CN117953722A - 注意提醒系统以及注意提醒方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种注意提醒系统以及注意提醒方法，以接近熟练驾驶员的主观的方式来将随时间变化的本车辆与前行车辆的碰撞风险的大小告知给本车辆的驾驶员。注意提醒系统具备：THW取得部，其以规定的时间间隔反复取得车间时间，该车间时间是本车辆与前行车辆之间的车间距离除以本车辆的车速而得到的值；识别部，其识别前行车辆的种类；以及通知部，在车间时间成为第1阈值以下时，通知部向本车辆的乘员输出用于通知与前行车辆接近的接近警报，通知部使用根据前行车辆的种类而不同的值的第1阈值、以及/或者根据前行车辆的种类，将接近警报的显著性的程度即显著性等级设定为具有不同的大小的第1等级，来输出上述接近警报。

Description

注意提醒系统以及注意提醒方法

技术领域

本发明涉及提醒车辆的驾驶员注意的注意提醒系统以及注意提醒方法。

背景技术

近年来，正在积极地努力促使在交通参与者中处于弱势的人们也能够利用可持续的运输系统。为了实现这样的利用，正在致力于进行如下的研究开发：通过进行与预防安全技术相关的研究开发来进一步改善交通的安全性、便利性。

在专利文献1中记载了如下内容：在本车辆的前后行驶有前行车辆和后方车辆的情况下，基于根据本车辆与前行车辆之间的车间时间THWf和碰撞富余时间TTCf计算出的追尾风险Rf、以及根据本车辆与后方车辆之间的车间时间THWr和碰撞富余时间TTCr计算出的与后方车辆发生追尾的追尾风险Rf，来进行本车辆的制动控制等。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2009-262629号公报

发明内容

发明要解决的课题

然而，在预防安全技术中，从驾驶员的接受度和理解度的观点出发，作为课题的是：针对可能随时间变化的本车辆与前行车辆的接触风险的大小，以与驾驶员根据前行车辆的行为而凭感觉地来掌握上述接触风险的大小相同的方式来向本车辆的驾驶员告知上述接触风险的大小。

像这样的对于从前行车辆掌握到的接触风险等而言的驾驶员的主观会根据该驾驶员是熟练的专家还是初学者而不同，可以认为的是，如果能够将熟练的驾驶专家所持有的主观提示给包括初学者在内的普通驾驶员，则能够进一步提高交通的安全性、便利性。

本申请的目的在于，为了解决上述课题，以接近熟练驾驶员的主观的方式来将随时间变化的本车辆与前行车辆的碰撞风险的大小告知给本车辆的驾驶员。并且，进而有助于可持续的运输系统的发展。

用于解决课题的手段

本发明的一个方式是一种注意提醒系统，其具备：THW取得部，其以规定的时间间隔反复取得车间时间，该车间时间是本车辆与前行车辆之间的车间距离除以本车辆的车速而得到的值；识别部，其识别所述前行车辆的种类；以及通知部，在所述车间时间成为第1阈值以下时，所述通知部向本车辆的乘员输出用于通知与前行车辆接近的接近警报，所述通知部使用根据所述前行车辆的种类而不同的值的所述第1阈值、以及/或者根据所述前行车辆的种类，将所述接近警报的显著性的程度即显著性等级设定为具有不同的大小的第1等级，来输出所述接近警报。

根据本发明的其他方式，所述通知部将所述接近警报的显著性的程度即显著性等级设定为根据所述前行车辆的种类而具有不同的大小且随着所述车间时间的减少而单调增加的第1等级。

根据本发明的其他方式，所述注意提醒系统具备TTC取得部，所述TTC取得部以规定的时间间隔反复取得碰撞富余时间，所述碰撞富余时间是将所述车间距离除以本车辆与所述前行车辆之间的相对速度而得到的值，在所述车间时间为第1阈值以下且所述碰撞富余时间为第2阈值以下时，所述通知部将所述显著性等级设定为对所述第1等级加上规定的第2等级而得到的第3等级，并且，所述通知部使用根据所述前行车辆的种类而不同的值的所述第2阈值、以及/或者根据所述前行车辆的种类，来将所述第2等级设定为不同的大小。

根据本发明的其他方式，所述通知部计算随着所述碰撞富余时间的减少而单调增加的所述第2等级。

根据本发明的其他方式，所述通知部将所述第2等级设定为所述碰撞富余时间成为第2阈值以下时的所述车间时间的值越小则越大的值。

根据本发明的其他方式，在所述识别部识别出的所述前行车辆的种类所表示的车辆类型为自动二轮车时，与所述前行车辆的车辆类型为四轮汽车、中型汽车或者大型汽车时相比，所述通知部将所述第2等级设定为更大的值。

根据本发明的其他方式，所述识别部识别出的所述前行车辆的种类所表示的车辆尺寸越大，所述通知部越将所述第2等级设定为小的值。

根据本发明的其他方式，在所述前行车辆的车辆类型为自动二轮车时，与所述前行车辆的车辆类型为四轮汽车、中型汽车或者大型汽车时相比，所述通知部将所述第1阈值设定为更大的值。

根据本发明的其他方式，在所述前行车辆的车辆类型为自动二轮车时，与所述前行车辆的车辆类型为四轮汽车、中型汽车或者大型汽车时相比，所述通知部将所述第1等级设定为更大的值。

根据本发明的其他方式，所述前行车辆的车辆尺寸越大，所述通知部越将所述第1阈值设定为大的值。

本发明的其他方式是一种注意提醒方法，其由注意提醒系统的计算机执行，所述注意提醒方法具有以下步骤：THW取得步骤，以规定的时间间隔反复取得车间时间，该车间时间是本车辆与前行车辆之间的车间距离除以本车辆的车速而得到的值；识别步骤，识别所述前行车辆的种类；以及通知步骤，在所述车间时间成为第1阈值以下时，向本车辆的乘员输出用于通知与前行车辆接近的接近警报，在所述通知步骤中，使用根据所述前行车辆的种类而不同的值的所述第1阈值、以及/或者根据所述前行车辆的种类，将所述接近警报的显著性的程度即显著性等级设定为具有不同的大小的第1等级，来输出所述接近警报。

发明的效果

根据本发明，能够以接近熟练驾驶员的主观的方式来将随时间变化的本车辆与前行车辆的碰撞风险的大小告知给本车辆的驾驶员。

附图说明

图1是示出本发明的第1实施方式的注意提醒系统的结构的图。

图2是示出本车辆在道路行驶中遭遇的场景的一例的图。

图3是用于说明图2所示的场景中的显著性等级的时间推移的例子的图。

图4是示出本车辆在加速时和未加速时的显著性等级的时间推移的差异的图。

图5是示出由第1实施方式的注意提醒系统执行的注意提醒方法的处理的步骤的流程图。

图6是示出本发明的第2实施方式的注意提醒系统的结构的图。

图7是用于通过与熟练驾驶员等进行比较来说明与前行车辆的种类对应的、驾驶初学者的风险掌握的方式的倾向的图。

图8是示出由第2实施方式的注意提醒系统执行的注意提醒方法的处理的步骤的流程图。

标号说明

1、51：注意提醒系统；2：本车辆；3：车速传感器；4：物体检测装置；5：HMI装置；10、52：处理器；11：存储器；12、55：程序；13：THW取得部；14：TTC取得部；15、54：通知部；20：前行车辆；25：道路；53：识别部。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。

[第1实施方式]

图1是示出本发明的第1实施方式的注意提醒系统1的结构的图。

注意提醒系统1搭载于本车辆2，发出用于向驾驶员通知本车辆2与前行车辆接近的接近警报。在此，“本车辆”是指搭载有注意提醒系统1的车辆。

本车辆2具备检测本车辆2的车速的车速传感器3、检测位于本车辆2的前方的物体的物体检测装置4、以及配置于本车辆2的车室内的HMI(Human Machine Interface：人机接口)装置5。物体检测装置4例如可以包括摄像头、雷达、激光雷达以及/或者声纳。HMI装置5例如是扬声器。但是，扬声器是一例，HMI装置5可以是能够以各种形式向包括本车辆2的驾驶员在内的乘员通知接近警报的任意的装置。除了扬声器之外，HMI装置5例如还可以是设置于本车辆2的驾驶席且能够改变该驾驶席的安全带的张力(或紧固力)的电动安全带、设置于本车辆2的方向盘且能够对该方向盘施加各种强度的振动的振动器件、或者显示装置。

注意提醒系统1具有处理器10和存储器11。存储器11例如由易失性和/或非易失性的半导体存储器和/或硬盘装置等构成。处理器10例如是具备CPU等的计算机。处理器10也可以构成为具有写入有程序的ROM、用于临时存储数据的RAM等。并且，处理器10具备THW取得部13、TTC取得部14以及通知部15作为功能要素或功能单元。

处理器10所具备的这些功能要素例如通过作为计算机的处理器10执行保存于存储器11的程序12来实现。此外，程序12能够预先存储于计算机可读取的任意的存储介质。也可以取而代之，由分别包含一个以上的电子电路部件的硬件来构成处理器10所具备的上述功能要素的全部或者一部分。

THW取得部13以规定的时间间隔反复取得本车辆2与在本车辆2的前方行驶的前行车辆之间的THW(Time Headway：车头时距)。例如，THW取得部13以规定的时间间隔从物体检测装置4取得前行车辆与本车辆2之间的当前的车间距离，并从车速传感器3取得本车辆2的当前的车速。然后，THW取得部13取得将当前的车间距离除以本车辆2的当前的车速而得到的值作为当前的THW。

TTC取得部14以规定的时间间隔反复取得本车辆2相对于前行车辆的当前的TTC(Time to Collision：碰撞时间)。例如，TTC取得部14以规定的时间间隔从物体检测装置4取得前行车辆与本车辆2之间的当前的车间距离。然后，TTC取得部14根据以规定的时间间隔取得的上述车间距离的时间变化，计算前行车辆与本车辆2之间的当前的相对速度，取得将当前的上述车间距离除以计算出的上述当前的相对速度而得到的值作为当前的TTC。

通知部15基于THW取得部13和TTC取得部14反复取得的THW和TTC，通过HMI装置5向本车辆2的乘员输出用于通知本车辆2与前行车辆接近的接近警报。

在本实施方式中，特别是通知部15根据THW和TTC来决定作为上述接近警报的显著性的程度的显著性等级，并通过HMI装置输出所决定的上述显著性等级的接近警报。

由此，在注意提醒系统1中，以基于表示与前行车辆之间的近距离感的THW和表示与前行车辆接近的接近感的TTC而决定的显著性等级来输出接近警报，因此能够以与驾驶员的主观的匹配性高的方式来将随时间变化的本车辆与前行车辆的碰撞风险的大小告知给本车辆的驾驶员。

在此，接近警报的显著性的程度是指接近警报吸引或引诱人的注意的强度的程度。

例如，在接近警报作为声音或振动进行输出的情况下，根据该声音或振动的强度、频率、频率的变化周期、重复周期来决定显著性等级。通过声音或振动而提供的接近警报的上述强度越大、频率越高、频率的变化周期越短、上述重复周期越短，接近警报的显著性等级越高。

或者，在接近警报作为电动座椅安全带的张力进行输出的情况下，根据上述张力的大小来决定显著性等级，张力越大，接近警报的显著性等级越高。

另外，或者，在接近警报作为显示于显示装置的文字、图形等图形要素进行输出的情况下，能够根据所显示的图形要素的亮度、亮度变化的周期、闪烁的周期、或者色调来决定显著性等级。例如，上述亮度越高、亮度变化或闪烁的周期越短、或者色调越从冷色接近暖色，接近警报的显著性等级越高。

此外，接近警报的形式的详细情况(上述的各种接近警报中的上述强度、频率、张力、亮度、亮度变化等)能够根据显著性等级的大小而预先决定。通知部15能够根据如以下那样决定出的显著性等级的大小来输出上述预先决定的形式的接近警报。

具体而言，在THW成为第1阈值T1以下时，通知部15将显著性等级设定为随着THW的减少而单调增加的第1等级的大小。并且，在THW为第1阈值T1以下且TTC为第2阈值T2以下时，通知部15将显著性等级设定为对上述第1等级加上随着TTC的减少而单调增加的第2等级而得到的第3等级的大小。

由此，在TTC成为第2阈值T2以下之前，以仅与THW对应的显著性等级来输出接近警报，因此能够防止在前行车辆与本车辆2的接触风险比较低的期间发出过度的接近警报而烦扰到驾驶员。另外，另一方面，在TTC成为第2阈值T2以下而成为了接触风险紧迫的状态的期间，以追加了与TTC对应的等级后的显著性等级来输出接近警报，因此能够向驾驶员传递接触风险的紧迫感。

另外，根据上述结构，通过将第1阈值T1、第2阈值T2、第1等级、第2等级、第3等级设定为和熟练驾驶员等对于与前行车辆的碰撞风险所抱有的主观相符的值，从而能够以接近上述主观的方式来将碰撞风险的大小告知给本车辆的驾驶员。

例如，通知部15以相对于车间时间的倒数单调增加的方式来计算第1等级，以相对于上述碰撞富余时间的倒数单调增加的方式来计算第2等级。

由此，显著性等级不是随着THW和TTC的减少而线性地上升，而是其上升率随着THW和TTC的减少而上升，因此显著性等级能够以更接近与前行车辆的接近相伴的驾驶员的主观或感觉的方式而变化。因此，能够进一步提高驾驶员对接近警报的接受度或理解度。

更具体而言，通知部15通过下式来计算第1等级的值Lf、第2等级的值Ls以及第3等级的值Lt。

Lf＝k1/THW (1)

Ls＝k2×k3×(1/TTC-1/T2) (2)

Lt＝Lf+Ls (3)

在上式中，k1、k2、k3分别是比例系数。

并且，通知部15按照下式来设定显著性等级SL。

TTH≤T1且TTC＞T2时， SL＝Lf； TTH≤T1且TTC≤T2时， SL＝Lt (4)

在设定显著性等级时，通知部15也可以在TTC成为了第2阈值T2以下时的THW的值越小时，将第2等级Ls设定为越大的值。由此，TTC成为了第2阈值T2以下的时刻下的车间距离越小，越进一步提高之后的接近警报的显著性等级，从而能够向驾驶员传递接触风险的紧迫感。

例如，通知部15通过下式来计算式(2)中的比例系数k2。

k2＝1-T3/C1 (5)

在此，T3是TTC成为了第2阈值T2以下时的THW的值，C1是系数。

另外，通知部15也可以在本车辆2处于加速中时，将第2等级Ls设定为比本车辆未处于加速中时小的值。由此，例如像本车辆2要超越前行车辆的情况那样，在驾驶员有意地将本车辆2加速的情况下，与未加速的情况相比，接近警报的显著性等级下降，因此能够防止由于过度的接近警报而烦扰到驾驶员。

例如，通知部15按照下式来决定式(2)中的比例系数k3。

本车辆2未加速时，k3＝1；本车辆2加速时，k3＜1(例如k3＝0.8)(6)

通知部15例如能够在根据以规定的时间间隔从车速传感器3取得的车速的值计算出的加速度的值为预先决定的规定的阈值以上时，判断为本车辆2处于加速中。取而代之，通知部15能够基于来自本车辆2所具备的油门踏板传感器(未图示)的信息，在油门踏板的踩踏量的变化量为预先决定的阈值以上时，判断为本车辆2处于加速中。

接下来，使用图2和图3，对通知部15输出的接近警报的显著性等级的时间推移的一例进行说明。

图2是示出本车辆2在道路行驶中遭遇的场景的一例的图。图3是用于说明图2所示的场景中的显著性等级的时间推移的例子的图。

在图2中，从最上段到最下段排列地将表示在道路25上行驶的本车辆2及前行车辆20在时刻t0、t1、t2、t3下的位置的各图进行示出。

在图3中，横轴表示时间，纵轴表示显著性等级，曲线30、31、32示出显著性等级的时间变化。

在图2所示的场景中，在时刻t0，本车辆2以车速V10恒速行驶，前行车辆20以车速V20恒速行驶(图2中的最上段)。在此，前行车辆20的车速V20比本车辆2的车速V10稍慢(V20＜V10)，前行车辆20与本车辆2的THW逐渐减少。

并且，前行车辆20与本车辆2的THW在时刻t1穿过第1阈值T1(图2中的第2段)，随着时间经过而进一步减少。

之后，本车辆2保持恒速行驶，前行车辆20从车速V20起开始减速，前行车辆20与本车辆2之间的TTC在时刻t2穿过第2阈值T2(图2中的第3段)，进一步减少。

之后，在前行车辆20的车速达到V21(＜V20)之后，在时刻t3，本车辆2从车速V10起开始减速，TTC转为增加(图2中的最下段)。

图3所示的曲线30、31、32示出与例如依赖于本车辆2的车速V10与前行车辆20的车速V20的速度差的大小而在时刻t2下TTC穿过第2阈值T2时的THW的值不同的3个情形相关的各自的显著性等级的时间变化。

TTC穿过第2阈值T2时的THW的值在图3所示的曲线32中最大，在曲线30中最小，在曲线31中成为它们的中间的值。在此，从时刻t1到t2的期间中的显著性等级被设定为与THW的倒数成比例的式(1)的第1等级Lf，因此在时刻t2下THW最大的曲线32与曲线30、31相比，示出了最低的显著性等级。另外，曲线30、31、32是示意性地示出显著性等级的变化的曲线，实际的显著性等级能够曲线状地变化。

如上所述，通知部15根据式(5)所表示的比例系数k2，将式(2)所表示的第2等级Ls设定为TTC成为了第2阈值T2以下时的THW的值越小则越大的值，因此关于从时刻t2到t3的期间中的斜率，曲线30的最大，曲线32的最小。

此外，本车辆2在时刻t3开始减速，因此曲线30、曲线31、曲线32各自的显著性等级从时刻t3转为减少(未图示)。

在时刻t2下TTC穿过第2阈值T2的主要原因是在上述的图2所示的场景中前行车辆20的减速，但也可以是本车辆2的加速。图4是示出在TTC穿过第2阈值T2的时刻t2下本车辆2正在加速的情况和未加速的情况下的显著性等级的时间推移的差异的图。图4的纵轴及横轴与图3相同。

图4所示的曲线30与图3所示的曲线30相同，示出了在时刻t2下本车辆2为恒速行驶的图2的场景中的显著性等级的时间推移。与此相对，图4所示的曲线40示出了在时刻t2下本车辆2加速的情形下的显著性等级的时间推移。

如上所述，通知部15根据式(6)所表示的比例系数k3，在本车辆2处于加速中时，将式(2)所表示的第2等级Ls设定为比本车辆未处于加速中时小的值，因此从时刻t2到t3的期间中的曲线40的斜率比曲线30小。

接下来，对注意提醒系统1中的动作的步骤进行说明。

图5是示出由作为注意提醒系统1的计算机的处理器10执行的注意提醒方法的处理的步骤的流程图。本处理以规定的时间间隔反复执行。

当开始处理时，通知部15基于来自对位于本车辆2的前方的物体进行检测的物体检测装置4的信息，判断在本车辆2的前方是否存在前行车辆(S100)。然后，在本车辆2的前方不存在前行车辆时(S100，否)，通知部15结束本处理。

另一方面，在本车辆2的前方存在前行车辆时(S100，是)，THW取得部13取得本车辆与前行车辆的THW(S102)，TTC取得部14取得与前行车辆的TTC(S104)。如上所述，图5所示的本处理以规定的时间间隔反复执行，因此通过步骤S102和S104，以上述规定的时间间隔反复取得THW和TTC。在此，步骤S102和S104分别相当于本公开中的THW取得步骤和TTC取得步骤。另外，后述的步骤S106至步骤S126的处理相当于本公开中的通知步骤。

接着，通知部15判断在步骤S102中取得的THW是否为第1阈值T1以下(S106)。然后，在THW不为第1阈值T1以下时(S106，否)，通知部15结束本处理。

另一方面，在THW为第1阈值T1以下时(S106，是)，通知部15通过上述的式(1)来计算出第1等级Lf(S108)。

接着，通知部15判断在步骤S104中取得的TTC是否为第2阈值T2以下(S110)。然后，在TTC大于第2阈值T2时(S108，否)，通知部15将在步骤S108中计算出的第1等级Lf设定为显著性等级SL(S114)，以所设定的显著性等级SL来输出接近警报(S126)，结束本处理。

另一方面，在TTC为第2阈值T2以下时(S110，是)，通知部15通过上述的式(5)来计算出用于第2等级Ls的计算的系数k2(S112)。

接着，通知部15判断本车辆2是否处于加速中(S116)。然后，通知部15按照上述的式(6)，在本车辆2未处于加速中时(S116，否)，将用于第2等级Ls的计算的系数k3设定为1(S118)，在本车辆2处于加速中时(S116，是)，将系数k3设定为比1小的值、例如0.8(S120)。

接着，通知部15通过上述的式(2)和(3)来计算出第2等级Ls和第3等级Lt(S122)。然后，将计算出的第3等级Lt设定为显著性等级SL(S124)，在以所设定的显著性等级SL输出了接近警报之后(S126)，结束本处理。

[第2实施方式]

接着，对本发明的第2实施方式进行说明。

图6是示出第2实施方式的注意提醒系统51的结构的图。此外，在图6中，对于与图1所示的结构要素相同的结构要素，使用与图1中的标号相同的标号来表示，引用上述的关于图1的说明。

图6所示的注意提醒系统51具有与图1所示的注意提醒系统1相同的结构，但不同点在于，代替处理器10而具备处理器52。处理器52具有与处理器10相同的结构，但不同点在于，作为功能要素或功能单元，还具有识别部53，代替通知部15而具有通知部54。

处理器52所具备的识别部53、通知部54以及其他功能要素例如通过作为计算机的处理器52执行保存于存储器11的程序55来实现。此外，程序55能够预先存储于计算机可读取的任意的存储介质。也可以取而代之，由分别包含一个以上的电子电路部件的硬件来构成处理器52所具备的上述功能要素的全部或一部分。

识别部53对前行车辆的种类进行识别。在此，前行车辆的“种类”是指基于包括自行车、自动二轮车、乘用车、卡车、公共汽车等车辆类型及/或大型车辆、中型车辆、小型车辆等车辆尺寸在内的规定的项目而分类的前行车辆的车辆类别。

例如，识别部53能够按照现有技术，基于来自物体检测装置4的位于本车辆2的前方的物体的图像和/或到物体的测距信息等来进行模板匹配、特征点匹配等图像处理，由此识别前行车辆的种类。此外，识别部53也可以代替自身进行上述图像识别处理来识别前行车辆的种类，或者在此基础上，从其他装置取得该装置所进行的与前行车辆的种类相关的识别的识别结果。

通知部54具有与第1实施方式的通知部15相同的结构，但不同点在于，通知部54还基于由识别部53识别出的前行车辆的种类来发出接近警告。

具体而言，通知部54使用根据识别部53识别出的前行车辆的种类而不同的值的第1阈值、以及/或者根据上述前行车辆的种类，将接近警报的显著性的程度即显著性等级设定为具有不同的大小的第1等级，来输出上述接近警报。此外，用于设定为第1阈值和/或第1等级的值能够预先按前行车辆的种类来决定。

由此，在注意提醒系统1中，在基于表示与前行车辆的近距离感的THW来发出接近警报时，能够基于熟练驾驶员或者模范驾驶员(以下，称为熟练驾驶员等)根据前行车辆的种类所抱有的直观的风险掌握的方式来设定第1阈值及接近警报的显著性等级，因此能够以接近熟练驾驶员等的主观的方式来将随时间变化的本车辆与前行车辆的碰撞风险的大小告知给本车辆的驾驶员。

在本实施方式中，通知部54使用根据前行车辆的种类而不同的值的第1阈值T1，并且代替上述的式(1)而使用下面的式(7)来设定第1等级的值Lf。

Lf＝kc1×k1/THW (7)

这里，kc1是根据前行车辆的种类而决定的系数。另外，k1与上述的式(1)中的k1相同。

由此，在本实施方式中，通知部54将接近警报的显著性等级设定为根据前行车辆的种类而具有不同的大小且随着车间时间的减少而单调增加的第1等级。此外，kc1例如能够针对前行车辆的每个种类而预先决定。

另外，通知部54使用根据前行车辆的种类而不同的值的第2阈值、以及/或者根据前行车辆的种类，来将第2等级设定为不同的大小。此外，用于设定为第2阈值和/或第2等级的值能够预先按前行车辆的种类来决定。

由此，在注意提醒系统1中，能够基于熟练驾驶员等根据前行车辆的种类所抱有的直观的风险掌握的方式来设定第2阈值及规定接近警报的显著性等级的第2等级，因此在基于表示与前行车辆接近的接近感的TTC来变更接近警报的显著性等级从而发出接近警报时，能够以更接近熟练驾驶员等的主观的方式来将碰撞风险的随时间的变化告知给本车辆的驾驶员。

在本实施方式中，通知部54使用根据前行车辆的种类而不同的值的第2阈值T2，并且代替上述的式(2)而使用下面的式(8)来设定第2等级的值Ls。

Ls＝kc2×k2×k3×(1/TTC-1/T2) (8)

这里，kc2是根据前行车辆的种类而决定的系数。

由此，在本实施方式中，通知部54以使得第2等级的值根据前行车辆的种类而具有不同的大小且随着TTC的减少而单调增加的方式来设定第2等级的值。

此外，kc2例如能够针对前行车辆的每个种类而预先决定。

另外，在式(8)中，k2及k3与上述的式(2)中的k2及k3相同，分别能够通过上述的式(5)及式(6)来计算出。即，通知部54通过使用式(5)来确定出k2，从而将第2等级的值Ls设定为TTC成为了第2阈值T2以下时的THW的值越小则越大的值。

图7是用于通过与熟练驾驶员等进行比较来说明与前行车辆的种类对应的、驾驶初学者的风险掌握的方式的倾向的图。图7所示出的表的最上行是前行车辆的种类的一例，从左起依次示出了轮胎为两轮的自动二轮车、轮胎为四轮的四轮汽车、以及中型汽车或大型汽车。在此，所谓的四轮汽车，典型的是普通汽车，可包括轻型汽车及小型汽车。另外，中型汽车和大型汽车是指与普通汽车相比车辆尺寸大且重量重的车辆，可包括中型卡车、中型公共汽车、大型卡车、大型公共汽车等。另外，图7的第2行至第4行示出了驾驶初学者的风险掌握的方式的倾向。在该表中，作为一例，将风险掌握的方式分为风险认识的时机、掌握的风险的大小、对于伴随着车间时间减少而风险增加的认识这三个项目，分别在第2行至第4行示出。例如，第2行的表中的“迟缓”表示驾驶初学者的风险认识的时机与驾驶熟练者等相比倾向于迟缓。

通常，初次经历公共道路行驶后逐渐习惯驾驶的驾驶初学者容易对避免危险产生过度自信、疏忽。另外，针对危险认识，在驾驶初学者的情况下，容易以自我为中心，例如，可能会倾向局限于万一发生了碰撞自己受到的损伤的大小这样的观点。

因此，在外观看起来比四轮汽车小的自动二轮车为前行车辆的情况下(从图7的最左列数起的第2列)，驾驶初学者的风险认识的时机(即，预料将来有可能发生碰撞而认识到应该特别加以注意的时机)与熟练驾驶员的风险认识时机相比容易迟缓。另外，基于同样的理由，驾驶初学者掌握的风险的大小的程度会比熟练驾驶员掌握到的风险的程度小。另外，对于伴随着与本车辆的车间时间减少而风险增加的认识，驾驶初学者也比熟练驾驶员等更容易低估。

另一方面，在前行车辆是在公路上遭遇的频率高的四轮汽车的情况下(图7的表中的第3列)，风险认识的时机、掌握的风险的大小、以及对于伴随着车间时间减少而风险增加的认识针对驾驶初学者和熟练驾驶员等而言可大致相同。

此外，另一方面，在前行车辆是与作为典型的四轮汽车的普通汽车相比车辆尺寸大且重量重的中型汽车或大型汽车(例如，中型卡车、大型卡车等)的情况下(图7的表中的最右列)，虽然风险认识的时机对于驾驶初学者和熟练驾驶员等而言是相同的，但掌握的风险的大小、以及对于伴随着车间时间减少而风险增加的认识，与熟练驾驶员等相比，能够看出驾驶初学者倾向于将风险高估。这是因为，随着车辆尺寸从四轮汽车向中型汽车、大型汽车变大，熟练驾驶员等通常直观地掌握急加速、急减速时的加速度的大小变小的情况较多，与此相对，驾驶初学者大多会与前行车辆的外观看起来的大小成比例地感受到威胁。

本实施方式的通知部54根据前行车辆的种类来对第1阈值的值、第2阈值的值、以及第1等级及第2等级的大小进行变更，由此以接近上述那样的熟练驾驶员等的主观的方式来将本车辆与前行车辆的碰撞风险的大小告知给本车辆的驾驶员，其中，第1阈值的值规定基于THW的接近警报的发出时机，第2阈值的值规定基于TTC来变更显著性等级的增加率的时机，第1等级及第2等级的大小规定接近警报的显著性等级的高低。

例如，在识别部53识别出的前行车辆的种类所表示的车辆类型为自动二轮车时，与前行车辆的车辆类型为四轮汽车、中型汽车或大型汽车时相比，通知部54将第1阈值T1设定为更大的值。

由此，在前行车辆为自动二轮车时，与为四轮汽车、中型汽车或大型汽车时相比，基于THW的接近警报的发出时机提前(即，在前行车辆位于更远处时发出接近警报)，对于相较于四轮汽车、中型汽车或大型汽车等而更容易轻视与自动二轮车的碰撞风险的驾驶初学者，也能够以与驾驶熟练者等抱有的风险认识相同的方式来提醒其注意与自动二轮车的碰撞风险。

另外，在前行车辆的车辆类型为自动二轮车时，与前行车辆的车辆类型为四轮汽车、中型汽车或大型汽车时相比，通知部54将第1等级Lf设定为更大的值。

由此，在前行车辆的车辆类型为自动二轮车时，与为四轮汽车、中型汽车或大型汽车时相比，基于THW而开始发出的接近警报的显著性等级变高，对于相较于四轮汽车、中型汽车或大型汽车而更容易轻视与自动二轮车的碰撞风险的驾驶初学者，也能够以与驾驶熟练者等对自动二轮车抱有的风险认识的大小相同的方式来提醒其注意与自动二轮车的碰撞风险。

另外，前行车辆的车辆尺寸越大，通知部54越将第1阈值T1设定为大的值。即，前行车辆的车辆尺寸越大，通知部54越将基于THW的接近警报的发出时机提前。由此，例如，对于倾向于将针对卡车、公共汽车等中型汽车、大型汽车的风险低估的潜在的危险驾驶员，也能够以与驾驶熟练者等所抱有的风险认识相同的方式来提醒其注意与中型汽车、大型汽车的碰撞风险。

另外，在识别部53识别出的前行车辆的种类所表示的车辆类型为自动二轮车时，与前行车辆的车辆类型为四轮汽车、中型汽车或大型汽车时相比，通知部54将第2等级Ls设定为更大的值。由此，例如，在前行车辆的车辆类型为自动二轮车时，与为四轮汽车、中型汽车或大型汽车时相比，提高基于TTC的显著性等级的增加率，对于相较于四轮汽车、中型汽车或大型汽车而更容易轻视与自动二轮车的碰撞风险的驾驶初学者，也能够以与驾驶熟练者等接近自动二轮车时所抱有的风险认识的大小相同的方式来提醒其注意与自动二轮车的碰撞风险。

另外，识别部53识别出的前行车辆的种类所表示的车辆尺寸越大，通知部54越将第2等级Ls设定为小的值。由此，前行车辆的车辆尺寸越大，越使基于TTC的显著性等级的增加率更加平缓，能够将驾驶熟练者等的风险认识的方式提示给注意力集中在前行车辆的车辆尺寸上而容易将风险高估的驾驶员初学者，以供其作为驾驶的参考。

接下来，对注意提醒系统51中的动作的步骤进行说明。

图8是示出作为注意提醒系统51的计算机的处理器52执行的注意提醒方法的处理的步骤的流程图。本处理以规定的时间间隔反复执行。此外，在图8中，对于进行与图5所示的第1实施方式的注意提醒系统1所执行的注意提醒方法的步骤相同的处理的步骤，使用与图5所示的标号相同的标号来表示，并引用上述的与图5相关的说明。

注意提醒系统51所执行的图8的注意提醒方法与注意提醒系统1所执行的图5的注意提醒方法相同，但不同点在于，注意提醒系统51所执行的图8的注意提醒方法还包括步骤S200和S202，并且代替步骤S108及S122而具有步骤S204及S206。在此，步骤S200相当于本公开中的识别步骤。另外，步骤S202、S204、S206以及从步骤S106到步骤S126的处理相当于本公开中的由注意提醒系统51的计算机执行的通知步骤。

注意提醒系统51在本车辆2的前方存在前行车辆时(S100，是)，通过THW取得部13取得与前行车辆的THW(S102)，在通过TTC取得部14取得了与前行车辆的TTC之后(S104)，通过识别部53对前行车辆的种类进行识别(S200)。接着，通知部54将第1阈值T1、第2阈值T2、系数kc1以及/或者系数kc2设定为与前行车辆的种类对应的值(S202)。

之后，通知部54通过上述的式(7)计算第1等级的值Lf(S204)。另外，通知部54通过上述的式(8)计算第2等级的值Ls，并且通过式(3)计算第3等级的值Lt(S206)。

[其他实施方式]

在上述的第2实施方式中，通知部54将第1阈值T1、第2阈值T2、系数Kc1以及系数Kc2设定为与前行车辆的种类对应的值，但也可以将T1、T2、Kc1以及kc2中的至少一个设定为与前行车辆的种类对应的值。在该情况下，虽然与第2实施方式相比效果的程度有限，但通过设定为与前行车辆的种类对应的值的上述参数(即，T1、T2、Kc1以及kc2)中的任一个，能够以接近熟练驾驶员的主观的方式某种程度地将随时间变化的本车辆与前行车辆的碰撞风险的大小告知给本车辆2的驾驶员。

此外，在不将kc1或kc2设定为与前行车辆的种类对应的值时，在图8所示的流程图中，通知部54能够分别代替步骤S204或S206，而执行使用式(1)或式(2)来计算第1等级的值Lf或第2等级的值Ls的图5的步骤S108或S122。

另外，在上述的第2实施方式中，在图7中，作为前行车辆的种类，例示了自动二轮车、四轮汽车、中型汽车、大型汽车，但由识别部53识别的前行车辆的种类的内容及种类的数量不限于此，可以是任意的内容及数量。另外，通知部54能够根据识别部53识别出的前行车辆的种类的每一个来设定第1阈值T1、第2阈值T2、系数Kc1以及/或者系数kc2。例如，被识别出的前行车辆的种类可以包括自行车、电动踏板车、带边车的自动二轮车、轻型卡车、小型公共汽车、中型公共汽车、大型公共汽车、危险物装载车等用途、尺寸及/或形状不同的各式各样的种类。

另外，本发明不限于上述实施方式的结构，能够在不脱离其主旨的范围内以各种方式来实施。

[由上述实施方式支持的结构]

上述的实施方式支持以下的结构。

(结构1)一种注意提醒系统，其具备：THW取得部，其以规定的时间间隔反复取得车间时间，该车间时间是本车辆与前行车辆之间的车间距离除以本车辆的车速而得到的值；识别部，其识别所述前行车辆的种类；以及通知部，在所述车间时间成为第1阈值以下时，所述通知部向本车辆的乘员输出用于通知与前行车辆接近的接近警报，所述通知部使用根据所述前行车辆的种类而不同的值的所述第1阈值、以及/或者根据所述前行车辆的种类，将所述接近警报的显著性的程度即显著性等级设定为具有不同的大小的第1等级，来输出所述接近警报。

根据结构1的注意提醒系统，在基于表示与前行车辆的近距离感的THW来发出接近警报时，能够基于熟练驾驶员或者模范驾驶员(熟练驾驶员等)根据前行车辆的种类所抱有的直观的风险掌握的方式来设定第1阈值及规定接近警报的显著性等级的第1等级，因此能够以接近熟练驾驶员等的主观的方式来将随时间变化的本车辆与前行车辆的碰撞风险的大小告知给本车辆的驾驶员。

(结构2)结构1的注意提醒系统，其中，所述通知部将所述接近警报的显著性的程度即显著性等级设定为根据所述前行车辆的种类而具有不同的大小且随着所述车间时间的减少而单调增加的第1等级。

根据结构2的注意提醒系统，由于接近警报的显著性等级随着与前行车辆的车间距离的减少相伴的THW的减少而上升，因此接近警报的显著性等级能够以不与伴随前行车辆的接近的驾驶员的主观或者感觉矛盾的方式变化。因此，根据结构2的注意提醒系统，能够提高驾驶员对接近警报的理解度。

(结构3)结构1或2的注意提醒系统，其中，所述注意提醒系统具备TTC取得部，所述TTC取得部以规定的时间间隔反复取得碰撞富余时间，所述碰撞富余时间是将所述车间距离除以本车辆与所述前行车辆之间的相对速度而得到的值，在所述车间时间为第1阈值以下且所述碰撞富余时间为第2阈值以下时，所述通知部将所述显著性等级设定为对所述第1等级加上规定的第2等级而得到的第3等级，并且，所述通知部使用根据所述前行车辆的种类而不同的值的所述第2阈值、以及/或者根据所述前行车辆的种类，来将所述第2等级设定为不同的大小。

根据结构3的注意提醒系统，能够基于熟练驾驶员等根据前行车辆的种类所抱有的直观的风险掌握的方式来设定第2阈值及规定接近警报的显著性等级的第2等级，因此在基于表示与前行车辆的接近感的TTC来变更接近警报的显著性等级并发出接近警报时，能够以更接近熟练驾驶员等的主观的方式来将碰撞风险的随时间的变化告知给本车辆的驾驶员。

(结构4)结构3的注意提醒系统，其中，所述通知部计算随着所述碰撞富余时间的减少而单调增加的所述第2等级。

根据结构4的注意提醒系统，规定接近警报的显著性等级的第2等级的值随着到与前行车辆发生碰撞为止的时间即TTC减少而上升，并且以不与伴随到碰撞为止的时间富余的减少而驾驶员所抱有的主观或者感觉矛盾的方式变化。因此，根据结构4的注意提醒系统，能够提高驾驶员对基于TTC的接近警报的等级上升的理解度。

(结构5)结构3或4的注意提醒系统，其中，所述通知部将所述第2等级设定为所述碰撞富余时间成为第2阈值以下时的所述车间时间的值越小则越大的值。

根据结构5的注意提醒系统，TTC成为了第2阈值以下的时刻下的车间距离越小，越进一步提高之后的接近警报的显著性等级，从而能够将接触风险的紧迫感传递给驾驶员。

(结构6)结构3至5中任一结构的注意提醒系统，其中，在所述识别部识别出的所述前行车辆的种类所表示的车辆类型为自动二轮车时，与所述前行车辆的车辆类型为四轮汽车、中型汽车或者大型汽车时相比，所述通知部将所述第2等级设定为更大的值。

根据结构6的注意提醒系统，在前行车辆的车辆类型为自动二轮车时，与为四轮汽车、中型汽车或大型汽车时相比，提高基于TTC的显著性等级的增加率，对于相较于四轮汽车、中型汽车或大型汽车而更容易轻视与自动二轮车的碰撞风险的驾驶初学者，也能够以与驾驶熟练者等针对与自动二轮车的接近所抱有的风险认识的大小相同的方式来提醒其注意与自动二轮车的碰撞风险。

(结构7)结构3至6中任一结构的注意提醒系统，其中，所述识别部识别出的所述前行车辆的种类所表示的车辆尺寸越大，所述通知部越将所述第2等级设定为小的值。

根据结构7的注意提醒系统，前行车辆的车辆尺寸越大，越使基于TTC的显著性等级的增加率更加平缓，能够将驾驶熟练者等的风险认识的方式提示给注意力集中在前行车辆的车辆尺寸上而容易将风险高估的驾驶员初学者，以供其作为驾驶的参考。

(结构8)结构1至7中任一结构的注意提醒系统，其中，在所述前行车辆的车辆类型为自动二轮车时，与所述前行车辆的车辆类型为四轮汽车、中型汽车或者大型汽车时相比，所述通知部将所述第1阈值设定为更大的值。

根据结构8的注意提醒系统，在前行车辆为自动二轮车时，与为四轮汽车、中型汽车或大型汽车时相比，基于THW的接近警报的发出时机提前(即，在前行车辆位于更远处时发出接近警报)，对于相较于四轮汽车、中型汽车或大型汽车等而更容易轻视与自动二轮车的碰撞风险的驾驶初学者，也能够以与驾驶熟练者等抱有的风险认识相同的方式来提醒其注意与自动二轮车的碰撞风险。

(结构9)结构1至8中任一结构的注意提醒系统，其中，在所述前行车辆的车辆类型为自动二轮车时，与所述前行车辆的车辆类型为四轮汽车、中型汽车或者大型汽车时相比，所述通知部将所述第1等级设定为更大的值。

根据结构9的注意提醒系统，在前行车辆的车辆类型为自动二轮车时，与为四轮汽车、中型汽车或大型汽车时相比，基于THW而开始发出的接近警报的显著性等级变高，对于相较于四轮汽车、中型汽车或大型汽车而更容易轻视与自动二轮车的碰撞风险的驾驶初学者，也能够以与驾驶熟练者等对自动二轮车抱有的风险认识的大小相同的方式来提醒其注意与自动二轮车的碰撞风险。

(结构10)结构1至9中任一结构的注意提醒系统，其中，所述前行车辆的车辆尺寸越大，所述通知部越将所述第1阈值设定为大的值。

根据结构10的注意提醒系统，前行车辆的车辆尺寸越大，基于THW的接近警报的发出时机越提前，因此，例如对于倾向于将针对卡车、公共汽车等中型汽车、大型汽车的风险低估的潜在的危险驾驶员，也能够以与驾驶熟练者等所抱有的风险认识相同的方式来提醒其注意碰撞风险。

(结构11)一种注意提醒方法，其由注意提醒系统的计算机执行，所述注意提醒方法具有以下步骤：THW取得步骤，以规定的时间间隔反复取得车间时间，该车间时间是本车辆与前行车辆之间的车间距离除以本车辆的车速而得到的值；识别步骤，识别所述前行车辆的种类；以及通知步骤，在所述车间时间成为第1阈值以下时，向本车辆的乘员输出用于通知与前行车辆接近的接近警报，在所述通知步骤中，使用根据所述前行车辆的种类而不同的值的所述第1阈值、以及/或者根据所述前行车辆的种类，将所述接近警报的显著性的程度即显著性等级设定为具有不同的大小的第1等级，来输出所述接近警报。

根据结构11的注意提醒方法，在基于表示与前行车辆的近距离感的THW来发出接近警报时，能够基于熟练驾驶员或模范驾驶员(熟练驾驶员等)根据前行车辆的种类所抱有的直观的风险掌握的方式来设定第1阈值及接近警报的显著性等级，因此能够以接近熟练驾驶员等的主观的方式来将随时间变化的本车辆与前行车辆的碰撞风险的大小告知给本车辆的驾驶员。

Claims (11)

1.一种注意提醒系统，其具备：

THW取得部，其以规定的时间间隔反复取得车间时间，该车间时间是本车辆与前行车辆之间的车间距离除以本车辆的车速而得到的值；

识别部，其识别所述前行车辆的种类；以及

通知部，在所述车间时间成为第1阈值以下时，所述通知部向本车辆的乘员输出用于通知与前行车辆接近的接近警报，

所述通知部使用根据所述前行车辆的种类而不同的值的所述第1阈值、以及/或者根据所述前行车辆的种类，将所述接近警报的显著性的程度即显著性等级设定为具有不同的大小的第1等级，来输出所述接近警报。

2.根据权利要求1所述的注意提醒系统，其中，

所述通知部将所述接近警报的显著性的程度即显著性等级设定为根据所述前行车辆的种类而具有不同的大小且随着所述车间时间的减少而单调增加的第1等级。

3.根据权利要求1所述的注意提醒系统，其中，

所述注意提醒系统具备TTC取得部，所述TTC取得部以规定的时间间隔反复取得碰撞富余时间，所述碰撞富余时间是将所述车间距离除以本车辆与所述前行车辆之间的相对速度而得到的值，

在所述车间时间为第1阈值以下且所述碰撞富余时间为第2阈值以下时，所述通知部将所述显著性等级设定为对所述第1等级加上规定的第2等级而得到的第3等级，并且，所述通知部使用根据所述前行车辆的种类而不同的值的所述第2阈值、以及/或者根据所述前行车辆的种类，来将所述第2等级设定为不同的大小。

4.根据权利要求3所述的注意提醒系统，其中，

所述通知部计算随着所述碰撞富余时间的减少而单调增加的所述第2等级。

5.根据权利要求3所述的注意提醒系统，其中，

所述通知部将所述第2等级设定为所述碰撞富余时间成为第2阈值以下时的所述车间时间的值越小则越大的值。

6.根据权利要求3所述的注意提醒系统，其中，

在所述识别部识别出的所述前行车辆的种类所表示的车辆类型为自动二轮车时，与所述前行车辆的车辆类型为四轮汽车、中型汽车或者大型汽车时相比，所述通知部将所述第2等级设定为更大的值。

7.根据权利要求3所述的注意提醒系统，其中，

所述识别部识别出的所述前行车辆的种类所表示的车辆尺寸越大，所述通知部越将所述第2等级设定为小的值。

8.根据权利要求1所述的注意提醒系统，其中，

在所述前行车辆的车辆类型为自动二轮车时，与所述前行车辆的车辆类型为四轮汽车、中型汽车或者大型汽车时相比，所述通知部将所述第1阈值设定为更大的值。

9.根据权利要求1所述的注意提醒系统，其中，

在所述前行车辆的车辆类型为自动二轮车时，与所述前行车辆的车辆类型为四轮汽车、中型汽车或者大型汽车时相比，所述通知部将所述第1等级设定为更大的值。

10.根据权利要求1所述的注意提醒系统，其中，

所述前行车辆的车辆尺寸越大，所述通知部越将所述第1阈值设定为大的值。

11.一种注意提醒方法，其由注意提醒系统的计算机执行，所述注意提醒方法具有以下步骤：

THW取得步骤，以规定的时间间隔反复取得车间时间，该车间时间是本车辆与前行车辆之间的车间距离除以本车辆的车速而得到的值；

识别步骤，识别所述前行车辆的种类；以及

通知步骤，在所述车间时间成为第1阈值以下时，向本车辆的乘员输出用于通知与前行车辆接近的接近警报，

在所述通知步骤中，使用根据所述前行车辆的种类而不同的值的所述第1阈值、以及/或者根据所述前行车辆的种类，将所述接近警报的显著性的程度即显著性等级设定为具有不同的大小的第1等级，来输出所述接近警报。