CN117794682A - 用于在机床处更换工具的工具传送系统和方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于在中心工具库与一个或更多个机床之间更换工具的工具传送系统。导向传送模块(P)可以通过支撑导向件在不同的止动件之间移动。传送模块(P)具有传送平台(PT)，传送平台具有用于固持多个工具(W)的至少一个工具运输条带(E2)。传送平台(PT)在竖直方向上向下与传送模块(P)和支撑导向件(F)间隔开。

Description

用于在机床处更换工具的工具传送系统和方法
技术领域
本发明涉及一种用于在用于储存多个工具的中心工具库与一个或更多个机床之间更换工具的工具传送系统。此外，提出了一种用于使用中心工具库在机床上更换工具以接纳多个不同工具的方法。
背景技术
EP 2750828 B1描述了一种在机床的工具库上的工具更换装置。工具借助于操纵器插入在具有一个或更多个工具库轮的工具库上。在此，工具库本身被手动地装载。
DE 102018201426A1示出了一种用于机床的工具库的进给装置，该进给装置允许以部分自动化的方式装载工具或工件库。在此，提供了额外的工具条带，该额外的工具条带可以由操作者手动地装载。具有手动装载工具的工具条带然后可以经由进给装置的提升和旋转装置从操作者可触及的装载位置进给到转移位置。
发明内容
从已知的机床和工具库开始，本发明的目的是提供一种高效的工具传送系统，通过该工具传送系统能够容易地将工具提供给不同的机床。还有目的是使得能够有效地更换来自不同机床的工具。此外，本发明的目的是提出一种方法，通过该方法可以有效地并且优选地在不中断机加工循环的情况下执行机床上的工具的更换。
为了实现上述目的，提出了独立权利要求的特征。在从属权利要求中可以找到优选的进一步改进。
一种用于在中心工具库与一个或更多个机床之间更换工具的工具传送系统可以至少包括：导向传送模块，导向传送模块用于沿着传送路径在中心工具库与一个或更多个机床之间穿梭；支撑导向件，支撑导向件用于接纳传送模块并且用于确定传送模块的传送路径，其中，传送模块包括传送平台，传送平台具有用于接纳多个工具的至少一个工具传送条带，以及其中，传送平台优选地在竖直方向上向下与传送模块间隔开。借助于这种布置和中心工具库的使用，可以有效地将多个工具从机床上的中心库插入/移除，而不中断机加工循环并且不阻碍机床周围的空间(到机床的水平接近区域)。因此，与中心工具库和可旋转的传送平台相结合的竖直工具进给是插入工具的非常有效的方式。
传送平台可以优选地被配置成是围绕竖直轴线可旋转的以便改变工具传送条带的空间定向。这种布置允许传送平台灵活且高效地用于工具更换。装载条带可以在运动方向上旋转，以用于传送平台的平移运动，以便能够实现工具的安全和低振动传送。旋转还使得可以使用传送平台的背面来更换工具，例如使用附加的工具传送条带。因此，通过仅一个穿梭路径可以在机床或库上插入和移除。
可以提供用于容纳和可旋转地安装传送平台的支撑框架，以及支撑框架可以优选地在至少平面中完全框定传送平台以便确保安全和低振动支撑。支撑框架可以被设置成悬挂在传送模块上，以便实现改进的接近，并且因此实现快速的工具更换。
传送模块可以包括用于沿着传送路径移动的第一驱动器和用于使传送平台围绕竖直轴线旋转的第二驱动器。该配置使得可以保持驱动器较小，并将它们靠近移动轴线放置，以便实现低振动和稳健的移动。此外，这些集成驱动器有利地经由轨道上的电源供电以实现有效的能量转移。在优选的改进方案中，不允许传送平台本身的竖直移动(即，在竖直方向上的刚性布置)，使得传送平台的重量可以进一步减小，因此使得可以最小化待移动的质量。
支撑导向件可以被布置成与中心工具库和/或机床竖直地间隔开，其中，支撑导向件优选地至少部分地布置在中心工具库和/或机床的上方(例如，设置在机床大厅的大厅顶部或在竖直延伸超出机床的支柱上)。高架布置使得能够横跨机床自由地运输工具，优选地以最小的运输距离来直接控制机床更换工具。
支撑导向件可以包括至少一个轨道，传送模块的导向器件与至少一个轨道接合，传送模块可以移位并且优选地仅安装在支撑导向件上。轨道有利地在工具库与机床之间建立直接路径，以实现有效的工具运输。仅在轨道上接合和安装传送模块允许以减少的能量需求进行有效的组装和快速的工具运输。
传送平台可以包括第一工具传送条带和第二工具传送条带，第一工具传送条带和第二工具传送条带优选地被布置成彼此相对(优选地间隔开并且彼此平行)。每个工具传送条带可以包括用于在装载方向上安装工具的多个传送保持器。第一工具传送条带和第二工具传送条带的装载方向可以被配置成在相对的方向上。通过使传送平台围绕竖直轴线旋转，竖直轴线优选地是传送平台的纵向轴线，可以使用第一工具传送条带或第二工具传送条带来改变工具。这种结构允许在一次更换操作中特别有效地更换多个工具。
传送平台可以被接纳在安装轴上并且安装轴可以被安装在支撑框架上，第二驱动器通过接合器件连接到存储轴并且旋转存储轴，以便使传送平台旋转。这允许传送平台的有效和低振动旋转。
支撑导向件可以沿着传送路径具有止动件，每个止动件均分配给中心工具库和至少一个机床，并且传送模块在止动件处停止以更换工具。
有利地，传送模块可以是具有用于快速移动的辊子的穿梭车，穿梭车包括沿着支撑导向件的轨道驱动传送模块的自驱动器，以及其中，自驱动器具体是第一驱动器。
生产系统可以包括至少机床、用于存储工具的中心工具库以及工具传送系统。中心工具库和至少一个机床可以分别包括工具供应条带，工具供应条带可以被移动到转移位置中，以利用传送模块的工具传送条带更换工具。
工具供应条带可以有利地竖直向上移动到转移位置中并返回，以及工具供应条带可以被配置成执行向上的升降运动或向下的升降运动，以便在转移位置中将工具转移到工具传送条带。DE 102018201426 B1和AKZ DE 102020211672.5的公开内容通过引用并入本文。
为了转移工具，工具传送条带可以有利地被配置成移动到与工具供应条带重叠的位置中，使得工具传送条带和工具供应条带的工具抓取器被布置成一个在另一个之上。
一种用于借助于工具传送系统在中心工具库与一个或更多个机床之间更换工具的方法，其中，中心工具库和至少一个机床均包括工具供应条带，以及其中，工具传送系统包括导向传送模块，导向传送模块具有至少一个工具传送条带和支撑导向件，支撑导向件用于接纳传送模块并且确定传送模块的传送路径，所述方法包括以下步骤：使传送模块在位于中心工具库的传送路径上的止动件与沿着传送路径的一个或更多个机床之间来回穿梭；通过工具供应条带升降运动在止动件处更换工具。
此外，可有利地提供以下步骤：将工具供应条带竖直向上移动到转移位置中，以及然后优选地将工具传送条带移动到与工具提供杆重叠的位置中；以及，为了在转移位置中将工具转移至工具传送条带，执行工具提供杆的向上的升降运动或向下的升降运动；和/或围绕竖直轴线旋转传送平台以改变工具传送条带的空间定向以用于更换工具。
其他方面及其优点以及用于上述方面和特征的特殊实施选项在以下章节和解释中是清楚的。
附图说明
图1示出了包括传送模块(P)的工具传送系统的第一概览；
图2示出了工具传送系统的另一示图，其中，传送平台位于中间位置(工具传送条带(E2)与沿着轨道的传送路径成直角)；
图3示出了包括传送平台(PT)的传送模块的详细表示；
图4示出了中心工具库和布置在中心工具库上方的工具传送系统的概观；
图5示出了布置在中心工具库和单独的机床上方的工具传送系统的另一示图；
图6示出了位于中心工具库和机床的上方的工具传送系统的侧视图；
图7示出了工具传送系统的另一侧视图；
图8示出了具有机床和中心工具库的工具传送系统的俯视图；
图9示出了传送平台(PT)相对于行进路径处于扭转位置；
下面参考附图详细描述本发明的示例或实施例。附图中相同或相似的元件可以用相同的附图标记表示，但是如果合适，还可以用不同的附图标记表示。
具体实施方式
应当注意，本发明决不限于以下描述的示例性实施例及其实施例特征，而是进一步包括示例性实施例的修改，特别是通过修改所描述的示例的特征或通过组合所描述的示例的一个或更多个特征而包括在权利要求保护范围内的那些修改。
下文描述的涉及从工具供应条带或工具传送条带装载或卸载工具的操作可以优选地总是双向地执行。即，即使在下文中有时仅描述一个卸载处理或一个装载处理，卸载和装载也是可能的。
图1示出了用于在中心工具库ZWM与机床WZM之间更换工具的工具传送系统。工具传送系统包括传送模块P，传送模块P也被称为穿梭模块。穿梭模块具有自驱动器并且能够沿着支撑导向件F平移地移动。传送模块P还包括以悬挂的方式附接至传送模块P的传送平台PT。因此，传送平台PT优选地仅附接到单侧，而其他侧是自由的。
支撑导向件F经由水平支撑件F3和竖直支撑件F4布置在机床WZM或中心工具库ZWM上方的区域中。相对于机床和中心工具库的这种顶置布置使得能够通过传送模块P横跨单独的机床和中心工具库(优选地在直接路径上)传送相应的工具。这使得围绕机床或围绕中心工具库的工作区域保持自由，以实现有效的工具更换而不中断机加工周期。换言之，支撑导向件F优选地借助于第一轨道F1和第二轨道F2布置成在竖直方向上高于单独的机床的上端和/或中心工具库。因此，与单独的机床的上端和中心工具库相比，传送模块P距其上设置有机床和工具库的地板更远。
支撑导向件F包括第一轨道F1和第二轨道F2，第一轨道F1被配置成例如I形轮廓支撑件，第二轨道F2也优选地被配置成I形轮廓支撑件。在这些轨道的底侧上，朝向车间地板，传送模块P可以经由滑块或辊子提供，使得传送模块P可以沿着轨道滑动或滚动。轨道的导向表面优选地面向车间地板或地板。可替代地，支撑导向件F包括沿着传送路径布置的轮廓支撑件，其中，轨道固定在底侧上。优选地，提供两个轮廓支撑件，其中，每个轮廓支撑件被指配其自身的轨道，即，第一轨道F1和第二轨道F2，第一轨道F1和第二轨道F2优选地沿着传送路径彼此平行地延伸。
支撑导向件F的轮廓支撑件优选地经由支柱F6牢固地彼此连接，使得在整个传送路径上恒定地确保梁之间或第一轨道F1和第二轨道F2之间的距离。具有轮廓支撑件的支撑导向件F还被配置成吸收被设置成悬挂在轨道上的传送模块P的全部重量和负载力。
轮廓梁进而例如经由螺纹连接或焊接连接而牢固地连接至水平梁F3。优选地，传送模块P的所有结构部件并且特别是传送平台PT在竖直方向上被布置在支撑导向件F的下方。传送模块P的悬挂布置还使得能够安全且容易地接近与轨道接合的传送模块P的滑块或辊子，使得可以进行有效维护。在支撑导向件的底侧(即，面向车间地板的一侧)上，优选地存在齿条F5，齿条F5可以用于使得传送模块P能够使用自驱动器沿着传送路径移动。特别优选地，仅提供一个齿条F5，齿条F5沿着第一轨道F1设置并且具有用于借助于传送模块P的位置识别的标记。特别优选地，传送模块P因此总是自主地识别其自身沿着传送路径的位置。
经由轮廓支撑件附接至水平支撑件F3的支撑导向件F优选地被配置成使得水平支撑件F3仅附接至竖直支撑件F4的一侧，使得相互连接的支撑件F3、F4形成L形。两个支撑件优选地被焊接在一起，其中，竖直支撑件F4被拧接到车间地板，车间地板与竖直支撑件F4与水平支撑件F3的连接点相对。支撑配置优选地至少设置在沿着传送路径的传送模块P的每个停止处。这确保了从传送模块P到分配给止动件H1、H2、H3、H4的相应机床或中心工具库的稳定的工具转移。特别地，可以有效地吸收在转移过程期间可能出现的机械振动，使得可以实现工具的安全和精确的传送。
传送模块P被设置为悬挂在支撑导向件F的底侧上。接合器件(诸如传送模块P的滑块或辊子等)接合在支撑导向件F的轨道上，使得能够实现传送模块P在支撑导向件F的轨道或轮廓支撑件上的滑动安装。传送模块P被配置成能够沿着轨道平移地移动，并且特别有利地，该移动能够由第一驱动器A1控制。第一驱动器A1直接附接到传送模块B，并且优选地具有水平定向。第一驱动器A1可以经由适当的齿轮与齿条F5接合，以引起传送模块B沿着传送路径的向前或向后移动。能量例如经由适当的缆绳连接件被转移到第一驱动器，缆绳连接件被设置在轮廓支撑件上并且可以与传送模块B一起被承载。有利地，通过沿着轨道拖动的承载件来执行能量转移。可替代地，例如通过感应来提供非接触式能量转移。
因此，第一驱动器A1优选地设置在传送模块P的顶部上，紧邻支撑导向件F的轨道。第二驱动器A2设置在同一侧，且优选地靠近第一驱动器A1，第二驱动器A2优选地具有纵向轴线的竖直定向，并且旨在执行传送平台PT的旋转运动。传送平台PT包括工具传送条带E2，在工具传送条带E2中可以插入多个工具W。在图1示出的示例中，在工具传送条带E2中可以使用八个工具W。再次能够保持多个工具W的另一工具传送杆被示出为与工具传送条带E2相对。传送平台PT被配置成能够借助于第二驱动器A2旋转，使得能够确定工具传送条带相对于传送路径的定向或轨道的纵向方向。通过将传送平台PT旋转180°，第一工具传送条带或第二工具传送条带E2可以以如下方式布置：其位于传送模块的前部并且因此在沿着传送路径的移动方向上。相对地，传送平台PT的旋转当然还可以以如下方式用于旋转工具传送条带E2：工具传送条带E2被布置成朝向传送模块P的后部，即，逆着沿着传送路径的移动方向。
因此，当为了转移工具而导航到相应的止动件时，能够通过传送平台PT的旋转运动在工具传送条带E2上建立相应的工具位置，以与机床WZM或中心工具库ZWM的接纳装置接触。传送平台PT的旋转运动还使得可以在传送模块P的仅一次往返运动中在两个止动件之间插入和移除工具W。例如，第一工具传送条带E2可以用于插入相应的工具W；并且为了移除工具，传送平台PT可以旋转成使得第二工具传送条带E2移动到与机床WZM或中心工具库ZWM的转移单元的接触区域中。因此，对于插入和同时移除的过程，传送模块P不必在两个止动件之间移动多次。
当接近止动件时，可旋转传送平台PT使得可以例如将工具插入到第一工具传送条带E2*中并且从第二工具传送条带E2移除工具，使得可以在工具更换过程中实现最大的灵活性和效率。
特别优选地，传送平台的旋转运动由传送模块控制PS直接控制，传送模块控制PS直接设置在传送模块P上。对于插入操作本身，传送平台PT不必执行竖直移动，因为竖直移动例如在机床侧上作为向上行程或向下行程执行。通过避免传送平台的这种竖直移动，可以使传送模块特别轻，使得可以大大减少待移动的质量，并且可以实现沿着传送路径的更快运输。
传送模块P的另外的部件是以悬挂方式附接的支撑框架PR。支撑框架PR被配置成使得其包围传送平台PT并且优选地将其框定在至少一个平面中。该框架用作可旋转传送平台PT的稳定和支撑机构。可旋转传送平台PT经由旋转轴可旋转地安装在支撑框架PR上。传送模块控制PS设置在横向支撑框架PR上。
在图1中，传送模块P被示出为与机床WZM的工具供应条带处于接合位置中。机床WZM包括具有装载条带E1B的工具升降机E1，装载条带E1B可以竖直向上移动。对于接合操作，保持在工具传送条带E2中的工具在竖直方向上可以通过机床的工具升降机的升降运动而被提升离开工具传送条带E2，或者可以通过向下的升降运动而被插入到所述工具传送条带E2中。来自工具传送条带E2的工具因此可以通过机床的工具供应条带的升降运动而被更换。因此可以避免传送模块P的升降移动。
在图2中示出了工具传送系统的另一示图。所示的传送平台PT包括将传送平台PT的顶部与底部连接的中心中间件。因此，该中心平台接纳部PT2被布置成使得轴向范围根据传送平台PT的轴线对准。为了进一步稳定，在中心平台接纳部PT2的右侧和左侧存在侧向间隔开的侧平台接纳部PT1。中心平台接纳部PT2和侧平台接纳部PT1两者在上连接部分和下连接部分处共同开放。在中间区域中，提供开口PT3以优化传送平台PT的振动特性并且进一步减轻重量。工具传送条带E2、E2*(它们优选地通过底侧上的紧固部分直接连接到侧平台接纳部和中心平台接纳部PT1、PT2)被提供在下部紧固部分上。另外，传送平台包括旋转轴PTL，旋转轴PTL在竖直方向上突出设置在传送平台PT的上侧上和下侧上。这些突出部分形成旋转轴。该旋转轴在传送平台PT的底侧上提供了用于接纳和储存传送平台PT的下部旋转轴线部分PT4，并且在传送平台PT的顶侧上提供了用于支撑传送平台PT的旋转路径并且用于吸收轴向力(诸如重力等)的上部旋转轴线部分PT5。
上旋转轴线部分和下旋转轴线部分的旋转轴开放到支撑框架PR的相应旋转轴接纳部中。支撑框架PR的所述接纳部允许旋转轴旋转。另外，由于旋转轴在能够绕安装轴的轴线进行旋转运动的同时实现传送平台PT的安装，因此旋转轴也可以称为安装轴PTL。安装轴轴线是竖直轴线。
支撑框架PR包括两个相对的侧支撑件PR1、PR2。这些侧支撑件各自被配置成在横截面上逐渐变细的横截面并且因此朝向车间地板变得更小，形成为支撑件或型材。在侧支撑件PR1、PR2的底侧上，存在下部承载件支撑件PR4，下部承载件支撑件PR4将第一侧支撑件PR1和第二侧支撑件PR2牢固地彼此连接。在侧支撑件PR1、PR2的顶侧处，存在将侧支撑件PR1、PR2牢固地彼此连接的上部承载件支撑件PR3。传送模块控制PS优选地设置在侧支撑件PR2的外侧表面上，传送模块控制PS可以用于控制第一驱动器和第二驱动器以及检测传送平台的旋转位置和传送模块沿着传送路径的位置两者的位置。
图2还示出了具有L形支撑装置，L形支撑装置具有竖直支撑件F4和附接至竖直支撑件F4的水平支撑件F3。支撑装置在顶侧接纳支撑导向件。经由滑块设置在轨道上的传送模块P牢固地连接至支撑框架PR，支撑框架PR在向下悬挂的同时牢固地附接至滑块。在传送模块P的滑块之间还设置了安装轴PTL的旋转轴线，以便使传送平台PT能够以尽可能小的振动和尽可能有效地进行旋转。
图3示出了传送模块P的详细视图。在传送模块的顶侧上，存在用于将整个传送模块P支撑在轨道上的轨道滑块S。作为轨道滑块的可替代方案，还可以提供辊子，辊子可以接合在轨道上并且适合用于相应的动力传送。图3中示出的轨道滑块具有能够导向轨道的导向通道。该通道的横截面基本上对应于T形，即，朝向一端变宽的较窄的横截面。轨道滑块的侧表面(其也在轨道上形成力传递表面)由左钳夹S2和右钳夹S1形成。这些轨道滑块(或轮廓滑块)也可以被配置为凹槽滑块，使得支撑导向件F代替轨道具有带凹槽的相应轮廓，凹槽滑块相应地接合在凹槽中。滑块允许沿着运送路径稳定地导向运送模块P。所提出的轨道滑块是特别维护友好且坚固的并且因此使得能够进行可靠的移动。
如图3所示，总共设置有四个轨道滑块S、S3、S4、S5。轨道滑块优选地设置在传送模块P的上部承载件支撑件PR3上，彼此间隔开一定距离，即，不直接接触。为了增加轨道滑块彼此之间的距离，特别有利的是提出提供用于将轨道滑块S附接至上部承载件支撑件PR3的单独的平台。平台包括紧固板S8以及两个侧支撑板S6、S7，两个侧面支撑板S6、S7侧向地支撑紧固板并且优选地牢固地连接(例如焊接)到上部承载件支撑件。例如，相应的轨道滑块S牢固地设置在安装板S8上并且拧接到安装板S8上。平台从上部承载件支撑件的侧壁沿着支撑导向件的轨道延伸。具有对应紧固平台的两个轨道滑块优选地设置在传送模块P的前侧上，并且与其相对，两个轨道滑块沿着支撑导向件F的轨道设置在传送模块P的后部上，两个轨道滑块在相对方向上从上部承载件支撑件PR3或其侧壁突出。换言之，两个轨道滑块设置有在第一方向上从上承载件PR3的侧壁突出的相应平台，并且两个相对的轨道滑块进而设置在在相对方向上从上部承载件支撑件的侧壁突出的相应平台上。借助于该配置，在上部承载件支撑件的一侧上的轨道滑块与上部承载件支撑件的另一侧上的轨道滑块之间沿着行进路径的距离最大化，并且能够实现传送模块P的特别优选的稳定，使得能够实现安全导向和快速运输。
轨道滑块的纵向方向优选地被定向为平行于对应的轨道。传送平台PT的旋转轴线设置在轨道滑块S4、S5之间，导致传送平台PT特别稳定且可靠的旋转运动，使得发生的振动可以减至最小。
从图3中可以看出，第一驱动器A1水平布置。因此，驱动器的纵向轴线被定向在水平方向上。驱动器经由凸缘Z4连接至支撑框架。动力经由齿轮Z1经由对应的齿轮或者直接(即，没有齿轮)传输通过反向轴承布置Z3。齿轮Z1优选地用于实现与齿条F5的直接接合并且由此实现传送平台的移动。在此，侧板Z2起到使齿轮稳定化的作用，并且确保齿条F5与齿轮F1的接触。作为示例，能量收集器E被提供在上部承载件支撑件PR3的上部拐角处。用于供应能量并将测量和/或控制信号传送至传送平台，传送平台包括上部承载件支撑件PR3，例如经由交叉支柱焊接在一起的侧壁。在上部承载件支撑件PR3的相对端处，每个均具有一个侧部支撑件，侧部支撑件优选地以90°从上部承载件支撑件PR3向下延伸，并且侧部支撑件具有渐缩的横截面。
在上部承载件支撑件的、在与侧支撑件PR2、PR1的连接点处的拐角区域中，存在两个加强板PR9，这两个加强板PR9被牢固地连接并且优选地被焊接到上部承载件支撑件PR3和侧支撑件PR2或PR1。加强件的横截面优选地朝向上部承载件支撑件PR3的中心渐缩。
在第二支撑件PR2的下部拐角处，存在下部自由区域PR10，下部自由区域PR10也是下部承载件支撑件PR4与侧面支撑件PR2的连接区域。在这个拐角区域中，也存在加强件PR7，如也存在于在下部承载件支撑件PR4与侧支撑件PR1之间的连接点处的相对的拐角上。下部承载件支撑件PR4还具有与收集槽PR6的连接。收集槽PR6被提供用于收集润滑剂和液体，润滑剂和液体例如从运输支架中的更换工具在Z方向上朝向车间地板滴下。当运输工具时，收集盘PR6确保即使工具被润滑剂、碎屑或污垢弄脏，这些污染物也不会沿着传送路径留在机床或车间地板上。特别优选地，收集槽PR6至少部分地可移位，以便使得传送保持器能够与机床或中心工具库的工具供应条带特别良好地接触。
收集槽PR6被设置在传送模块P的最外侧的下侧上并且进一步具有周向侧壁PR5，这导致收集槽PR6的容量的提高。在下部承载件支撑件PR4的中部设置有安装安装轴PTL的安装点。该下部旋转轴部PT4优选布置在下部承载件支撑件PR4的中心。侧支撑件PR1被牢固地连接到下部承载件支撑件PR4，优选是通过对应的支撑板PR7焊接和加固的。支撑板优选地具有渐缩的横截面，渐缩的横截面在上部承载件支撑件PR3的方向上渐缩。
传送平台PT安装为使用上支架支撑件和下支架支撑件上的旋转轴可旋转通过360°。旋转运动经由第二驱动器A2启动，第二驱动器A2布置在传送模块的顶侧上，其中，动力例如经由V带机构或经由变速箱从第二驱动器A2传送至旋转轴。在PT传送平台的底侧上，存在具有多个用于工具的接纳空间的工具传送条带E2。接纳空间均包括第一抓取器臂和第二抓取器臂，第一抓取器臂和第二抓取器臂至少部分地包围待接纳在外缘上的工具。抓取器臂可以是刚性的或可选地可移动的，使得抓取器可以打开和关闭以包围工具。在示出的示例中，每个工具传送条带E2设置有八个接纳空间。在工具传送条带E2的背面上，存在相对的传送保持器E3*，传送保持器E3*优选地被配置成与传送保持器E3相同，但是设置在中心平台保持器上的相对侧上。
图4示出了中心工具库ZWM和放置在中心工具库ZWM上方的传送平台PT的概览。该图示示出了用于手动装载的中心工具库的工具供应条带E1B，其中，另外的工具供应条带E1T和伸缩式升降机竖直向上移动到传送平台PT用于转移工具W。在此，中心工具库的工具升降机T包括多个伸缩元件以使得附接至其上的工具供应条带E1T能够延伸。通过中心工具库的操纵器，工具供应条带E1B可以在中立位置中(即，在伸缩式提升机T缩回的位置中)装载有适当的工具。此外，操纵器还可以适当地布置来自工具供应条带E1T、E1B以及中心机床的轮库的轮的相应的工具。
在装配了工具供应条带E1T之后，工具供应条带E1T可以经由工具升降机在竖直方向上向上移动超过中心工具库的顶侧，以便到达与传送平台PT的接合位置；工具供应条带E1B、E1T进而包括工具保持器，例如优选地是八个，即，对应于传送平台PT的工具运输条带E2的运输保持器E3的数量。工具供应条带E1T被带入到与工具传送条带E20的运输保持器E3重叠的位置中，使得工具可以被抓取。借助于对应的向上行程或向下行程，工具可以被移除或者工具可以被插入到工具传送条带E2中。该竖直行程优选地经由工具升降机T实施。在成功转移之后，工具供应条带E1T可以从转移位置移动到中间位置，使得没有部件从中心机床的顶侧伸出并且传送平台PT或传送模块P沿着传送路径的移动是可能的。然而，可替代地，还有可能使传送平台PT执行旋转运动，使得相对的运输保持器E3*现在被布置在前部处并且相对的运输保持器E3*的工具运输条带E2被带入到转移位置中，使得通过工具提升机T的相应的竖直运动，工具供应条带可以进而被移动到转移位置中并且可以执行对相对的运输保持器E3*的工具的转移。
因此，传送平台PT的旋转运动允许两个工具传送条带配备有工具或待移除的工具。例如，多个新工具可以插入到第一工具传送条带E2中。在传送平台PT旋转之后，例如可以从第二工具传送条带移除工具，使得例如不再需要的工具可以插回到中心工具库中。因此，根据本发明的传送平台PT允许工具同时插入和移除，而不必导航到另一个止动件。
如图4所示，支撑导向件F包括第一轨道F1和第二轨道F2。轨道各自具有紧固点F7，轨道在紧固点F7处沿着传送路径延伸。例如在图4中示出的第一止动件H1直接布置在中心工具库的上方。第二止动件H2布置在第一机床WZM的上方。每个止动件H优选地具有由竖直支撑件F4和水平支撑件F3组成的支撑装置，以在工具转移过程期间稳定传送模块。
在图5中示出了整个生产系统的另一示图。中心工具库ZWM布置在支撑导向件F的传送路径的端部部分或端部处。可替代地，在特别有利的进一步改进中，中心工具库布置在传送路径的中间，使得传送模块可以从中心工具库行进到两侧的不同机床。
在图5中，例如，示出了三个机床WZM1、WZM2、WZM3。这些机床沿着支撑导向件F顺序地布置。每个机床具有其自身的止动件H2、H3、H4。在图5中，例如，示出了在具有传送平台PT的第一机床WZM1处进行工具的转移，其中，机床的工具供应条带移动到转移位置ü，用于此目的。与机床WZM1至WZM3平行，存在装载部分B，装载部分B具有例如第一门开口B1和第二门开口B2。例如，可以在机床处提供或移除工件或坯件。
图6和图7示出了图5中所示的生产系统的进一步的侧视图。如从图中清楚的是，传送模块在各个止动件H1至H4之间沿着支撑导向件F上的传送路径移动，以便插入或移除工具。如图6所示，工具升降机可以在竖直延伸位置中，使得到达转移位置，并且工具供应条带E1被配置成用于与传送模块P的工具传送条带E2接触。在转移过程之后，传送模块可以(例如如图7所示)从一个止动件移动到下一个止动件，以便在那里接纳或供应工具。图8示出了沿着传送路径彼此平行的生产系统和机床的布置的俯视图。
图9示出了在止动件的区域中示出了传送模块的示意图，其中，传送平台PT处于旋转运动中。例如，可以利用第一工具传送条带E2执行工具更换过程，并且现在可以利用第二工具传送条带执行进一步的更换过程。如图9中所示，工具升降机处于竖直延伸位置中，使得工具供应条带处于转移位置中。为了使传送模块的传送保持器与工具供应条带之间能够接触，收集槽PR6可以至少部分地收回或折叠。
以上，参照附图对本发明的示例或实施例及其修改和优点进行了详细说明。然而，以下发明决不限于或限制于上述示例性实施例和特征，而是包括示例性实施例的进一步修改，特别是在权利要求的范围内。

Claims (15)

1.一种用于在中心工具库(ZWM)与一个或更多个机床(WZM)之间更换工具的工具传送系统，
其中，所述工具传送系统包括：
-导向传送模块(P)，所述导向传送模块(P)用于沿着传送路径在中心工具库(ZWM)与一个或更多个机床(WZM)之间穿梭；
-支撑导向件(F)，所述支撑导向件(F)用于接纳所述传送模块(P)并且用于确定所述传送模块(P)的传送路径，
其中，所述传送模块(P)包括传送平台(PT)，所述传送平台(PT)具有用于接纳多个工具(W)的至少一个工具传送条带(E2)，以及其中，所述传送平台(PT)优选地在竖直方向上向下与所述传送模块(P)间隔开。
2.根据权利要求1所述的工具传送系统，其中，所述传送平台(PT)被配置成能够围绕竖直轴线旋转，以便改变所述工具传送条带(E2)的空间定向。
3.根据前述权利要求中的一项所述的工具传送系统，其中，设置有用于接纳和能够旋转地安装所述传送平台(PT)的支撑框架(PR)，以及其中，所述支撑框架(PR)优选地在至少一个平面中完全框定所述传送平台(PT)，以及所述支撑框架(PR)优选地被设置成悬挂在所述传送模块(P)上。
4.根据前述权利要求中的一项所述的工具传送系统，其中，所述传送模块(P)包括用于沿着所述传送路径移动的第一驱动器(A1)以及用于使所述传送平台(PT)围绕竖直轴线旋转的第二驱动器(A2)。
5.根据前述权利要求中的一项所述的工具传送系统，其中，所述支撑导向件(F)被布置成与所述中心工具库(ZWM)和/或所述机床(WZM)竖直地间隔开，以及其中，所述支撑导向件(F)优选地被布置成至少部分地位于所述中心工具库(ZWM)和/或所述机床(WZM)上方。
6.根据前述权利要求中的一项所述的工具传送系统，其中，所述支撑导向件(F)包括至少一个轨道(S1、S2)，所述传送模块(P)的导向器件(S)接合在所述至少一个轨道(S1、S2)上，所述传送模块(P)能够移位并且优选地仅安装在所述支撑导向件(F)上。
7.根据前述权利要求中的一项所述的工具传送系统，其中，所述传送平台包括优选地被布置成彼此相对的第一工具传送条带(E2)和第二工具传送条带(E2)，每个工具传送条带(E2)均包括用于存储工具(W)的多个传送保持器(E3)，其中，通过围绕所述竖直轴线旋转所述传送平台(PT)而能够利用所述第一工具传送条带或第二工具传送条带(E2)进行工具更换，所述竖直轴线优选地是所述传送平台(PT)的纵向轴线。
8.根据前述权利要求中的一项所述的工具传送系统，其中，所述传送平台(P)被接纳在安装轴(PTL)上，以及所述安装轴(PTL)被安装在所述支撑框架(PR)上，其中，所述第二驱动器(A2)借助于接合器件被连接至所述安装轴(PTL)并且使所述安装轴(PTL)旋转以便使所述传送平台(PT)旋转。
9.根据前述权利要求中的一项所述的工具传送系统，其中，所述支撑导向件(F)具有沿着所述传送路径的止动件(H)，所述止动件(H)中的每一个均被分配给所述中心工具库(ZWM)和所述至少一个机床(WZM)，所述传送模块(P)在所述止动件(H)处停止以更换工具。
10.根据前述权利要求中的一项所述的工具传送系统，其中，所述传送模块(P)是具有辊子的穿梭车，所述穿梭车包括自驱动器，所述自驱动器沿着所述支撑导向件(F)的轨道驱动所述传送模块(P)，以及其中，所述自驱动器特别地是所述第一驱动器(A1)。
11.一种生产系统，包括至少一个机床(WZM)、用于存储工具(W)的中心工具库(ZWM)以及根据前述权利要求中至少一项所述的工具传送系统，
其中，所述中心工具库(ZWM)和所述至少一个机床(WZM)均包括工具供应条带(E1B)，所述工具供应条带(E1B)能够移动到用于与所述传送模块(P)的所述工具传送条带(E2)更换工具的转移位置中。
12.根据权利要求11所述的生产系统，其中，所述工具供应条带(E1B)能够竖直向上移动到所述转移位置中并返回，以及其中，所述工具供应条带(E1B)被配置成执行向上的升降运动或向下的升降运动，以便在所述转移位置中将所述工具转移到所述工具传送条带(E2)。
13.根据权利要求11或12中至少一项所述的生产系统，其中，为了转移所述工具(W)，所述工具传送条带(E2)被配置成移动到与所述工具供应条带(E1B)重叠的位置中，使得所述工具传送条带(E2)和所述工具供应条带(E1B)的工具抓取器被布置成一个在另一个之上。
14.一种用于借助于工具传送系统在中心工具库(ZWM)与一个或更多个机床(WZM)之间更换工具的方法，
其中，所述中心工具库(ZWM)和所述至少一个机床(WZM)均包括工具供应条带(E1B)，以及所述工具传送系统包括：导向传送模块(P)和支撑导向件(F)，所述导向传送模块(P)具有至少一个工具传送条带(E2)，所述支撑导向件(F)用于接纳所述传送模块(P)并且用于确定所述传送模块(P)的传送路径，
其中，所述方法包括以下步骤：
-使所述传送模块(P)在中心工具库(ZWM)处的所述传送路径的止动件(H)与一个或更多个机床(WZM)之间沿着传送路径穿梭；
-借助于所述工具供应条带(E1B)的升降运动在所述止动件(H)处更换工具(W)。
15.根据权利要求14所述的方法，包括以下附加步骤：
-将所述工具供应条带(E1B)竖直向上移动到转移位置中，以及然后优选地将所述工具传送条带(E2)移动到与所述工具供应条带(E1B)重叠的位置中；以及
-为了将所述工具(W)在所述转移位置中转移至所述工具传送条带(E2)，执行所述工具供应条带(E1B)向上的升降运动或向下的升降运动；和/或
-使所述传送平台(PT)围绕竖直轴线旋转，以改变所述工具传送条带(E2)的空间定向，以用于更换所述工具(W)。
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