CN215042338U - 一种无人物流车及物流系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型实施例涉及无人驾驶技术领域，公开了一种无人物流车及物流系统，该无人物流车包括底盘、车辆、第一传送组件和卷帘门组件，车厢安装于底盘上且车厢设置有开口，开口的两侧分别设置有导轨，第一传送组件包括均安装于车厢内的底部且连接的第一传送装置和第一驱动装置，卷帘门组件包括连接的卷帘门和第二驱动装置，且卷帘门的两侧分别与导轨连接并可沿导轨滑动，第二驱动装置安装于车厢内并位于开口上方，物流系统则包括无人物流车、自动搬运机器人和远程控制平台，本申请提供的无人物流车应用于物流系统中时，可以启动第一传送组件以装载货物，远程控制平台还可以相应控制自动搬运机器人推出所述货物，从而实现货物的自动化转运。

Description

一种无人物流车及物流系统

技术领域

本实用新型实施例涉及无人驾驶技术领域，特别涉及一种无人物流车及物流系统。

背景技术

现在高速复杂环境下的无人驾驶要落地还需要很长时间的测试，而在普通公路上行驶的大型无人驾驶货车，虽然环境稍微简单一些，但由于速度快，需要考虑的安全因素也很多。相对来说，在特定环境内运行的低速无人驾驶车辆是最有可能率先落地的。例如，在仓库、货场、园区或者港口等相对独立的空间里的无人物流车。在这些地方，运输在一个相对固定的范围之内，车辆的行驶路线、周围的环境大都是可控的。一是这种无人物流车有切实的业务需要，通过采用无人驾驶的方式，物流公司可以降低成本，机场、码头可以规范化运输路线，提高运输效率。二是低速无人驾驶车辆安全危害比较小，即使发生事故，后果也不会特别严重。

在实现本实用新型实施例过程中，发明人发现以上相关技术中至少存在如下问题：现有的无人物流车无法与室内的自动搬运机器人(Automated Guided Vehicle，简称AGV)等自动导航装置相互配合实现运载货物的自动化转运，从而制约了其应用场景和物流领域的自动化程度。

实用新型内容

针对现有技术的上述缺陷，本实用新型实施例的目的是提供一种无人物流车及物流系统。

本实用新型实施例的目的是通过如下技术方案实现的：

为解决上述技术问题，第一方面，本实用新型实施例中提供了一种无人物流车，应用于物流系统，其特征在于，包括：

底盘；

车厢，所述车厢安装于所述底盘上，所述车厢设置有开口，所述开口的两侧分别设置有导轨；

第一传送组件，包括第一传送装置和第一驱动装置，所述第一驱动装置与所述第一传送装置连接，所述第一传送装置和第一驱动装置均安装于所述车厢内的底部；

卷帘门组件，包括卷帘门和第二驱动装置，所述卷帘门的两侧分别与所述导轨连接，并可沿所述导轨滑动，所述第二驱动装置安装于所述车厢内并位于所述开口上方，所述第二驱动装置与所述卷帘门连接。

在一些实施例中，所述无人物流车还包括第一检测装置，所述第一检测装置安装在所述车厢或者所述底盘的尾部。

在一些实施例中，所述无人物流车还包括：

第一控制器，其设置在所述底盘上，且与所述第一检测装置连接；

第一通信装置，其与所述第一控制器连接，用于实现所述无人物流车和远程控制平台的通信；且有，

所述第一驱动装置分别与所述第一控制器和所述第一传送装置连接，用于根据所述第一控制器下发的控制指令控制所述第一传送装置启动或关闭，所述第二驱动装置分别与所述第一控制器和所述卷帘门连接，其中，所述第一控制器配置为在所述第一检测装置检测到自动搬运机器人时控制所述第二驱动装置打开所述卷帘门。

在一些实施例中，所述无人物流车还设置有：

第二检测装置，其设置在所述车厢内，用于检测所述货物是否到达所述车厢中；

所述第一控制器配置为在所述第二检测装置检测到所述货物到达所述车厢中的预测位置时控制所述第二驱动装置关闭所述卷帘门。

为解决上述技术问题，第二方面，本实用新型实施例中提供了一种物流系统，包括：

如第一方面所述无人物流车；

自动搬运机器人，其用于搭载货物；

远程控制平台，其与所述无人物流车和所述自动搬运机器人通信连接，其配置为在所述第一检测装置检测到所述自动搬运机器人时发送控制指令至所述自动搬运机器人以使所述自动搬运机器人推出所述货物。

在一些实施例中，所述自动搬运机器人设置有：第二传送装置，其在推出所述货物时高度与所述第一传送装置一致且传送方向相同，以实现所述货物的传送。

在一些实施例中，所述第一传送装置和所述第二传送装置皆为辊筒组，所述第一传送装置和所述第二传送装置在传送所述货物时所述第一传送装置的辊筒组和所述第二传送装置的辊筒组对齐。

在一些实施例中，所述自动搬运机器人还设置有：

第二控制器；

第二通信装置，其与所述第二控制器连接，用于实现所述无人物流车和远程控制平台的通信；

第三驱动装置，其分别与所述第二控制器和所述第二传送装置连接，用于根据所述第二控制器下发的控制指令控制所述第二传送装置启动或关闭。

在一些实施例中，所述自动搬运机器人包括：至少两个用于收纳所述货物的货箱，各所述货箱中皆设置有所述第二传送装置；

所述自动搬运机器人还设置有：升降装置，其与所述第二控制器连接，用于将装载有所述货物的货箱移动至与所述第一传送装置同一高度。

在一些实施例中，所述自动搬运机器人还设置有：检测标签；其中，

所述第一检测装置配置为在检测到所述检测标签时确定所述自动搬运机器人在所述无人物流车的预设范围内。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：区别于现有技术的情况，本实用新型实施例中提供了一种无人物流车及物流系统，该无人物流车包括底盘、车辆、第一传送组件和卷帘门组件，车厢安装于底盘上且车厢设置有开口，开口的两侧分别设置有导轨，第一传送组件包括均安装于所述车厢内的底部且电气连接的第一传送装置和第一驱动装置，卷帘门组件包括电气连接的卷帘门和第二驱动装置，且卷帘门的两侧分别与所述导轨连接并可沿所述导轨滑动，第二驱动装置安装于所述车厢内并位于所述开口上方，物流系统则包括所述无人物流车、自动搬运机器人和远程控制平台，本实用新型实施例提供的无人物流车应用于物流系统中时，可以启动第一传送组件以装载货物，远程控制平台还可以相应控制自动搬运机器人推出所述货物，从而实现所述货物从无人物流车到自动搬运机器人的自动化转运。

附图说明

一个或多个实施例中通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件/模块表示为类似的元件/模块，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1是本实用新型实施例一提供的一种无人物流车的结构示意图；

图2是图1所示无人物流车的分解图；

图3是本实用新型实施例一提供的物流系统中无人物流车的电气连接结构框图；

图4是本实用新型实施例二提供的一种物流系统的结构示意图；

图5是本实用新型实施例二提供的物流系统中自动搬运机器人的电气连接结构框图。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本实用新型进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本实用新型，但不以任何形式限制本实用新型。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进。这些都属于本实用新型的保护范围。

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

需要说明的是，如果不冲突，本实用新型实施例中的各个特征可以相互结合，均在本申请的保护范围之内。另外，虽然在装置示意图中进行了功能模块划分，但是在某些情况下，可以以不同于装置中的模块划分。此外，本文所采用的“第一”、“第二”、“第三”等字样并不对数据和执行次序进行限定，仅是对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。需要说明的是，当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。

除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本说明书中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是用于限制本实用新型。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

此外，下面所描述的本实用新型各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。

为了解决现有的无人物流车无法与室内的自动搬运机器人相互配合实现运载货物的自动化转运的问题，本实用新型实施例提供了一种无人物流车及物流系统，该无人物流车上设置有第一传送组件和卷帘门组件，该系统包括所述无人物流车、自动搬运机器人和远程控制平台，自动搬运机器人和无人物流车皆与远程控制平台通信连接，无人物流车通过启动第一传送组件以装载货物，自动搬运机器人可相应配合推出所述货物，从而实现所述货物从无人物流车到自动搬运机器人的自动化转运。

具体地，下面结合附图，对本实用新型实施例作进一步阐述。

实施例一

本实用新型实施例提供了一种无人物流车，请参见图1、图2和图3，其中，图1示出了本实用新型实施例提供的一种无人物流车的结构，图2是图1所示无人物流车的分解图，图3图1所示无人物流车的电气连接结构图，所述无人物流车100包括：底盘110、车厢120、第一传送组件130和卷帘门组件140。

所述车厢120安装于所述底盘110上，所述车厢120设置有开口121，所述开口121的两侧分别设置有导轨122。所述车厢120和所述底盘110可以是可分离的也可以是不可分离的。

所述第一传送组件130，包括第一传送装置131和第一驱动装置132，所述第一驱动装置132与所述第一传送装置131连接，所述第一传送装置131和第一驱动装置132均安装于所述车厢120内的底部。所述第一传送组件130可以是任意能够从将货物运输到所述无人物流车100上的装置，进一步地，所述第一传送组件130也可以将装载在其上的货物传送到其他平台、空间或者装置上。

所述卷帘门组件140，包括卷帘门141和第二驱动装置142，所述卷帘门141的两侧分别与所述导轨122连接，并可沿所述导轨122滑动，所述第二驱动装置142安装于所述车厢120内并位于所述开口121上方，所述第二驱动装置142与所述卷帘门141连接。所述卷帘门141与所述车厢120构成一个用于放置货物的封闭空间。所述卷帘门141可以是与所述车厢120由相同或不同的材料构成，具体地，可根据实际需要进行设置。

在一些实施例中，所述无人物流车100还包括第一检测装置150，所述第一检测装置150安装在所述车厢120或者所述底盘110的尾部。所述第一检测装置150为能够检测所述无人物流车100的周围预设范围内是否存在货物或者装载有货物的平台或者设备的装置，在检测到存在所述货物或者装载有货物的平台或者设备的装置时，控制所述第一传送组件130启动以接收货物。所述第一检测装置150安装在所述车厢120或者所述底盘110的尾部，以使得货物只有到达所述无人物流车100的开口121一侧时，才能够启动所述第一传送组件130以获取所述货物。

在一些实施例中，所述无人物流车100还包括：第一控制器160，其设置在所述底盘110上，且与所述第一检测装置150连接；第一通信装置170，其与所述第一控制器160连接，用于实现所述无人物流车100和远程控制平台的通信；且有，所述第一驱动装置132分别与所述第一控制器160和所述第一传送装置131连接，用于根据所述第一控制器160下发的控制指令控制所述第一传送装置131启动或关闭，所述第二驱动装置142分别与所述第一控制器160和所述卷帘门141连接，其中，所述第一控制器160配置为在所述第一检测装置150检测到自动搬运机器人时控制所述第二驱动装置142打开所述卷帘门141。

在本实用新型实施例中，所述第一控制器160可以是常用的汽车电子控制系统中的控制单元(ECU)，所述第一通信装置170可以是天线、红外模块等无线通讯装置，所述第一驱动装置132和所述第二驱动装置1742可以是伺服电机等驱动装置或系统，具体地，可根据实际需要进行设置。

在一些实施例中，为了确保所述货物传送到了所述车厢120的预设位置中，所述无人物流车100还设置有：第二检测装置180，其设置在所述车厢120内，用于检测所述货物是否到达所述车厢120中；所述第一控制器160配置为在所述第二检测装置180检测到所述货物到达所述车厢120中的预测位置时控制所述第二驱动装置142关闭所述卷帘门141。优选地，所述第二检测装置180可以是红外扫描仪等扫描装置，能够扫描所述车厢120中货物的尺寸、条形码、标签、移动速度和/或移动方向等信息，从而确定所述货物是否进入车厢120内，和/或是否到达预设位置；或者，所述第二检测装置180也可以是重量传感器等，能够根据车厢120内的重量信息确定货物是否到达车厢120内，和/或是否到达预设位置。进一步地，所述第二检测装置180还能够检测所述货物是否为目标货物，确定所述货物的数量等，具体地，可根据实际需要进行设置，不需要拘泥于本实用新型实施例的限定。

实施例二

本实用新型实施例提供了一种物流系统，请参见图4，其示出了本实用新型实施例提供的一种物流系统的结构，所述物流系统包括：无人物流车100、自动搬运机器人200和远程控制平台300。

所述无人物流车100为上述实施例一所述的无人物流车，其具体结构及连接方式请参见上述实施例一，此处不再详述。

所述自动搬运机器人200，其用于搭载货物A。在本实用新型实施例中，所述自动搬运机器人200为仓库、货场、园区或者港口等相对独立的空间里使用的导航装置，所述自动搬运机器人200不需要人为驾驶，通常为装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶。在图4所示实施例中，所述自动搬运机器人200在靠近所述无人物流车100的尾部时，所述无人物流车100通过第一检测装置150检测到所述自动搬运机器人200，从而启动其第一传送装置132。

所述远程控制平台300，其与所述无人物流车100和所述自动搬运机器人200通信连接，其配置为在所述第一检测装置150检测到所述自动搬运机器人200时发送控制指令至所述自动搬运机器人200以使所述自动搬运机器人200推出所述货物A。在本实用新型实施例中，所述远程控制平台300可以是一种物理的具有计算功能的终端服务器，通过网络以一定的通信协议与所述无人物流车100和所述自动搬运机器人200连接。或者，所述远程控制平台300也可以是云服务器、云主机、云服务平台、云计算平台等，同样的能够通过网络与所述无人物流车100和所述自动搬运机器人200通过一定的通信协议通信连接。所述网络可是以太网或者是局域网，所述通信协议可以是TCP/IP、NETBEUI和IPX/SPX等通信协议，所述通信连接可以是无线连接或者有线连接。优选地，所述远程控制平台300还可以用于监控并设置所述无人物流车100和所述自动搬运机器人200的移动路径，监控放置在所述无人物流车100和所述自动搬运机器人200中的货物A，实现自动化管理。

在一些实施例中，请一并参见图5，其示出了本实用新型实施例提供的自动搬运机器人的结构，所述自动搬运机器人200设置有：第二传送装置210，其在推出所述货物时高度与所述第一传送装置132一致且传送方向相同，以实现所述货物A的传送。在本实用新型实施例中，所述自动搬运机器人200可以与所述无人物流车100以相同的方式传送所述货物A，也可以以不同的传送方式传送所述货物A。在其他的一些实施例中，所述自动搬运机器人200上也可以通过设置推板或者机械手的方式，来实现货物A从所述自动搬运机器人200到所述无人物流车100的传送。

在一些实施例中，所述第一传送装置132和所述第二传送装置210皆为辊筒组，所述第一传送装置132和所述第二传送装置210在传送所述货物A时所述第一传送装置132的辊筒组和所述第二传送装置210的辊筒组对齐，从而使得所述第一传送装置132的辊筒组和所述第二传送装置210的辊筒组形成一个传送带，能够传送所述货物A。需要说明的是，所述辊筒组可以是不用铺满所述无人物流车100的整个车厢底面的，其高度也可以设置为可以调整的，所述辊筒组还可以设置为可折叠的，以实现货物的灵活码垛，以及充分利用所述无人物流车100的内部空间。

在一些实施例中，所述自动搬运机器人200还设置有：第二控制器220；第二通信装置230，其与所述第二控制器220连接，用于实现所述无人物流车100和所述远程控制平台300的通信；第三驱动装置240，其分别与所述第二控制器220和所述第二传送装置210连接，用于根据所述第二控制器220下发的控制指令控制所述第二传送装置210启动或关闭。在本实用新型实施例中，所述第二控制器220可以是常用的导航机器人中的控制单元或芯片，所述第二通信装置230可以是天线、红外模块等无线通讯装置，所述第三驱动装置240可以是伺服电机等驱动装置或系统，具体地，可根据实际需要进行设置。

在一些实施例中，请继续参见图4，所述自动搬运机器人200包括：至少两个用于收纳所述货物的货箱250，各所述货箱250中皆设置有所述第二传送装置210；所述自动搬运机器人200还设置有：升降装置260，其与所述第二控制器220连接，用于将装载有所述货物A的货箱250移动至与所述第一传送装置132同一高度。在本实用新型实施例中，由于通常情况下，无人物流车100作为货车，装载量较大，为了充分利用无人物流车100的装载空间，同时减少所述自动搬运机器人200的移动次数，可以将所述自动搬运机器人200设置为具有多层货箱250的结构，每层货箱250都设置有所述第二传送装置210以实现货物的传送，在将当前与所述第一传送装置132位于同一高度的第二传送装置210上的货物传送到所述无人物流车100内之后，通过所述升降装置260可将其他层放置有所述货物A的货箱250移动至与所述第一传送装置132同一高度以实现货物的传送。需要说明的是，所述第一传送装置132可以设置为可以移动的以实现货物的码垛。

在一些实施例中，请继续参见图5，所述自动搬运机器人200还设置有：检测标签270；其中，所述第一检测装置150配置为在检测到所述检测标签270时确定所述自动搬运机器人200在所述无人物流车100的预设范围内。在本实用新型实施例中，一方面，所述第一检测装置150可以设置为红外检测仪、激光雷达等距离传感器，在检测到所述自动搬运机器人200进入预设范围时反馈所述自动搬运机器人200靠近的信息；另一方面，由于在本实用新型实施例中，采用的所述第一传送装置132和所述第二传送装置210为具有方向性的辊筒组，为避免货物掉落，需要所述第一传送装置132和所述第二传送装置210靠的比较近且对准对其，因此，优选地，还可以在所述自动搬运机器人200上设置一与所述第一检测装置150配套使用的检测标签270,只有在所述第一检测装置150检测到所述检测标签270时才确定并反馈所述自动搬运机器人200靠近的信息，例如，所述第一检测装置150和所述检测标签270可设置为配套使用的RFID读写器和RFID标签(射频识别标签)。具体地，是否设置所述检测标签270，以及配套的所述第一检测装置150和所述检测标签270的设置可根据实际需要进行设置，不需要拘泥于本实用新型实施例的限定。

本实用新型实施例中提供了一种无人物流车及物流系统，该无人物流车包括底盘、车辆、第一传送组件和卷帘门组件，车厢安装于底盘上且车厢设置有开口，开口的两侧分别设置有导轨，第一传送组件包括均安装于所述车厢内的底部且电气连接的第一传送装置和第一驱动装置，卷帘门组件包括电气连接的卷帘门和第二驱动装置，且卷帘门的两侧分别与所述导轨连接并可沿所述导轨滑动，第二驱动装置安装于所述车厢内并位于所述开口上方，物流系统则包括所述无人物流车、自动搬运机器人和远程控制平台，本实用新型实施例提供的无人物流车应用于物流系统中时，可以启动第一传送组件以装载货物，远程控制平台还可以相应控制自动搬运机器人推出所述货物，从而实现所述货物从无人物流车到自动搬运机器人的自动化转运。

需要说明的是，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；在本实用新型的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本实用新型的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种无人物流车，应用于物流系统，其特征在于，包括：

底盘；

车厢，所述车厢安装于所述底盘上，所述车厢设置有开口，所述开口的两侧分别设置有导轨；

第一传送组件，包括第一传送装置和第一驱动装置，所述第一驱动装置与所述第一传送装置连接，所述第一传送装置和第一驱动装置均安装于所述车厢内的底部；

卷帘门组件，包括卷帘门和第二驱动装置，所述卷帘门的两侧分别与所述导轨连接，并可沿所述导轨滑动，所述第二驱动装置安装于所述车厢内并位于所述开口上方，所述第二驱动装置与所述卷帘门连接。

2.根据权利要求1所述的无人物流车，其特征在于，所述无人物流车还包括第一检测装置，所述第一检测装置安装在所述车厢或者所述底盘的尾部。

3.根据权利要求2所述的无人物流车，其特征在于，所述无人物流车还包括：

第一控制器，其设置在所述底盘上，且与所述第一检测装置连接；

第一通信装置，其与所述第一控制器连接，用于实现所述无人物流车和远程控制平台的通信；且有，

所述第一驱动装置分别与所述第一控制器和所述第一传送装置连接，用于根据所述第一控制器下发的控制指令控制所述第一传送装置启动或关闭，所述第二驱动装置分别与所述第一控制器和所述卷帘门连接，其中，所述第一控制器配置为在所述第一检测装置检测到自动搬运机器人时控制所述第二驱动装置打开所述卷帘门。

4.根据权利要求3所述的无人物流车，其特征在于，所述无人物流车还设置有：

第二检测装置，其设置在所述车厢内，用于检测货物是否到达所述车厢中；

所述第一控制器配置为在所述第二检测装置检测到货物到达所述车厢中的预测位置时控制所述第二驱动装置关闭所述卷帘门。

5.一种物流系统，其特征在于，包括：

如权利要求1-4中任一项所述无人物流车；

自动搬运机器人，其用于搭载货物；

远程控制平台，其与所述无人物流车和所述自动搬运机器人通信连接，其配置为在第一检测装置检测到所述自动搬运机器人时发送控制指令至所述自动搬运机器人以使所述自动搬运机器人推出所述货物。

6.根据权利要求5所述的物流系统，其特征在于，

所述自动搬运机器人设置有：第二传送装置，其在推出所述货物时高度与所述第一传送装置一致且传送方向相同，以实现所述货物的传送。

7.根据权利要求6所述的物流系统，其特征在于，

所述第一传送装置和所述第二传送装置皆为辊筒组，所述第一传送装置和所述第二传送装置在传送所述货物时所述第一传送装置的辊筒组和所述第二传送装置的辊筒组对齐。

8.根据权利要求7所述的物流系统，其特征在于，

所述自动搬运机器人还设置有：

第二控制器；

第二通信装置，其与所述第二控制器连接，用于实现所述无人物流车和远程控制平台的通信；

第三驱动装置，其分别与所述第二控制器和所述第二传送装置连接，用于根据所述第二控制器下发的控制指令控制所述第二传送装置启动或关闭。

9.根据权利要求8所述的物流系统，其特征在于，

所述自动搬运机器人包括：至少两个用于收纳所述货物的货箱，各所述货箱中皆设置有所述第二传送装置；

所述自动搬运机器人还设置有：升降装置，其与所述第二控制器连接，用于将装载有所述货物的货箱移动至与所述第一传送装置同一高度。

10.根据权利要求9所述的物流系统，其特征在于，

所述自动搬运机器人还设置有：检测标签；其中，

所述第一检测装置配置为在检测到所述检测标签时确定所述自动搬运机器人在所述无人物流车的预设范围内。

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