CN117814689A - 清洁设备的控制方法、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及清洁设备的控制方法、设备及存储介质，属于计算机技术领域。该方法包括：响应于清洁设备的自清洁指令，控制自清洁设备在第一自清洁周期内执行第一自清洁动作，并在第二自清洁周期内执行第二自清洁动作；第二自清洁周期位于第一自清洁周期之后；第一自清洁周期内的喷水量基本等于第二自清洁周期的喷水量或者第一清洁周期内的泵水时长基本等于第二清洁周期内的泵水时长，第一自清洁周期的周期时长小于第二自清洁周期的周期时长；可以解决清洁件在自清洁过程中吸收的水分残留在清洁件上，导致清洁件滋生细菌、产生异味的问题；可以保证清洁件在自清洁完成后更加干燥，降低滋生细菌、产生异味的概率，提高自清洁效果。

Description

清洁设备的控制方法、设备及存储介质

本申请是申请日为2022年06月30日，申请号为202210761616.5，申请名称为“清洁设备的控制方法、设备及存储介质”的分案申请。

技术领域

本申请属于计算机技术领域，具体涉及清洁设备的控制方法、设备及存储介质。

背景技术

目前，清洁设备可以通过其上安装的清洁件实现对待清洁表面的清洁。比如：洗地机可以通过滚刷对地面清洁，扫地机可以通过毛刷对地面清洁。

清洁设备对待清洁表面工作完成后，清洁件通常会很脏。为了避免人工清洗清洁件导致清洁设备的使用效果不佳的问题，传统的清洁设备还具有自清洁功能。其中，自清洁功能是指对清洁设备上的机构进行清洁的功能，该机构至少包括清洁件。

然而，传统的清洁设备的自清洁效果通常较差。

发明内容

本申请所要解决的技术问题包括现有的清洁设备的自清洁效果通常较差的问题。

为解决上述技术问题，一方面，本申请提供清洁设备的控制方法，所述清洁设备包括清洁件和用于喷水的喷水机构，所述方法包括：

响应于所述清洁设备的自清洁指令，控制所述自清洁设备在第一自清洁周期内执行第一自清洁动作；

控制所述自清洁设备在第二自清洁周期内执行第二自清洁动作；所述第二自清洁周期位于所述第一自清洁周期之后；

其中，所述第一自清洁动作和所述第二自清洁动作均包括所述清洁件的正转和反转、以及所述喷水机构的开启和关闭；

所述第一自清洁周期内的喷水量基本等于所述第二自清洁周期的喷水量或者第一清洁周期内的泵水时长基本等于所述第二清洁周期内的泵水时长，所述第一自清洁周期的周期时长小于所述第二自清洁周期的周期时长。

可选地，所述控制所述自清洁设备在第一自清洁周期内执行第一自清洁动作，或者控制所述自清洁设备在第二自清洁周期内执行第二自清洁动作，包括：

控制所述喷水机构启动；在所述喷水机构的启动时长达到预设时长的情况下，控制所述喷水机构关闭；

或者，

控制所述喷水机构启动；在所述喷水机构的泵水量达到预设水量的情况下，控制所述喷水机构关闭。

可选地，所述控制所述喷水机构启动，包括：控制所述清洁件正转，在所述清洁件正转的过程中控制所述喷水机构启动；

所述控制所述喷水机构关闭，包括：控制所述清洁件反转时控制所述喷水机构关闭。

可选地，所述方法还包括：

响应于所述清洁设备的自清洁停止指令，控制所述清洁件正转；

在正转时长达到第一时长后，控制所述清洁件停转。

可选地，所述方法还包括：

在接收到作用于所述清洁设备的第一停止按键的触发操作的情况下，生成所述自清洁停止指令；

或者，

确定当前自清洁周期是否是最后一个自清洁周期；在当前自清洁周期是最后一个自清洁周期的情况下，生成所述自清洁停止指令。

可选地，在当前自清洁周期是最后一个自清洁周期的情况下，所述控制所述清洁件正转之前，还包括：

在所述最后一个自清洁周期内，控制所述清洁件进行至少一次正转和至少一次反转。

可选地，所述方法还包括：

响应于所述清洁设备的烘干指令，控制所述清洁设备执行烘干动作，以烘干所述清洁件；

其中，所述烘干动作包括所述清洁件的正转和反转、以及所述清洁设备对应的烘干部件的启动。

可选地，所述控制所述清洁设备执行烘干动作之后，还包括：

响应于所述清洁设备的烘干停止指令，控制所述清洁件正转；

在正转时长达到第二时长后，控制所述清洁件停转。

可选地，所述方法还包括：

在接收到作用于所述清洁设备的第二停止按键的触发操作的情况下，生成所述烘干停止指令；

或者，

确定所述清洁件的反转时长是否达到预设反转时长；在达到所述预设反转时长的情况下生成所述烘干停止指令；相应地，所述烘干动作包括所述清洁件的反转；

或者，

确定当前烘干周期是否是最后一个烘干周期；在当前烘干周期是最后一个烘干周期的情况下，生成所述烘干停止指令。

可选地，在当前烘干周期是最后一个烘干周期的情况下，所述控制所述清洁件正转之前，还包括：

在所述最后一个烘干周期内，控制所述清洁件进行反转。

可选地，控制所述清洁件正转和反转，包括：

控制所述清洁件向第一方向转动；

响应于所述清洁件的转向指令，控制所述清洁件停转；

在停转后以第一速度对应的启动电压控制所述清洁件向第二方向转动；所述第二方向与所述第一方向相反；

以第二速度对应的启动电压控制所述清洁件向第二方向转动；

其中，第一方向为正向或者所述第一方向为反向。

可选地，所述控制所述清洁件停转，包括：

控制所述清洁件逐步减速至停转。

可选地，控制所述清洁件正转和反转，包括：

控制所述清洁件正转；

响应于所述清洁件的转向指令，以第一速度对应的启动电压控制所述清洁件反转；

在所述清洁件反转后，以第三速度对应的启动电压控制所述清洁件反转，所述第三速度小于所述第一速度。

另一方面，本申请还提供一种清洁设备的控制方法，所述清洁设备包括清洁件，所述清洁设备在对待清洁表面执行清洁工作时所述清洁件正转；所述方法包括：

控制所述清洁设备执行自清洁动作，所述自清洁动作包括所述清洁件的反转；

在自清洁过程中，响应于所述清洁设备的自清洁停止指令，控制所述清洁件正转；

在正转时长达到第一时长后，控制所述清洁件停转。

可选地，所述方法还包括：

在接收到作用于所述清洁设备的第一停止按键的触发操作的情况下，生成所述自清洁停止指令；

或者，

确定当前自清洁周期是否是最后一个自清洁周期；在当前自清洁周期是最后一个自清洁周期的情况下，生成所述自清洁停止指令。

可选地，在当前自清洁周期是最后一个自清洁周期的情况下，所述控制所述清洁件正转之前，还包括：

在所述最后一个自清洁周期内，控制所述清洁件进行至少一次正转和至少一次反转。

可选地，所述清洁设备还包括用于喷水的喷水机构和负压发生器，所述方法还包括：

在自清洁过程中，控制所述清洁件正转、控制所述喷水机构工作、并控制所述清洁设备的负压发生器关闭，以清洁所述清洁件；

在正转达到第一预设时长的情况下，控制所述清洁件交替进行正转和反转、控制所述喷水机构关闭、并控制所述清洁设备的负压发生器工作，以清洁所述清洁设备的管道；

在所述管道的清洁时长达到第二预设时长的情况下，控制所述清洁件正转、控制喷水机构开启、负压发生器关闭；之后控制所述清洁件交替进行正转和反转、控制所述喷水机构关闭、并控制所述清洁设备的负压发生器工作，以深度清洁所述清洁设备；其中，在深度清洁过程中所述清洁件以正转结束。

可选地，所述自清洁周期为至少两个，不同自清洁周期的第一预设时长相等，且最后一个自清洁周期内第二预设时长和所述深度清洁过程的第三预设时长之和大于其它自清洁周期内第二预设时长和第三预设时长之和。

可选地，所述第一时长小于所述清洁件之前每次正转的时长。

另一方面，本申请还提供一种清洁设备的控制方法，所述清洁设备包括清洁件和烘干部件，所述清洁设备在对待清洁表面执行清洁工作时所述清洁件正转；所述方法包括：

控制所述清洁设备执行烘干动作，以烘干所述清洁设备；其中，所述烘干动作包括所述清洁件的正转和/或反转、以及所述清洁设备对应的烘干部件的启动；

响应于所述清洁设备的烘干停止指令，控制所述清洁件正转；

在正转时长达到第二时长后，控制所述清洁件停转。

可选地，所述方法还包括：

在接收到作用于所述清洁设备的第二停止按键的触发操作的情况下，生成所述烘干停止指令；

或者，

确定所述清洁件的反转时长是否达到预设反转时长；在达到所述预设反转时长的情况下生成所述烘干停止指令；相应地，所述烘干动作包括所述清洁件的反转；

或者，

确定当前烘干周期是否是最后一个烘干周期；在当前烘干周期是最后一个烘干周期的情况下，生成所述烘干停止指令。

可选地，在当前烘干周期是最后一个烘干周期的情况下，所述控制所述清洁件正转之前，还包括：

在所述最后一个烘干周期内，控制所述清洁件进行至少一次正转和至少一次反转。

可选地，所述控制所述清洁设备执行烘干动作之前，还包括：

响应于所述清洁设备的自清洁指令，控制所述清洁件正转、控制所述喷水机构工作、并控制所述清洁设备的负压发生器关闭，以清洁所述清洁件；

在正转达到第一预设时长的情况下，控制所述清洁件交替进行正转和反转、控制所述喷水机构关闭、并控制所述清洁设备的负压发生器工作，以清洁所述清洁设备的管道；

在所述管道的清洁时长达到第二预设时长的情况下，控制所述清洁件正转、控制喷水机构开启、负压发生器关闭；之后控制所述清洁件交替进行正转和反转、控制所述喷水机构关闭、并控制所述清洁设备的负压发生器工作，以深度清洁所述清洁设备；其中，在深度清洁过程中所述清洁件以正转结束。

可选地，所述控制所述清洁设备执行烘干动作，包括：

在所述深度清洁过程完成后，控制所述清洁件反转、控制所述喷水机构关闭、控制所述负压发生器关闭、并启动所述烘干部件。

可选地，所述第二时长小于所述清洁件之前每次正转的时长。

另一方面，本申请还提供一种清洁设备的控制方法，所述清洁设备包括清洁件，所述方法包括：

在自清洁过程或者烘干过程中，控制所述清洁件向第一方向转动；

响应于所述清洁件的转向指令，控制所述清洁件停转；

在停转后以第一速度对应的启动电压控制所述清洁件向第二方向转动；所述第二方向与所述第一方向相反；

以第二速度对应的启动电压控制所述清洁件向第二方向转动。

可选地，所述第一方向为正转，所述第二方向为反转；或者，所述第一方向为反转，所述第二方向为正转。

可选地，所述控制所述清洁件停转，包括：

控制所述清洁件逐步减速至停转。

可选地，所述控制所述清洁件停转，包括：

在预设的第一停转时长内控制所述清洁件停转。

可选地，在所述清洁设备的烘干过程中，在所述第一方向为反转，所述第二方向为正转的情况下，所述清洁件向第二方向转动后，以第三速度对应的启动电压控制所述清洁件向第二方向转动，所述第三速度小于所述第二速度。

可选地，所述清洁设备还包括用于喷水的喷水机构和负压发生器，所述自清洁过程包括：

所述清洁件正转、所述喷水机构工作、且所述清洁设备的负压发生器关闭，以清洁所述清洁件；

在正转达到第一预设时长的情况下，所述清洁件交替进行正转和反转、所述喷水机构关闭、且所述清洁设备的负压发生器工作，以清洁所述清洁设备的管道；

在所述管道的清洁时长达到第二预设时长的情况下，所述清洁件正转、所述喷水机构开启、且所述清洁设备的负压发生器关闭；之后所述清洁件交替进行正转和反转、所述喷水机构关闭、且所述清洁设备的负压发生器工作，以深度清洁所述清洁设备；其中，在深度清洁过程中所述清洁件以正转结束。

另一方面，本申请还提供一种清洁设备的控制方法，所述清洁设备包括清洁件，所述清洁设备在对待清洁表面执行清洁工作时所述清洁件正转，所述方法包括：

所述清洁件在自清洁过程和/或烘干过程中包括反转；

响应于对所述清洁件的转向指令，以第一速度对应的启动电压控制所述清洁件反向转动；

在所述清洁件转动后，以预设速度对应的启动电压控制所述清洁件同向转动。

可选地，所述方法包括：

控制所述清洁件正转；响应于对所述清洁件的转向指令，以第一速度对应的启动电压控制所述清洁件反转；在所述清洁件反转后，以预设速度对应的启动电压控制所述清洁件反转；

或者，控制所述清洁件反转；响应于对所述清洁件的转向指令，以第一速度对应的启动电压控制所述清洁件正转；在所述清洁件正转后，以预设速度对应的启动电压控制所述清洁件正转。

可选地，所述清洁件在自清洁过程的第一自清洁周期内，所述第一速度大于所述预设速度，所述预设速度为第三速度。

可选地，所述清洁件在自清洁过程的第二自清洁周期内，当所述清洁件由正转切换为反转时，所述第一速度大于所述预设速度，所述预设速度为第三速度，所述第二自清洁周期晚于所述第一自清洁周期。

可选地，所述清洁件在自清洁过程的第二自清洁周期内，当所述清洁件由反转切换为正转时，所述第一速度小于所述预设速度，所述预设速度为第二速度，所述第二自清洁周期晚于所述第一自清洁周期。

可选地，所述清洁件在烘干过程中，所述第一速度大于所述预设速度，所述预设速度为第三速度。

可选地，所述清洁件在自清洁过程最后一次的转动方向与所述清洁件在烘干过程开始时的转动方向相反。

可选地，所述清洁件在自清洁过程最后一次的转动方向为正向，所述清洁件在烘干过程开始时的转动方向为反向。

可选地，所述清洁设备还包括用于喷水的喷水机构和负压发生器，所述自清洁过程包括：

所述清洁件正转、所述喷水机构工作、且所述清洁设备的负压发生器关闭，以清洁所述清洁件；

在正转达到第一预设时长的情况下，所述清洁件交替进行正转和反转、所述喷水机构关闭、且所述清洁设备的负压发生器工作，以清洁所述清洁设备的管道；

在所述管道的清洁时长达到第二预设时长的情况下，所述清洁件正转、所述喷水机构开启、所述负压发生器关闭；之后所述清洁件交替进行正转和反转、所述喷水机构关闭、且所述清洁设备的负压发生器工作，以深度清洁所述清洁设备；其中，在深度清洁过程中所述清洁件以正转结束。

可选地，所述清洁设备还包括用于喷水的喷水机构、负压发生器和烘干部件，所述烘干过程包括：

所述清洁件反转、所述喷水机构关闭、所述负压发生器关闭、且所述烘干部件启动；

在所述清洁件反转一定时长后，所述清洁件正转、所述喷水机构关闭、所述负压发生器关闭、且所述烘干部件启动。

另一方面，本申请还提供清洁设备，所述清洁设备包括：处理器和存储器；所述存储器中存储有程序，所述程序由所述处理器加载并执行以实现上述方面提供的清洁设备的控制方法。

又一方面，本申请还提供计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有程序，所述程序被处理器执行时实现上述方面提供的清洁设备的控制方法。

本申请提供的技术方案，至少具有以下优点：通过响应于清洁设备的自清洁指令，控制自清洁设备在第一自清洁周期内执行第一自清洁动作；控制自清洁设备在第二自清洁周期内执行第二自清洁动作；第二自清洁周期位于第一自清洁周期之后；第一自清洁周期内的喷水量基本等于第二自清洁周期的喷水量或者第一清洁周期内的泵水时长基本等于第二清洁周期内的泵水时长，第一自清洁周期的周期时长小于第二自清洁周期的周期时长；可以解决清洁件在自清洁过程中吸收的水分残留在清洁件上，导致清洁件滋生细菌、产生异味的问题；由于第二自清洁周期具有较长的周期时长，在保证各个自清洁周期具有基本相同的喷水量或泵水时长的情况下，可以使得第二自清洁周期具有较长的甩干时长，这样，可以保证清洁件在自清洁完成后更加干燥，降低滋生细菌、产生异味的概率，提高自清洁效果。

同时，由于第一自清洁周期的下一个自清洁周期还需要执行喷水动作，因此，通过为第一自清洁周期设置较短的周期时长，使得在第一自清洁周期内不需要进行太长的甩干过程，从而可以节省清洁设备的能耗。

同时，清洁设备上的滚刷包含圆筒形筒体，筒体上覆盖基布，基布上均匀分布有条状绒毛(即刷毛)，条状绒毛长度基本相等或相等。当进行自清洁时，部分杂质会混入绒毛之间的缝隙内，不容易被清理。基于此，通过设置第一自清洁动作和第二自清洁动作均包括清洁件的正转和反转，在正转时可以清理清洁件上的垃圾，而反转滚刷之后，滚刷的绒毛变得相对蓬松，会使得绒毛之间的间隙中的杂质掉下来，提高清洁件的清洁效果，同时反转还可以实现对清洁设备上管道的清洁，进一步提高清洁设备的控制效果。

另外，通过在自清洁过程中，响应于清洁设备的自清洁停止指令，控制清洁件正转；在正转时长达到第一时长后，控制清洁件停转；可以解决自清洁完成后，清洁件直接进行清洁工作时电机负载较大的问题；由于清洁设备每次开始进行清洁工作时清洁件是正转，而清洁设备以正转结束自清洁过程，可以保证自清洁完成时通过正转梳理清洁件的刷毛，梳理方向与清洁件下一次进行清洁工作时刷毛的梳理方向一致，从而可以在清洁件下一次进行清洁工作时，降低驱动电机的负载。

另外，通过设置第一时长小于清洁件之前每次正转的时长，可以既保证清洁件下一次进行清洁工作时，驱动电机的负载不会过高，还可以保证清洁件仍具有一定的蓬松程度，以提高清洁工作的工作效果，同时，使得清洁设备更加快速地响应自清洁停止指令，减小摩擦力以节省设备资源，提高自清洁效率。

另外，通过控制清洁设备执行烘干动作，以烘干清洁设备；其中，烘干动作包括清洁件的正转和/或反转、以及清洁设备对应的烘干部件的启动；响应于清洁设备的烘干停止指令，控制清洁件正转；在正转时长达到第二时长后，控制清洁件停转；可以解决烘干结束后，清洁件直接进行清洁工作时电机负载较大的问题；由于清洁设备以正转结束烘干过程，可以保证烘干完成时通过正转梳理清洁件的刷毛，梳理方向与清洁件下一次进行清洁工作时刷毛的梳理方向一致，从而可以在清洁件下一次进行清洁工作时，降低驱动电机的负载。

另外，通过设置第二时长小于清洁件之前每次正转的时长，可以既保证清洁件下一次进行清洁工作时，驱动电机的负载不会过高，还可以保证清洁件仍具有一定的蓬松程度，以提高清洁工作的工作效果，同时，使得清洁设备更加快速地响应自清洁停止指令，减小摩擦力以节省设备资源，提高烘干效率。

另外，通过在自清洁过程或者烘干过程中，控制清洁件向第一方向转动；响应于清洁件的转向指令，控制清洁件停转；在停转后以第一速度对应的启动电压控制清洁件向第二方向转动；第二方向与第一方向相反；以第二速度对应的启动电压控制清洁件向第二方向转动；可以解决驱动电机转向瞬间的启动电流和瞬时力矩较大，并且会出现反电动势，容易造成电机损伤的问题；通过在转向时先停转、再以较小的速度切换转向，然后再以正常运行的速度转动，可以保证驱动电机不会产生反电动势，提高驱动电机的使用寿命。

另外，在向第一方向转动过程中，可能使得长条形脏污紧绷卷绕在清洁件上。通过缓慢启动第二方向的转动，可以先松动长条形的脏污，使得脏污松下来，快速被吸走，从而提高清洁件的自清洁效果。

另外，通过在自清洁过程或者烘干过程中，控制清洁件向第一方向转动；响应于清洁件的转向指令，控制清洁件停转；在停转后以第一速度对应的启动电压控制清洁件向第二方向转动，以第二速度对应的启动电压控制清洁件向第二方向转动；或者，以第三速度对应的启动电压控制清洁件向第二方向转动，第三速度小于第一速度；第二方向与第一方向相反；可以解决驱动电机转向瞬间的启动电流和瞬时力矩较大，并且会出现反电动势，容易造成电机损伤的问题；通过在转向时先停转、再以较小的速度切换转向，然后再以正常运行的速度转动，可以保证驱动电机不会产生反电动势，提高驱动电机的使用寿命。

另外，在第一自清洁周期内清洁件和管道的脏污程度通常较高，此时，若清洁件转向时的转速过快，会将清洁件上的脏污甩出，影响自清洁效果。基于此，通过在第一自清洁周期内，设置以较大的速度启动转向以使清洁件从静止状态转变为运动状态，以较小的速度正转或反转，既可以保证清洁件转向成功，又可以保证清洁件不会将脏污甩出，提高自清洁效果。

另外，由于第一自清洁周期内已经经过了一系列的正转和反转动作，而在正转过程中，一些长条状脏污可能会卡在卡缝内。基于此，在第一自清洁周期内，在正转切换至反转时，以较慢的速度反转可以使得清洁件将一部分脏污从卡缝带出，进一步提升自清洁效果。

另外，由于第一自清洁周期已经将清洁件和管道清理过，清洁件和管道的脏污程度较低，因此，即便第二自清洁周期以较高的速度转向，也不会将脏污甩出。基于此，在第二自清洁周期内清洁件转向时的转速较快或较慢均可，通过设置第二自清洁周期在从反转切换为正转时直接以较高的转速启动正转，既可以保证自清洁效果，还可以提高自清洁效率。

另外，通过在烘干过程中设置以较小的速度控制清洁件转动，可以保证清洁件烘干均匀，提高烘干效果。

另外，由于自清洁过程后，刷毛是不蓬松的，本实施例中，通过烘干过程中反转慢速烘干，可以提高刷毛的蓬松程度。

附图说明

为了更清楚地说明本申请具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见，下面描述中的附图是本申请的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1至图4C是本申请一个实施例提供的清洁设备的结构示意图；

图5是本申请一个实施例提供的清洁设备的控制方法的流程图；

图6是本申请一个实施例提供的清洁设备的控制动作的示意图；

图7是本申请又一个实施例提供的清洁设备的控制方法的流程图；

图8是本申请又一个实施例提供的清洁设备的控制方法的流程图；

图9是本申请一个实施例提供的清洁设备的烘干动作的示意图；

图10是本申请又一个实施例提供的清洁设备的控制方法的流程图；

图11是本申请又一个实施例提供的清洁设备的控制方法的流程图；

图12是本申请一个实施例提供的清洁设备的控制装置的框图；

图13是本申请又一个实施例提供的清洁设备的控制装置的框图；

图14是本申请又一个实施例提供的清洁设备的控制装置的框图；

图15是本申请又一个实施例提供的清洁设备的控制装置的框图；

图16是本申请又一个实施例提供的清洁设备的控制装置的框图；

图17是本申请一个实施例提供的电子设备的框图。

具体实施方式

下面将结合附图对本申请的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

在本申请中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、顶、底”通常是针对附图所示的方向而言的，或者是针对部件本身在竖直、垂直或重力方向上而言的；同样地，为便于理解和描述，“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内、外，但上述方位词并不用于限制本申请。

本申请中，清洁设备是指对待清洁表面具有清洁能力的设备。通常，清洁设备上安装有清洁件，该清洁件适于与待清洁表面接触，以实现对待清洁表面的清洁。

图1至图4C是本申请一个实施例提供的清洁设备100的结构示意图，根据图1和图2A可知，清洁设备100包括：地刷本体1、清洁件2、分流器3和负压发生器(未图示)、和控制器(未图示)。

清洁设备在对待清洁表面进行清洁时，通过清洁件2对待清洁表面实现清洁，并通过设于地刷本体1上的分流器3，将清洁用的液体或气体喷洒至清洁件2上，使清洁件2在清洁的过程中可快速的分解顽渍，清洁效果更好。

其中，在地刷本体1的一侧形成有清洁腔，通过清洁腔对清洁件2进行包裹，使得清洁件2在工作的过程中，其周侧可更好的形成负压，将清洁件2卷起的垃圾更好地吸入地刷本体1内，清洁效果更好。

在一个示例中，如图2A所示，清洁件2包括滚筒21和清洁体22，滚筒21转动设于地刷本体1的清洁腔内，清洁体22附着于滚筒21的外周侧，在地刷本体1内还可设置有驱动电机，通过驱动电机驱动滚筒21转动，带动清洁体22转动，通过转动的清洁体22与待清洁面摩擦，将待清洁面上的污渍或垃圾清理干净。清洁体22与滚筒21的连接方式不作限定，例如，清洁体22可与滚筒21呈一体设置，或者清洁体22通过粘接的方式固定于滚筒21的外侧，还或是清洁体22与滚筒21之间通过魔术贴相连接，或者其他可拆卸的连接方式，以方便更换清洁体22。

可选地，清洁体22包括覆盖在滚筒21上的基布，基布上分布有条状绒毛(即刷毛)，条状绒毛长度基本相等或相等，以在清洁过程中吸附脏污，提高清洁效果。

图2A中，以清洁件2的数量为一个为例进行说明，在实际实现时，清洁件2的数量也可以为至少两个。具体参考图2B，清洁件2的数量为两个，且两个清洁件在行进方向上前后排列。本实施例中，以设置在设备前端的清洁件为第一清洁件221，设置在设备后端的清洁件为第二清洁件222为例，在执行清洁工作时，第一清洁件221和第二清洁件222的旋转方向相反。

本申请中，以清洁设备执行清洁工作时清洁件的旋转方向(具体为清洁件上清洁体的旋转方向)为正向，与该旋转方向相反的方向为反向。

具体地，对于包括一个清洁件的情况，该清洁件在执行清洁工作时的旋转方向为正向。比如：图2A中，清洁件2在执行清洁工作时，向逆时针方向转动。那么，清洁件2的逆时针方向为正向、顺时针方向为反向。

对于包括至少两个清洁件的情况，对于每个清洁件，该清洁件在执行清洁工作时的旋转方向为正向。比如：图2B中，第一清洁件221在执行清洁工作时，向逆时针方向转动。那么，第一清洁件221的逆时针方向为正向、顺时针方向为反向。第二清洁件222在执行清洁工作时，向顺时针方向转动。那么，第二清洁件222的顺时针方向为正向、逆时针方向为反向。

喷水机构用于向清洁件或待清洁表面喷水，以提高清洁件的自清洁效果或提高待清洁表面的清洁效果。

在一个示例中，喷水机构包括分流器。分流器3主要用于将清洁用的液体或气体进行分流，使清洁用的液体或气体或均匀的喷洒至清洁体22上，提升清洁效果。

可选地，为避免垃圾残留在分流器上，可以在清洁件与分流器之间设置一定的过盈量(即，清洁件的半径与清洁件的中心到分流器的距离之间的差值)。例如，可以设置清洁件的喷液区域与清洁件设有较大的过盈量(即，清洁件的半径与清洁件的中心到喷液区域的距离之间的差值)，而在分流器上端与清洁件可以设有较小的过盈量(即，清洁件的半径与清洁件的中心到分流器上端的距离之间的差值)。

例如，如图3和图4A所示，在清洁件后方可以设有弧面分流器33，分流器33下端的区域为喷水区域41，在分流器33上方的区域为藏灰区域42。如图4A所示，在喷水区域上可以均匀设置至少一个喷水嘴，分流器的底部可以设有刮条34。喷水区域41与清洁件可以保持一定的过盈量，而上端的藏灰区域42则有一定的间隙，从而保证均匀打湿清洁件的同时，清洁件始终能够擦拭到喷水区域41，使得喷水区域41不易有垃圾残留，防止喷水嘴堵塞，而分流器33上端有一定的间隙量，可以防止分流器33整体与清洁件过盈量太大造成负载大。

图3和图4A以清洁件的数量为一个为例进行说明，对于清洁件的数量为至少两个的情况，每个清洁件对应设置有一个分流器33，具体参考图4B，根据图4B可知，第一清洁件221和第二清洁件222分别对应一个分流器33，分流器与对应的清洁件之间的配合与一个清洁件的原理相同，本实施例在此不再赘述。。

喷水机构还可以包括水泵，连接在水泵和分流器之间的输水管道等，本实施例在此不再一一赘述。

负压发生器用于吸收污水和/或脏污。负压发生器产生的吸力通过吸水管道作用于清洁件或待清洁表面，以吸收清洁件或待清洁表面的污水和/或脏污。

可选地，清洁设备还可以具有烘干部件。烘干部件用于使清洁件变得干燥。烘干部件可以包括加热丝或者是其他加热部件，还可以包括吹风机等吹风部件，本实施例不对烘干部件的实现方式作限定。

本实施例以烘干部件设置在清洁设备上为例进行说明，在实际实现时，烘干部件也可以设置在底座上，该底座为对清洁设备进行自清洁时该清洁设备所放置的设备；或者，烘干设备还可以独立设置在其他设备上，本实施例不对烘干部件的实现方式作限定。

在清洁设备完成自清洁之后，可以启动烘干部件对清洁件进行烘干(例如，滚刷进行烘干)，当设置于滚刷处内部的湿度传感器检测到湿度值为8％时，8％小于湿度阈值10％，可以关闭烘干部件。

在清洁设备完成自清洁之后，对清洁设备进行烘干，可以提高设备风干的速度，减少异味滋生，提高用户的使用体验。

控制器分别与清洁件、喷水机构、负压发生器和烘干部件通信相连，以对各个部件进行控制。比如：控制部件的开启和关闭，和/或，控制部件的运行参数等。

一般地，清洁设备对待清洁表面清洁之后，清洁件上通常会存在大量垃圾。因此，需要对清洁设备进行自清洁使清洁件变得干净。可选地，清洁设备可以在与底座对接的情况下进行自清洁，比如：参考图4C，清洁设备100与底座200对接的示意图。或者，也可以脱离底座单独进行自清洁，本实施例不对清洁设备进行自清洁时是否与底座对接进行限定。

但是，现有的自清洁过程存在自清洁效果不佳的问题，而导致该自清洁效果不佳的问题存在多种，下面对各个问题以及应对方式分别进行介绍。

第一、清洁件太湿，容易滋生细菌、产生异味。

具体地，清洁设备的自清洁过程包括：控制清洁件旋转。示意性地，清洁件的旋转包括：控制清洁件在各个自清洁周期内交替进行正转和反转；在清洁件正转的过程中，分液器向清洁件喷洒液体，且清洁设备的负压发生器关闭，以清理清洁件上的垃圾；在清洁件反转的过程中，分液器不向清洁件喷洒液体，且负压发生器工作；以清扫清洁设备的视窗上和分液器上端的垃圾，清理与清洁件对应的清洁件腔体，并使清洁体蓬松。

通常，自清洁周期为至少两个，不同自清洁周期的时长相同，且不同自清洁周期内喷水机构的泵水量或泵水时长相同。

然而，在自清洁完成后，若没有对清洁件进行烘干，则清洁件在自清洁过程中吸收的水分残留在清洁件上，可能会导致清洁件滋生细菌、产生异味的问题，从而影响清洁设备的自清洁效果。

基于此，本实施例中，控制器用于响应于清洁设备的自清洁指令，控制自清洁设备在第一自清洁周期内执行第一自清洁动作；控制自清洁设备在第二自清洁周期内执行第二自清洁动作。

其中，第一自清洁动作和第二自清洁动作均包括清洁件的正转和反转、以及喷水机构的开启和关闭。

第二自清洁周期位于第一自清洁周期之后，第一自清洁周期内的喷水量基本等于第二自清洁周期的喷水量或者第一清洁周期内的泵水时长基本等于第二清洁周期内的泵水时长，第一自清洁周期的周期时长小于第二自清洁周期的周期时长。

本实施例中，“基本等于”是指在理想状态下相等，在具有误差的情况下无限接近，或者说二者差值约等于0，又或者说二者差值小于或等于预设数值，该预设数值略大于0或等于0。理想状态是指硬件条件完全相同、且软件条件不具有响应延迟的状态。一般地，理想状态很难达到，但是，在一些使用场景中，也可能会存在完全相等的情况。

本实施例中，通过设置第二自清洁周期具有较长的周期时长，在保证各个自清洁周期具有基本相同的喷水量或泵水时长的情况下，可以使得第二自清洁周期具有较长的甩干时长，这样，可以保证清洁件在自清洁完成后更加干燥，避免滋生细菌、产生异味的问题，提高自清洁效果。

同时，由于第一自清洁周期的下一个自清洁周期还需要执行喷水动作，因此，通过为第一自清洁周期设置较短的周期时长，使得在第一自清洁周期内不需要进行太长的甩干过程，从而可以节省清洁设备的能耗。

第二、自清洁完成后，清洁件进行清洁工作时电机负载较大。

具体地，根据第一点所述的自清洁过程可知，在自清洁过程中，清洁件存在正转和反转的过程。而反转后，清洁件整体会变得蓬松，此时，若直接投入使用，蓬松的清洁件与喷水机构之间的过盈量较大，会增加驱动电机的负载。而传统的清洁设备的自清洁过程，通常都是以反转结束的，这就会导致清洁件进行清洁工作时驱动电机负载较大的问题。

基于此，本实施例中，控制器还用于：控制清洁设备执行自清洁动作，该自清洁动作包括所述清洁件的反转；在自清洁过程中，响应于清洁设备的自清洁停止指令，控制清洁件正转；在正转时长达到第一时长后，控制清洁件停转。

本实施例中，通过控制清洁设备以正转结束自清洁过程，可以保证自清洁完成时通过正转梳理清洁件的刷毛，梳理方向与清洁件下一次进行清洁工作时刷毛的梳理方向一致，从而可以在清洁件下一次进行清洁工作时，降低驱动电机的负载。

值得注意的是，本申请中的清洁工作是指对待清洁表面进行清洁。

第三、烘干结束后，清洁件进行清洁工作时电机负载较大。

与第二种问题的原理相同，传统的清洁设备的烘干过程，通常都是以反转结束的，这就会导致清洁件进行清洁工作时驱动电机负载较大的问题。

基于此，本实施例中，控制器还用于：控制清洁设备执行烘干动作，以烘干清洁设备；其中，烘干动作包括清洁件的正转和/或反转、以及清洁设备对应的烘干部件的启动；响应于清洁设备的烘干停止指令，控制清洁件正转；在正转时长达到第二时长后，控制清洁件停转。

本实施例中，通过控制清洁设备以正转结束烘干过程，可以保证烘干完成时通过正转梳理清洁件的刷毛，梳理方向与清洁件下一次进行清洁工作时刷毛的梳理方向一致，从而可以在清洁件下一次进行清洁工作时，降低驱动电机的负载。

第四、驱动电机转向瞬间的启动电流和瞬时力矩较大，并且会出现反电动势，容易造成电机损伤。

具体地，在自清洁过程或烘干过程中，驱动电机会驱动清洁件交替进行正转和反转。在正转切换至反转，或者在反转切换至正转过程中，驱动电机转向瞬间的启动电流和瞬时力矩较大、出现反电动势，容易造成电机损伤，降低清洁设备的使用寿命。

基于此，本实施例中，控制器还用于：在自清洁过程或者烘干过程中，控制清洁件向第一方向转动；响应于清洁件的转向指令，控制清洁件停转；在停转后以第一速度对应的启动电压控制清洁件向第二方向转动；以第二速度对应的启动电压控制清洁件向第二方向转动；第二速度大于第一速度；或者，以第三速度对应的启动电压控制清洁件向第二方向转动，第三速度小于第一速度。

其中，第二方向与第一方向相反。具体地，在第一方向为正转的情况下，第二方向为反转；在第一方向为反转的情况下，第二方向为正转。

本实施例中，通过在转向时先停转、再以较小的速度切换转向，然后再以正常运行的速度转动，可以保证驱动电机不会产生反电动势，提高驱动电机的使用寿命。

第五、驱动电机转向启动不成功。

具体地，在自清洁过程或烘干过程中，驱动电机会驱动清洁件交替进行正转和反转。但是，从正转切换至反转、或者从反转切换至正转过程中，若以正常运行时的速度对应的启动电压启动驱动电机，可能会导致驱动电机转向启动不成功的问题。

比如：清洁件反转时的速度为50转/分钟，从正转切换至反转时，若以50转/分钟对应的电压作为启动电压驱动清洁件，则可能会导致清洁件反转不成功的问题。

基于此，本实施中，控制器还用于：响应于对清洁件的转向指令，以第一速度对应的启动电压控制清洁件反向转动；在清洁件转动后，以预设速度对应的启动电压控制清洁件同向转动。

其中，清洁设备包括清洁件，清洁设备在对待清洁表面执行清洁工作时清洁件正转；清洁件在自清洁过程和/或烘干过程中包括反转。

本实施例中，通过在清洁件转向时以较大的第一速度对应的启动电压控制清洁件转向，通常，第一速度对应的启动电压是能够保证清洁件转向启动成功的启动电压，因此，可以保证清洁件转向成功，保证自清洁或烘干效果。

下面，针对上述五个方面提出的技术问题和解决方案，分别对本申请提供的清洁设备的控制方法进行介绍。下述实施例以该方法用于图1所示的清洁设备中，具体用于清洁设备的控制器中为例进行说明，在实际实现时，该方法也可以用于与该清洁设备通信相连的其它设备中，比如：用于用户终端、或者服务器等，其中，用户终端包括但不限于：手机、计算机、平板电脑、可穿戴式设备等，本实施例不对其它设备的实现方式和用户终端的实现方式作限定。

其中，通信相连的方式可以是有线通信或者无线通信，无线通信方式可以是短距离通信、或者无线通信等，本实施例不对清洁设备与其它设备之间的通信方式作限定。

第一、图5是本申请一个实施例提供的清洁设备的控制方法的流程图，该方法至少包括以下几个步骤：

步骤501，响应于清洁设备的自清洁指令，控制自清洁设备在第一自清洁周期内执行第一自清洁动作。

自清洁指令用于触发清洁设备开启自清洁过程。本申请中，自清洁过程不包括烘干过程，即，自清洁过程与烘干过程作为独立的两个过程进行介绍。自清洁过程是指对清洁设备上至少一个机构进行清洁的过程，而烘干过程是指对清洁完成的至少一个机构进行干燥的过程。

自清洁指令的获取方式包括但不限于以下几种中的至少一种：

第一种：清洁设备上设置有自清洁按键，在接收到作用于自清洁按键上的触发操作的情况下，生成自清洁指令。

第二种：清洁设备判断当前是否满足自清洁条件，在满足自清洁条件的情况下生成自清洁指令。

其中，自清洁条件可以是用户设置的，或者也可以默认存储在清洁设备中，该自清洁条件包括但不限于以下几种中的至少一种：清洁设备与底座完全对接、清洁件的脏污程度大于或等于脏污阈值、清洁设备的剩余电量大于电量阈值、清洁设备的清水量大于第一水量阈值、以及清洁设备的污水量小于第二水量阈值，在实际实现时，自清洁条件可以按照使用需求设置为其它条件，本实施例在此不再一一列举。

第三种：清洁设备接收其它设备发送的自清洁指令。此时，其它设备上设置有自清洁按键，在接收到作用于自清洁按键上的触发操作的情况下，生成自清洁指令，并将该自清洁指令发送至清洁设备。

可选地，自清洁指令中还可以携带有自清洁参数，该自清洁参数包括但不限于：不同自清洁周期之间周期时长的差值、每个自清洁周期的喷水量、泵水时长、和/或清洁件的转速等，本实施例不对自清洁参数的内容作限定。

步骤502，控制自清洁设备在第二自清洁周期内执行第二自清洁动作；第二自清洁周期位于第一自清洁周期之后；其中，第一自清洁动作和第二自清洁动作均包括清洁件的正转和反转、以及喷水机构的开启和关闭；第一自清洁周期内的喷水量基本等于第二自清洁周期的喷水量或者第一清洁周期内的泵水时长基本等于第二清洁周期内的泵水时长，第一自清洁周期的周期时长小于第二自清洁周期的周期时长。

本实施例中，“基本等于”是指在理想状态下相等，在具有误差的情况下无限接近，或者说二者差值约等于0，又或者说二者差值小于或等于预设数值，该预设数值略大于0或等于0。理想状态是指硬件条件完全相同、且软件条件不具有响应延迟的状态。一般地，理想状态很难达到，但是，在一些使用场景中，也可能会存在完全相等的情况。

在自清洁过程中存在至少两个自清洁周期，本实施例中，第一自清洁周期为至少一个，第二自清洁周期也为至少一个。每个自清洁周期内，喷水机构先开启、再关闭。

在一个示例中，第二自清洁周期可以是自清洁过程的最后一个自清洁周期，第一自清洁周期为位于第二自清洁周期之前的各个自清洁周期。此时，只有最后一个自清洁周期的周期时长较长，即，最后一个自清洁周期的周期时长大于之前的各个自清洁周期的周期时长。

在又一个示例中，第一自清洁周期和第二自清洁周期是相对而言的，此时，除第一个自清洁周期之外，第一个自清洁周期之后的各个自清洁周期既可以是第一自清洁周期，又可以是第二自清洁周期。具体来讲，在第一个自清洁周期为第一自清洁周期的情况下，第二个自清洁周期为第二自清洁周期。然后，第二个自清洁周期更新为第一自清洁周期，此时第三个自清洁周期为第二自清洁周期，如此循环，直至倒数第二个自清洁周期更新为第一自清洁周期，此时，最后一个自清洁周期为第二自清洁周期。在这种情况下，各个自清洁周期的周期时长随时间延长而逐渐递增。相邻两个自清洁周期的周期时长之差相同或不同，本实施例不对周期时长的递增方式作限定。

对于第一自清洁周期内的喷水量基本等于第二自清洁周期的喷水量的情况，控制自清洁设备在第一自清洁周期内执行第一自清洁动作，或者控制自清洁设备在第二自清洁周期内执行第二自清洁动作，包括：控制喷水机构启动；在喷水机构的泵水量达到预设水量的情况下，控制喷水机构关闭。

此时，清洁设备上设置有水量检测机构。水量检测机构可以位于清喷水机构的水泵上，得到水泵的泵水量。在其它实施例中，水量检测机构也可以设置在清洁设备上的清水箱内，此时，通过检测清水箱的用水量，即可得到喷水机构的泵水量，该水量检测机构可以是压力传感器、图像传感器或者水位传感器等；或者，水量检测机构也可以是位于输水管道中的水流量检测仪，以检测输水管道的输水流量，结合输水时长即可得到喷水机构的泵水量，本实施例不对水量检测机构的实现方式和安装位置作限定。

预设水量预存在清洁设备中，该预设水量可以是统一设置在清洁设备中的，也可以由用户自定义设置，比如：可以通过携带在自清洁指令中设置，本实施例不对预设水量的设置方式作限定。

或者，对于第一清洁周期内的泵水时长基本等于第二清洁周期内的泵水时长的情况，控制自清洁设备在第一自清洁周期内执行第一自清洁动作，或者控制自清洁设备在第二自清洁周期内执行第二自清洁动作，包括：控制喷水机构启动；在喷水机构的启动时长达到预设时长的情况下，控制喷水机构关闭。

预设时长与存在清洁设备中，该预设时长可以是统一设置在清洁设备中的，也可以由用户自定义设置，比如：可以通过携带在自清洁指令中设置，本实施例不对预设时长的设置方式作限定。

本实施例中，喷水机构在清洁件正转时启动，在清洁件反转时关闭。此时，控制喷水机构启动，包括：控制清洁件正转，在清洁件正转的过程中控制喷水机构启动；控制喷水机构关闭，包括：控制清洁件反转时控制喷水机构关闭。

可选地，在正转过程中启动喷水机构可以是在正转开始时启动喷水机构，或者，也可以是在正转开始之后启动喷水机构，本实施例不对喷水机构在正转过程中的开启时机作限定。

可选地，在每个自清洁周期内，清洁件的正转和反转次数可以为至少一次。比如：参考图6所示的一个自清洁周期的自清洁流程，根据该自清洁流程可知，自清洁过程至少包括如下阶段：

第一阶段：控制清洁件正转、控制喷水机构工作、并控制清洁设备的负压发生器关闭，以清洁件。

图6中，以喷水机构的泵水量为200加仑/分钟(G/min)，清洁件正转的转速为550转/分钟(r/min)为例进行说明，在实际实现时，泵水量和正转的转速可以是其它数值，本实施例不对泵水量和正转的转速作限定。

第二阶段：在正转达到第一预设时长的情况下，控制清洁件交替进行正转和反转、控制喷水机构关闭、并控制清洁设备的负压发生器工作，以清洁设备的管道。

图6中以第一预设时长为30秒(s)为例进行说明，在实际实现时，第一预设时长的取值可以是其它数值。对于不同的自清洁周期，第一预设时长的取值相等。

参考图6，在第二阶段，清洁件先正转、再反转、然后再次正转，在第二阶段内喷水机构一直关闭，即可以保证在反转时喷水机构是关闭的，同时，负压发生器工作。图6中，以正转10s、反转5s，第一次正转的转速为550(r/min)、第二次正转的转速为50(r/min)、反转的转速为50(r/min)、负压发生器工作的功率为150W为例进行说明，在实际实现时，正转和反转的次数和转速也可以是其它数值、负压发生器工作的功率也可以按照需求增大或降低，本实施例在此不作限定。

第三阶段：在管道的清洁时长达到第二预设时长的情况下，清洁件正转，控制喷水机构开启、并控制负压发生器关闭；之后，控制清洁件交替进行正转和反转、控制喷水机构关闭、并控制清洁设备的负压发生器工作，以深度清洁设备。

图6中以第二预设时长为25s为例进行说明，在实际实现时，第二预设时长的取值可以是其它数值，本实施例不对第二预设时长的取值作限定。对于第一自清洁周期和第二自清洁周期，第二预设时长与深度清洁的第三预设时长之和不同，具体地，第二自清洁周期的第二预设时长与第三预设时长之和大于第一自清洁周期的第二预设时长与第三预设时长之和。这样，可以保证清洁件在自清洁过程即将结束的自清洁周期具有较长的甩干时长，可以提高清洁件在自清洁过程结束时的干燥程度，避免清洁件滋生细菌、产生异味的问题。

参考图6，在第三阶段，清洁件先正转喷水30s、然后停止喷水并正转后再反转、然后再次正转，在反转时喷水机构是关闭的，同时，负压发生器工作。图6中，深度清洁过程中以第一次正转10s、反转5s、第二次正转30s，正转的转速为550(r/min)、反转的转速为50(r/min)、负压发生器工作的功率为150W为例进行说明，在实际实现时，正转和反转的次数和转速也可以是其它数值、负压发生器工作的功率也可以按照需求增大或降低，本实施例在此不作限定。

以第一阶段和第二阶段作为第一自清洁周期、第三阶段作为第二自清洁周期为例，根据图6可知，第一自清洁周期和第二自清周期的泵水量相等，且第二自清洁周期的总时长(75s)大于第一自清洁周期的总时长(55s)。

综上所述，本实施例提供的清洁设备的控制方法，通过响应于清洁设备的控制指令，控制自清洁设备在第一自清洁周期内执行第一自清洁动作；控制自清洁设备在第二自清洁周期内执行第二自清洁动作；第二自清洁周期位于第一自清洁周期之后；第一自清洁周期内的喷水量基本等于第二自清洁周期的喷水量或者第一清洁周期内的泵水时长基本等于第二清洁周期内的泵水时长，第一自清洁周期的周期时长小于第二自清洁周期的周期时长；可以解决清洁件在自清洁过程中吸收的水分残留在清洁件上，导致清洁件滋生细菌、产生异味的问题；由于第二自清洁周期具有较长的周期时长，在保证各个自清洁周期具有基本相同的喷水量或泵水时长的情况下，可以使得第二自清洁周期具有较长的甩干时长，这样，可以保证清洁件在自清洁完成后更加干燥，降低滋生细菌、产生异味的概率，提高自清洁效果。

同时，由于第一自清洁周期的下一个自清洁周期还需要执行喷水动作，因此，通过为第一自清洁周期设置较短的周期时长，使得在第一自清洁周期内不需要进行太长的甩干过程，从而可以节省清洁设备的能耗。

同时，现有的清洁设备上的滚刷一般包含圆筒形筒体，筒体上覆盖基布，基布上设有条状绒毛，条状绒毛长度基本相等或相等。当进行自清洁时，部分杂质会混入绒毛之间的缝隙内，不容易被清理。基于此，通过设置第一自清洁动作和第二自清洁动作均包括清洁件的正转和反转，在正转时可以清理清洁件上的垃圾，而反转滚刷之后，滚刷的绒毛变得相对蓬松，会使得绒毛之间的间隙中的杂质掉下来，提高清洁件的清洁效果，同时反转还可以实现对清洁设备上管道的清洁，进一步提高清洁设备的控制效果。

第二、基于上述实施例，图7是本申请一个实施例提供的清洁设备的控制方法的流程图，该方法至少包括以下几个步骤：

步骤701，控制清洁设备执行自清洁动作，该自清洁动作包括清洁件的反转。

具体地，清洁设备响应于自清洁指令执行自清洁动作，该步骤的相关描述详见上述实施例，本实施例在此不再赘述。

步骤702，在自清洁过程中，响应于清洁设备的自清洁停止指令，控制清洁件正转。

在清洁设备的控制过程中存在两种触发自清洁过程停止的情况，分别为：

第一种情况，清洁设备默认设置的自清洁过程没有执行结束，用户强制控制自清洁过程停止。此时，自清洁停止指令的获取方式包括：在接收到作用于清洁设备的第一停止按键的触发操作的情况下，生成自清洁停止指令。

其中，第一停止按键可以与自清洁按键实现为同一按键，或者与自清洁按键作为独立的按键单独实现，本实施例不对第一停止按键的实现方式作限定。

在其它实施例中，自清洁停止指令也可以是其它设备发送的。

在第一种情况下，响应于清洁设备的自清洁停止指令，控制清洁件正转，包括：立即控制清洁件正转，并执行步骤702。这样，可以保证清洁件以正转结束。

第二种情况，用户没有强制停止自清洁过程结束，清洁设备可以执行完整的自清洁过程。此时，自清洁停止指令的获取方式包括：确定当前自清洁周期是否是最后一个自清洁周期；在当前自清洁周期是最后一个自清洁周期的情况下，生成自清洁停止指令。

比如：一个完整的自清洁过程包括3个自清洁周期，在每个自清洁周期开启时，清洁设备会判断当前自清洁周期是否为第三个自清洁周期，若是，则生成自清洁停止指令。

在第二种情况下，若最后一个自清洁周期中清洁件的最后一次旋转方式为正转，则响应于清洁设备的自清洁停止指令，控制清洁件正转，包括：响应于清洁设备的自清洁停止指令，在最后一个自清洁周期内执行自清洁动作。

此时，在当前自清洁周期是最后一个自清洁周期的情况下，控制清洁件正转之前，还包括：在最后一个自清洁周期内，控制清洁件进行至少一次正转和至少一次反转。

比如：最后一个自清洁周期的自清洁过程参考图6，根据图6可知，最后一个自清洁动作为清洁件正转30s，此时，响应于自清洁停止指令，清洁设备控制清洁件先正转10s、再反转5s、最后正转30s。

或者，若最后一个自清洁周期中清洁件的最后一次旋转方式为反转，则响应于清洁设备的自清洁停止指令，控制清洁件正转，包括：响应于清洁设备的自清洁停止指令，在最后一个自清洁周期内执行自清洁动作后，控制清洁件正转。此时，在最后一个自清洁周期运行结束后，清洁设备继续控制清洁件正转，以保证清洁件以正转结束。

步骤703，在正转时长达到第一时长后，控制清洁件停转。

第一时长预存在清洁设备中，第一时长可以是统一设置在清洁设备中的，也可以是用户自定义设置的，本实施例不对第一时长的设置方式作限定。

由于清洁件的最后一次正转目的为降低清洁件与喷水机构之间的过盈程度。而清洁件只需要短暂地正转一段时间即可实现该目的。基于此，可选地，第一时长小于清洁件之前每次正转的时长。这样，可以使得清洁设备更加快速地响应自清洁停止指令，节省设备资源，提高自清洁效率。

在一个示例中，清洁设备的自清洁流程包括：在自清洁过程中，控制清洁件正转、控制喷水机构工作、并控制清洁设备的负压发生器关闭，以清洁件；在正转达到第一预设时长的情况下，控制清洁件交替进行正转和反转、控制喷水机构关闭、并控制清洁设备的负压发生器工作，以清洁设备的管道；在管道的清洁时长达到第二预设时长的情况下，控制清洁件正转、控制喷水机构开启、负压发生器关闭；之后控制清洁件交替进行正转和反转、控制喷水机构关闭、并控制清洁设备的负压发生器工作，以深度清洁设备；其中，在深度清洁过程中清洁件以正转结束。即，在每个自清洁周期内，清洁件以正转结束。

具体描述参考上述实施例，本实施例在此不再赘述。

可选地，自清洁周期为至少两个，不同自清洁周期的第一预设时长相等，且最后一个自清洁周期内第二预设时长和深度清洁过程的第三预设时长之和大于其它自清洁周期内第二预设时长和第三预设时长之和。

综上所述，本实施例提供的清洁设备的控制方法，通过在自清洁过程中，响应于清洁设备的自清洁停止指令，控制清洁件正转；在正转时长达到第一时长后，控制清洁件停转；可以解决自清洁完成后，清洁件直接进行清洁工作时电机负载较大的问题；由于清洁设备以正转结束自清洁过程，可以保证自清洁完成时通过正转梳理清洁件的刷毛，梳理方向与清洁件下一次进行清洁工作时刷毛的梳理方向一致，从而可以在清洁件下一次进行清洁工作时，降低驱动电机的负载。

另外，通过设置第一时长小于清洁件之前每次正转的时长，可以既保证清洁件下一次进行清洁工作时，驱动电机的负载不会过高，还可以保证清洁件仍具有一定的蓬松程度，以提高清洁工作的工作效果，同时，使得清洁设备更加快速地响应自清洁停止指令，减小摩擦力以节省设备资源，提高自清洁效率。

可选地，基于上述实施例，图8是本申请一个实施例提供的清洁设备的控制方法的流程图，该方法至少包括以下几个步骤：

步骤801，控制清洁设备执行烘干动作，以烘干清洁设备；其中，烘干动作包括清洁件的正转和/或反转、以及清洁设备对应的烘干部件的启动。

具体地，清洁设备响应于清洁设备的烘干指令，控制清洁设备执行烘干动作，以烘干清洁件。

烘干指令的获取方式包括但不限于以下几种中的至少一种：

第一种：清洁设备在自清洁过程结束后生成烘干指令。此时，在控制清洁设备执行烘干动作之前，还包括：控制清洁设备执行自清洁动作。

控制清洁设备执行自清洁动作的相关描述参考上述实施例，在一个示例中，控制清洁设备执行自清洁动作，包括：响应于清洁设备的自清洁指令，控制清洁件正转、控制喷水机构工作、并控制清洁设备的负压发生器关闭，以清洁件；在正转达到第一预设时长的情况下，控制清洁件交替进行正转和反转、控制喷水机构关闭、并控制清洁设备的负压发生器工作，以清洁设备的管道；在管道的清洁时长达到第二预设时长的情况下，控制清洁件正转、控制喷水机构开启、负压发生器关闭；之后控制清洁件交替进行正转和反转、控制喷水机构关闭、并控制清洁设备的负压发生器工作，以深度清洁设备；其中，在深度清洁过程中清洁件以正转结束。

相应地，控制清洁设备执行烘干动作，包括：在深度清洁过程完成后，控制清洁设备执行烘干动作。

第二种：清洁设备上设置有烘干按键，清洁设备在接收到作用于烘干按键的触发操作的情况下，生成烘干指令。

第三种：清洁设备接收其它设备发送的烘干指令。

可选地，控制清洁设备执行烘干动作，包括：控制清洁件反转、控制喷水机构关闭、控制负压发生器关闭、并启动烘干部件。换言之，烘干动作以清洁件的反转开始。

在其它实施例中，烘干动作也可以以清洁件的正转开始，本实施例不对烘干动作的实现方式作限定。

步骤802，响应于清洁设备的烘干停止指令，控制清洁件正转。

在清洁设备的烘干过程中存在两种触发烘干过程停止的情况，分别为：

第一种情况，清洁设备默认设置的烘干过程没有执行结束，用户强制控制烘干过程停止。此时，烘干停止指令的获取方式包括：在接收到作用于清洁设备的第二停止按键的触发操作的情况下，生成烘干停止指令。

其中，第二停止按键可以与烘干按键实现为同一按键，或者与烘干按键作为独立的按键单独实现，本实施例不对第二停止按键的实现方式作限定。

在其它实施例中，烘干停止指令也可以是其它设备发送的。

在第一种情况下，响应于清洁设备的烘干停止指令，控制清洁件正转，包括：立即控制清洁件正转，并执行步骤803。这样，可以保证清洁件以正转结束烘干。

第二种情况，用户没有强制停止自清洁过程结束，清洁设备可以执行完整的烘干过程。此时，自清洁停止指令的获取方式包括但不限于以下几种方式中的一种：

第一种方式，烘干动作包括清洁件的反转。此时，清洁设备确定清洁件的反转时长是否达到预设反转时长；在达到预设反转时长的情况下生成烘干停止指令。

预设反转时长预存在清洁设备中，预设反转时长可以是统一设置在清洁设备中的，或者也可以是用户自定义设置的，本实施例不对预设反转时长的取值作限定。

可选地，烘干动作可以包括至少一次清洁件的反转，在反转次数为至少两次的情况下，第一种方式中的反转时长是指最后一次反转的反转时长，即，在最后一次反转之前，烘干动作还可以包括至少一次反转和正转，但是本实施例中，仅关注最后一次反转。

比如：清洁设备的烘干过程参考图9，根据图9可知，烘干过程包括以下阶段：

第一阶段：清洁件反转，且预设反转时长为88min，反转的速度为50r/min，反转对应的电压为2.5伏(V)。

第二阶段：清洁件正转，正转的时长为2min，正转的速度为50r/min，正转对应的电压为2.5伏(V)。

根据上述流程，在第一阶段结束后，自清洁设备生成烘干停止指令，以进入第二阶段。

第二种方式：烘干过程包括至少两个烘干周期。此时，清洁设备确定当前烘干周期是否是最后一个烘干周期；在当前烘干周期是最后一个烘干周期的情况下，生成烘干停止指令。

在第二种情况下，若最后一个烘干周期中清洁件的最后一次旋转方式为正转，则响应于清洁设备的烘干停止指令，控制清洁件正转，包括：响应于清洁设备的烘干停止指令，在最后一个烘干周期内执行烘干动作。

此时，在当前烘干周期是最后一个烘干周期的情况下，控制清洁件正转之前，还包括：在最后一个烘干周期内，控制清洁件进行反转。

比如：最后一个烘干周期的烘干过程参考图9，根据图9可知，最后一个烘干动作为清洁件正转2min，此时，响应于烘干停止指令，清洁设备控制清洁件先反转88min、最后正转2min。

或者，若最后一个烘干周期中清洁件的最后一次旋转方式为反转，则响应于清洁设备的烘干停止指令，控制清洁件正转，包括：响应于清洁设备的烘干停止指令，在最后一个烘干周期内执行烘干动作后，控制清洁件正转。此时，在最后一个烘干周期运行结束后，清洁设备继续控制清洁件正转，以保证清洁件以正转结束。

步骤803，在正转时长达到第二时长后，控制清洁件停转。

第二时长预存在清洁设备中，第二时长可以是统一设置在清洁设备中的，也可以是用户自定义设置的，本实施例不对第二时长的设置方式作限定。

由于清洁件的最后一次正转目的为降低清洁件与喷水机构之间的过盈程度。而清洁件只需要短暂地正转一段时间即可实现该目的。基于此，可选地，第二时长小于清洁件之前每次正转的时长。这样，可以使得清洁设备更加快速地响应烘干停止指令，节省设备资源，提高烘干效率。

具体地，第二时长小于烘干过程中每次正转的时长，和/或，第二时长小于自清洁过程中每次正转的时长。

综上所述，本实施例提供的清洁设备的控制方法，通过控制清洁设备执行烘干动作，以烘干清洁设备；其中，烘干动作包括清洁件的正转和/或反转、以及清洁设备对应的烘干部件的启动；响应于清洁设备的烘干停止指令，控制清洁件正转；在正转时长达到第二时长后，控制清洁件停转；可以解决烘干结束后，清洁件直接进行清洁工作时电机负载较大的问题；由于清洁设备以正转结束烘干过程，可以保证烘干完成时通过正转梳理清洁件的刷毛，梳理方向与清洁件下一次进行清洁工作时刷毛的梳理方向一致，从而可以在清洁件下一次进行清洁工作时，降低驱动电机的负载。

另外，通过设置第二时长小于清洁件之前每次正转的时长，可以既保证清洁件下一次进行清洁工作时，驱动电机的负载不会过高，还可以保证清洁件仍具有一定的蓬松程度，以提高清洁工作的工作效果，同时，使得清洁设备更加快速地响应自清洁停止指令，减小摩擦力以节省设备资源，提高烘干效率。

可选地，基于上述实施例，第四、图10是本申请一个实施例提供的清洁设备的控制方法的流程图，该方法至少包括以下几个步骤：

步骤1001，在自清洁过程或者烘干过程中，控制清洁件向第一方向转动。

自清洁过程和烘干过程参考上述实施例的相关描述，本实施例在此不再赘述。

在一个示例中，自清洁过程包括：清洁件正转、喷水机构工作、且清洁设备的负压发生器关闭，以清洁件；在正转达到第一预设时长的情况下，清洁件交替进行正转和反转、喷水机构关闭、且清洁设备的负压发生器工作，以清洁设备的管道；在管道的清洁时长达到第二预设时长的情况下，清洁件正转、控制喷水机构开启、负压发生器关闭；之后控制清洁件交替进行正转和反转、喷水机构关闭、且清洁设备的负压发生器工作，以深度清洁设备；其中，在深度清洁过程中清洁件以正转结束。

在一个示例中，烘干过程包括：清洁件反转、喷水机构关闭、负压发生器关闭、并启动烘干部件；在反转的时长达到预设反转时长的情况下，清洁件正转、喷水机构关闭、负压发生器关闭、并启动烘干部件。

第一方向可以是正转或者也可以是反转。

步骤1002，响应于清洁件的转向指令，控制清洁件停转。

转向指令用于触发清洁件向相反的方向转动。可选地，转向指令可以是在向第一方向的转动时长达到一定时长时生成的，或者，也可以是其它设备发送的，本实施例不对转向指令的获取方式作限定。

可选地，控制清洁件停转，包括：控制清洁件逐步减速至停转。具体地，清洁设备逐渐降低清洁件的驱动电压，从而控制清洁件逐步减速至停转。

可选地，控制清洁件停转，包括：在预设的第一停转时长内控制清洁件停转。第一停转时长可以是1s，在其它实施例中，第一停转时长也可以按需设置为更短或更长的值，本实施例不对第一停转时长的取值作限定。

步骤1003，在停转后以第一速度对应的启动电压控制清洁件向第二方向转动，以第二速度对应的启动电压控制清洁件向第二方向转动；或者，以第三速度对应的启动电压控制清洁件向第二方向转动，第三速度小于第一速度；第二方向与第一方向相反。

其中，第一方向为反转，第二方向为正转；或者，第一方向为正转，第二方向为反转。

在一个示例中，清洁件向第二方向转动时的转速为第二速度。本实施例中，通过先以小于第二速度的第一速度所对应的启动电压控制清洁件向第二方向转动，可以避免驱动电机转向瞬间的启动电流和瞬时力矩较大，并且会出现反电动势，容易造成电机损伤的问题。

另外，在向第一方向转动过程中，可能使得长条形脏污紧绷卷绕在清洁件上。通过缓慢启动第二方向的转动，可以先松动长条形的脏污，使得脏污松下来，快速被吸走，从而提高清洁件的自清洁效果。

在另一个示例中，在清洁设备的烘干过程中，在第一方向为反转，第二方向为正转的情况下，清洁件向第二方向转动后，以第三速度对应的启动电压控制清洁件向第二方向转动。

比如：在清洁设备的烘干过程中，第一速度为70r/min，第二速度为500r/min，第三速度为50r/min。此时，清洁件先以50r/min的转速反转；响应于转向指令，清洁件先控制清洁件停转、再以50r/min的转速正转。

综上所述，本实施例提供的清洁设备的控制方法，通过在自清洁过程或者烘干过程中，控制清洁件向第一方向转动；响应于清洁件的转向指令，控制清洁件停转；在停转后以第一速度对应的启动电压控制清洁件向第二方向转动，以第二速度对应的启动电压控制清洁件向第二方向转动；或者，以第三速度对应的启动电压控制清洁件向第二方向转动，第三速度小于第一速度；第二方向与第一方向相反；可以解决驱动电机转向瞬间的启动电流和瞬时力矩较大，并且会出现反电动势，容易造成电机损伤的问题；通过在转向时先停转、再以较小的速度切换转向，然后再以正常运行的速度转动，可以保证驱动电机不会产生反电动势，提高驱动电机的使用寿命。

另外，在向第一方向转动过程中，可能使得长条形脏污紧绷卷绕在清洁件上。通过缓慢启动第二方向的转动，可以先松动长条形的脏污，使得脏污松下来，快速被吸走，从而提高清洁件的自清洁效果。

第五、基于上述实施例，图11是本申请一个实施例提供的清洁设备的控制方法的流程图，该方法至少包括以下几个步骤：

步骤1101，响应于对清洁件的转向指令，以第一速度对应的启动电压控制清洁件反向转动；清洁件在自清洁过程和/或烘干过程中包括反转；清洁设备在对待清洁表面执行清洁工作时清洁件正转。

步骤1102，在清洁件转动后，以预设速度对应的启动电压控制清洁件同向转动。

本实施例中，反向转动不同于反转，反向转动是指向和上一次转动方向相反的方向转动。比如：上一次转动方向为正转，则反向转动是指反转。又比如：上一次转动方向为反转，则反向转动是指正转。

同理，同向转动是指向和上一次转动方向相同的方向转动。比如：上一次转动方向为正转，则同向转动是指正转。比如：上一次转动方向为反转，则同向转动是指反转。

本实施例中，清洁设备对转向指令的响应包括以下两种情况：

第一种情况，即时响应。即，清洁设备一旦获取到转向指令，触发清洁件立即进行转向。

在这种情况下，转向指令可以是在自清洁过程和/或烘干过程中生成的。即，在自清洁过程和/或烘干过程中，清洁件先以一个方向转动，然后响应于转向指令，清洁件转向至另一个方向转动。

第二种情况，延时响应。即，清洁设备一旦获取到转向指令，清洁件在间隔一段时长之后才进行转向。

在这种情况下，转向指令可以是在自清洁过程和/或烘干过程之前生成的。比如：清洁设备在执行清洁工作结束后确定出需要进行自清洁，此时将生成的自清洁指令作为转向指令。在清洁设备与底座对接的情况下，清洁设备才会响应该转向指令触发清洁件转向。

或者，转向指令是在自清洁过程切换至烘干过程时生成的。比如：自清洁过程结束后需要间隔一段时间才会开始执行烘干过程。在自清洁过程结束后，将生成的烘干指令作为转向指令。在烘干过程开始时，清洁设备才会响应该转向指令触发清洁件转向。

在实际实现时，第二种情况也可以适用于自清洁过程或者烘干过程中，本实施例不对延时响应的场景作限定。

在一个示例中，响应于对清洁件的转向指令，以第一速度对应的启动电压控制清洁件反向转动之前，还包括：控制清洁件正转。

相应地，响应于对清洁件的转向指令，以第一速度对应的启动电压控制清洁件反向转动，包括：响应于对清洁件的转向指令，以第一速度对应的启动电压控制清洁件反转。

相应地，在清洁件转动后，以预设速度对应的启动电压控制清洁件同向转动，包括：在清洁件反转后，以预设速度对应的启动电压控制清洁件反转。

在又一个示例中，响应于对清洁件的转向指令，以第一速度对应的启动电压控制清洁件反向转动之前，还包括：控制清洁件反转。

相应地，响应于对清洁件的转向指令，以第一速度对应的启动电压控制清洁件反向转动，包括：响应于对清洁件的转向指令，以第一速度对应的启动电压控制清洁件正转。

相应地，在清洁件转动后，以预设速度对应的启动电压控制清洁件同向转动，包括：在清洁件正转后，以预设速度对应的启动电压控制清洁件正转。

自清洁过程和烘干过程参考上述实施例的相关描述，本实施例在此不再赘述。

在一个示例中，自清洁过程包括：第一自清洁周期：清洁件正转、喷水机构工作、且清洁设备的负压发生器关闭，以清洁件；在正转达到第一预设时长的情况下，清洁件交替进行正转和反转、喷水机构关闭、且清洁设备的负压发生器工作，以清洁设备的管道。

第二自清洁周期：在管道的清洁时长达到第二预设时长的情况下，清洁件正转、所述喷水机构开启、所述负压发生器关闭；之后清洁件交替进行正转和反转、喷水机构关闭、且清洁设备的负压发生器工作，以深度清洁设备；其中，在深度清洁过程中清洁件以正转结束。

其中，第二自清洁周期晚于第一自清洁周期。

下面，以第二速度大于第一速度大于第三速度为例，对各个自清洁周期内清洁件的速度设置方式进行介绍。比如：第二速度为500r/min、第一速度为70r/min、第三速度为50r/min。

可选地，在第一自清洁周期内，清洁件的第一速度大于预设速度，其中，预设速度为第三速度。

在第一自清洁周期内主要的清洁目的为对清洁件和管道进行清洁。在这个阶段，清洁件和管道的脏污程度通常较高，此时，若清洁件的转速过快，会将清洁件上的脏污甩出，影响自清洁效果。基于此，本实施例中，通过在第一自清洁周期内，设置以较大的速度启动转向，以较小的速度正转或反转，既可以保证清洁件转向成功，又可以保证清洁件不会将脏污甩出，提高自清洁效果。

可选地，在第二自清洁周期内，当清洁件由正转切换为反转时，第一速度大于预设速度，该预设速度为第三速度。

由于第一自清洁周期内已经经过了一系列的正转和反转动作，而在正转过程中，一些长条状脏污可能会卡在分流器中。具体参考图3，一些头发可能会卡在刮条34右侧的卡缝内。基于此，在第二自清洁周期内，在正转切换至反转时，以较慢的速度反转可以使得清洁件将一部分脏污从卡缝带出，进一步提升自清洁效果。

可选地，在自清洁过程的第二自清洁周期内，当清洁件由反转切换为正转时，第一速度小于预设速度，预设速度为第二速度。

第二自清洁周期的清洁目的主要是对清洁设备进行深度清洁，此时，由于第一自清洁周期已经将清洁件和管道清理过，因此，清洁件和管道的脏污程度较低，因此，即便以较高的速度转动，也不会将脏污甩出。基于此，本实施例中，通过设置第二自清洁周期以较高的转速正转，既可以保证自清洁效果，还可以提高自清洁效率。

在一个示例中，烘干过程包括：清洁件反转、喷水机构关闭、负压发生器关闭、且烘干部件启动；在清洁件反转一定时长(比如预设反转时长)后，清洁件正转、喷水机构关闭、负压发生器关闭、且烘干部件启动。

下面，以第二速度大于第一速度大于第三速度为例，对烘干过程中清洁件的速度设置方式进行介绍。

可选地，清洁件在烘干过程中，第一速度大于预设速度，该预设速度为第三速度。

本实施例中，通过在烘干过程中设置以较小的速度控制清洁件转动，可以保证清洁件烘干均匀，提高烘干效果。

在清洁设备先进行自清洁再进行烘干的情况下，清洁件在自清洁过程最后一次的转动方向与所述清洁件在烘干过程开始时的转动方向相反。

在一个示例中，所述清洁件在自清洁过程最后一次的转动方向为正向，所述清洁件在烘干过程开始时的转动方向为反向。

由于自清洁过程后，刷毛是不蓬松的，本实施例中，通过烘干过程中反转慢速烘干，可以提高刷毛的蓬松程度。

综上所述，本实施例提供的清洁设备的控制方法，通过响应于对清洁件的转向指令，以第一速度对应的启动电压控制清洁件反向转动；在清洁件转动后，以预设速度对应的启动电压控制清洁件同向转动；清洁件在自清洁过程和/或烘干过程中包括反转；清洁设备在对待清洁表面执行清洁工作时清洁件正转；可以解决驱动电机转向启动不成功的问题；通过在清洁件转向时以较大的第一速度对应的启动电压控制清洁件转向，通常，第一速度对应的启动电压是能够保证清洁件转向启动成功的启动电压，因此，可以保证清洁件转向成功，保证自清洁或烘干效果。

另外，在第一自清洁周期内清洁件和管道的脏污程度通常较高，此时，若清洁件的转速过快，会将清洁件上的脏污甩出，影响自清洁效果。基于此，通过在第一自清洁周期内，设置以较大的速度启动转向，以较小的速度正转或反转，既可以保证清洁件转向成功，又可以保证清洁件不会将脏污甩出，提高自清洁效果。

另外，由于第一自清洁周期内已经经过了一系列的正转和反转动作，而在正转过程中，一些长条状脏污可能会卡在卡缝内。基于此，在第二自清洁周期内，在正转切换至反转时，以较慢的速度反转可以使得清洁件将一部分脏污从卡缝带出，进一步提升自清洁效果。

另外，由于第一自清洁周期已经将清洁件和管道清理过，清洁件和管道的脏污程度较低，因此，即便第二自清洁周期以较高的速度转动，也不会将脏污甩出。基于此，通过设置第二自清洁周期以较高的转速正转，既可以保证自清洁效果，还可以提高自清洁效率。

另外，通过在烘干过程中设置以较小的速度控制清洁件转动，可以保证清洁件烘干均匀，提高烘干效果。

另外，由于自清洁过程后，刷毛是不蓬松的，本实施例中，通过烘干过程中反转慢速烘干，可以提高刷毛的蓬松程度。

可选地，基于上述实施例，清洁件上清洁件的数量可以为至少两个。此时，在一个示例中，对清洁件进行自清洁包括：控制第一清洁件和第二清洁件同时转动，并控制喷水机构启动以通过分流器分别向第一清洁件和第二清洁件喷水。对于每个清洁件的自清洁均适用于上述实施例提供的自清洁方法。

在上述方式中，对至少两个清洁件的自清洁同时进行，且由于分流器的型号一般是相同的，因此，清洁件被分配的水量都是均匀的。具体原因为：清洁设备为每个清洁件对应设置一个分流器(具体参考图4B)，且在水泵下游没有设置控制通道导通的控制开关，故分流器只能同时喷水，故只能同时进行至少两个清洁件的自清洁。另外，由于不同清洁件对应的脏污程度不同，若每次自清洁都向不同的清洁件均匀地喷水，可能会导致部分清洁件的自清洁效果不佳，或者导致另一部分清洁件的自清洁过程浪费水资源的问题。

基于上述技术问题，在另一个示例中，在喷水机构的水泵下游添加有水量分配机构，以为每个清洁件分配自清洁的水量。其中，水量分配机构包括但不限于：控制开关、或者口径不同的三通阀。具体地，水量分配机构设置在输水管道上。

此时，对清洁件进行自清洁包括：控制第一清洁件和第二清洁件同时转动；控制水量分配机构执行第一动作，以为第一清洁件提供第一泵水量并为第二清洁件提供第二泵水量。

可选地，第一泵水量和第二泵水量可以是预设在清洁设备中的。或者，第一泵水量和第二泵水量是基于清洁件的脏污程度确定的，具体地，脏污程度与泵水量呈正相关关系。

可选地，第一清洁件的泵水时长与第二清洁件的泵水时长相同或不同。

在本实施中，以在自清洁过程中同时清洁不同的清洁件为例进行说明，其它实施例中，在自清洁过程中，第一清洁件和第二清洁件也可以分开清洁，此时，只需要通过水量分配机构控制一部分清洁件的输水管道导通，另一部分清洁件的输水管道关闭即可，本实施例不对第一清洁件和第二清洁件的清洁顺序作限定。

本实施例中，通过设置水量分配机构可以实现为清洁件灵活分配泵水量，提高自清洁的灵活性。

可选地，基于上述实施例，在清洁件上清洁件的数量可以为至少两个的情况下，传统的清洁设备在自清洁过程中，不同清洁件的转动速度一致、且方向相反。而对于每个清洁件，该清洁件在自清洁过程中的转速和清洁过程中的转速通常是一致的。因此，这就会导致现有的自清洁转动方式在清洁过程中丧失牵引力的问题，从而导致用户需要使用更大的力量推动清洁设备，清洁设备的使用效果不佳的问题。

本实施例中，清洁件在对待清洁表面执行清洁工作时包括：控制第一清洁件以第四速度正转，控制第二清洁件以第五速度反转，其中，第四速度大于第五速度。

这样，可以保证清洁件在正常工作时能够具有在行进方向前方上的牵引力，提高清洁设备的使用效果。

图12是本申请一个实施例提供的清洁设备的控制装置的框图。该装置至少包括以下几个模块：第一控制模块1210和第二控制模块1220。

第一控制模块1210，用于响应于所述清洁设备的自清洁指令，控制所述自清洁设备在第一自清洁周期内执行第一自清洁动作；

第二控制模块1220，用于控制所述自清洁设备在第二自清洁周期内执行第二自清洁动作；所述第二自清洁周期位于所述第一自清洁周期之后；

其中，所述第一自清洁动作和所述第二自清洁动作均包括所述清洁件的正转和反转、以及所述喷水机构的开启和关闭；

所述第一自清洁周期内的喷水量基本等于所述第二自清洁周期的喷水量或者第一清洁周期内的泵水时长基本等于所述第二清洁周期内的泵水时长，所述第一自清洁周期的周期时长小于所述第二自清洁周期的周期时长。

相关细节参考上述实施例。

图13是本申请一个实施例提供的清洁设备的控制装置的框图。该装置至少包括以下几个模块：自清洁模块1310、第一正转模块1320和第一停转模块1330。

自清洁模块1310，用于控制所述清洁设备执行自清洁动作，所述自清洁动作包括所述清洁件的反转；

第一正转模块1320，用于在自清洁过程中，响应于所述清洁设备的自清洁停止指令，控制所述清洁件正转；

第一停转模块1330，用于在正转时长达到第一时长后，控制所述清洁件停转。

相关细节参考上述实施例。

图14是本申请一个实施例提供的清洁设备的控制装置的框图。该装置至少包括以下几个模块：烘干控制模块1410、第二正转模块1420和第二停转模块1430。

烘干控制模块1410，用于控制所述清洁设备执行烘干动作，以烘干所述清洁设备；其中，所述烘干动作包括所述清洁件的正转和/或反转、以及所述清洁设备对应的烘干部件的启动；

第二正转模块1420，用于响应于所述清洁设备的烘干停止指令，控制所述清洁件正转；

第二停转模块1430，用于在正转时长达到第二时长后，控制所述清洁件停转。

相关细节参考上述实施例。

图15是本申请一个实施例提供的清洁设备的控制装置的框图。该装置至少包括以下几个模块：第三控制模块1510和第三停转模块1520、第四控制模块1530或第五控制模块1540。

第三控制模块1510，用于在自清洁过程或者烘干过程中，控制所述清洁件向第一方向转动；

第三停转模块1520，用于响应于所述清洁件的转向指令，控制所述清洁件停转；

第四控制模块1530，用于在停转后以第一速度对应的启动电压控制所述清洁件向第二方向转动；以第二速度对应的启动电压控制所述清洁件向第二方向转动，所述第二速度大于所述第一速度；所述第二方向与所述第一方向相反；或者，第五控制模块1540，用于在停转后以第三速度对应的启动电压控制所述清洁件向第二方向转动，所述第三速度小于所述第一速度。

相关细节参考上述实施例。

图16是本申请一个实施例提供的清洁设备的控制装置的框图。该装置至少包括以下几个模块：第六控制模块1610和第七控制模块1620。

第六控制模块1610，用于响应于对所述清洁件的转向指令，以第一速度对应的启动电压控制所述清洁件反向转动。

第七控制模块1620，用于在所述清洁件转动后，以预设速度对应的启动电压控制所述清洁件同向转动。

需要说明的是：上述实施例中提供的清洁设备的控制装置在进行清洁设备的控制时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将清洁设备的控制装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的清洁设备的控制装置与清洁设备的控制方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

图17是本申请一个实施例提供的电子设备的框图。该电子设备可以是图1所述的清洁设备或者是与该清洁设备通信相连的其它设备，该电子设备至少包括处理器1701和存储器1702。

处理器1701可以包括一个或多个处理核心，比如：4核心处理器、8核心处理器等。处理器1701可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器1701也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器1701可以在集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器1701还可以包括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。

存储器1702可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器1702还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器1702中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器1701所执行以实现本申请中方法实施例提供的清洁设备的控制方法。

在一些实施例中，电子设备还可选包括有：外围设备接口和至少一个外围设备。处理器1701、存储器1702和外围设备接口之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口相连。示意性地，外围设备包括但不限于：射频电路、触摸显示屏、音频电路、和电源等。

当然，电子设备还可以包括更少或更多的组件，本实施例对此不作限定。

可选地，本申请还提供有计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有程序，所述程序由处理器加载并执行以实现上述方法实施例的清洁设备的控制方法。

可选地，本申请还提供有计算机产品，该计算机产品包括计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有程序，所述程序由处理器加载并执行以实现上述方法实施例的清洁设备的控制方法。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

显然，上述所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下，可以做出其它不同形式的变化或变动，都应当属于本申请保护的范围。

Claims (22)

1.一种清洁设备的控制方法，其特征在于，所述清洁设备包括清洁件，所述清洁设备在对待清洁表面执行清洁工作时，所述清洁件朝向第一方向旋转；所述方法包括：

响应于所述清洁设备的自清洁指令，控制所述清洁设备执行自清洁动作；

所述自清洁动作至少包括控制所述清洁件朝向第一方向转动以及控制所述清洁件朝向第二方向转动，所述第一方向和所述第二方向相反。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述自清洁动作至少包括在第一自清洁周期执行第一自清洁动作以及在第二自清洁周期内执行第二自清洁动作，所述第二自清洁周期位于所述第一自清洁周期之后；

所述第二自清洁动作至少包括所述清洁件朝向第一方向转动以及朝向第二方向转动。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述清洁设备还包括用于喷水的喷水机构，在第一自清洁周期内，所述清洁件执行第一自清洁动作至少包括控制所述清洁件朝向第一方向转动，且所述喷水机构被配置为开启或关闭。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一自清洁周期包括管道清洁动作，所述管道清洁动作用于对所述清洁设备的管道进行清洁；

所述第二自清洁周期包括深度清洁动作，所述深度清洁动作用于对所述清洁件进行清洁。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述管道清洁的周期时长小于深度清洁的周期时长。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述管道清洁动作至少包括控制所述清洁件朝向第一方向转动。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述管道自清洁动作包括：

控制所述清洁件以朝向第一方向旋转结束所述管道自清洁动作。

8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述深度清洁动作包括控制所述清洁件朝向所述第一方向转动以及朝向所述第二方向转动。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述深度清洁动作包括：

控制所述清洁件以朝向第一方向转动结束所述深度清洁动作。

10.根据权利要求1-9任一所述的方法，其特征在于，控制所述清洁件在第一方向转动与第二方向转动切换之间执行停转动作。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于所述清洁设备的烘干指令，控制所述清洁设备执行烘干动作以烘干所述清洁件；

所述烘干动作包括控制所述清洁件朝向第一方向转动以及朝向第二方向转动。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述清洁设备执行所述烘干动作时，控制所述清洁件在执行朝向第一方向转动和朝向第二方向转动切换之间执行停转动作。

13.一种清洁设备，其特征在于：包括清洁件以及用于控制所述清洁设备的控制器，所述清洁设备在对待清洁表面执行清洁工作时所述清洁件朝向第一方向旋转；所述清洁设备在所述控制器的控制下执行自清洁动作；

所述自清洁动作包括控制所述清洁件朝向第一方向转动以及控制所述清洁件朝向第二方向转动，所述第一方向和所述第二方向相反。

14.根据权利要求13所述的清洁设备，其特征在于，还包括：

地刷本体，所述清洁件设置于所述地刷本体内设置的清洁腔中；

管道，所述管道与所述地刷本体连通并用于对待清洁表面进行吸污；

所述自清洁动作包括对所述管道进行清洁。

15.根据权利要求14所述的清洁设备，其特征在于，所述清洁件包括滚筒以及清洁体，所述滚筒设置于所述清洁腔内，所述清洁体附着与所述滚筒的外周侧，在对所述管道进行清洁时，所述控制器至少控制一次所述滚筒朝向第一方向旋转。

16.根据权利要求15所述的清洁设备，其特征在于，在对所述管道清洁结束时，控制所述滚筒以朝向第一方向旋转结束。

17.根据权利要求15所述的清洁设备，其特征在于，还包括：

喷水机构，所述喷水机构包括分流器，所述分流器用于将清洁用的液体喷洒至所述清洁体上；

在对所述管道进行清洁时，所述喷水机构被配置为至少执行一次的关闭。

18.根据权利要求17所述的清洁设备，其特征在于，还包括：

喷水机构，所述喷水机构包括分流器，所述分流器用于将清洁用的液体喷洒至所述清洁体上；

所述分流器被配置为弧面结构，所述分流器一端设有喷水区域，所述喷水区域至少设置有一个喷水嘴。

19.根据权利要求18所述的清洁设备，其特征在于，所述分流器底部设置有刮条，所述刮条与所述清洁件过盈设置。

20.根据权利要求18所述的清洁设备，其特征在于，所述分流器上端与所述清洁件间隙设置。

21.根据权利要求13所述的清洁设备，其特征在于，还包括有烘干部件，所述烘干部件用于在所述控制器的控制下使得所述清洁件变的干燥。

22.根据权利要求21所述的清洁设备，其特征在于，所述烘干部件在所述控制器的控制下对所述清洁件干燥时，所述清洁件被配置为交替朝向第一方向旋转和朝向第二方向旋转。