CN114506317A - 自动变道的安全处理方法、装置、设备及可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种自动变道的安全处理方法、装置、设备及可读存储介质，自动变道的安全处理方法包括：识别车辆在自动变道过程中是否存在碰撞风险；若存在碰撞风险，则基于碰撞风险的类型确定对应的控制策略进行安全处理。本发明在车辆在自动变道过程中出现一些紧急情况而存在碰撞风险时，通过判断碰撞风险的类型，确定对应的控制策略进行安全处理，可以保证车辆自动变道过程中的安全性。
Description
技术领域
本发明涉及变道控制领域，尤其涉及一种自动变道的安全处理方法、装置、设备及可读存储介质。
背景技术
随着汽车工业的飞速发展和人们生活水平的不断提高，汽车需求和持有量也在不断地增加，汽车已然成为人们重要的代步工具，用户对乘用车的安全性能的需求也越来越高。目前汽车越来越往智能化的方向发展，自动驾驶技术正逐渐兴起。自动驾驶技术能够控制车辆的速度和转向，不仅能够把驾驶员从开车的劳累中解脱出来，还能够减少由于人为因素导致的交通事故。
在公共道路行驶的过程中，为了提高通行效率，或者躲避正在行驶的车道上的障碍物，车辆经常需要变换车道。但是由于相邻车道上其它车辆行驶位置在时刻发生变化，因此自动驾驶的车辆在变道时，会因为周围静态或动态障碍物的位置的变化，而出现一些紧急情况，会导致车辆在变道过程中与其它车辆、行人或其它障碍物发生碰撞，从而难以保证行车的安全性。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种自动变道的安全处理方法、装置、设备及可读存储介质，旨在解决现有技术中，无法处理在自动变道过程中出现的紧急情况，导致车辆可能存在碰撞风险从而威胁到驾驶安全的技术问题。
第一方面，本发明提供一种自动变道的安全处理方法，所述自动变道的安全处理方法包括以下步骤：
识别车辆在自动变道过程中是否存在碰撞风险；
若存在碰撞风险，则基于碰撞风险的类型确定对应的控制策略进行安全处理。
可选的，所述碰撞风险包括四类，其中，变道侧车道线不满足变道条件为第一类碰撞风险、周围目标突然斜向切入变道侧车道为第二类碰撞风险、变道侧后车突然加速为第三类碰撞风险、变道侧前车突然减速或者变道侧前方突然切入车辆或者变道侧车道上存在碰撞障碍物为第四类碰撞风险。
可选的，所述若存在碰撞风险，则基于碰撞风险的类型确定对应的控制策略进行安全处理的步骤包括：
若识别到车辆在自动变道过程中存在第一类碰撞风险，则检测车辆的车头中心是否越过变道侧车道线内边缘；
若检测到车辆的车头中心未越过变道侧车道线内边缘，则判断车辆是否满足返回自车车道条件；
若判断车辆满足返回自车车道条件，则控制车辆返回自车车道；
若判断车辆不满足返回自车车道条件，则控制车辆以车道线为参考进行紧急摆正后退出横向控制，同时输出驾驶员紧急接管的提示信息；
若检测到车辆的车头中心越过变道侧车道线内边缘，则控制车辆以车道线为参考进行紧急摆正后退出横向控制，同时输出驾驶员紧急接管的提示信息。
可选的，所述若存在碰撞风险，则基于碰撞风险的类型确定对应的控制策略进行安全处理的步骤包括：
若识别到车辆在自动变道过程中存在第二类碰撞风险，则检测车辆的车头中心是否越过变道侧车道线内边缘；
若检测到车辆的车头中心未越过变道侧车道线内边缘，则判断车辆是否满足返回自车车道条件；
若判断车辆满足返回自车车道条件，则控制车辆返回自车车道；
若判断车辆不满足返回自车车道条件，则控制车辆以车道线为参考进行紧急摆正后退出横向控制，同时输出驾驶员紧急接管的提示信息；
若检测到车辆的车头中心越过变道侧车道线内边缘，则判断车辆是否存在紧急转向避撞路径；
若判断车辆存在紧急转向避撞路径，则控制车辆进行紧急转向避撞，同时输出驾驶员紧急接管的提示信息；
若判断车辆不存在紧急转向避撞路径，则控制车辆以车道线为参考进行紧急摆正后退出横向控制，同时输出驾驶员紧急接管的提示信息。
可选的，所述若存在碰撞风险，则基于碰撞风险的类型确定对应的控制策略进行安全处理的步骤包括：
若识别到车辆在自动变道过程中存在第三类碰撞风险，则检测车辆的车头中心是否越过变道侧车道线内边缘；
若检测到车辆的车头中心未越过变道侧车道线内边缘，则判断车辆是否满足返回自车车道条件；
若判断车辆满足返回自车车道条件，则控制车辆返回自车车道；
若判断车辆不满足返回自车车道条件，则控制车辆以车道线为参考进行紧急摆正后退出横向控制，同时输出驾驶员紧急接管的提示信息；
若检测到车辆的车头中心越过变道侧车道线内边缘，则判断车辆四个车轮是否越过变道侧车道线；
若车辆四个车轮越过变道侧车道线，则控制车辆继续完成变道，同时输出驾驶员紧急接管的提示信息；
若车辆四个车轮未越过变道侧车道线，则控制车辆以车道线为参考进行紧急摆正后退出横向控制，同时输出驾驶员紧急接管的提示信息。
可选的，所述若存在碰撞风险，则基于碰撞风险的类型确定对应的控制策略进行安全处理的步骤包括：
若识别到车辆在自动变道过程中存在第四类碰撞风险，则检测车辆避撞所需的减速度是否大于预设阈值；
若车辆避撞所需的减速度小于或等于预设阈值，则控制车辆继续完成变道；
若车辆避撞所需的减速度大于预设阈值，则检测车辆的车头中心是否越过变道侧车道线内边缘；
若检测到车辆的车头中心未越过变道侧车道线内边缘，则判断车辆是否满足返回自车车道条件；
若车辆满足返回自车车道条件，则控制车辆返回自车车道；
若车辆不满足返回自车道条件，则控制车辆以车道线为参考进行紧急摆正并减速，同时输出驾驶员紧急接管的提示信息；
若检测到车辆的车头中心越过变道侧车道线内边缘，则判断车辆四个车轮是否越过车道线；
若车辆四个车轮越过变道侧车道线，则控制车辆继续变道，同时对车辆进行安全制动，输出驾驶员紧急接管的提示信息；
若车辆四个车轮未越过变道侧车道线，则判断车辆是否存在紧急转向避撞路径；
若车辆存在紧急转向避撞路径，则控制车辆进行紧急转向避撞，同时输出驾驶员紧急接管的提示信息；
若车辆不存在紧急转向避撞路径，则控制车辆以车道线为参考进行紧急摆正后减速，同时输出驾驶员紧急接管的提示信息。
第二方面，本发明还提供一种自动变道的安全处理装置，所述自动变道的安全处理装置包括：
识别模块，用于识别车辆在自动变道过程中是否存在碰撞风险；
控制模块，用于若存在碰撞风险，则基于碰撞风险的类型确定对应的控制策略进行安全处理。
可选的，所述碰撞风险包括四类，其中，变道侧车道线不满足变道条件为第一类碰撞风险、周围目标突然斜向切入变道侧车道为第二类碰撞风险、变道侧后车突然加速为第三类碰撞风险、变道侧前车突然减速或者变道侧前方突然切入车辆或者变道侧车道上存在碰撞障碍物为第四类碰撞风险。
可选的，所述控制模块，用于：
若识别到车辆在自动变道过程中存在第一类碰撞风险，则检测车辆的车头中心是否越过变道侧车道线内边缘；
若检测到车辆的车头中心未越过变道侧车道线内边缘，则判断车辆是否满足返回自车车道条件；
若判断车辆满足返回自车车道条件，则控制车辆返回自车车道；
若判断车辆不满足返回自车车道条件，则控制车辆以车道线为参考进行紧急摆正后退出横向控制，同时输出驾驶员紧急接管的提示信息；
若检测到车辆的车头中心越过变道侧车道线内边缘，则控制车辆以车道线为参考进行紧急摆正后退出横向控制，同时输出驾驶员紧急接管的提示信息。
可选的，所述控制模块，用于：
若识别到车辆在自动变道过程中存在第二类碰撞风险，则检测车辆的车头中心是否越过变道侧车道线内边缘；
若检测到车辆的车头中心未越过变道侧车道线内边缘，则判断车辆是否满足返回自车车道条件；
若判断车辆满足返回自车车道条件，则控制车辆返回自车车道；
若判断车辆不满足返回自车车道条件，则控制车辆以车道线为参考进行紧急摆正后退出横向控制，同时输出驾驶员紧急接管的提示信息；
若检测到车辆的车头中心越过变道侧车道线内边缘，则判断车辆是否存在紧急转向避撞路径；
若判断车辆存在紧急转向避撞路径，则控制车辆进行紧急转向避撞，同时输出驾驶员紧急接管的提示信息；
若判断车辆不存在紧急转向避撞路径，则控制车辆以车道线为参考进行紧急摆正后退出横向控制，同时输出驾驶员紧急接管的提示信息。
可选的，所述控制模块，用于：
若识别到车辆在自动变道过程中存在第三类碰撞风险，则检测车辆的车头中心是否越过变道侧车道线内边缘；
若检测到车辆的车头中心未越过变道侧车道线内边缘，则判断车辆是否满足返回自车车道条件；
若判断车辆满足返回自车车道条件，则控制车辆返回自车车道；
若判断车辆不满足返回自车车道条件，则控制车辆以车道线为参考进行紧急摆正后退出横向控制，同时输出驾驶员紧急接管的提示信息；
若检测到车辆的车头中心越过变道侧车道线内边缘，则判断车辆四个车轮是否越过变道侧车道线；
若车辆四个车轮越过变道侧车道线，则控制车辆继续完成变道，同时输出驾驶员紧急接管的提示信息；
若车辆四个车轮未越过变道侧车道线，则控制车辆以车道线为参考进行紧急摆正后退出横向控制，同时输出驾驶员紧急接管的提示信息。
可选的，所述控制模块，用于：
若识别到车辆在自动变道过程中存在第四类碰撞风险，则检测车辆避撞所需的减速度是否大于预设阈值；
若车辆避撞所需的减速度小于或等于预设阈值，则控制车辆继续完成变道；
若车辆避撞所需的减速度大于预设阈值，则检测车辆的车头中心是否越过变道侧车道线内边缘；
若检测到车辆的车头中心未越过变道侧车道线内边缘，则判断车辆是否满足返回自车车道条件；
若车辆满足返回自车车道条件，则控制车辆返回自车车道；
若车辆不满足返回自车道条件，则控制车辆以车道线为参考进行紧急摆正并减速，同时输出驾驶员紧急接管的提示信息；
若检测到车辆的车头中心越过变道侧车道线内边缘，则判断车辆四个车轮是否越过车道线；
若车辆四个车轮越过变道侧车道线，则控制车辆继续变道，同时对车辆进行安全制动，输出驾驶员紧急接管的提示信息；
若车辆四个车轮未越过变道侧车道线，则判断车辆是否存在紧急转向避撞路径；
若车辆存在紧急转向避撞路径，则控制车辆进行紧急转向避撞，同时输出驾驶员紧急接管的提示信息；
若车辆不存在紧急转向避撞路径，则控制车辆以车道线为参考进行紧急摆正并减速，同时输出驾驶员紧急接管的提示信息。
第三方面，本发明还提供一种自动变道的安全处理设备，所述自动变道的安全处理设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的自动变道的安全处理程序，其中所述自动变道的安全处理程序被所述处理器执行时，实现如上述所述的自动变道的安全处理方法的步骤。
第四方面，本发明还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有自动变道的安全处理程序，其中所述自动变道的安全处理程序被处理器执行时，实现如上述所述的自动变道的安全处理方法的步骤。
本发明通过识别车辆在自动变道过程中是否存在碰撞风险；若存在碰撞风险，则基于碰撞风险的类型确定对应的控制策略进行安全处理。本发明在车辆在自动变道过程中出现一些紧急情况而存在碰撞风险时，通过判断碰撞风险的类型，确定对应的控制策略进行安全处理，可以保证车辆自动变道过程中的安全性。
附图说明
图1为本发明实施例方案中涉及的自动变道的安全处理设备的硬件结构示意图；
图2为本发明自动变道的安全处理方法一实施例的流程示意图；
图3为本发明自动变道的安全处理方法中第一类碰撞风险的一实施例的流程示意图；
图4为本发明自动变道的安全处理方法中第二类碰撞风险的一实施例的流程示意图；
图5为本发明自动变道的安全处理方法中第三类碰撞风险的一实施例的流程示意图；
图6为本发明自动变道的安全处理方法中第四类碰撞风险的一实施例的流程示意图；
图7为本发明自动变道的安全处理装置一实施例的功能模块示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
第一方面，本发明实施例提供一种自动变道的安全处理设备。
参照图1，图1为本发明实施例方案中涉及的自动变道的安全处理设备的硬件结构示意图。本发明实施例中，自动变道的安全处理设备可以包括处理器1001(例如中央处理器Central Processing Unit，CPU)，通信总线1002，用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信；用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)；网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真WIreless-FIdelity，WI-FI接口)；存储器1005可以是高速随机存取存储器(random access memory，RAM)，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器，存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。本领域技术人员可以理解，图1中示出的硬件结构并不构成对本发明的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
继续参照图1，图1中作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及自动变道的安全处理程序。其中，处理器1001可以调用存储器1005中存储的自动变道的安全处理程序，并执行本发明实施例提供的自动变道的安全处理方法。
第二方面，本发明实施例提供了一种自动变道的安全处理方法。
参照图2，图2为本发明自动变道的安全处理方法一实施例的流程示意图。
在本发明自动变道的安全处理方法一实施例中，自动变道的安全处理方法包括：
步骤S10，识别车辆在自动变道过程中是否存在碰撞风险；
本实施例中，当车辆在公共道路行驶的过程中，为了提高通行效率，或者躲避正在行驶的车道上的障碍物，车辆经常需要变换车道。但是由于相邻车道上其它车辆行驶位置在时刻发生变化，因此自动驾驶的车辆在变道时，会因为周围静态或动态障碍物的位置的变化，而出现一些紧急情况，会导致车辆在变道过程中与其它车辆、行人或其它障碍物发生碰撞，从而难以保证行车的安全性。因此在车辆进行自动变道的过程中，需要识别当前车辆是否存在碰撞风险。具体地，可以通过车载成像传感器，或者激光雷达、或者毫米波雷达等采集周围静止或者移动物体信息，以判断是否存在碰撞风险。
步骤S20，若存在碰撞风险，则基于碰撞风险的类型确定对应的控制策略进行安全处理。
本实施例中，当通过车载成像传感器、或者激光雷达、或者毫米波雷达等采集周围静止或者移动物体信息，可以判断当前时刻车辆存在碰撞风险。此时基于所采集的周围静止或者移动物体信息，可以确定碰撞风险的类型。当确定碰撞风险的类型后，基于碰撞风险的类型以及当前车辆所处的路况，可以确定对应的控制策略来进行安全处理，以保障车辆在自动变道过程中的行驶安全性。
进一步，一实施例中，所述碰撞风险包括四类，其中，变道侧车道线不满足变道条件为第一类碰撞风险、周围目标突然斜向切入变道侧车道为第二类碰撞风险、变道侧后车突然加速为第三类碰撞风险、变道侧前车突然减速或者变道侧前方突然切入车辆或者变道侧车道上存在碰撞障碍物为第四类碰撞风险。
本实施例中，当通过车载成像传感器，或者激光雷达、或者毫米波雷达等采集周围静止或者移动物体信息，可以判断当前时刻车辆存在碰撞风险。此时基于所采集的周围静止或者移动物体信息，可以确定碰撞风险的类型。其中，所识别的碰撞风险的类型可以分为四类。
具体地，变道侧车道线不满足变道条件为第一类碰撞风险。其中，变道侧车道线不满足变道条件包括：变道侧车道线单侧丢失或双侧丢失，或者变道侧车道宽度过宽或过窄，或者变道侧车道线曲率半径过小的情况。一般车载传感器识别车道的宽度是存在一定的范围区间的，车辆自动变道控制中需要识别到自车需变换的车道所在的居中的中线位置。当出现以上情况时，车辆进行自动变道时的居中控制超出了控制极限，从而导致自车无法居中，车辆存在偏出车道发生碰撞的风险。
周围目标突然斜向切入变道侧车道为第二类碰撞风险。其中，自车在变道过程中周围目标突然斜向切入变道侧车道的情况包括：其它车辆或行人斜向切入变道侧车道，此时自车在变道过程中也处于一个斜向的状态，若此时自车继续向变道侧车道进行变道，自车就会存在和周围目标包括斜向切入变道侧车道的其他车辆或行人有斜向碰擦的风险。
变道侧后车突然加速为第三类碰撞风险。当自车在变道过程中，只有自车与需变道过去的变道侧车道的后车保持安全距离，自动变道才具备安全变道的条件。因此当监测到需变道过去的变道侧车道的后车突然加速时，自车与需变道过去的变道侧车道的后车可能无法保持安全距离。如果此时自车继续向变道侧车道进行变道，就会存在变道侧车道的后车追尾自车的风险。
变道侧前车突然减速或者变道侧前方突然切入车辆或者变道侧车道上存在碰撞障碍物为第四类碰撞风险。当自车在变道过程中，当自车在变道过程中，只有自车与需变道过去的变道侧车道的前车保持安全距离，自动变道才具备安全变道的条件。因此当监测到需变道过去的变道侧车道的前车突然减速或者变道侧前方突然切入车辆或者变道侧车道上存在碰撞障碍物时，自车与需变道过去的变道侧车道的前车或者碰撞障碍物可能无法保持安全距离。如果此时自车继续向变道侧车道进行变道，自车就会存在追尾变道侧车道的前车或者碰撞到变道侧车道上存在的碰撞障碍物的风险。
进一步，一实施例中，所述步骤S20包括：
若识别到车辆在自动变道过程中存在第一类碰撞风险，则检测车辆的车头中心是否越过变道侧车道线内边缘；
若检测到车辆的车头中心未越过变道侧车道线内边缘，则判断车辆是否满足返回自车车道条件；
若判断车辆满足返回自车车道条件，则控制车辆返回自车车道；
若判断车辆不满足返回自车车道条件，则控制车辆以车道线为参考进行紧急摆正后退出横向控制，同时输出驾驶员紧急接管的提示信息；
若检测到车辆的车头中心越过变道侧车道线内边缘，则控制车辆以车道线为参考进行紧急摆正后退出横向控制，同时输出驾驶员紧急接管的提示信息。
本实施例中，因为第一类碰撞风险出现时，车辆进行自动变道时的居中控制超出了控制极限，从而导致自车无法居中，车辆存在偏出车道发生碰撞的风险。若通过车载成像传感器，或者激光雷达、或者毫米波雷达等采集周围静止或者移动物体信息，可以判断当前时刻车辆在自动变道过程中存在第一类碰撞风险，则此时变道侧车道确定无法满足继续变道的条件。此种情况下，需要确定无法继续变道后是控制车辆先返回自车车道；还是控制车辆紧急摆正后退出横向控制，同时向驾驶员输出提示信息来提示驾驶员紧急接管驾驶。
具体地，参照图3，图3为本发明自动变道的安全处理方法中第一类碰撞风险的一实施例的流程示意图。其中，当识别到车辆在自动变道过程中存在第一类碰撞风险，可以通过首先检测车辆的车头中心是否越过变道侧车道线内边缘。当检测到车辆的车头中心未越过变道侧车道线内边缘，则再判断车辆是否满足返回自车车道条件。若检测到车辆的车头中心未越过变道侧车道线内边缘且车辆满足返回自车车道条件，则控制车辆返回自车车道。若检测到车辆的车头中心未越过变道侧车道线内边缘但判断车辆不满足返回自车车道条件，或者，检测到车辆的车头中心越过变道侧车道线内边缘，则控制车辆以车道线为参考进行紧急摆正后退出横向控制，同时输出驾驶员紧急接管的提示信息。其中，车辆可以以任一车道线做参考，保持与车道线平行即摆正车辆的车身。
其中，通过监测自车车道的双侧车道线以及自车前后路况与车况，可判断车辆是否满足返回自车车道条件。当自车车道的双侧车道线未丢失或者基于自车前后路况与车况确定车辆返回自车车道不具有碰撞风险，则可以判断车辆满足返回自车车道条件；反之，可以判断车辆不满足返回自车车道条件。
进一步，一实施例中，所述步骤S20包括：
若识别到车辆在自动变道过程中存在第二类碰撞风险，则检测车辆的车头中心是否越过变道侧车道线内边缘；
若检测到车辆的车头中心未越过变道侧车道线内边缘，则判断车辆是否满足返回自车车道条件；
若判断车辆满足返回自车车道条件，则控制车辆返回自车车道；
若判断车辆不满足返回自车车道条件，则控制车辆以车道线为参考进行紧急摆正后退出横向控制，同时输出驾驶员紧急接管的提示信息；
若检测到车辆的车头中心越过变道侧车道线内边缘，则判断车辆是否存在紧急转向避撞路径；
若判断车辆存在紧急转向避撞路径，则控制车辆进行紧急转向避撞，同时输出驾驶员紧急接管的提示信息；
若判断车辆不存在紧急转向避撞路径，则控制车辆以车道线为参考进行紧急摆正后退出横向控制，同时输出驾驶员紧急接管的提示信息。
本实施例中，因为第二类碰撞风险对应其它车辆或行人斜向切入变道侧车道，此时自车在变道过程中也处于一个斜向的状态，若此时自车继续向变道侧车道进行变道，自车就会存在和周围目标包括斜向切入变道侧车道的其他车辆或行人有斜向碰擦的风险的可能。若通过车载成像传感器、或者激光雷达、或者毫米波雷达等采集周围静止或者移动物体信息，可以判断当前时刻车辆在自动变道过程中存在第二类碰撞风险。则此种情况下，需确定是控制车辆先返回自车车道；还是控制车辆通过紧急避撞路径来避免斜向碰擦，同时向驾驶员输出提示信息来提示驾驶员紧急接管驾驶；或是控制车辆以车道线为参考进行紧急摆正后退出横向控制，同时向驾驶员输出提示信息来提示驾驶员紧急接管驾驶。
具体地，参照图4，图4为本发明自动变道的安全处理方法中第二类碰撞风险的一实施例的流程示意图。其中，当识别到车辆在自动变道过程中存在第二类碰撞风险，可以通过首先检测车辆的车头中心是否越过变道侧车道线内边缘。当检测到车辆的车头中心未越过变道侧车道线内边缘，则再判断车辆是否满足返回自车车道条件。若检测到车辆的车头中心未越过变道侧车道线内边缘且车辆满足返回自车车道条件，则控制车辆返回自车车道。若检测到车辆的车头中心未越过变道侧车道线内边缘但判断车辆不满足返回自车车道条件，则控制车辆以车道线为参考进行紧急摆正后退出横向控制，同时输出驾驶员紧急接管的提示信息。
当检测到车辆的车头中心越过变道侧车道线内边缘，则再判断车辆是否存在紧急转向避撞路径。若检测到车辆的车头中心越过变道侧车道线内边缘，且判断车辆存在紧急转向避撞路径，则控制车辆进行紧急转向避撞，同时输出驾驶员紧急接管的提示信息。若检测到车辆的车头中心越过变道侧车道线内边缘，但判断车辆不存在紧急转向避撞路径，则控制车辆以车道线为参考进行紧急摆正后退出横向控制，同时输出驾驶员紧急接管的提示信息。
进一步，一实施例中，所述步骤S20包括：
若识别到车辆在自动变道过程中存在第三类碰撞风险，则检测车辆的车头中心是否越过变道侧车道线内边缘；
若检测到车辆的车头中心未越过变道侧车道线内边缘，则判断车辆是否满足返回自车车道条件；
若判断车辆满足返回自车车道条件，则控制车辆返回自车车道；
若判断车辆不满足返回自车车道条件，则控制车辆以车道线为参考进行紧急摆正后退出横向控制，同时输出驾驶员紧急接管的提示信息；
若检测到车辆的车头中心越过变道侧车道线内边缘，则判断车辆四个车轮是否越过变道侧车道线；
若车辆四个车轮越过变道侧车道线，则控制车辆继续完成变道，同时输出驾驶员紧急接管的提示信息；
若车辆四个车轮未越过变道侧车道线，则控制车辆以车道线为参考进行紧急摆正后退出横向控制，同时输出驾驶员紧急接管的提示信息。
本实施例中，因为第三类碰撞风险对应车辆自动变道控制中，自车与需变道过去的变道侧车道的后车可能无法保持安全距离。如果此时自车继续向变道侧车道进行变道，就会存在变道侧车道的后车和自车发生追尾的可能。若通过车载成像传感器，或者激光雷达、或者毫米波雷达等采集周围静止或者移动物体信息，可以判断当前时刻车辆在自动变道过程中存在第三类碰撞风险。则此种情况下，需确定是控制车辆先返回自车车道；还是控制车辆继续完成变道，同时向驾驶员输出提示信息来提示驾驶员紧急接管驾驶；或是控制车辆以车道线为参考进行紧急摆正后退出横向控制，同时向驾驶员输出提示信息来提示驾驶员紧急接管驾驶。
具体地，参照图5，图5为本发明自动变道的安全处理方法中第三类碰撞风险的一实施例的流程示意图。其中，当识别到车辆在自动变道过程中存在第三类碰撞风险，可以首先检测车辆的车头中心是否越过变道侧车道线内边缘。当检测到车辆的车头中心未越过变道侧车道线内边缘，则再判断车辆是否满足返回自车车道条件。若检测到车辆的车头中心未越过变道侧车道线内边缘且车辆满足返回自车车道条件，则控制车辆返回自车车道。若检测到车辆的车头中心未越过变道侧车道线内边缘但判断车辆不满足返回自车车道条件，则控制车辆以车道线为参考进行紧急摆正后退出横向控制，同时输出驾驶员紧急接管的提示信息。
当检测到车辆的车头中心越过变道侧车道线内边缘，则再判断车辆四个车轮是否越过变道侧车道线。若检测到车辆的车头中心越过变道侧车道线内边缘，且判断车辆四个车轮越过变道侧车道线，则控制车辆继续完成变道，同时输出驾驶员紧急接管的提示信息。若检测到车辆的车头中心越过变道侧车道线内边缘，但判断车辆四个车轮未越过变道侧车道线，则控制以车道线为参考进行车辆紧急摆正后退出横向控制，同时输出驾驶员紧急接管的提示信息。
进一步，一实施例中，所述步骤S20包括：
若识别到车辆在自动变道过程中存在第四类碰撞风险，则检测车辆避撞所需的减速度是否大于预设阈值；
若车辆避撞所需的减速度小于或等于预设阈值，则控制车辆继续完成变道；
若车辆避撞所需的减速度大于预设阈值，则检测车辆的车头中心是否越过变道侧车道线内边缘；
若检测到车辆的车头中心未越过变道侧车道线内边缘，则判断车辆是否满足返回自车车道条件；
若车辆满足返回自车车道条件，则控制车辆返回自车车道；
若车辆不满足返回自车道条件，则控制车辆以车道线为参考进行紧急摆正并减速，同时输出驾驶员紧急接管的提示信息；
若检测到车辆的车头中心越过变道侧车道线内边缘，则判断车辆四个车轮是否越过车道线；
若车辆四个车轮越过变道侧车道线，则控制车辆继续变道，同时对车辆进行安全制动，输出驾驶员紧急接管的提示信息；
若车辆四个车轮未越过变道侧车道线，则判断车辆是否存在紧急转向避撞路径；
若车辆存在紧急转向避撞路径，则控制车辆进行紧急转向避撞，同时输出驾驶员紧急接管的提示信息；
若车辆不存在紧急转向避撞路径，则控制车辆以车道线为参考进行紧急摆正并减速，同时输出驾驶员紧急接管的提示信息。
本实施例中，因为第四类碰撞风险对应车辆自动变道控制中，自车与需变道过去的变道侧车道的前车或者碰撞障碍物可能无法保持安全距离。如果此时自车继续向变道侧车道进行变道，就会存在自车追尾变道侧车道的前车或者碰撞到变道侧车道上存在的碰撞障碍物的可能。若通过车载成像传感器，或者激光雷达、或者毫米波雷达等采集周围静止或者移动物体信息，可以判断当前时刻车辆在自动变道过程中存在第四类碰撞风险。则此种情况下，需确定是控制车辆先返回自车车道；还是控制车辆以车道线为参考进行紧急摆正并减速，同时向驾驶员输出提示信息来提示驾驶员紧急接管驾驶；或是控制车辆进行紧急转向避撞，同时向驾驶员输出提示信息来提示驾驶员紧急接管驾驶；或是控制车辆以车道线为参考进行紧急摆正后退出横向控制，同时向驾驶员输出提示信息来提示驾驶员紧急接管驾驶。
具体地，参照图6，图6为本发明自动变道的安全处理方法中第四类碰撞风险的一实施例的流程示意图。其中，当识别到车辆在自动变道过程中存在第四类碰撞风险，可以首先检测车辆避撞所需的减速度是否大于预设阈值，以判断车辆是否会因为所需的减速度过大而导致存在制动控制失效的危险。当检测到车辆避撞所需的减速度小于或等于预设阈值，此种情况下车辆所需的减速度不会过大，制动控制是可控的，则控制车辆继续完成变道。当检测到车辆避撞所需的减速度大于预设阈值，此种情况下车辆所需的减速度过大而导致存在制动控制不可控，容易产生失效的危险，则需要检测车辆的车头中心是否越过变道侧车道线内边缘。若检测到车辆的车头中心未越过变道侧车道线内边缘，则判断车辆是否满足返回自车车道条件。若车辆满足返回自车车道条件，则控制车辆返回自车车道。若车辆不满足返回自车道条件，则控制车辆以车道线为参考进行紧急摆正并减速，同时输出驾驶员紧急接管的提示信息。
若检测到车辆的车头中心越过变道侧车道线内边缘，则判断车辆四个车轮是否越过车道线。若车辆四个车轮越过变道侧车道线，则控制车辆继续变道，同时对车辆进行安全制动，输出驾驶员紧急接管的提示信息。若车辆四个车轮未越过变道侧车道线，则判断车辆是否存在紧急转向避撞路径。若车辆存在紧急转向避撞路径，则控制车辆进行紧急转向避撞，同时输出驾驶员紧急接管的提示信息。若车辆不存在紧急转向避撞路径，则控制车辆以车道线为参考进行紧急摆正并减速，同时输出驾驶员紧急接管的提示信息。
其中，针对第四类碰撞风险中的变道侧车道前车减速的情况，若可以继续变道，则可以通过适当减速减缓或避免碰撞；但是针对第三类碰撞风险中的变道侧车道后车加速的情况，若可以继续变道是不能进行加速的，会存在自车超速行驶或突然加速后碰撞其它障碍物的风险。针对第四类碰撞风险中的变道侧车道前方突然切入车辆，与变道侧车道前车减速的情况是同样的，同样是用来避免直线追尾的风险；但是针对第二类碰撞风险中的周围目标突然斜向切入的情况，是不需要通过减速而需要通过紧急转向避撞路径来避免斜向碰擦的，与第四类碰撞风险中的变道侧车道前方突然切入车辆的控制策略不同。
本实施例中，所述自动变道的安全处理方法：识别车辆在自动变道过程中是否存在碰撞风险；若存在碰撞风险，则基于碰撞风险的类型确定对应的控制策略进行安全处理。本发明在车辆在自动变道过程中出现一些紧急情况而存在碰撞风险时，通过判断碰撞风险的类型，确定对应的控制策略进行安全处理，可以保证车辆自动变道过程中的安全性。
第三方面，本发明实施例还提供一种自动变道的安全处理装置。
参照图7，自动变道的安全处理装置一实施例的功能模块示意图。
本实施例中，所述自动变道的安全处理装置包括：
识别模块10，用于识别车辆在自动变道过程中是否存在碰撞风险；
控制模块20，用于若存在碰撞风险，则基于碰撞风险的类型确定对应的控制策略进行安全处理。
进一步，一实施例中，所述碰撞风险包括四类，其中，变道侧车道线不满足变道条件为第一类碰撞风险、周围目标突然斜向切入变道侧车道为第二类碰撞风险、变道侧后车突然加速为第三类碰撞风险、变道侧前车突然减速或者变道侧前方突然切入车辆或者变道侧车道上存在碰撞障碍物为第四类碰撞风险。
进一步，一实施例中，所述控制模块20，用于：
若识别到车辆在自动变道过程中存在第一类碰撞风险，则检测车辆的车头中心是否越过变道侧车道线内边缘；
若检测到车辆的车头中心未越过变道侧车道线内边缘，则判断车辆是否满足返回自车车道条件；
若判断车辆满足返回自车车道条件，则控制车辆返回自车车道；
若判断车辆不满足返回自车车道条件，则控制车辆以车道线为参考进行紧急摆正后退出横向控制，同时输出驾驶员紧急接管的提示信息；
若检测到车辆的车头中心越过变道侧车道线内边缘，则控制车辆以车道线为参考进行紧急摆正后退出横向控制，同时输出驾驶员紧急接管的提示信息。
进一步，一实施例中，所述控制模块20，用于：
若识别到车辆在自动变道过程中存在第二类碰撞风险，则检测车辆的车头中心是否越过变道侧车道线内边缘；
若检测到车辆的车头中心未越过变道侧车道线内边缘，则判断车辆是否满足返回自车车道条件；
若判断车辆满足返回自车车道条件，则控制车辆返回自车车道；
若判断车辆不满足返回自车车道条件，则控制车辆以车道线为参考进行紧急摆正后退出横向控制，同时输出驾驶员紧急接管的提示信息；
若检测到车辆的车头中心越过变道侧车道线内边缘，则判断车辆是否存在紧急转向避撞路径；
若判断车辆存在紧急转向避撞路径，则控制车辆进行紧急转向避撞，同时输出驾驶员紧急接管的提示信息；
若判断车辆不存在紧急转向避撞路径，则控制车辆以车道线为参考进行紧急摆正后退出横向控制，同时输出驾驶员紧急接管的提示信息。
进一步，一实施例中，所述控制模块20，用于：
若识别到车辆在自动变道过程中存在第三类碰撞风险，则检测车辆的车头中心是否越过变道侧车道线内边缘；
若检测到车辆的车头中心未越过变道侧车道线内边缘，则判断车辆是否满足返回自车车道条件；
若判断车辆满足返回自车车道条件，则控制车辆返回自车车道；
若判断车辆不满足返回自车车道条件，则控制车辆以车道线为参考进行紧急摆正后退出横向控制，同时输出驾驶员紧急接管的提示信息；
若检测到车辆的车头中心越过变道侧车道线内边缘，则判断车辆四个车轮是否越过变道侧车道线；
若车辆四个车轮越过变道侧车道线，则控制车辆继续完成变道，同时输出驾驶员紧急接管的提示信息；
若车辆四个车轮未越过变道侧车道线，则控制车辆以车道线为参考进行紧急摆正后退出横向控制，同时输出驾驶员紧急接管的提示信息。
进一步，一实施例中，所述控制模块20，用于：
若识别到车辆在自动变道过程中存在第四类碰撞风险，则检测车辆避撞所需的减速度是否大于预设阈值；
若车辆避撞所需的减速度小于或等于预设阈值，则控制车辆继续完成变道；
若车辆避撞所需的减速度大于预设阈值，则检测车辆的车头中心是否越过变道侧车道线内边缘；
若检测到车辆的车头中心未越过变道侧车道线内边缘，则判断车辆是否满足返回自车车道条件；
若车辆满足返回自车车道条件，则控制车辆返回自车车道；
若车辆不满足返回自车道条件，则控制车辆以车道线为参考进行紧急摆正并减速，同时输出驾驶员紧急接管的提示信息；
若检测到车辆的车头中心越过变道侧车道线内边缘，则判断车辆四个车轮是否越过车道线；
若车辆四个车轮越过变道侧车道线，则控制车辆继续变道，同时对车辆进行安全制动，输出驾驶员紧急接管的提示信息；
若车辆四个车轮未越过变道侧车道线，则判断车辆是否存在紧急转向避撞路径；
若车辆存在紧急转向避撞路径，则控制车辆进行紧急转向避撞，同时输出驾驶员紧急接管的提示信息；
若车辆不存在紧急转向避撞路径，则控制车辆以车道线为参考进行紧急摆正并减速，同时输出驾驶员紧急接管的提示信息。
其中，上述自动变道的安全处理装置中各个模块的功能实现与上述自动变道的安全处理方法实施例中各步骤相对应，其功能和实现过程在此处不再一一赘述。
第四方面，本发明实施例还提供一种可读存储介质。
本发明可读存储介质上存储有自动变道的安全处理程序，其中所述自动变道的安全处理程序被处理器执行时，实现如上述的自动变道的安全处理方法的步骤。
其中，自动变道的安全处理程序被执行时所实现的方法可参照本发明自动变道的安全处理方法的各个实施例，此处不再赘述。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (10)
1.一种自动变道的安全处理方法，其特征在于，所述自动变道的安全处理方法包括：
识别车辆在自动变道过程中是否存在碰撞风险；
若存在碰撞风险，则基于碰撞风险的类型确定对应的控制策略进行安全处理。
2.如权利要求1所述的自动变道的安全处理方法，其特征在于，所述碰撞风险包括四类，其中，变道侧车道线不满足变道条件为第一类碰撞风险、周围目标突然斜向切入变道侧车道为第二类碰撞风险、变道侧后车突然加速为第三类碰撞风险、变道侧前车突然减速或者变道侧前方突然切入车辆或者变道侧车道上存在碰撞障碍物为第四类碰撞风险。
3.如权利要求2所述的自动变道的安全处理方法，其特征在于，所述若存在碰撞风险，则基于碰撞风险的类型确定对应的控制策略进行安全处理的步骤包括：
若识别到车辆在自动变道过程中存在第一类碰撞风险，则检测车辆的车头中心是否越过变道侧车道线内边缘；
若检测到车辆的车头中心未越过变道侧车道线内边缘，则判断车辆是否满足返回自车车道条件；
若判断车辆满足返回自车车道条件，则控制车辆返回自车车道；
若判断车辆不满足返回自车车道条件，则控制车辆以车道线为参考进行紧急摆正后退出横向控制，同时输出驾驶员紧急接管的提示信息；
若检测到车辆的车头中心越过变道侧车道线内边缘，则控制车辆以车道线为参考进行紧急摆正后退出横向控制，同时输出驾驶员紧急接管的提示信息。
4.如权利要求2所述的自动变道的安全处理方法，其特征在于，所述若存在碰撞风险，则基于碰撞风险的类型确定对应的控制策略进行安全处理的步骤包括：
若识别到车辆在自动变道过程中存在第二类碰撞风险，则检测车辆的车头中心是否越过变道侧车道线内边缘；
若检测到车辆的车头中心未越过变道侧车道线内边缘，则判断车辆是否满足返回自车车道条件；
若判断车辆满足返回自车车道条件，则控制车辆返回自车车道；
若判断车辆不满足返回自车车道条件，则控制车辆以车道线为参考进行紧急摆正后退出横向控制，同时输出驾驶员紧急接管的提示信息；
若检测到车辆的车头中心越过变道侧车道线内边缘，则判断车辆是否存在紧急转向避撞路径；
若判断车辆存在紧急转向避撞路径，则控制车辆进行紧急转向避撞，同时输出驾驶员紧急接管的提示信息；
若判断车辆不存在紧急转向避撞路径，则控制车辆以车道线为参考进行紧急摆正后退出横向控制，同时输出驾驶员紧急接管的提示信息。
5.如权利要求2所述的自动变道的安全处理方法，其特征在于，所述若存在碰撞风险，则基于碰撞风险的类型确定对应的控制策略进行安全处理的步骤包括：
若识别到车辆在自动变道过程中存在第三类碰撞风险，则检测车辆的车头中心是否越过变道侧车道线内边缘；
若检测到车辆的车头中心未越过变道侧车道线内边缘，则判断车辆是否满足返回自车车道条件；
若判断车辆满足返回自车车道条件，则控制车辆返回自车车道；
若判断车辆不满足返回自车车道条件，则控制车辆以车道线为参考进行紧急摆正后退出横向控制，同时输出驾驶员紧急接管的提示信息；
若检测到车辆的车头中心越过变道侧车道线内边缘，则判断车辆四个车轮是否越过变道侧车道线；
若车辆四个车轮越过变道侧车道线，则控制车辆继续完成变道，同时输出驾驶员紧急接管的提示信息；
若车辆四个车轮未越过变道侧车道线，则控制车辆以车道线为参考进行紧急摆正后退出横向控制，同时输出驾驶员紧急接管的提示信息。
6.如权利要求2所述的自动变道的安全处理方法，其特征在于，所述若存在碰撞风险，则基于碰撞风险的类型确定对应的控制策略进行安全处理的步骤包括：
若识别到车辆在自动变道过程中存在第四类碰撞风险，则检测车辆避撞所需的减速度是否大于预设阈值；
若车辆避撞所需的减速度小于或等于预设阈值，则控制车辆继续完成变道；
若车辆避撞所需的减速度大于预设阈值，则检测车辆的车头中心是否越过变道侧车道线内边缘；
若检测到车辆的车头中心未越过变道侧车道线内边缘，则判断车辆是否满足返回自车车道条件；
若车辆满足返回自车车道条件，则控制车辆返回自车车道；
若车辆不满足返回自车道条件，则控制车辆以车道线为参考进行紧急摆正并减速，同时输出驾驶员紧急接管的提示信息；
若检测到车辆的车头中心越过变道侧车道线内边缘，则判断车辆四个车轮是否越过车道线；
若车辆四个车轮越过变道侧车道线，则控制车辆继续变道，同时对车辆进行安全制动，输出驾驶员紧急接管的提示信息；
若车辆四个车轮未越过变道侧车道线，则判断车辆是否存在紧急转向避撞路径；
若车辆存在紧急转向避撞路径，则控制车辆进行紧急转向避撞，同时输出驾驶员紧急接管的提示信息；
若车辆不存在紧急转向避撞路径，则控制车辆以车道线为参考进行紧急摆正并减速，同时输出驾驶员紧急接管的提示信息。
7.一种自动变道的安全处理装置，其特征在于，所述自动变道的安全处理装置包括：
识别模块，用于识别车辆在自动变道过程中是否存在碰撞风险；
控制模块，用于若存在碰撞风险，则基于碰撞风险的类型确定对应的控制策略进行安全处理。
8.如权利要求7所述的自动变道的安全处理装置，其特征在于，所述碰撞风险包括四类，其中，变道侧车道线不满足变道条件为第一类碰撞风险、周围目标突然斜向切入变道侧车道为第二类碰撞风险、变道侧后车突然加速对第三类碰撞风险、变道侧前车突然减速或者变道侧前方突然切入车辆或者变道侧车道上存在碰撞障碍物为第四类碰撞风险。
9.一种自动变道的安全处理设备，其特征在于，所述自动变道的安全处理设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的自动变道的安全处理程序，其中所述自动变道的安全处理程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1至6中任一项所述的自动变道的安全处理方法的步骤。
10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有自动变道的安全处理程序，其中所述自动变道的安全处理程序被处理器执行时，实现如权利要求1至6中任一项所述的自动变道的安全处理方法的步骤。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
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