JP2023025452A - 報知装置、報知方法及び報知プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】自車両から他車両に対する危険と見做される運転を行ってしまうリスクを低減することが可能な報知装置を提供すること。
【解決手段】本開示にかかる報知装置１００は、自車両１の周囲を撮像した画像を取得する画像取得部１１０と、画像から他車両２を画像認識する画像認識部１２０と、画像認識された他車両２に関する他車両情報Ｄ２を取得する他車両情報取得部１３０と、自車両１の走行情報を含む自車両情報Ｄ１を取得する自車両情報取得部１４０と、他車両情報Ｄ２と自車両情報Ｄ１とに基づいて、自車両１が他車両２に対して危険走行を行っているか否かを判定する危険走行判定部１５０と、危険走行判定部１５０における判定結果に基づいて報知を制御する報知制御部１８０と、を備える。
【選択図】図２

Description

本開示は、報知装置、報知方法及び報知プログラムに関する。

近年、煽り運転が社会的な問題となっている。この問題を解決するため、煽り運転を防止する技術が知られている。関連する技術として、例えば、特許文献１は、固有情報（ナンバープレート）ごとに運転傾向を記憶するサーバから、自車両の周囲を走行する他車両の運転傾向を受信し、受信した情報に基づいて自車両の運転支援を行う安全運転支援システムを開示する。このシステムでは、周囲の他車両が危険運転を行う可能性が高い危険車両である場合、自車両の運転者にその旨を通知する。

また、別の関連する技術として、特許文献２は、推定した運転者の感情と車両の状況とに基づいて、運転者に通知制御を行う車両制御装置を開示する。この車両制御装置は、運転者の心拍数や血圧などのバイタルデータ、ブレーキ操作量、及び車間距離に応じて、運転者の興奮レベルや恐怖レベルを判断する。また、運転者の運転が荒くなることを危険として予測し、予測結果に応じて、メッセージや音楽等により運転者にリラックスを促す通知を行う。

特開２０１８－１９５１８４号公報 特開２００８－０６２８５２号公報

自車両が他車両から煽り運転を受ける場合、車両同士の衝突事故や、運転者同士のトラブルなどに発展するリスクが生じる。特許文献１で開示される技術のように、周囲の危険車両の存在を検知することで、このようなトラブルを回避し、自身の安全を確保することができる。一方、自身が他車両に対し危険と見做される運転を行ってしまう場合、他者に事故発生のリスクを与えるだけでなく、自身の社会的信用が失われるおそれもある。危険と見做される運転とは、例えば、自身は十分な車間距離を取っているつもりであったり、他車両へのやむを得ない急接近であったりした場合であっても、他車両からはそう見做されない場合がある、ことを含む。自身が他車両に対して危険と見做される運転を行ってしまう場合、自身がどのような車両に対して危険と見做される運転を行ってしまう傾向にあるのかを適切に把握し、運転方法の改善に繋げることが望ましい。

本開示の目的は、上述した課題を鑑み、自車両から他車両に対する危険と見做される運転を行ってしまうリスクを低減することが可能な報知装置、報知方法及び報知プログラムを提供することにある。

本開示にかかる報知装置は、
自車両の周囲を撮像した画像を取得する画像取得部と、
前記画像から他車両を画像認識する画像認識部と、
画像認識された前記他車両に関する他車両情報を取得する他車両情報取得部と、
前記自車両の走行情報を含む自車両情報を取得する自車両情報取得部と、
前記他車両情報と前記自車両情報とに基づいて、前記自車両が前記他車両に対して危険走行を行っているか否かを判定する危険走行判定部と、
前記危険走行判定部における判定結果に基づいて報知を制御する報知制御部と、を備える。

本開示にかかる報知方法は、
自車両の周囲を撮像した画像を取得する画像取得ステップと、
前記画像から他車両を画像認識する画像認識ステップと、
画像認識された前記他車両に関する他車両情報を取得する他車両情報取得ステップと、
前記自車両の走行情報を含む自車両情報を取得する自車両情報取得ステップと、
前記他車両情報と前記自車両情報とに基づいて、前記自車両が前記他車両に対して危険走行を行っているか否かを判定する危険走行判定ステップと、
前記危険走行判定ステップにおける判定結果に基づいて報知を制御する報知制御ステップと、を備える。

本開示にかかる報知プログラムは、
自車両の周囲を撮像した画像を取得する画像取得ステップと、
前記画像から他車両を画像認識する画像認識ステップと、
画像認識された前記他車両に関する他車両情報を取得する他車両情報取得ステップと、
前記自車両の走行情報を含む自車両情報を取得する自車両情報取得ステップと、
前記他車両情報と前記自車両情報とに基づいて、前記自車両が前記他車両に対して危険走行を行っているか否かを判定する危険走行判定ステップと、
前記危険走行判定ステップにおける判定結果に基づいて報知を制御する報知制御ステップと、をコンピュータに実行させる。

本開示にかかる報知装置、報知方法及び報知プログラムは、自車両から他車両に対する危険と見做される運転を行ってしまうリスクを低減することを可能とする。

実施形態にかかる報知装置を搭載した自車両の上面図である。 実施形態にかかる報知装置の構成を示すブロック図である。 実施形態にかかる報知装置が危険走行履歴情報を取得するまでの処理を示すフローチャートである。 実施形態にかかる報知装置が行う報知制御処理を示すフローチャートである。

以下、図面を参照して本開示の実施形態について説明する。
まず、図１を用いて、本実施形態の概要を説明する。図１は、本実施形態にかかる報知装置１００を搭載した自車両１の上面図である。自車両１は、報知装置１００を含む報知システム１０００を搭載している。報知システム１０００は、主な構成として、報知装置１００、表示部３１０、スピーカ３２０、及びカメラ２００を備えている。報知装置１００は、自車両１の任意の位置に設置され、報知システム１０００の各構成を適宜制御する。表示部３１０及びスピーカ３２０は、後述する報知部３００として機能する。

報知システム１０００は、自車両１の周囲をカメラ２００で撮像し、撮像画像に含まれる他車両２（不図示）を画像認識する。報知システム１０００は、画像認識された他車両２に対して、自車両１が煽り運転等を行っているか否かを所定の処理により判定し、その判定結果に応じて報知を行うものである。

ここで、他車両２は、自車両１の周囲に存在する車両である。自車両１及び他車両２は、自動車、自動二輪車、原動機付自転車、及び自転車などの種々の車両を含み得る。自車両１及び他車両２は、例えば、バス、トラック、又はタクシーなどの事業用自動車であってもよいし、自家用自動車であってもよい。他車両２は、自車両１の周囲に複数存在してもよい。

続いて、図２を用いて、報知システム１０００の各構成を説明する。図２は、本実施形態にかかる報知システム１０００の構成を示すブロック図である。報知システム１０００は、カメラ２００、報知部３００、及び報知装置１００を備えている。

カメラ２００は、報知システム１０００の周囲を撮像して報知装置１００に画像データを出力する。カメラ２００は、例えば、報知システム１０００の周囲を３６０度の画角で撮像可能な全天周カメラであってよい。また、カメラ２００は、自車両１の前方又は後方を向いて設置される広角カメラなどであってもよい。カメラ２００は、周囲を撮像可能な任意の場所に設置されてよい。

ここでは、カメラ２００は自車両１の車室内に固定されているものとする。カメラ２００は、たとえば全天周カメラであって、自車両１の前方、後方、及び左右方向を撮像する。したがって、カメラ２００による得られる撮像画像には、自車両１の周囲に存在する他車両２が含まれ得る。

カメラ２００は、自車両１の前方や後方を撮像するものであってもよい。カメラ２００は、複数台設けられてもよい。カメラ２００から得られる撮像画像は、静止画像であってもよいし、動画像であってもよい。カメラ２００は、画像データを所定の時間間隔で報知装置１００に出力してよい。カメラ２００は、自車両１の外部だけでなく、自車両１の車室内を撮像可能であってもよい。

報知部３００は、表示部３１０及びスピーカ３２０を備えている。表示部３１０は、ダッシュボードなどにおいて、運転者に情報を提示できるように設置された表示装置である。表示部３１０は、例えば液晶パネルまたは有機ＥＬ（Electro Luminescence）パネル、ランプなどであってよい。また、表示部３１０は、運転者や同乗者からの入力を受け付ける入力部の機能を備えていてもよい。ここでは、表示部３１０は、報知装置１００に対する入力操作を行うことが可能なタッチパネルが一体となっているものとする。自車両１の運転者等は、表示部３１０を指などでタッチすることで、報知装置１００への入力を行うことができる。スピーカ３２０は、運転者に対して音声により情報を出力する音声出力装置である。スピーカ３２０は、ブザーなど、音で運転者に報知する装置で代替されてもよい。

続いて、報知装置１００の構成について詳細に説明する。
報知装置１００は、画像取得部１１０、画像認識部１２０、他車両情報取得部１３０、自車両情報取得部１４０、危険走行判定部１５０、危険走行履歴管理部１６０、報知形態決定部１７０、及び報知制御部１８０を備えている。

画像取得部１１０は、自車両１の周囲を撮像した画像をカメラ２００から取得する。撮像画像は、自車両１の周囲に存在する他車両２を含み得る。１つの撮像画像に複数の他車両２が含まれていてもよい。他車両２は、自車両１の前方、後方、及び左右方向のいずれに存在するものであってもよい。

画像認識部１２０は、画像取得部１１０において取得された撮像画像から、他車両２を画像認識する。画像認識には、周知の画像認識技術が用いられてよい。１つの撮像画像に複数の他車両２が含まれている場合、画像認識部１２０は、複数の他車両２のそれぞれを抽出し、画像認識を行う。

画像認識部１２０は、画像認識により他車両２に関する他車両情報Ｄ２を生成し、他車両情報取得部１３０に出力する。ここで、他車両情報Ｄ２は、例えば、他車両２のナンバープレート情報と、他車両２の車両特徴情報と、を含み得る。他車両情報Ｄ２は、ナンバープレート情報及び車両特徴情報のいずれか一方を含んでもよいし、これら以外の情報を含んでもよい。

ナンバープレート情報は、他車両２のナンバープレートの画像から得られる情報である。ここで、ナンバープレートは、他車両２の登録番号を表示するものである。ナンバープレートは、例えば、自動車登録番号標、車両番号標、標識等であってよい。

ナンバープレート情報は、例えば日本国において、ナンバープレートに記載された登録地名、分類番号、かな文字及び一連指定番号等を含み得る。登録地名は、車両を登録した登録地の地名を示すものである。分類番号は、他車両２の種別及び用途による分類を示すものである。例えば、分類番号が「５００」である場合、画像認識部１２０は、他車両２が小型乗用自動車であると認識することができる。かな文字は、事業用、自家用などの用途を示すものである一連指定番号は、車両ナンバーの一部であって、ナンバープレートの予め定められた位置において比較的目立つように記載された４桁等の番号である。画像認識部１２０は、ＯＣＲ（Optical Character Recognition）等の画像認識処理を用いて、これらの文字情報を取得してよい。

また、ナンバープレート情報は、ナンバープレートの形状、大きさ、配色、及び図柄などの情報を含んでもよい。例えば、日本国においてナンバープレートが黄地に黒字であった場合、画像認識部１２０は、他車両２が自家用軽自動車であると認識することができる。ナンバープレート情報は、これらの特徴を示すテキストデータであってもよいし、これらの特徴を示す撮像画像であってもよい。

車両特徴情報は、他車両２の特徴を示す情報である。車両特徴情報は、他車両２の外観から得られる情報を含み得る。車両特徴情報は、例えば、他車両２の塗装色を示す色情報、車種を示す車種情報、及び車両メーカを示すメーカ情報などを含み得る。車種情報は、車両の車名（型式）を示してもよいし、車両のモデル名や車両種別（セダン、ワゴン、ミニバン、スポーツタイプ、トラック等）を示してもよい。車両特徴情報は、これらの特徴を示すテキストデータであってもよいし、上記の特徴を示す撮像画像であってもよい。

また、車両特徴情報は、他車両２のナンバープレートや車体に限らず、他車両２の運転者等の情報を含んでもよい。例えば、他車両２の運転者及び同乗者の顔認識の結果である乗車人数、運転者の性別や推定年齢などが車両特徴情報に含まれてもよい。また、二輪車等の場合には、運転者及び同乗者のヘルメットの色や図柄等が車両特徴情報に含まれてもよい。このようにすることで、より精度よく他車両２の車両特徴を特定でき、自車両１が危険走行を行いやすい車両や、その車両の運転者等の傾向をより細かく把握できる。

他車両情報取得部１３０は、画像認識部１２０で生成された他車両情報Ｄ２を取得する。他車両情報取得部１３０は、他車両情報Ｄ２を所定の情報と対応付けて、報知装置１００が備える記憶部（不図示）に記憶する。所定の情報は、例えば、他車両２を識別する車両特徴情報、撮像日時、及び撮像方向などであってよい。

他車両情報取得部１３０は、他車両情報Ｄ２として、自車両１との車間距離情報を取得する。他車両情報取得部１３０は、例えば、他車両２と自車両１との車間距離を、画像認識部１２０で認識した他車両２のナンバープレートの大きさから推定してもよい。他車両情報取得部１３０は、距離センサ（ＬｉＤＡＲ：Light Detection and Ranging）などのセンサ類から他車両２と自車両１との車間距離情報を取得してもよい。

また、他車両情報取得部１３０は、他車両情報Ｄ２として、自車両１との位置関係情報を取得してもよい。他車両２と自車両１との位置関係とは、例えば、他車両２が自車両１に対して前方を走行しているのか、後方を走行しているのかという情報である。他車両情報取得部１３０は、例えば、他車両２と自車両１との位置関係を、画像取得部１１０が取得した撮像画像のどの位置に他車両２が存在していたか、言い換えると、画像認識部１２０が他車両２を撮像画像のどの位置で認識したかに応じて、他車両２と自車両１との位置関係情報を取得する。

また、他車両情報取得部１３０は、複数の撮像画像間に含まれる他車両２を、他車両情報Ｄ２に基づいて、対応付けて管理する。例えば、時刻ｔ１の撮像画像と時刻ｔ２の撮像画像の双方に、類似する他車両情報Ｄ２を有する車両が認識された場合、他車両情報取得部１３０は、これらの車両が同一の車両であると判定する。他車両情報Ｄ２が類似するか否かは、所定の閾値を設けて判定してよい。このようにすることで、異なる時刻で撮像された複数の画像間で他車両２を対応付けることができるので、自車両１に対する他車両２の位置変化を時系列に沿って把握することができる。

なお、複数画像間における他車両２の対応付けは、ナンバープレート情報及び車両特徴情報のいずれか一方を用いて行ってもよいし、双方を加味して行ってもよい。また、例えば、４桁の一連指定暗号が一致している場合には、他の要素（例えば、色情報）の類似度が低い場合でも、同一の車両であると認識するなど、適宜重み付けを行ってもよい。また、ナンバープレート及び車両特徴情報以外の情報を加味して対応付けを行ってもよい。

自車両情報取得部１４０は、自車両１に関する自車両情報Ｄ１を取得する。自車両情報Ｄ１は、例えば、自車両１の走行情報を含み得る。走行情報は、自車両１の走行状態に関する情報である。走行情報は、例えば、自車両１の速度、加速度、ハンドルの操作量、アクセルペダルの操作量、及びブレーキペダルの操作量などの情報などを含み得る。自車両情報取得部１４０は、ＣＡＮ（Controller Area Network）等の通信バスを介して、自車両１が備える図示しないＥＣＵ（Electronic Control Unit）等と通信可能に接続されている。自車両情報取得部１４０は、ＥＣＵからこれらの走行情報を取得してよい。

また、自車両情報取得部１４０は、加速度センサや距離センサなどのセンサ類から走行情報を取得してもよい。自車両情報取得部１４０は、撮像画像から走行情報を取得してもよい。例えば、撮像画像から他車両２との車間距離や左右方向の揺れを算出し、算出結果を走行情報として取得してもよい。また、撮像画像等から、自車両１が車線を逸脱したか否かを判定し、判定結果を走行情報として取得してもよい。これらに限らず、自車両情報取得部１４０は、公知の技術により取得可能な種々の情報を走行情報として取得してよい。

また、自車両情報Ｄ１は、自車両１の運転者のバイタルデータや音声情報を含んでもよい。バイタルデータは、例えば、運転者の体温、脈拍、脳波、表情、視線方向、又は血圧などである。音声情報は、自車両１内のマイクロフォン（不図示）から集音した運転者の音声である。これらを用いることで、運転者の感情の起伏を検出することができる。例えば、運転者の興奮状態などを検出することで、報知の判定に反映させることができる。

さらに、自車両情報Ｄ１は、自車両１の周囲の環境に関する情報を含んでもよい。例えば、自車両情報Ｄ１は、渋滞情報、天候情報、路面情報などを含んでよい。自車両情報取得部１４０は、これらの情報を適宜取得してよい。また、自車両情報Ｄ１は、自車両１が自動運転により走行しているか否かの情報を含んでもよい。

このように、自車両情報Ｄ１に走行情報以外の情報を含むことで、よりきめ細かく報知条件を決定することができる。例えば、自車両１の車体の大きさや、運転者の感情の起伏に応じて、危険走行の判定の条件を調整することができる。

危険走行判定部１５０は、他車両情報Ｄ２と自車両情報Ｄ１とに基づいて、自車両１が他車両２に対して危険走行を行っているか否かを判定する。ここで、危険走行は、道路上において他車両２に危険を生じさせるおそれのある走行をいう。危険走行は、いわゆる煽り運転に該当する走行方法を含み得る。危険走行は、例えば、自車両１から他車両２に対する急加速、急減速、蛇行運転、ヘッドライトやブレーキランプの明滅、及び走行中の異常な接近などである。これに限らず、危険走行は、他車両２の走行を妨害し得る種々の走行を含み得る。ここでは、このような急加速などの危険走行の種別を「危険種別」と称して説明を行う。

危険走行判定部１５０は、他車両情報Ｄ２及び自車両情報Ｄ１に基づいて、自車両１の他車両２に対する走行における危険種別を判定する。危険走行判定部１５０は、他車両情報Ｄ２に含まれる、自車両１と他車両２との車間距離、車間距離の変化量（例えば、急接近）、及び自車両情報Ｄ１に含まれる自車両１の走行速度、走行速度の変化量などに応じて、自車両１が他車両２に対して危険走行を行っているか否かを判定する。危険走行判定部１５０は、例えば、自車両１と他車両２との車間距離が急接近し、かつ、自車両１の走行速度が車間距離の変化と同様の変化を示す場合や、自車両１と他車両２との車間距離が所定距離以上に接近した状態であり、かつ、自車両１が蛇行運転していることを示す場合に、自車両１が他車両２に対して危険走行を行っていると判定する。危険走行判定部１５０は、自車両情報Ｄ１に依らず、他車両情報Ｄ２に基づいた危険走行の判定を行ってもよい。危険走行判定部１５０は、これらの複数の要素を組み合わせて判定を行ってもよい。危険走行判定部１５０は、例えば、自車両情報Ｄ１に含まれる運転者のバイタルデータ、音声情報、渋滞情報などを加味して、危険走行を行っているか否かを判定してよい。危険走行判定部１５０は、これらの情報を利用し、独自のアルゴリズムを用いて危険走行の有無を判定することができる。危険走行判定部１５０は、自車両１と他車両２との車間距離の急接近や自車両１の蛇行運転が繰り返された場合に、自車両１が他車両２に対して危険走行を行っていると判定してもよい。

なお、車間距離が所定距離以上に近い場合や車間距離の急接近などは、自車両１が危険な運転を行っている場合に限らず、他車両２の運転行動に依るものであるケースもある。本願では自車両１が他車両２に対して危険走行を行っているか否かを判定するが、他車両２が自車両１に対して危険走行を行っているケースとの判別については公知の技術を用いるものとする。

また、危険走行判定部１５０は、危険走行であるか否かを判定するだけでなく、自車両１の走行の危険レベルを判定してもよい。危険走行判定部１５０は、例えば「車間距離が比較的近い」などの表現を用いて危険レベルを判定してもよいし、危険種別ごとに対応付けられた数値を用いて危険レベルを判定してもよい。

例えば、「急ブレーキは２点」、「車間距離が近い場合は１点」、などのように数値を対応付けることで、危険種別ごとに危険さを数値化することができる。また、例えば、車間距離が近くなるほどに数値が大きくなるように数値を設定してもよい。危険レベルは、自車両情報Ｄ１及び他車両情報Ｄ２のいずれか又は双方を考慮して判定されてもよい。例えば、同じ「車間距離が近い」場合であっても、他車両２が二輪車である場合には、他車両２が普通自動車の場合よりも危険レベルが高くなるようにしてもよい。

このように、危険レベルを判定することで、一般的には煽り運転と認識されるレベルには至らないものの、他車両２の交通上の危険が高まる場合や、他車両２の運転者に心理的負担を与えるような場合についても、自車両１の走行状態を適切に把握して対応に繋げることができる。

危険走行履歴管理部１６０は、危険走行を行っているか否かの判定結果及び危険レベルの判定結果を、危険走行履歴情報として記憶部に記憶する。危険走行履歴情報は、例えば、自車両１が危険走行を行っていると判定した場合の、対象車両である他車両２の車両特徴情報、走行日時、危険種別、及び危険レベルなどが対応付けられたものであってよい。これに限らず、運転者のバイタルデータや感情の起伏を示す情報がさらに対応付けられていてもよい。このようにすることで、自車両１の危険走行の履歴を、車両特徴情報ごとに、時系列で管理することができる。

また、危険走行履歴管理部１６０は、危険走行履歴情報を管理する。例えば、危険走行履歴管理部１６０は、所定期間（例えば６か月）以前の危険走行履歴情報を削除するなどしてよい。

報知制御部１８０は、危険走行判定部１５０が判定した危険走行を行っているか否かの判定結果及び危険レベルの判定結果に基づいて報知を行うか否かを決定する。報知制御部１８０は、報知条件が満たされた場合に報知を行うと決定し、そうでない場合は報知を行わないと決定する。報知条件は、自車両１の危険走行の有無、危険種別、及び危険レベルなどによって、任意に設定されてよい。例えば、報知制御部１８０は、危険走行判定部１５０において自車両１が他車両２に対して危険走行を行ったと判定された場合、報知を行うことをただちに決定する。

また、報知制御部１８０は、危険走行履歴管理部１６０が管理する所定期間内における危険走行履歴情報を参照して、当該期間内の走行履歴に基づいて、報知を行うか否かを決定してもよい。例えば、自車両１の走行開始時から現在時刻まで、又は、高速道路での走行を開始してから現在時刻まで、などというように、特定期間における危険走行履歴情報に基づいて、報知を行うか否かを決定してよい。

また、報知制御部１８０は、危険レベルが閾値以上となる場合に報知を行うと決定してもよい。報知制御部１８０は、所定期間内で危険レベルを合計し、合計値と所定の閾値とを比較してもよい。所定期間内に危険レベルの合計値が閾値以上となった場合に、報知を行うことを決定してよい。

報知制御部１８０は、報知を行うと決定した場合、報知部３００、通信端末３３０、及び管理者用通信端末３４０等に対する報知を制御する。または、その旨を報知形態決定部１７０に出力する。

報知形態決定部１７０は、報知制御部１８０において報知を行うと決定された場合、報知形態を決定する。報知形態は、報知対象、報知方法、及び報知内容などの組み合わせであってよい。

報知対象は、例えば、自車両１の報知部３００、自車両１の運転者が所有する通信端末３３０（不図示）、及び自車両１の運転者が所属する法人等の管理者用通信端末３４０（不図示）などであってよい。通信端末３３０及び管理者用通信端末３４０は、例えば、スマートフォン、携帯電話、又はタブレット端末、ＰＣ（Personal Computer）などであってよい。通信端末３３０及び管理者用通信端末３４０は、それぞれ報知装置１００と有線又は無線により接続し、それぞれの端末が備える表示部に報知内容を表示させるなどしてもよい。

報知方法は、報知対象に報知する方法である。報知方法は、例えば、画像、音声、及びテキストなどの出力による方法を含み得る。報知形態決定部１７０は、例えば、表示部３１０への警告表示や、スピーカ３２０への音声やブザー音の出力など、報知対象に適した報知方法を決定する。

報知内容は、報知対象に報知する内容である。報知形態決定部１７０は、他車両情報Ｄ２などに基づいて、報知内容を決定してよい。報知形態決定部１７０は、例えば、他車両２のナンバープレート情報に基づいて報知内容を決定する。例えば、自車両１が特定のナンバープレートの他車両２に接近する傾向がある場合、特定の他車両２を運転する運転者のブレーキをかける頻度や走行速度などの運転傾向と、自車両１の運転者の運転傾向が異なるなどの理由により、車間距離を一定に保つことが難しいケースが想定される。このとき、「ナンバー○○○○の車両との車間距離が近くなっています。」などと表示するように報知内容を決定してよい。さらに、「車線を変更するか、間に他の車を１台入れてください。」などと提案するように表示するように報知内容を決定してもよい。

また、報知形態決定部１７０は、他車両２の車両特徴情報に基づいて報知内容を決定してもよい。例えば、自車両１が軽自動車などの特定の車両種別の他車両２に接近する傾向がある場合、特定種別の他車両２の車体が小さいために車間距離を過大に認識してしまうケースや、大型トラックや路線バスなどの加速・減速特性と自車両１の加速・減速特性が異なるなどの理由により、車間距離を一定に保つことが難しいケースなどが想定される。このとき、「軽自動車（または大型トラック・路線バス）に対する急接近が増えています。十分な車間距離をとるよう注意してください。」などと表示するように報知内容を決定してよい。

さらに、報知形態決定部１７０は、危険種別及び危険レベルのいずれか又は双方に基づいて、報知形態を決定してもよい。例えば、危険レベルの大きさに応じて、音量を大きくする、表示画面の色を変える、表示を点滅させる、などというように報知形態を決定してよい。また、通常は表示部３１０にのみ報知を行い、危険レベルが所定値以上となった場合には、管理者用通信端末３４０へも併せて報知を行う、というように決定してもよい。また、その旨を表示部３１０に表示させて、運転者に注意を促してもよい。また、例えばバイタルデータから運転者の急病が疑われるような場合には、その旨を管理者用通信端末３４０に報知するようにしてもよい。

また、報知形態決定部１７０は、運転中以外のタイミングで報知を行うよう、報知形態を決定してもよい。例えば、運転終了時に「今日は、危険な運転はありませんでした。」などの表示や音声が自動で報知されるようにしてもよい。または、「警告があります。軽自動車に対して煽り運転と認定されかねない運転を行っている可能性があります。十分な車間距離を保ちましょう。」などの警告を報知してもよい。これらの警告は、運転中の所定のタイミングで報知されてもよい。

また、報知形態決定部１７０は、所定の期間における危険走行履歴情報を運転者や法人等の管理者が閲覧可能となるように、報知形態を決定してもよい。例えば、年単位、月単位、週単位、又は１日単位などの期間ごとの危険走行履歴情報をレポートとして、表示部３１０、通信端末３３０、及び管理者用通信端末３４０に出力するようにしてもよい。報知形態決定部１７０は、ナンバープレート情報、車両特徴情報、危険種別、及び危険レベルなどを項目別にして、運転者の運転傾向を容易に把握できるように、表形式やグラフ形式にしてレポートを出力するようにしてもよい。また、報知形態決定部１７０は、例えば曜日や時間帯なども加味して、運転者の運転傾向を分析し、レポートに反映してもよい。

また、例えば、「軽自動車との車間距離が十分とれていない傾向があります。車体が小さいため、車間距離を測れていない可能性があります。」、「前方にバスやトラックがいる場合、車線を逸脱することがあります。前の道路状況を見ようとし過ぎていませんか？」、「青色や黒色の車両との車間距離が近い傾向があります。少し広めに車間距離をとってください。」などの提案を含むようにレポートを出力してもよい。

報知形態決定部１７０は、走行情報を含む自車両情報Ｄ１を、これらの情報と併せて出力してもよい。また、天候や路面の状況等を取得して、これらと併せて分析し、その結果を出力してもよい。このように、より詳細な状況を分析して出力することで、運転者が認識していない傾向についても容易に把握することができる。これらのレポートは、表示部３１０、通信端末３３０、又は管理者用通信端末３４０において、任意のタイミングで閲覧可能であってよい。

このように、走行状況に応じた報知を行うことで、運転者は自身の行動を客観的に見直すことができる。また、管理者は運転者の走行状況を適切に管理することができる。

報知制御部１８０は、報知形態決定部１７０において決定された報知形態に従い、報知部３００、通信端末３３０、及び管理者用通信端末３４０等に対する報知を制御する。報知制御部１８０は、報知に必要な報知情報を生成し、これらの報知対象に報知情報を送信することで、報知対象への報知を実行させる。

続いて、図３及び図４のフローチャートを用いて、本実施形態にかかる報知装置１００が行う処理を説明する。図３は、報知装置１００が危険走行履歴情報を取得するまでの流れを示すフローチャートである。

まず、画像取得部１１０は、自車両１の周囲の撮像画像をカメラ２００から取得する（Ｓ１０１）。次に、画像認識部１２０は、撮像画像において他車両２を画像認識する（Ｓ１０３）。画像認識には、任意の画像認識技術が用いられてよい。複数の他車両２が撮像画像に含まれる場合は、それぞれの他車両２について画像認識を行ってよい。

他車両情報取得部１３０は、画像認識された他車両２について、他車両情報Ｄ２を取得する（Ｓ１０５）。他車両情報Ｄ２は、他車両２のナンバープレート情報、色情報、車種情報などの他車両２の車両特徴情報とを含み得る。他車両情報取得部１３０は、ナンバープレート情報から、他車両２の４桁の一連指定番号等の情報を取得することができる。

自車両情報取得部１４０は、自車両情報Ｄ１を取得する（Ｓ１０７）。自車両情報Ｄ１は、自車両１の走行情報を含み得る。自車両情報取得部１４０は、走行情報から、自車両１の速度、加速度、及びハンドルの操作量等を取得することができる。走行情報は、ＣＡＮ等を介してＥＣＵから取得してよい。また、自車両情報Ｄ１は、走行情報以外の情報（例えば、車種など）の情報を含んでもよい。なお、ステップＳ１０５及びＳ１０７は、順序が逆であってもよい。

続いて、危険走行判定部１５０は、他車両情報Ｄ２と自車両情報Ｄ１とに基づいて、他車両２に対する自車両１の危険走行レベルを判定する（Ｓ１０９）。危険走行判定部１５０は、判定の結果を、危険走行履歴情報として記憶部に記憶する（Ｓ１１１）。危険走行履歴情報は、車両特徴情報、走行日時、危険種別、及び危険レベルなどと対応付けられてよい。危険走行判定部１５０は、自車両１が走行中か否かを判定する（Ｓ１１３）。自車両１が走行中である場合（Ｓ１１３のＹＥＳ）、ステップＳ１０１の処理に戻り、移行の処理を繰り返す。これにより、自車両１の走行中における危険走行履歴情報を蓄積することができる。自車両１が走行中でない場合（Ｓ１１３のＮＯ）、処理を終了する。

続いて、図４を用いて、蓄積された危険走行履歴情報に基づいて、報知装置１００が報知を行うまでの報知制御処理を説明する。図４は、報知装置１００が行う報知制御処理を示すフローチャートである。

報知制御部１８０は、危険走行履歴情報を参照し、所定の報知条件に基づいて、報知を行うか否かを判定する（Ｓ２０１）。報知条件は、自車両１の危険走行の有無、危険種別、及び危険レベルなどによって、任意に設定されてよい。報知制御部１８０は、自車両１の走行状況に応じて、ただちに報知を行うと決定してもよいし、所定期間内の走行状況に応じて、報知を行うか否かを決定してもよい。例えば、報知制御部１８０は、高速道路での走行を開始してから現在時刻までの危険走行履歴情報を参照し、危険レベルが閾値以上となる場合に報知を行うと決定するなどしてよい。

ステップＳ２０１で報知を行うと判定されなかった場合（Ｓ２０１のＮＯ）は、ステップＳ２０７の処理に進む。ステップＳ２０１で報知を行うと判定された場合（Ｓ２０１のＹＥＳ）、報知形態決定部１７０は、報知形態を決定する（Ｓ２０３）。報知形態は、報知対象、報知方法、及び報知内容などの組み合わせであってよい。報知対象は、自車両１の報知部３００、運転者の通信端末３３０、及び管理者用通信端末３４０などであってよい。報知方法は、画像や音声など、任意の方法であってよい。報知内容は、報知する画像や音声の内容などであってよい。報知形態決定部１７０は、ナンバープレート情報、車両特徴情報、危険種別、及び危険レベルの一部又は全部を用いて、報知形態を決定してよい。なお報知形態を決定するステップＳ２０３は必須の構成ではなく、予め定められた報知形態によって報知を行ってもよい。

報知制御部１８０は、決定された報知形態に従い、報知を行うように報知装置１００を制御する（Ｓ２０５）。報知制御部１８０は、報知に必要な報知情報を生成し、報知対象に報知情報を送信することで、報知対象への報知を実行させる。報知制御部１８０は、自車両１が走行中であるか否かを判定する（Ｓ２０７）。自車両１が走行中の場合（Ｓ２０７のＹＥＳ）、ステップＳ２０１の処理に戻り、以降の処理を繰り返す。自車両１が走行中でない場合（Ｓ２０７のＮＯ）、処理を終了する。

以上説明したように、本実施形態にかかる報知装置１００は、自車両１の周囲の撮像画像から他車両２を画像認識し、他車両２に関する他車両情報Ｄ２を取得する。他車両情報Ｄ２には、例えば、他車両２のナンバープレート情報と、他車両２の車両特徴情報とを含み得る。また、報知装置１００は、自車両１の走行情報を含む自車両情報Ｄ１を取得する。報知装置１００は、取得された他車両情報Ｄ２と自車両情報Ｄ１とに基づいて、自車両１が他車両２に対して危険走行を行っているか否かを判定する。また、報知装置１００は、危険走行と判定されるまでには至らない走行を含めて、自車両１の走行に関する危険種別及び危険レベルを判定することができる。

報知装置１００は、判定の結果を記憶部に記録し、所定の報知条件を満たした場合に、報知を行う。報知条件は、自車両１の危険走行の有無、危険種別、及び危険レベルなどによって、任意に設定することができる。また、報知装置１００は、危険種別や危険レベルに応じた報知形態を決定し、画像、音声、及びテキスト等により、効果的に報知を行うことができる。

このような構成により、本開示にかかる報知装置１００によれば、特定の他車両２への危険と見做される運転を運転者自身が把握することができるので、他車両２に対する危険と見做される運転を未然に防ぎ、相互の安全安心に貢献することができる。また、法人等においては、所属する運転者の運転傾向を把握することで、危険と見做される運転や交通事故により生じる社会的信用の損失を未然に防ぐことができる。

＜ハードウエアの構成例＞
報知装置１００の各機能構成部は、各機能構成部を実現するハードウエア（例：ハードワイヤードされた電子回路など）で実現されてもよいし、ハードウエアとソフトウエアとの組み合わせ（例：電子回路とそれを制御するプログラムの組み合わせなど）で実現されてもよい。例えば、本開示は、任意の処理を、ＣＰＵ（Central Processing Unit）にコンピュータプログラムを実行させることにより実現することも可能である。

プログラムは、コンピュータに読み込まれた場合に、実施形態で説明された１又はそれ以上の機能をコンピュータに行わせるための命令群（又はソフトウェアコード）を含む。プログラムは、非一時的なコンピュータ可読媒体又は実体のある記憶媒体に格納されてもよい。限定ではなく例として、コンピュータ可読媒体又は実体のある記憶媒体は、random-access memory（RAM）、read-only memory（ROM）、フラッシュメモリ、solid-state drive（SSD）又はその他のメモリ技術、CD-ROM、digital versatile disc（DVD）、Blu-ray（登録商標）ディスク又はその他の光ディスクストレージ、磁気カセット、磁気テープ、磁気ディスクストレージ又はその他の磁気ストレージデバイスを含む。プログラムは、一時的なコンピュータ可読媒体又は通信媒体上で送信されてもよい。限定ではなく例として、一時的なコンピュータ可読媒体又は通信媒体は、電気的、光学的、音響的、またはその他の形式の伝搬信号を含む。

なお、本開示は上記実施形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、図２に示すカメラ２００及び報知部３００は、これらの一部又は全てが報知装置１００に含まれている構成であってもよい。また、報知装置１００が備える機能部の一部は、別の装置に設けられていてもよい。例えば、所定のサーバが報知装置１００から撮像画像等を受信し、所定の処理を行い、自車両１に報知するための報知情報を自車両１に対して送信するようにしてもよい。

１ 自車両
２ 他車両
１００ 報知装置
１１０ 画像取得部
１２０ 画像認識部
１３０ 他車両情報取得部
１４０ 自車両情報取得部
１５０ 危険走行判定部
１６０ 危険走行履歴管理部
１７０ 報知形態決定部
１８０ 報知制御部
２００ カメラ
３００ 報知部
３１０ 表示部
３２０ スピーカ
３３０ 通信端末
３４０ 管理者用通信端末
１０００ 報知システム
Ｄ１ 自車両情報
Ｄ２ 他車両情報

Claims (5)

1. 自車両の周囲を撮像した画像を取得する画像取得部と、
   前記画像から他車両を画像認識する画像認識部と、
   画像認識された前記他車両に関する他車両情報を取得する他車両情報取得部と、
   前記自車両の走行情報を含む自車両情報を取得する自車両情報取得部と、
   前記他車両情報と前記自車両情報とに基づいて、前記自車両が前記他車両に対して危険走行を行っているか否かを判定する危険走行判定部と、
   前記危険走行判定部における判定結果に基づいて報知を制御する報知制御部と、を備える
   報知装置。
2. 前記他車両情報に基づいて前記報知の形態を決定する報知形態決定部をさらに備え、
   前記他車両情報は、前記他車両のナンバープレート情報及び前記他車両の車両特徴情報の少なくとも一方を含む
   請求項１に記載の報知装置。
3. 前記危険走行判定部は、前記自車両の前記他車両に対する走行における危険種別及び危険レベルの少なくとも一方をさらに判定し、
   前記報知形態決定部は、判定された前記危険種別及び前記危険レベルの少なくとも一方に基づいて、前記報知の形態を決定する
   請求項２に記載の報知装置。
4. 自車両の周囲を撮像した画像を取得する画像取得ステップと、
   前記画像から他車両を画像認識する画像認識ステップと、
   画像認識された前記他車両に関する他車両情報を取得する他車両情報取得ステップと、
   前記自車両の走行情報を含む自車両情報を取得する自車両情報取得ステップと、
   前記他車両情報と前記自車両情報とに基づいて、前記自車両が前記他車両に対して危険走行を行っているか否かを判定する危険走行判定ステップと、
   前記危険走行判定ステップにおける判定結果に基づいて報知を制御する報知制御ステップと、を備える
   報知方法。
5. 自車両の周囲を撮像した画像を取得する画像取得ステップと、
   前記画像から他車両を画像認識する画像認識ステップと、
   画像認識された前記他車両に関する他車両情報を取得する他車両情報取得ステップと、
   前記自車両の走行情報を含む自車両情報を取得する自車両情報取得ステップと、
   前記他車両情報と前記自車両情報とに基づいて、前記自車両が前記他車両に対して危険走行を行っているか否かを判定する危険走行判定ステップと、
   前記危険走行判定ステップにおける判定結果に基づいて報知を制御する報知制御ステップと、をコンピュータに実行させる
   報知プログラム。

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