CN110949385A - 自适应巡航控制方法、控制装置、氢能汽车及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种自适应巡航控制方法、控制装置、氢能汽车及存储介质，自适应巡航控制方法包括以下步骤：S1获取当前车辆所在道路允许行驶的最大允许速度；S2比较所述最大允许速度与所述当前车辆自身可行驶的的最大速度，将所述最大允许速度和所述最大速度中的较小值认定为所述当前车辆的最高车速限制值；S3获取位于所述当前车辆前方的第一车辆与所述当前车辆之间的第一距离；S4若所述第一距离小于第一预设距离，则向驱动电机发送减小扭矩的指令。本发明提出的技术方案的有益效果是：可有效降低长途驾驶的强度，给驾乘者带来更轻松更安全的行驶体验。
Description
技术领域
本发明涉及氢能汽车技术领域，尤其涉及一种自适应巡航控制方法、控制装置、氢能汽车及存储介质。
背景技术
由于汽车数量的增加，道路交通事故频发，因交通事故导致的人员伤亡逐年上升，而造成交通事故的原因，80％以上是由于驾驶员处置不当、反应不及时所造成，因此汽车行驶安全性被提上日程，而汽车行驶安全性的重点是部分或完全取代驾驶员操作，减轻驾驶员负担，避免疲劳驾驶，在危险发生之前及时提醒驾驶员采取措施等，因此智能化车辆巡航驾驶成为未来汽车发展的必然趋势。
发明内容
有鉴于此，本发明的实施例提供了一种自适应巡航控制方法及氢能汽车，旨在有效降低长途驾驶的强度，给驾乘者带来更轻松更安全的行驶体验。
本发明的实施例提供一种自适应巡航控制方法，包括以下步骤：
S1获取当前车辆所在道路允许行驶的最大允许速度；
S2比较所述最大允许速度与所述当前车辆自身可行驶的的最大速度，将所述最大允许速度和所述最大速度中的较小值认定为所述当前车辆的最高车速限制值；
S3获取位于所述当前车辆前方的第一车辆与所述当前车辆之间的第一距离；
S4若所述第一距离小于第一预设距离，则向驱动电机发送减小扭矩的指令。
进一步地，步骤S2之后还包括：
S5获取位于所述当前车辆后方的第二车辆与所述当前车辆之间的第二距离；
S6若所述第二距离小于第二预设距离，则向驱动电机发送增大扭矩的指令，并提醒驾驶员。
进一步地，步骤S6包括：
S61若所述第二距离小于所述第二预设距离，获取所述第一车辆与所述当前车辆之间的所述第一距离；
S62若所述第一距离大于所述第一预设距离，则向所述驱动电机发送增大扭矩的指令。
进一步地，步骤S2之后还包括：
S7判断所述当前车辆侧向的车道是否有第三车辆；
S8若有所述第三车辆，获取所述第三车辆与所述当前车辆之间的第三距离；
S9若所述第三距离在预设时间内一直小于标准车道宽度的一半，则向所述驱动电机发送改变扭矩的指令，并提醒驾驶员。
进一步地，步骤S9包括：
S91若所述第三距离在预设时间内一直小于标准车道宽度的一半，获取位于所述第一车辆与所述当前车辆之间的所述第一距离；
S92若所述第一距离大于所述第一预设距离，则向所述驱动电机发送增大扭矩的指令。
进一步地，步骤S9包括：
S93若所述第三距离在预设时间内一直小于标准车道宽度的一半，获取所述第二车辆与所述当前车辆之间的所述第二距离；
S94若所述第二距离大于所述第二预设距离，则向所述驱动电机发送减小扭矩的指令。
进一步地，步骤S1具体为：获取所述当前车辆前方道路限速标牌的图像，根据所述图像分析得出所述车辆所在道路的所述最大允许速度。
本发明的实施例还提供一种控制装置，包括处理器及存储设备，所述处理器加载并执行存储设备中的存储指令及数据用于实现如上任一项所述的自适应巡航控制方法。
本发明的实施例还提供一种氢能汽车，包括前摄像头、左摄像头、右摄像头、前距离传感器、后距离传感器、左距离传感器、右距离传感器、图像处理单元以及处理装置；
所述前摄像头用于获取所述当前车辆前方道路限速标牌的图像，所述左摄像头和右摄像头分别用于获取所述当前车辆左侧或右侧的图像，所述图像处理单元用于根据所述图像分析得出所述车辆所在道路的所述最大允许速度，以及所述当前车辆左侧或右侧是否存在所述第三车辆；
所述前距离传感器用于获取所述第一车辆与所述当前车辆之间的所述第一距离，所述后距离传感器用于获取所述第二车辆与所述当前车辆之间的所述第二距离，所述左距离传感器用于获取位于所述车辆左方的所述第三车辆与所述当前车辆之间的所述第三距离，所述右距离传感器用于获取位于所述车辆右方的所述第三车辆与所述当前车辆之间的所述第三距离，所述处理装置如上所述的控制装置。
本发明的实施例还提供一种存储介质，其上存储有自适应巡航控制程序，所述自适应巡航控制程序被执行时实现如上所述的自适应巡航控制方法的步骤。
本发明的实施例提供的技术方案带来的有益效果是：通过将当前车辆所在道路的最大允许速度、与当前车辆自身的最大行驶速度比较，将较小值作为当前车辆的最高车速限制值，可提高车辆行驶的安全性，通过实时获取第一车辆与当前车辆的第一距离，当第一距离小于第一预设距离时，则向驱动电机发送减小扭矩的指令，以减小车辆行驶速度，增大当前车辆与第一车辆之间的第一距离，使第一距离达到安全范围，可减少驾驶员对车辆的操作，减轻驾驶员负担，避免疲劳驾驶，提高车辆行驶的安全性。
附图说明
图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的自适应巡航控制装置的结构示意图；
图2为本发明提供的自适应巡航控制方法的第一实施例的流程示意图；
图3为本发明提供的自适应巡航控制方法的第二实施例的流程示意图；
图4为本发明提供的自适应巡航控制方法的第三实施例的流程示意图；
图5为本发明提供的自适应巡航控制方法的第四实施例的流程示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地描述。
参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的自适应巡航控制装置结构示意图。
如图1所示，该自适应巡航控制装置可以包括：处理器1001，例如中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，通信总线1002、客户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。客户接口1003可以包括显示屏(Display)，可选客户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口，对于客户接口1003的有线接口在本发明中可为USB接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(WIreless-FIdelity，WI-FI)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)存储器，也可以是稳定的存储器(Non-volatileMemory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对自适应巡航控制装置的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，认定为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、客户接口模块以及自适应巡航控制方法程序。
在图1所示的自适应巡航控制装置中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与所述后台服务器进行数据通信；客户接口1003主要用于连接所述客户端；所述自适应巡航控制装置通过处理器1001调用存储器1005中存储的自适应巡航控制方法的程序，并执行本发明实施例提供的自适应巡航控制方法的步骤。
基于上述硬件结构，提出本发明自适应巡航控制方法的实施例。
参照图2，图2为本发明自适应巡航控制方法第一实施例的流程示意图，提出本发明自适应巡航控制方法第一实施例。
在第一实施例中，所述自适应巡航控制方法包括以下步骤：
S1获取当前车辆所在道路允许行驶的最大允许速度；
具体的，利用前摄像头获取所述当前车辆前方道路限速标牌的图像，利用图像处理单元根据所述图像分析得出所述车辆所在道路的所述最大允许速度，可以理解的，道路一侧一般设有道路限速标牌，通过图像处理单元可以识别道路限速标牌上的速度标识，即可获得所在车道上的最大允许速度。
S2比较所述最大允许速度与所述当前车辆自身可行驶的的最大速度，将所述最大允许速度和所述最大速度中的较小值认定为所述当前车辆的最高车速限制值；
示例性的，若当前车辆所处的车道最大允许速度为60km/h，而当前车辆可行驶的最大速度为200km/h，则将60km/h认定为在所处车道的最高车速限制值；若当前车辆发生故障，导致车辆限功率行驶(即跛行)，当前车辆所处的车道最大允许速度为80km/h，而当前车辆可行驶的最大速度为40km/h，则将40km/h认定为在所处车道的最高车速限制值，使得车辆可根据道路的不同以及车辆自身的情况，设置车辆的最大行驶速度，可提高当前车辆行驶的安全性。
S3获取位于所述当前车辆前方的第一车辆与所述当前车辆之间的第一距离；具体的，可通过设置于当前车辆的前距离传感器获得。
S4若所述第一距离小于第一预设距离，则向驱动电机发送减小扭矩的指令，第一预设距离大于或等于前后相邻两车之间的安全距离，可以根据需求设置，同时通过PID算法计算电机扭矩。
在第一实施例中，通过将当前车辆所在道路的最大允许速度、与当前车辆自身的最大行驶速度比较，将较小值作为当前车辆的最高车速限制值，可提高车辆行驶的安全性，通过实时获取第一车辆与当前车辆的第一距离，当第一距离小于第一预设距离时，则向驱动电机发送减小扭矩的指令，以减小车辆行驶速度，增大当前车辆与第一车辆之间的第一距离，使第一距离达到安全范围，可减少驾驶员对车辆的操作，减轻驾驶员负担，避免疲劳驾驶，提高车辆行驶的安全性。
参照图3，图3为本发明自适应巡航控制方法第二实施例的流程示意图，基于上述图2所示的第一实施例，提出本发明自适应巡航控制方法的第二实施例。
在第二实施例中，步骤S2之后还包括：
S5获取位于所述当前车辆后方的第二车辆与所述当前车辆之间的第二距离；
S6若所述第二距离小于第二预设距离，则向驱动电机发送增大扭矩的指令，并提醒驾驶员。
在第二实施例中，通过实时获取第二车辆与当前车辆的第二距离，当第二距离小于第二预设距离时，则向驱动电机发送增大扭矩的指令，并以声、光提醒驾驶员，以增大车辆行驶速度，增大当前车辆与第二车辆之间的第二距离，使第二距离达到安全范围，可减少驾驶员对车辆的操作，减轻驾驶员负担，避免疲劳驾驶，同时提醒驾驶员后方的第二车辆离当前车辆较近，以提醒驾驶员注意，提高车辆行驶的安全性。
参照图4，图4为本发明自适应巡航控制方法第三实施例的流程示意图，基于上述图3所示的第二实施例，提出本发明自适应巡航控制方法的第三实施例。
在第三实施例中，步骤S6包括：
S61若所述第二距离小于所述第二预设距离，获取所述第一车辆与所述当前车辆之间的所述第一距离；
S62若所述第一距离大于所述第一预设距离，则向所述驱动电机发送增大扭矩的指令。
在第三实施例中，当位于当前车辆后方的第二车辆离当前车辆的距离较小时，检测位于当前车辆前方的第一车辆是否与当前车辆的第一距离较小，只有当第一距离大于第一预设距离时，才增加当前车辆与第二车辆之间的距离，与第一车辆保持安全距离的优先级高于与第二车辆保持安全距离。
参照图5，图5为本发明自适应巡航控制方法第四实施例的流程示意图，基于上述图2所示的第一实施例，提出本发明自适应巡航控制方法的第四实施例。
在第四实施例中，步骤S2之后还包括：
S7判断所述当前车辆侧向的车道是否有第三车辆；
S8若有所述第三车辆，获取所述第三车辆与所述当前车辆之间的第三距离；
S9若所述第三距离在预设时间内一直小于标准车道宽度的一半，则认定第三车辆与当前车辆并行，向所述驱动电机发送改变扭矩的指令，并提醒驾驶员。
在第四实施例中，实时检测当前车辆一侧是否有并行的第三车辆，若有，则改变驱动电机的扭矩，以调整当前车辆的行驶速度，避免持续与第三车辆并行引起安全事故，同时提醒驾驶员有与当前车辆并行的第三车辆，以提醒驾驶员注意。
具体地，步骤S9包括：S91若所述第三距离在预设时间内一直小于标准车道宽度的一半，获取位于所述第一车辆与所述当前车辆之间的所述第一距离；S92若所述第一距离大于所述第一预设距离，则向所述驱动电机发送增大扭矩的指令。步骤S9还可以包括：S93若所述第三距离在预设时间内一直小于标准车道宽度的一半，获取所述第二车辆与所述当前车辆之间的所述第二距离；S94若所述第二距离大于所述第二预设距离，则向所述驱动电机发送减小扭矩的指令。
只有当前车辆与第一车辆的距离较大时，才可增大驱动电机的扭矩，提高车辆的行驶速度，只有当车辆与第二车辆的距离较大时，才可减小驱动电机的扭矩，降低车辆的行驶速度，均可避免与第三车辆并行，保持当前车辆与第一车辆或第二车辆之间的前后车距的安全优先级高于对左右两侧并行车辆的规避。
本发明的实施例还提供一种控制装置，包括处理器及存储设备，所述处理器加载并执行存储设备中的存储指令及数据用于实现如上任一项所述的自适应巡航控制方法。
本发明的实施例还提供一种氢能汽车，包括前摄像头、左摄像头、右摄像头、前距离传感器、后距离传感器、左距离传感器、右距离传感器、图像处理单元以及处理装置；
所述前摄像头用于获取所述当前车辆前方道路限速标牌的图像，所述左摄像头和右摄像头分别用于获取所述当前车辆左侧或右侧的图像，所述图像处理单元用于根据所述图像分析得出所述车辆所在道路的所述最大允许速度，以及所述当前车辆左侧或右侧是否存在所述第三车辆；
所述前距离传感器用于获取所述第一车辆与所述当前车辆之间的所述第一距离，所述后距离传感器用于获取所述第二车辆与所述当前车辆之间的所述第二距离，所述左距离传感器用于获取位于所述车辆左方的所述第三车辆与所述当前车辆之间的所述第三距离，所述右距离传感器用于获取位于所述车辆右方的所述第三车辆与所述当前车辆之间的所述第三距离，所述处理装置如上所述的控制装置。
本发明的实施例还提供一种存储介质，其上存储有自适应巡航控制程序，所述自适应巡航控制程序被执行时实现如上所述的自适应巡航控制方法的步骤。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器镜像(Read Only Memory image，ROM)/随机存取存储器(Random AccessMemory，RAM)、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
在不冲突的情况下，本文中上述实施例及实施例中的特征可以相互结合。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种自适应巡航控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1获取当前车辆所在道路允许行驶的最大允许速度；
S2比较所述最大允许速度与所述当前车辆自身可行驶的的最大速度，将所述最大允许速度和所述最大速度中的较小值认定为所述当前车辆的最高车速限制值；
S3获取位于所述当前车辆前方的第一车辆与所述当前车辆之间的第一距离；
S4若所述第一距离小于第一预设距离，则向驱动电机发送减小扭矩的指令。
2.如权利要求1所述的自适应巡航控制方法，其特征在于，步骤S2之后还包括：
S5获取位于所述当前车辆后方的第二车辆与所述当前车辆之间的第二距离；
S6若所述第二距离小于第二预设距离，则向驱动电机发送增大扭矩的指令，并提醒驾驶员。
3.如权利要求2所述的自适应巡航控制方法，其特征在于，步骤S6包括：
S61若所述第二距离小于所述第二预设距离，获取所述第一车辆与所述当前车辆之间的所述第一距离；
S62若所述第一距离大于所述第一预设距离，则向所述驱动电机发送增大扭矩的指令。
4.如权利要求1所述的自适应巡航控制方法，其特征在于，步骤S2之后还包括：
S7判断所述当前车辆侧向的车道是否有第三车辆；
S8若有所述第三车辆，获取所述第三车辆与所述当前车辆之间的第三距离；
S9若所述第三距离在预设时间内一直小于标准车道宽度的一半，则向所述驱动电机发送改变扭矩的指令，并提醒驾驶员。
5.如权利要求4所述的自适应巡航控制方法，其特征在于，步骤S9包括：
S91若所述第三距离在预设时间内一直小于标准车道宽度的一半，获取位于所述第一车辆与所述当前车辆之间的所述第一距离；
S92若所述第一距离大于所述第一预设距离，则向所述驱动电机发送增大扭矩的指令。
6.如权利要求4所述的自适应巡航控制方法，其特征在于，步骤S9包括：
S93若所述第三距离在预设时间内一直小于标准车道宽度的一半，获取所述第二车辆与所述当前车辆之间的所述第二距离；
S94若所述第二距离大于所述第二预设距离，则向所述驱动电机发送减小扭矩的指令。
7.如权利要求1所述的自适应巡航控制方法，其特征在于，步骤S1具体为：获取所述当前车辆前方道路限速标牌的图像，根据所述图像分析得出所述车辆所在道路的所述最大允许速度。
8.一种控制装置，其特征在于，包括处理器及存储设备，所述处理器加载并执行存储设备中的存储指令及数据用于实现如权利要求1-7任一项所述的自适应巡航控制方法。
9.一种氢能汽车，其特征在于，包括前摄像头、左摄像头、右摄像头、前距离传感器、后距离传感器、左距离传感器、右距离传感器、图像处理单元以及处理装置；
所述前摄像头用于获取所述当前车辆前方道路限速标牌的图像，所述左摄像头和右摄像头分别用于获取所述当前车辆左侧或右侧的图像，所述图像处理单元用于根据所述图像分析得出所述车辆所在道路的所述最大允许速度，以及所述当前车辆左侧或右侧是否存在所述第三车辆；
所述前距离传感器用于获取所述第一车辆与所述当前车辆之间的所述第一距离，所述后距离传感器用于获取所述第二车辆与所述当前车辆之间的所述第二距离，所述左距离传感器用于获取位于所述车辆左方的所述第三车辆与所述当前车辆之间的所述第三距离，所述右距离传感器用于获取位于所述车辆右方的所述第三车辆与所述当前车辆之间的所述第三距离，所述处理装置如权利要求8所述的控制装置。
10.一种存储介质，其特征在于，其上存储有自适应巡航控制程序，所述自适应巡航控制程序被执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的自适应巡航控制方法的步骤。
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| CN111661040A (zh) * | 2020-06-18 | 2020-09-15 | 吉林大学 | 一种中低速度下的缓行安全系统以及方法 |
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| CN110949385B (zh) | 2022-04-05 |
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