的判定处理。并且，入口管理装置25在基于入口相机20的拍摄数据而判定为配送车T已到达入口2的情况下(步骤S110：是)，从该拍摄数据中取得到达入口2的配送车T的ID并且将该配送车T的ID以及配送车T的到达时刻发送给管理服务器11(步骤S120)。

管理服务器11在从入口管理装置25取得配送车T的ID等时，从存储装置12读出与取得的配送车T的ID建立了关联的货物P的ID、货物P的出货目的地以及作为装货门3z的出货门3x的ID(步骤S130)。而且，管理服务器11判定作为到达入口2的配送车T的装货门3z的出货门3x是否处于使用中(步骤S140)。管理服务器11在判定为该出货门3x处于使用中的情况下(步骤S140：是)，判定是否存在未使用的出货门3x(步骤S150)。

管理服务器11在出货门3x处于使用中且判定为存在未使用的出货门3x的情况下(步骤S150：是)，选择该未使用的出货门3x中的任一者(例如最靠近入口2的出货门3x)作为新的装货门3z(步骤S160)。而且，在步骤S160中，管理服务器11通过将该新的装货门3z的ID与到达入口2的配送车T的ID建立关联地存储于存储装置12来更新上述配送数据库。并且，管理服务器11在判定为作为到达入口2的配送车T的装货门3z的出货门3x未使用的情况下(步骤S140：否)，跳过步骤S150-S160的处理。而且，管理服务器11在判定为不存在未使用的出货门3x的情况下(步骤S150：否)，向入口管理装置25发送指令信号以使监视器21向入口2的配送车的司机显示应在该入口2处待机的内容(步骤S155)，暂时结束图6的一连串的处理。

在步骤S140或S160的处理之后，管理服务器11将步骤S130中取得的出货门3x或者步骤S160中选择的出货门3x决定为新的装货门3z，并且将作为装货门3z的出货门3x的ID发送给入口管理装置25，入口管理装置25使监视器21显示用于向入口2的配送车T通知作为装货门3z的出货门3x的信息(步骤S170)。需要说明的是，在步骤S170中，也可以在向监视器21的显示的基础上或者取而代之向配送车T的司机的智能手机等便携终端通知必要的信息。

并且，在步骤S170中，管理服务器11将到达入口2的配送车T的ID和与之建立了关联的货物P的ID、货物P的出货目的地等信息向作为装货门3z的出货门3x的出货门管理装置35发送。而且，在步骤S170中，管理服务器11为了开始货物P(台车5)向作为装货门3z的出货门3x的搬运而将该出货门3x的ID这样的必要的信息向AMR管理装置15发送。AMR管理装置15将包括作为装货门3z的出货门3x的ID的必要的信息向符合的搬运机器人50发送并使该出货门3x反映于搬运机器人50的行驶路线。从AMR管理装置15接收到信息的搬运机器人50从相机54的拍摄数据中认出(识别)具有符合的ID的台车5，将该台车5搬运至符合的出货门3x(步骤S170)。

作为装货门3z的出货门3x的出货门管理装置35在从管理服务器11接收到配送车T的ID等时，取得相机30的拍摄数据(图像数据)(步骤S180)，基于该拍摄数据来判定具有该ID的配送车T是否已到达该出货门3x(步骤S190)。在判定为符合的配送车T没有到达该出货门3x的情况下(步骤S190：否)，出货门管理装置35每隔规定时间取得相机30的拍摄数据(步骤S180)，执行步骤S190的判定处理。并且，该出货门管理装置35在基于相机30的拍摄数据而判定为符合的配送车T已到达出货门3x的情况下(步骤S190：是)，使未图示的监视器向配送车T的司机(或者其他的作业人员等)显示用于允许台车5的装入的信息(步骤S200)。

配送车T的司机等在将由搬运机器人50搬运至该出货门3x的台车5推出并通过了台车检测器31之后装入配送车T(步骤S200)。并且，在步骤S200中，出货门管理装置35基于台车检测器31的拍摄数据(图像数据)来取得通过了该台车检测器31的台车5的ID并且取得通过时刻，将取得的台车5的ID以及通过时刻向管理服务器11发送。而且，出货门管理装置35判定应出货的台车5的全部是否已装载于配送车T(步骤S210)。出货门管理装置35在判定为全部的台车5没有装载于配送车T的情况下(步骤S210：否)，执行步骤S200以及S210的处理。

并且，出货门管理装置35在判定为全部的台车5已装载于配送车T时(步骤S210：是)，取得相机30的拍摄数据(步骤S220)，基于该拍摄数据来判定配送车T是否已从装货门3z即出货门3x出发(步骤S230)。在判定为配送车T没有从该出货门3x出发的情况下(步骤S230：否)，出货门管理装置35每隔规定时间取得相机30的拍摄数据(步骤S220)，执行步骤S230的判定处理。

并且，该出货门管理装置35在基于相机30的拍摄数据而判定为配送车T已从出货门3x出发的情况下(步骤S230：是)，将配送车T的ID以及出发时刻向管理服务器11发送(步骤S240)。在步骤S240中，管理服务器11将取得的配送车T的出发时刻和步骤S120中取得的配送车T的到达时刻、步骤S210中取得的台车5的通过时刻(向配送车T装入的时刻)一起与配送车T的ID建立关联地存储于存储装置12，由此更新上述配送数据库。由此，用于向配送车T装入货物P并出货的一连串的处理完成。

如以上说明的那样，物流管理系统10应用于具有配送车T的入口2和多个出货门3a-3l的物流中心1，并包括配送车T的入口2处的作为ID取得装置的入口相机20以及入口管理装置25、管理服务器11、存储装置12。入口管理装置25基于入口相机20的拍摄数据来取得到达入口2的配送车T的ID。并且，存储装置12按照多个配送车T的每个配送车将配送车T的ID、向配送车T装载的货物P的ID、货物P的出货目的地、作为装货门3z的出货门3x的ID建立关联地存储。并且，管理服务器11基于通过入口相机20以及入口管理装置25取得的配送车T的ID和存储装置12中存储的信息来决定作为到达入口2的配送车T的装货门3z的出货门3x，经由入口管理装置25将决定出的出货门3x通知给入口2的配送车T(图6的步骤S170)。由此，能够将到达入口2的配送车T准确地向装载去往预定的出货目的地的货物P的出货门3x引导。其结果是，能够更可靠地抑制具有多个出货门3a-3l的物流中心1处的货物P的误配送。

并且，管理服务器11在根据通过入口相机20以及入口管理装置25取得的配送车T的ID和存储装置12中存储的信息而决定为装货门3z的出货门3x正被使用的情况下(图6的步骤S140：是)，将任一未使用的出货门3x决定为到达入口2的配送车T的装货门3z，将决定出的出货门3x经由入口管理装置25通知给入口2的配送车T(图6的步骤S150-S170)。由此，能够抑制在货物P的量较多等时等待装货的配送车T堵塞于入口2，并且良好地抑制装货作业的迟滞。

而且，存储装置12按照多个配送车T的每个配送车将放置货物P并且向配送车T装载的台车5的ID与配送车T的ID、向配送车T装载的货物P的ID、货物P的出货目的地以及作为装货门3z的出货门3x的ID建立关联地存储。另外，在多个出货门3a-3l的各个出货门设置有取得配送车T的ID并通知给管理服务器11的作为配送车ID取得装置的相机30以及出货门管理装置35、与该出货门管理装置35一起构成取得台车5的ID并通知给管理服务器11的台车ID取得装置的台车检测器31。由此，能够对相对于出货门3a-3l的配送车T的到达和相对于配送车T的台车5的装载状况进行管理。

并且，物流中心1具有向出货门3a-3l搬运台车5的多个搬运机器人50，管理服务器11在决定了向配送车T进行装货的出货门3x之后经由AMR控制装置15使决定出的出货门3x反映于搬运机器人50的相应路线。由此，能够利用作为移动体的搬运机器人50自动地将应向停车于成为装货门3z的出货门3x的配送车T装载的台车5向该出货门3x搬运，因此能够更可靠地抑制货物P的误配送。

而且，物流中心1包括具有多个出货线4a-4l的输送机4，管理服务器11通过与输送机控制装置14的协作而以将货物P搬运至符合的出货线4x的方式控制输送机4。由此，能够向与停有供货物P装入的配送车T的出货门3x对应的出货线(例如最近的出货线)搬运该货物P。

需要说明的是，在上述物流中心1，在配送车T的入口2设置作为ID取得装置的入口相机20以及入口管理装置25，不过并未限于此。即，ID取得装置也可以配置于物流中心1的除入口2以外的容易取得配送车T的ID的任意的场所。并且，例如也可以通过在物流中心1的任意的场所配置的ID取得装置接收经由无线通信从预定到达物流中心1的配送车T的车载通讯器发送的ID，由此在到达物流中心1时或者到达前取得该配送车T的ID。在该情况下，向该配送车T进行装货的出货门3x也可以在到达物流中心1前或者到达后通知给配送车T。

并且，在物流中心1，如上述那样，将到达入口2的配送车T向该入口2的监视器21中显示的出货门3x引导，不过并不限于此。即，在例如物流中心1处的货物P的处理量比较少的那种情况下，也可以省略入口2处的配送车T的ID的取得，使该配送车T停车于未使用的出货门3x处。在该情况下，能够按照图7所示的步骤来向配送车T装入货物P并出货。

如图7所示，各出货门3a-3l的出货门管理装置35取得相机30的拍摄数据(步骤S300)，基于该拍摄数据来判定配送车T是否已到达该出货门3x(步骤S310)。在判定为配送车T没有到达该出货门3x的情况下(步骤S310：否)，出货门管理装置35每隔规定时间取得相机30的拍摄数据(步骤S300)，执行步骤S310的判定处理。并且，出货门管理装置35在基于相机30的拍摄数据而判定为配送车T已到达出货门3x的情况下(步骤S310：是)，基于相机30的拍摄数据来取得到达出货门3x的配送车T的ID，并且将该配送车T的ID以及配送车T的到达时刻发送给管理服务器11(步骤S320)。

管理服务器11在从任一出货门管理装置35取得配送车T的ID等时，取得配送车T到达的出货门3x的ID(步骤S330)。而且，管理服务器11将配送车T到达的出货门3x决定为装货门3z，并且将成为装货门3z的出货门3x的ID与到达该出货门3x的配送车T的ID建立关联地存储于存储装置12，由此更新上述配送数据库(步骤S340)。并且，管理服务器11为了开始货物P(台车5)向成为装货门3z的出货门3x的搬运而将该出货门3x的ID这样的必要的信息向AMR管理装置15发送。AMR管理装置15将包括成为装货门3z的出货门3x的ID的必要的信息向符合的搬运机器人50发送并使该出货门3x反映于搬运机器人50的行驶路线。从AMR管理装置15接收到信息的搬运机器人50从相机54的拍摄数据中认出(识别)具有符合的ID的台车5，将该台车5搬运至符合的出货门3x(步骤S350)。

配送车T到达的出货门3x的出货门管理装置35在确认到通过搬运机器人50搬运了最初的台车5时，使未图示的监视器向配送车T的司机(或其他的作业人员等)显示用于允许台车5的装入的信息(步骤S360)。配送车T的司机等在将由搬运机器人50搬运至该出货门3x的台车5推出并通过了台车检测器31之后装入配送车T(步骤S360)。并且，在步骤S360中，出货门管理装置35基于台车检测器31的拍摄数据来取得通过了该台车检测器31的台车5的ID，并且取得通过时刻，将取得的台车5的ID以及通过时刻向管理服务器11发送。而且，出货门管理装置35判定应出货的台车5的全部是否已装载于配送车T(步骤S370)。出货门管理装置35在判定为全部的台车5没有装载于配送车T的情况下(步骤S370：否)，执行步骤S360以及S370的处理。

并且，出货门管理装置35在判定为全部的台车5已装载于配送车T时(步骤S370：是)，取得相机30的拍摄数据(步骤S380)，基于该拍摄数据来判定配送车T是否已从装货门3z即出货门3x出发(步骤S390)。在判定为配送车T没有从该出货门3x出发的情况下(步骤S390：否)，出货门管理装置35每隔规定时间取得相机30的拍摄数据(步骤S380)，执行步骤S390的判定处理。并且，出货门管理装置35在基于相机30的拍摄数据而判定为配送车T已从出货门3x出发的情况下(步骤S230：是)，将配送车T的ID以及出发时刻向管理服务器11发送(步骤S400)。在步骤S400中，管理服务器11将取得的配送车T的出发时刻和步骤S320中取得的配送车T的到达时刻、步骤S360中取得的台车5的通过时刻(已装入于配送车T的时刻)一起与配送车T的ID建立关联地存储于存储装置12，由此更新上述配送数据库。由此，按照图7所示的步骤向配送车T装入货物P并出货的一连串的处理完成。

如上述那样，物流管理系统10也能够将配送车T到达的出货门3x决定为向该配送车T进行装货的装货门3z，向该出货门3x搬运放置了符合的货物P的台车5。而且，管理服务器11基于通过作为ID取得装置的相机30以及出货门管理装置35取得的配送车T的ID来将配送车T到达的出货门3x的ID与该配送车T的ID、货物P的ID以及货物P的出货目的地建立关联地存储于存储装置12(图7的步骤S340)。在这种作为本公开的另一物流管理系统的方案中，能够向配送车T到达的出货门3x搬运符合的货物P并向该配送车T装入去往预定的出货目的地的货物P。其结果是，能够更可靠地抑制具有多个出货门3a-3l的物流中心1处的货物的误配送。

并且，本公开的发明并不受上述实施方式任何限定，当然能够在本公开的外延的范围内进行各种各样的变更。而且，上述实施方式只是发明内容一栏中记载的发明的具体的一方式，并不是对发明内容一栏中记载的发明的要素进行限定。

工业实用性

本公开的发明能够在物流中心利用。

标号说明

1物流中心；2入口；3出货区域；3a、3b、3c、3d、3e、3f、3g、3h、3i、3j、3k、3l、3x出货门；3m标记；4输送机；4a、4b、4c、4d、4e、4f、4g、4h、4i、4j、4k、4l、4x出货线；40主搬运线；5台车；5m标记；6保管场所；10物流管理系统；11管理服务器；12存储装置；14输送机控制装置；15AMR管理装置；20入口相机；21监视器；25入口管理装置；30相机；31台车检测器；35出货门管理装置；50搬运机器人；51麦克纳姆轮；51p支撑板；51r辊；52电动马达；53升降单元；54相机；55控制装置；55D行驶控制部；55G运算处理部；55L升降控制部；56通信模块；57存储装置；P货物；T配送车。

Claims (9)

1.一种物流管理系统，应用于具有多个出货门的物流中心，

所述物流管理系统具备：

存储装置，按照多个配送车的每个配送车，将所述配送车的ID、向所述配送车装载的货物、所述货物的出货目的地以及向所述配送车进行装货的所述出货门的ID建立关联地存储；

ID取得装置，取得到达所述物流中心的配送车的ID；以及

管理装置，基于由所述ID取得装置取得的所述配送车的ID和所述存储装置中存储的信息，来决定向所述配送车进行装货的所述出货门，将决定出的所述出货门通知给所述配送车。

2.根据权利要求1所述的物流管理系统，其中，

在根据由所述ID取得装置取得的所述配送车的ID和所述存储装置中存储的信息而决定出的所述出货门正被使用的情况下，所述管理装置将未使用的所述出货门决定为向已到达所述入口的所述配送车进行装货的所述出货门，将决定出的所述出货门通知给所述入口的所述配送车。

3.根据权利要求1或2所述的物流管理系统，其中，

所述存储装置按照所述多个配送车的每个配送车将放置所述货物并且向所述配送车装载的台车的ID与所述配送车的ID、向所述配送车装载的货物、所述货物的出货目的地以及向所述配送车进行装货的所述出货门的ID建立关联地存储，

在所述多个出货门的各个出货门设置有取得所述配送车的ID并通知给所述管理装置的配送车ID取得装置和取得所述台车的ID并通知给所述管理装置的台车ID取得装置。

4.根据权利要求3所述的物流管理系统，其中，

所述物流中心具有向所述出货门搬运所述台车的至少一个移动体，

所述管理装置在决定了向所述配送车进行装货的所述出货门之后，使决定出的所述出货门反映到所述移动体的行驶路线中。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的物流管理系统，其中，

所述物流中心包括具有多个出货线的输送机，

所述管理装置控制所述输送机以将所述货物搬运至符合的所述出货线。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的物流管理系统，其中，

所述物流中心具有所述配送车的入口，

所述ID取得装置设于所述入口，

所述管理装置将决定出的所述出货门通知给所述入口的所述配送车。

7.一种物流管理方法，应用于具有多个出货门的物流中心，

所述物流管理方法中，

按照多个配送车的每个配送车，将所述配送车的ID、向所述配送车装载的货物、所述货物的出货目的地以及向所述配送车进行装货的所述出货门的ID建立关联地预先存储于存储装置，

取得到达所述物流中心的配送车的ID，

基于取得的所述配送车的ID和所述存储装置中存储的信息来决定向所述配送车进行装货的所述出货门，将决定出的所述出货门通知给所述配送车。

8.一种物流管理系统，应用于具有多个出货门的物流中心，

所述物流管理系统具备：

存储装置，按照多个配送车的每个配送车，将所述配送车的ID、向所述配送车装载的货物以及所述货物的出货目的地建立关联地存储；

多个ID取得装置，设于所述多个出货门的各个出货门，取得各个到达的配送车的ID；以及

管理装置，将所述配送车到达的所述出货门决定为向所述配送车进行装货的所述出货门，并且基于由所述ID取得装置取得的所述配送车的ID而将所述配送车到达的所述出货门的ID与所述配送车的ID、向所述配送车装载的货物以及所述货物的出货目的地建立关联地存储于所述存储装置。

9.一种物流管理方法，应用于具有多个出货门的物流中心，

所述物流管理方法中，

按照多个配送车的每个配送车，将所述配送车的ID、向所述配送车装载的货物以及所述货物的出货目的地建立关联地预先存储于存储装置，

在所述多个出货门的各个出货门取得到达的配送车的ID，

将所述配送车到达的所述出货门决定为向所述配送车进行装货的所述出货门，并且基于所述配送车的ID而将所述配送车到达的所述出货门的ID与所述配送车的ID、向所述配送车装载的货物以及所述货物的出货目的地建立关联地存储于所述存储装置。