CN117698359A - 用于车辆控制的方法、装置、控制器及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种用于车辆控制的方法、装置、控制器及存储介质。该方法用于车辆悬架和投影检测装置的控制，且该投影检测装置用于识别预设脚部动作以控制后背门动作；该方法包括：在满足投影检测装置启动条件时，启动投影检测装置投放预设图案，并生成悬架高度调节指令；其中，所述预设图案用于向用户指示脚部动作识别区域；发送所述悬架高度调节指令至悬架控制器，以指示悬架控制器调整高度；在所述投影检测装置识别到预设脚部动作时，控制后背门动作。本发明能够实现车辆悬架高度和后背门动作的联动控制，简化控制流程，在控制后背门动作的同时保证车辆的高度满足用户的需求，从而优化用户体验。

Description

用于车辆控制的方法、装置、控制器及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种用于车辆控制的方法、装置、控制器及存储介质。

背景技术

随着越来越多大型越野车或SUV车型被用户选择，而又由于底盘较高，对于身高较低的驾驶员、老人或者孩子在上车时或者后备箱取放物品时就带来了不便利性，可变悬架逐渐应用于大型越野车或SUV车型，以调节车辆的高度。

目前，针对车辆悬架的调节主要通过手动方式启动调节，在用户需要开启后背门取放物品时无法及时调整车辆悬架，影响用户用车满意度。

发明内容

本发明提供了一种用于车辆控制的方法、装置、控制器及存储介质，以解决现有技术中在用户需要开启后背门取放物品时无法及时调整车辆悬架，影响用户用车满意度的问题。

第一方面，本发明提供了一种用于车辆控制的方法，该方法用于车辆悬架和投影检测装置的控制，且该投影检测装置用于识别预设脚部动作以控制后背门动作；该方法包括：

在满足投影检测装置启动条件时，启动投影检测装置投放预设图案，并生成悬架高度调节指令；其中，所述预设图案用于向用户指示脚部动作识别区域；

发送所述悬架高度调节指令至悬架控制器，以指示悬架控制器调整高度；

在所述投影检测装置识别到预设脚部动作时，控制后背门动作。

在一种可能的实现方式中，在所述发送所述悬架高度调节指令至悬架控制器之前，还包括：

获取悬架高度，并判断悬架高度是否大于设定高度；

在所述悬架高度大于所述设定高度时，执行所述发送所述悬架高度调节指令至悬架控制器的操作；否则，执行所述在所述投影检测装置识别到预设脚部动作时，控制后背门动作的操作；其中，所述设定高度为悬架的额定最小高度、用户自定义高度或者基于用户身高确定的高度。

在一种可能的实现方式中，所述满足投影检测装置启动条件，包括：

监测到目标车辆的钥匙位于所述目标车辆的后背门识别区域内、所述目标车辆的电源状态为关闭状态且所述目标车辆的行驶速度为零，或，获取到投影检测装置启动指令。

在一种可能的实现方式中，在所述启动投影检测装置投放预设图案之前，还包括：

判断是否连接拖车；

在未连接拖车时，执行所述启动投影检测装置投放预设图案及后续操作；否则，禁止执行所述启动投影检测装置投放预设图案及后续操作。

在一种可能的实现方式中，在所述启动投影检测装置投放预设图案之前，还包括：

获取投影检测装置周围的温度数据；

在所述温度数据满足安全启动条件时，执行所述启动投影检测装置投放预设图案及后续操作；否则，禁止执行所述启动投影检测装置投放预设图案的操作，并执行所述并生成悬架高度调节指令和发送所述悬架高度调节指令至悬架控制器的操作。

在一种可能的实现方式中，在所述启动投影检测装置投放预设图案之前，还包括：

获取投影检测装置周围的光线亮度数据；

根据光线亮度数据确定投影检测装置的第一目标端电压，以控制投影检测装置基于所述第一目标端电压投放所述预设图案。

在一种可能的实现方式中，该方法还包括：

在获取到投影调节指令时，根据所述投影调节指令确定第二目标端电压；

控制所述投影检测装置基于所述第二目标端电压投放所述预设图案；其中，所述投影调节指令为亮度调整指令或颜色调整指令。

在一种可能的实现方式中，根据所述光线亮度数据确定投影检测装置的第一目标端电压，包括：

根据所述光线亮度数据查询预设的亮度值与端电压对应关系，确定所述光线亮度数据对应的第一目标端电压；或者，

将所述光线亮度数据输入亮度值与端电压的关系式，计算所述光线亮度数据对应的第一目标端电压。

第二方面，本发明提供了一种用于车辆控制的装置，其包括：

投影控制模块，用于在满足投影检测装置启动条件时，启动投影检测装置投放预设图案；其中，所述预设图案用于向用户指示脚部动作识别区域；

指令生成模块，用于在满足投影检测装置启动条件时，生成悬架高度调节指令；

发送模块，用于发送所述悬架高度调节指令至悬架控制器，以指示悬架控制器调整高度；

后背门动作控制模块，用于在所述投影检测装置识别到预设脚部动作时，控制后背门动作。

在一种可能的实现方式中，该装置还包括：

高度获取模块，用于获取悬架高度；

第一判断模块，用于判断悬架高度是否大于设定高度；

所述发送模块，具体用于在所述悬架高度大于所述设定高度时，执行所述发送所述悬架高度调节指令至悬架控制器的操作。

在一种可能的实现方式中，该装置还包括：

第二判断模块，用于判断是否连接拖车；

所述投影控制模块，具体用于在未连接拖车时，执行所述启动投影检测装置投放预设图案的操作。

在一种可能的实现方式中，该装置还包括：

温度获取模块，用于获取投影检测装置周围的温度数据；

所述投影控制模块，具体用于在所述温度数据满足安全启动条件时，执行所述启动投影检测装置投放预设图案的操作。

在一种可能的实现方式中，该装置还包括：

亮度获取模块，用于获取投影检测装置周围的光线亮度数据；

确定模块，用于根据光线亮度数据确定投影检测装置的第一目标端电压，以控制投影检测装置基于所述第一目标端电压投放所述预设图案。

在一种可能的实现方式中，所述确定模块，还用于在获取到投影调节指令时，根据所述投影调节指令确定第二目标端电压；其中，所述投影调节指令为亮度调整指令或颜色调整指令。

第三方面，本发明提供了一种控制器，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上第一方面可能的实现方式所述方法的步骤。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上第一方面任一种可能的实现方式所述方法的步骤。

本发明实施例提供一种用于车辆控制的方法、装置、控制器及存储介质，该方法通过在满足投影检测装置启动条件时，启动投影检测装置投放预设图案，并生成悬架高度调节指令，以实现对投影检测装置和悬架的联动控制。发送悬架高度调节指令至悬架控制器，以指示悬架控制器调整高度，并在投影检测装置识别到预设脚部动作时，控制后背门动作。其中，预设图案用于向用户指示脚部动作识别区域，启动投影检测装置在识别预设脚部动作以控制后背门动作满足用户取放物品的需求。本发明实施例能够在控制后背门动作之前或者同时调整悬架高度以调整车辆后部高度，从而方便用户从后背门处取放物品，优化用户体验。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一实施例提供的用于车辆控制的方法的实现流程图；

图2是本发明另一实施例提供的用于车辆控制的方法的实现流程图；

图3是本发明一实施例提供的用于车辆控制的装置的结构示意图；

图4是本发明一实施例提供的控制器的示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。

本发明适用于具有投影检测装置用于具备悬架调节和后背门动作智能控制系统的车辆，并旨在提供一种联动控制方案，以简化对车辆高度调节和后背门动作控制的流程，优化用户体验度。其中，投影检测装置包括用于投放预设图案的投影灯和TOF传感器。预设图案用于向用户指示脚部动作识别区域，用户在识别区域内作出脚踏或脚踏等指定动作时，TOF传感器对脚部动作进行检测确认，当识别到预设脚部动作时，控制后背门动作，无需用户手动开启，便于用户从后背门处取放物品。同时，在启动投影检测装置进行脚部动作识别时，调整悬架高度，例如：悬架高度过高时降低悬架高度，使的车辆尾部区域高度便于用户取放物品。

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图通过具体实施例来进行说明。

图1为本发明一实施例提供的用于车辆控制的方法的实现流程图，包括如下步骤：

S101，在满足投影检测装置启动条件时，启动投影检测装置投放预设图案，并生成悬架高度调节指令。其中，预设图案用于向用户指示脚部动作识别区域。

本实施例的执行主体为脚踏控制器或车身控制器。优选的，本实施例的执行主体为脚踏控制器，以实现脚踏控制器对投影检测装置和后背门动作的独立控制，避免其他的功能或控制进程影响后背门控制效率。

其中，在满足投影检测装置启动条件时，同时启动对投影检测装置和悬架高度的控制，保证在后背门启动后，车辆高度满足用户取放物品的需求。针对悬架高度的控制由脚踏控制器发送悬架高度调节指令指示悬架控制器启动。

S102，发送悬架高度调节指令至悬架控制器，以指示悬架控制器调整高度。

在具体控制过程中，悬架高度控制涉及到多种场景，并非仅本申请中投影检测装置与悬架控制联动一种方式，可选的，在上下车过程中和不同路段行驶过程中均涉及到对悬架的控制。因此，针对悬架高度的控制由悬架控制器执行，保证投影检测装置和悬架控制的独立性和控制效率。

在一种可能的实现方式中，在步骤S102发送悬架高度调节指令至悬架控制器之前，还包括：

获取悬架高度，并判断悬架高度是否大于设定高度；

在悬架高度大于设定高度时，执行发送悬架高度调节指令至悬架控制器的操作；否则，执行在投影检测装置识别到预设脚部动作时，控制后背门动作的操作；其中，设定高度为悬架的额定最小高度、用户自定义高度或者基于用户身高确定的高度。

其中，悬架高度由悬架控制器检测并发送给脚踏控制器。脚踏控制器基于悬架高度和设定高度判断是否需要启动投影检测装置与悬架的联动。在其他可能的实现方式中，悬架高度和设定高度的对比判断过程由悬架控制器执行，悬架控制器直接将判断结果发送给脚踏控制器。

在具体实施方式中，为了方便用户从后背门处取放重物默认将悬架高度调节至额定最小高度。在悬架高度已经处于额定最小高度时，则基于上述方案无需执行发送悬架高度调节指令的操作。

可选的，提供联动控制过程中悬架高度自定义权限，满足用户个性化需求，避免用户身高较高悬架高度过低，用户需要弯腰取放物品或磕碰后背门情况的发生。可选的，根据用户的身高自适应设定联动控制过程中悬架高度，以减少用户的手动设置操作。

S103，在投影检测装置识别到预设脚部动作时，控制后背门动作。

基于前述步骤S102，在满足投影检测装置启动条件时发送悬架高度调节指令至悬架控制器基础上，控制后背门动作后，车身高度已调节至满足用户取放物品需求的高度，无需用户单独执行悬架高度调节操作，且减少后背门开启后调整悬架高度的等待时间，优化用户体验。

本实施例中，通过在满足投影检测装置启动条件时，启动投影检测装置投放预设图案，并生成悬架高度调节指令，以实现对投影检测装置和悬架的联动控制。发送悬架高度调节指令至悬架控制器，以指示悬架控制器调整高度，并在投影检测装置识别到预设脚部动作时，控制后背门动作。其中，预设图案用于向用户指示脚部动作识别区域，启动投影检测装置在识别预设脚部动作以控制后背门动作满足用户取放物品的需求。本发明实施例能够在控制后背门动作之前或者同时调整悬架高度以调整车辆后部高度，从而方便用户从后背门处取放物品，优化用户体验。

在不同实施例中，投影检测装置启动条件不同。

可选的，投影检测装置启动条件为：监测到目标车辆的钥匙位于目标车辆的后背门识别区域内、目标车辆的电源状态为关闭状态且目标车辆的行驶速度为零。

在本实施例中，保证目标车辆在停车静止且车背门关闭的情况下用户进入后背门识别区域内时控制后背门动作，避免车辆未停稳或后背门开启的情况下误触发，从而避免东西跌落或发生对人员的挤压。

可选的，投影检测装置启动条件为：获取到投影检测装置启动指令。

在本实施例中，用户通过蓝牙钥匙、车机或与车机通信连接的移动终端触发投影检测装置启动指令，脚踏控制器接收投影检测装置启动指令，执行启动投影检测装置投放预设图案及脚部动作检测操作。

在一种可能的实现方式中，满足投影检测装置启动条件，包括：

监测到目标车辆的钥匙位于目标车辆的后背门识别区域内、目标车辆的电源状态为关闭状态且目标车辆的行驶速度为零，或，获取到投影检测装置启动指令。

可选的，目标车辆的钥匙与脚踏控制器可以通过蓝牙通信或其他短距离通信协议通信。脚踏控制器通过监测钥匙发送的信号强度，确定蓝牙钥匙与脚踏控制器的距离，并在蓝牙钥匙与脚踏控制器的距离小于预设距离时，判定用户有开启后背门的需求。

可选的，目标车辆的钥匙与脚踏控制器可以通过低频信号通信。目标车辆的后背门处设置有低频天线，低频天线用于向外发射低频信号，当用户携带钥匙进入后背门识别区域时，钥匙内的芯片被低频信号激活，脚踏控制器若通过接收天线接收到钥匙的反馈信号，则判定用户有开启后背门的需求。

在另一种可能的实现方式中，脚踏控制器与车身控制器联动，车身控制器用于判断目标车辆的钥匙位置是否靠近车辆后背门，若钥匙靠近车辆后背门，则车身控制器发送相关信息至脚踏控制器。脚踏控制器在获取到相关信息时，则可判定目标车辆满足后背门动作条件。

可选的，目标车辆的钥匙与车身控制器可以通过蓝牙通信或其他短距离通信协议通信。车身控制器通过监测钥匙发送的信号强度，确定蓝牙钥匙与车身控制器的距离，并在蓝牙钥匙与车身控制器的距离小于预设距离时，判定用户有开启后背门的需求。

可选的，目标车辆的钥匙与车身控制器可以通过低频信号通信。目标车辆的后背门处设置有低频天线，低频天线用于向外发射低频信号，当用户携带钥匙进入后背门识别区域时，钥匙内的芯片被低频信号激活，车身控制器若通过接收天线接收到钥匙的反馈信号，则发送相关信息至脚踏控制器。脚踏控制器在获取到相关信息时，则可判定目标车辆满足后背门动作条件。

在前述任一实施例基础上，在步骤S101中启动投影检测装置投放预设图案之前，还包括：

判断是否连接拖车；

在未连接拖车时，执行启动投影检测装置投放预设图案及后续操作；否则，禁止执行启动投影检测装置投放预设图案及后续操作。

在本实施例中，考虑到用户对于车辆实体功能的个性化需求，当车辆连接有拖车时，拖车与车辆后背门之间的间隔较小，拖车会影响后背门的正常开启和悬架高度的调整。若调整悬架高度或基于投影识别用户脚部动作完成自动开启操作，会导致拖车与后背门发生碰撞，给用户带来不必要的损失。

在前述任一实施例基础上，在步骤S101中启动投影检测装置投放预设图案之前，还包括：

获取投影检测装置周围的温度数据；

在温度数据满足安全启动条件时，执行启动投影检测装置投放预设图案及后续操作；否则，禁止执行启动投影检测装置投放预设图案的操作，并执行并生成悬架高度调节指令和发送悬架高度调节指令至悬架控制器的操作。

其中，投影检测装置周围的温度数据由与脚踏控制器或车身控制器连接的温度传感器采集。脚踏控制器直接获取温度传感器发送的温度数据，或者，脚踏控制器接收由车身控制器转发的温度数据。温度传感器设置在投影检测装置附近，旨在监测投影检测装置所处环境的温度，从而提高对投影检测装置正常运行的控制精确度。

可选的，投影检测装置的安全启动条件为温度数据在设定温度范围内。可选的，设定温度范围为-40℃～80℃。当温度数据在该区间时，则启动投影检测装置投放预设图案。

当温度数据不在该区间时，直接禁止启动投影检测装置投放预设图案，并由用户手动开启后背门。另外，为了保证后背门开启后，车身高度满足用户需求，在满足投影检测装置启动条件时，即使温度数据不满足安全启动条件，仍执行发送悬架高度调节指令至悬架控制器的操作，以指示悬架控制器调整高度。

在本实施例中，投影检测装置周围的温度数据在设定温度范围内时开启投影检测装置，避免极端温度条件下开启投影检测装置影响投影检测装置的正常使用或者造成投影检测装置损坏，延长投影检测装置的使用寿命。

当温度数据不在该区间时，在另一种实施例中，基于设定端电压投放预设图案。具体的，当温度数据小于设定温度范围的最小值时，控制投影检测装置基于第一设定端电压投放预设图案；当温度数据大于设定温度范围的最大值时，控制投影检测装置基于第二设定端电压投放预设图案，其中，第一设定端电压大于第二设定端电压。即当温度数据较低时，控制投影检测装置以高电压启动，提高散热量，保证投影灯正常启动，当温度数据较高时，则以低电压启动，降低散热量，保证投影灯能够稳定工作。

在本实施例中，投影检测装置周围的温度数据在设定温度范围内时开启投影检测装置，并基于光线亮度数据调整投影检测装置端电压，实现投影检测装置亮度与自然光线亮度的自适应。当温度数据较低时，控制投影检测装置以高电压启动，提高散热量，保证投影灯正常启动，当温度数据较高时，则以低电压启动，降低散热量，保证投影灯能够稳定工作。

在前述任一实施例基础上，在步骤S101中启动投影检测装置投放预设图案之前，还包括：

获取投影检测装置周围的光线亮度数据；

根据光线亮度数据确定投影检测装置的第一目标端电压，以控制投影检测装置基于第一目标端电压投放预设图案。

其中，投影检测装置周围的光线亮度数据由与脚踏控制器或车身控制器连接的光线传感器采集。脚踏控制器直接获取光线传感器发送的光线亮度数据，或者，脚踏控制器接收由车身控制器转发的光线亮度数据。光线传感器设置在投影检测装置附近，旨在监测投影区域自然光线的亮度值，从而提高对投影检测装置亮度调节的精确度。

在本实施例中，根据环境不同，当自然光线亮度高时会影响到投影的效果，导致用户难以观察投影图案，通过获取投影检测装置周围的光线亮度数据的手段，基于投影检测装置周围的光线亮度数据调节投影检测装置的亮度能够便于用户迅速捕捉到投影图案，进而提高后背门开启速率。特别在用户手提重物时，用户迅速捕捉到投影图案并基于脚部动作快速启动后背门可以优化用户体验度。

另外，在基于投影图案识别用户脚部动作时，需要采集相关反馈信息，根据投影检测装置周围的光线亮度数据自适应调整投影检测装置的亮度，在一定程度上能够增强反馈信息的有效值，进而有效的识别脚部动作，提高后背门动作的准确性，避免发生误操作。

在本实施例中，通过电压的方式改变投影检测装置的宽度，保证在自然光线较强时能够清晰的显示投影图案，方便用户识别到投影图案的有效区域。

在其他可能的实现方式中，可以通过调整流过投影检测装置电流的方式调整投影检测装置的亮度，进而实现投影检测装置亮度与自然光线亮度的自适应，提高投影效果。

其中，预设图案可以包括多种，以增加与用户的交互方式，优化用户体验度。用户可以通过目标车辆的中控屏控制器、其他与车身控制器通信连接的终端或其他与脚踏控制器通信连接的终端选择喜欢的预设图案。

具体的，车身控制器在接收到用户选择的预设图案后，将用户选择的预设图案发送至脚踏控制器，脚踏控制器基于用户选择的预设图案控制投影检测装置点亮对应的灯珠颗粒，从而使投影检测装置向地面投射出对应的预设图案。

在不同的实施例中，确定第一目标端电压的方式不同。

在一种可能的实现方式中，根据光线亮度数据确定投影检测装置的第一目标端电压，包括：

根据光线亮度数据查询预设的亮度值与端电压对应关系，确定光线亮度数据对应的第一目标端电压。

其中，亮度值越高则对应的端电压值越大。

在本实施例中，以查表的方式选取与光线亮度数据对应的第一目标端电压，简化目标端电压的计算过程，提高确定目标端电压的效率。

在一种可能的实现方式中，根据光线亮度数据确定投影检测装置的第一目标端电压，包括：

将光线亮度数据输入亮度值与端电压的关系式，计算光线亮度数据对应的第一目标端电压。

在本实施例中，以计算公式的方式计算与光线亮度数据对应的第一目标端电压，能够提高基于第一目标端电压调整投影检测装置后投影检测装置的亮度与自然光线亮度的自适应程度。

前述实施例主要提供了对投影检测装置开启的自适应调整过程，在具体实施过程中，用户难免有个性化的需求。

在一种可能的实现方式中，该方法还包括：

在获取到投影调节指令时，根据投影调节指令确定第二目标端电压；

控制投影检测装置基于第二目标端电压投放预设图案；其中，投影调节指令为亮度调整指令或颜色调整指令。

具体的，用户通过调整手机APP或中控屏上虚拟按键条选择投影检测装置亮度/颜色，并经车身控制器传送至脚踏控制器。脚踏控制器按照相应参数调整投影检测装置端电压以实现投影检测装置颜色及亮度变化。

在本实施例中，考虑到用户对于投影图案显示效果的个性化需求，设置投影调节指令的优先级高于前述根据光线亮度数据确定投影检测装置的第一目标端电压的优先级，以满足用户的个性化需求，优化用户体验。

图2为本发明另一实施例提供的用于车辆控制的方法的实现流程图。

其中，在满足投影检测装置启动条件时，判断用户有开启后背门取放物品的需求。然后，判断是否有拖车。

在判断无拖车且温度数据满足投影检测装置启动条件时，正常开启投影检测装置并发送悬架高度调节指令至悬架控制器，同时控制后背门动作和调节车身高度。在判断无拖车且温度数据不满足投影检测装置启动条件时，发送悬架高度调节指令至悬架控制器，调节车身高度调整，并由用户手动启动后背门或控制投影检测装置以安全电压启动，以降低投影检测装置的散热量。

在控制投影检测装置投放图案时，由用户主动发送的投影调节指令为最高优先级。当接收到投影调节指令时，即根据投影调节指令确定第二目标端电压，并基于该第二目标端电压控制投影检测装置投放预设图案的亮度，以满足用户个性化需求。

在未接收到用户主动发送的投影调节指令时，则基于投影检测装置周围的光线亮度信息确定第一目标端电压，并基于该第一目标端电压控制投影检测装置投放预设图案的亮度，以满足投影检测装置与自然光线亮度的自适应，保证用户能够快速识别到图案有效区域。

以下为本发明的装置实施例，对于其中未详尽描述的细节，可以参考上述对应的方法实施例。

图3示出了本发明一实施例提供的用于车辆控制的装置的结构示意图，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，详述如下：

如图3所示，用于车辆控制的装置30包括：

投影控制模块301，用于在满足投影检测装置启动条件时，启动投影检测装置投放预设图案；其中，预设图案用于向用户指示脚部动作识别区域；

指令生成模块302，用于在满足投影检测装置启动条件时，生成悬架高度调节指令；

发送模块303，用于发送悬架高度调节指令至悬架控制器，以指示悬架控制器调整高度；

后背门动作控制模块304，用于在投影检测装置识别到预设脚部动作时，控制后背门动作。

在一种可能的实现方式中，该装置还包括：

高度获取模块，用于获取悬架高度；

第一判断模块，用于判断悬架高度是否大于设定高度；

发送模块303，具体用于在悬架高度大于设定高度时，执行发送悬架高度调节指令至悬架控制器的操作。

在一种可能的实现方式中，该装置还包括：

第二判断模块，用于判断是否连接拖车；

投影控制模块301，具体用于在未连接拖车时，执行启动投影检测装置投放预设图案的操作。

在一种可能的实现方式中，该装置还包括：

温度获取模块，用于获取投影检测装置周围的温度数据；

投影控制模块301，具体用于在温度数据满足安全启动条件时，执行启动投影检测装置投放预设图案的操作。

在一种可能的实现方式中，该装置还包括：

亮度获取模块，用于获取投影检测装置周围的光线亮度数据；

确定模块，用于根据光线亮度数据确定投影检测装置的第一目标端电压，以控制投影检测装置基于第一目标端电压投放预设图案。

在一种可能的实现方式中，确定模块，还用于在获取到投影调节指令时，根据投影调节指令确定第二目标端电压；其中，投影调节指令为亮度调整指令或颜色调整指令。

本实施例中，通过在满足投影检测装置启动条件时，启动投影检测装置投放预设图案，并生成悬架高度调节指令，以实现对投影检测装置和悬架的联动控制。发送悬架高度调节指令至悬架控制器，以指示悬架控制器调整高度，并在投影检测装置识别到预设脚部动作时，控制后背门动作。其中，预设图案用于向用户指示脚部动作识别区域，启动投影检测装置在识别预设脚部动作以控制后背门动作满足用户取放物品的需求。本发明实施例能够在控制后背门动作之前或者同时调整悬架高度以调整车辆后部高度，从而方便用户从后背门处取放物品，优化用户体验。

本发明实施例还提供了一种计算机程序产品，其具有程序代码，该程序代码在相应的处理器、控制器、计算装置或控制器中运行时执行上述任一个用于车辆控制的方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S101至步骤S103。本领域技术人员应当理解，可以以硬件、软件、固件、专用处理器或其组合的各种形式来实现本发明实施例所提出的方法和所属的设备。专用处理器可以包括专用集成电路(ASIC)、精简指令集计算机(RISC)和/或现场可编程门阵列(FPGA)。所提出的方法和设备优选地被实现为硬件和软件的组合。该软件优选地作为应用程序安装在程序存储设备上。其典型地是基于具有硬件的计算机平台的机器，例如一个或多个中央处理器(CPU)、随机存取存储器(RAM)和一个或多个输入/输出(I/O)接口。操作系统典型地也安装在计算机平台上。这里描述的各种过程和功能可以是应用程序的一部分，或者其一部分可以通过操作系统执行。

图4是本发明实施例提供的控制器的示意图。如图4所示，该实施例的控制器4包括：处理器40、存储器41以及存储在所述存储器41中并可在所述处理器40上运行的计算机程序42。所述处理器40执行所述计算机程序42时实现上述各个用于车辆控制的方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S101至步骤S103。或者，所述处理器40执行所述计算机程序42时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图3所示模块301至304的功能。

示例性的，所述计算机程序42可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器41中，并由所述处理器40执行，以完成/实施本发明所提供的方案。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序42在所述控制器4中的执行过程。例如，所述计算机程序42可以被分割成图3所示的模块301至304。

所述控制器4可包括，但不仅限于，处理器40、存储器41。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是控制器4的示例，并不构成对控制器4的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述控制器还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器40可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器41可以是所述控制器4的内部存储单元，例如控制器4的硬盘或内存。所述存储器41也可以是所述控制器4的外部存储设备，例如所述控制器4上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器41还可以既包括所述控制器4的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器41用于存储所述计算机程序以及所述控制器所需的其他程序和数据。所述存储器41还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

本发明的一个实施例提供了一种车辆，其包括如上所述的控制器。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/控制器和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/控制器实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个用于车辆控制的方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。

此外，本发明附图中示出的实施例或本说明书中提到的各种实施例的特征不必理解为彼此独立的实施例。而是，可以将一个实施例的其中一个示例中描述的每个特征与来自其他实施例的个或多个其他期望的特征组合，从而产生未用文字或参考附图描述的其他实施例。

以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种用于车辆控制的方法，其特征在于，该方法用于车辆悬架和投影检测装置的控制，且该投影检测装置用于识别预设脚部动作以控制后背门动作；该方法包括：

在满足投影检测装置启动条件时，启动投影检测装置投放预设图案，并生成悬架高度调节指令；其中，所述预设图案用于向用户指示脚部动作识别区域；

发送所述悬架高度调节指令至悬架控制器，以指示悬架控制器调整高度；

在所述投影检测装置识别到预设脚部动作时，控制后背门动作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述发送所述悬架高度调节指令至悬架控制器之前，还包括：

获取悬架高度，并判断悬架高度是否大于设定高度；

在所述悬架高度大于所述设定高度时，执行所述发送所述悬架高度调节指令至悬架控制器的操作；否则，执行所述在所述投影检测装置识别到预设脚部动作时，控制后背门动作的操作；其中，所述设定高度为悬架的额定最小高度、用户自定义高度或者基于用户身高确定的高度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述满足投影检测装置启动条件，包括：

监测到目标车辆的钥匙位于所述目标车辆的后背门识别区域内、所述目标车辆的电源状态为关闭状态且所述目标车辆的行驶速度为零，或，获取到投影检测装置启动指令。

4.根据权利要求1至3任一项所述的控制方法，其特征在于，在所述启动投影检测装置投放预设图案之前，还包括：

判断是否连接拖车；

在未连接拖车时，执行所述启动投影检测装置投放预设图案及后续操作；否则，禁止执行所述启动投影检测装置投放预设图案及后续操作。

5.根据权利要求1至3任一项所述的控制方法，其特征在于，在所述启动投影检测装置投放预设图案之前，还包括：

获取投影检测装置周围的温度数据；

在所述温度数据满足安全启动条件时，执行所述启动投影检测装置投放预设图案及后续操作；否则，禁止执行所述启动投影检测装置投放预设图案的操作，并执行所述并生成悬架高度调节指令和发送所述悬架高度调节指令至悬架控制器的操作。

6.根据权利要求4或5所述的控制方法，其特征在于，在所述启动投影检测装置投放预设图案之前，还包括：

获取投影检测装置周围的光线亮度数据；

根据光线亮度数据确定投影检测装置的第一目标端电压，以控制投影检测装置基于所述第一目标端电压投放所述预设图案。

7.一种用于车辆控制的装置，其特征在于，包括：

投影控制模块，用于在满足投影检测装置启动条件时，启动投影检测装置投放预设图案；其中，所述预设图案用于向用户指示脚部动作识别区域；

指令生成模块，用于在满足投影检测装置启动条件时，生成悬架高度调节指令；

发送模块，用于发送所述悬架高度调节指令至悬架控制器，以指示悬架控制器调整高度；

后背门动作控制模块，用于在所述投影检测装置识别到预设脚部动作时，控制后背门动作。

8.一种控制器，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上的权利要求1至6中任一项所述用于车辆控制的方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如上的权利要求1至6中任一项所述用于车辆控制的方法的步骤。

10.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求8所述的控制器。