CN117698619A - 车辆后背门的控制方法、装置、控制器、存储介质及车辆 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种车辆后背门的控制方法、装置、控制器、存储介质及车辆。该方法包括：基于目标车辆的钥匙位置判断目标车辆是否满足后背门动作条件；若目标车辆满足后背门动作条件，则基于目标车辆后部的高度确定投影灯的投影参数；基于投影参数控制投影灯开始投放预设图案，同时控制测距传感器启动；获取测距传感器采集的探测数据，并基于探测数据识别脚踏动作，若识别到脚踏动作，则控制后背门动作。本申请仅需要对覆盖在预设图案上的单个脚踏动作进行识别，能够避免对连续的脚踢动作识别准确性差导致的后背门控制效果差的问题，同时本申请根据车辆后部高度控制投影参数，能够在车辆不同状态下均保证投影效果，从而优化用户体验。

Description

车辆后背门的控制方法、装置、控制器、存储介质及车辆

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆后背门的控制方法、装置、控制器、存储介质及车辆。

背景技术

随着汽车行业的发展，越来越多的要考虑用户的使用体验，特别是一些SUV车型的后背门比较重，用户在操作时比较费力，因此越来越多的车型开始配置电动后背门。电动后背门能够电动开启和关闭，具有普通后背门无法比拟的优点。

目前普通的电动后背门的开启方式主要有：遥控钥匙开启、中控开关开启、后背门开关开启和脚踢开启四种开启方式。其中，脚踢开启方式能够有效的解决用户双手占用时的开门问题。但是，脚踢开启方式因需要识别一组连续的动态动作，往往识别效果不佳，用户体验较差。

发明内容

本申请提供了一种车辆后背门的控制方法、装置、控制器、存储介质及车辆，以解决现有技术中采用脚踢识别方式开启后背门时识别效果差的问题。

第一方面，本申请提供了一种车辆后背门的控制方法，包括：

基于目标车辆的钥匙位置判断所述目标车辆是否满足后背门动作条件；

若所述目标车辆满足所述后背门动作条件，则基于所述目标车辆后部的高度确定投影灯的投影参数；

基于所述投影参数控制所述投影灯开始投放预设图案，同时控制测距传感器启动；所述投影灯的投射角度与所述测距传感器的探测角度相同；所述预设图案用于向用户指示脚踏动作识别区域；

获取测距传感器采集的探测数据，并基于所述探测数据识别脚踏动作，若识别到脚踏动作，则控制后背门动作。

在一个可能的实施例中，所述探测数据包括脉冲飞行时间；所述基于所述探测数据识别脚踏动作，包括：

若存在相邻两个采样周期的脉冲飞行时间的差值大于预设差值，则识别到脚踏动作。

在一个可能的实施例中，所述基于目标车辆的钥匙位置判断所述目标车辆是否满足后背门动作条件，包括：

若监测到目标车辆的钥匙位于所述目标车辆的后背门识别区域内、所述目标车辆的电源状态为关闭状态且所述目标车辆的行驶速度为零，则判定所述目标车辆满足所述后背门动作条件。

在一个可能的实施例中，所述基于所述投影参数控制所述投影灯开始投放预设图案，包括：

获取用户输入的预设图案；

基于所述投影参数控制所述投影灯开始投放用户输入的预设图案。

在一个可能的实施例中，所述动作包括关闭，所述若识别到脚踏动作，则控制后背门动作，包括：

若所述后背门处于非全关状态、且在预设时间段内N次识别到脚踏动作，则控制所述后背门关闭。

在一个可能的实施例中，所述方法还包括：

若所述目标车辆满足所述后背门动作条件，则启动第一计时器；

若在所述第一计时器计时结束前未识别到脚踏信号，则关闭所述投影灯和所述测距传感器。

第二方面，本申请提供了一种车辆后背门的控制装置，其包括：

控制启动条件判断模块，用于基于目标车辆的钥匙位置判断所述目标车辆是否满足后背门动作条件；

投影焦距调节模块，用于若所述目标车辆满足所述后背门动作条件，则基于所述目标车辆后部的高度确定投影灯的投影参数；

投影模块，用于基于所述投影参数控制所述投影灯开始投放预设图案，同时控制测距传感器启动；所述投影灯的投射角度与所述测距传感器的探测角度相同；所述预设图案用于向用户指示脚踏动作识别区域；

后背门动作控制模块，用于获取测距传感器采集的探测数据，并基于所述探测数据识别脚踏动作，若识别到脚踏动作，则控制后背门动作。

在一个可能的实施例中，所述探测数据包括脉冲飞行时间；后背门动作控制模块包括：

若存在相邻两个采样周期的脉冲飞行时间的差值大于预设差值，则识别到脚踏动作。

在一个可能的实施例中，控制启动条件判断模块具体包括：

若监测到目标车辆的钥匙位于所述目标车辆的后背门识别区域内、所述目标车辆的电源状态为关闭状态且所述目标车辆的行驶速度为零，则判定所述目标车辆满足所述后背门动作条件。

在一个可能的实施例中，所述投影模块，包括：

获取用户输入的预设图案；

基于所述投影参数控制所述投影灯开始投放用户输入的预设图案。

在一个可能的实施例中，所述动作包括关闭，后背门动作控制模块包括：

若所述后背门处于非全关状态、且在预设时间段内N次识别到脚踏动作，则控制所述后背门关闭。

在一个可能的实施例中，车辆后背门的控制装置还包括后背门控制流程关闭模块，用于：

若所述目标车辆满足所述后背门动作条件，则启动第一计时器；

若在所述第一计时器计时结束前未识别到脚踏信号，则关闭所述投影灯和所述测距传感器。

第三方面，本申请提供了一种控制器，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上第一方面可能的实现方式所述方法的步骤。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上第一方面任一种可能的实现方式所述方法的步骤。

第五方面，本申请实施例提供了一种车辆，其包括如上第三方面所述的控制器。

本申请实施例提供一种车辆后背门的控制方法、装置、控制器、存储介质及车辆，该方法通过投影灯向地面投射预设图案，只要用户脚踏到预设图案的位置就能够被测距传感器识别到，避免了对连续的脚踢动作识别准确性差导致的后背门控制效果差的问题，并且本申请通过车辆后部高度调节投影灯的投影参数，能够使投影灯在不同车辆高度下均投放效果最佳，从而在改善后背门控制效果的基础上增加用户的使用舒适性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的车辆后背门的控制方法的实现流程图；

图2是本申请实施例提供的车辆后背门的控制装置的结构示意图；

图3是本申请实施例提供的控制器的示意图；

图4是本申请实施例提供的后背门投影示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图通过具体实施例来进行说明。

图1为本申请实施例提供的车辆后背门的控制方法的的实现流程图，详述如下：

S101：基于目标车辆的钥匙位置判断所述目标车辆是否满足后背门动作条件。

本实施例的执行主体可以为脚踏控制器。

具体的，车身控制器用于判断目标车辆的钥匙位置是否靠近车辆后背门，若钥匙靠近车辆后背门，则发送投影灯开启信号至脚踏控制器，脚踏控制器在获取到投影灯开启信号时，则可判定目标车辆满足后背门动作条件。

具体的，目标车辆的钥匙与车身控制器可以通过蓝牙通信，车身控制器通过监测钥匙发送的信号强度，确定蓝牙钥匙与车身控制器的距离，并在蓝牙钥匙与车身控制器的距离小于第一预设距离时，判定钥匙位于所述目标车辆的后背门识别区域内。

在一个可能的实施例中，钥匙还可以与车身控制器通过低频信号通信。

具体的，目标车辆的后背门处设置有低频天线，低频天线用于向外发射低频信号，当用户携带钥匙进入后背门识别区域时，钥匙内的芯片被低频信号激活，车身控制器若通过接收天线接收到钥匙的反馈信号，则将投影灯开启信号发送至脚踏控制器，脚踏控制器基于投影灯开启信号判定目标车辆满足后背门动作条件。

在一个可能的实施例中，S101的具体实现流程进一步包括：

若监测到目标车辆的钥匙位于所述目标车辆的后背门识别区域内、所述目标车辆的电源状态为关闭状态且所述目标车辆的行驶速度为零，则判定所述目标车辆满足所述后背门动作条件。

在本实施例中，只有在用户携带钥匙进入后背门识别区域，目标车辆的电源状态为关闭状态，且车辆的行使速度为零时，才判定目标车辆满足后背门动作条件，执行后续步骤，否则不动作，以此避免后背门控制流程误触发的情况。

S102：若所述目标车辆满足所述后背门动作条件，则基于所述目标车辆后部的高度确定投影灯的投影参数。

在本实施例中，投影参数包括投影焦距、投射角度和投影大小，如图4所示，由于后背门投影灯通常会倾斜预设角度a投射预设图案10，使预设图案能够投射到后备箱的后方，方便用户踩踏。因此当目标车辆后部的高度发生变化时，投射的预设图案10的大小、位置及焦距也会发生变化，因此预设图案10会发生失焦、变形、以及位置与测距传感器的探测区域不匹配的问题。其中，变形问题可通过投影灯的梯形校正功能自动校正。

为了解决上述问题，工作人员可以通过前期实车试验获取不同车辆后部高度对应的投影参数，使投影灯经过投影参数调整后能够投射出清晰、未变形、投影区域与测距传感器的探测区域重合的预设图案。并将高度与对应的投影参数存储至脚踢控制器中。脚踏控制器在判定目标车辆满足所述后背门动作条件时，则可以向车身控制器发送车身后部高度请求信号，车身控制器将悬架传感器采集的车辆悬架后部的高度发送至脚踏控制器，脚踏控制器在预存的高度与投影参数的对应关系中查找该高度对应的投影参数，并控制投影灯调节投影参数，使投影灯能够投射出与预期的图案大小相等、位置一致且聚焦的预设图案。

通过上述方法，本实施例能够保证每次执行后背门控制流程时投影灯投射的预设图案的大小、形状均保持一致且图案聚焦，优化投影效果，同时还能保证投射的预设图案的位置范围与测距传感器的探测区域相匹配，避免踩踏到预设图案位置但未进入测距传感器的探测区域而导致识别不到脚踏动作的情况，提高脚踏动作的识别准确性。

S103：基于所述投影参数控制所述投影灯开始投放预设图案，同时控制测距传感器启动；所述投影灯的投射角度与所述测距传感器的探测角度相同；所述预设图案用于向用户指示脚踏动作识别区域。

在本实施例中，测距传感器可以为激光测距传感器TOF，脚踏控制器用于控制激光测距传感器向探测区域发出红外光，用于识别探测区域是否有物体进入。

在一个可能的实施例中，S103的具体实现流程包括：

获取用户输入的预设图案；

基于所述投影参数控制所述投影灯开始投放用户输入的预设图案。

在本申请的一个实施例中，预设图案可以包括多种，用户可以通过目标车辆的中控屏控制器或其他与车身控制器通信连接的控制器选择喜欢的预设图案，车身控制器在接收到用户选择的预设图案后，将用户选择的预设图案发送至脚踏控制器，脚踏控制器基于用户选择的预设图案控制投影灯点亮对应的灯珠颗粒，从而使投影灯向地面投射出对应的预设图案。

S104：获取测距传感器采集的探测数据，并基于所述探测数据识别脚踏动作，若识别到脚踏动作，则控制后背门动作。

在本实施例中，若识别到脚踏动作，则向后背门驱动电机发送开门或关门请求，以使后背门驱动电机驱动后背门开启或关闭。

在一个可能的实施例中，所述探测数据包括脉冲飞行时间；S104的具体实现流程包括：

若存在相邻两个采样周期的脉冲飞行时间的差值大于预设差值，则识别到脚踏动作。

具体的，预设差值可以基于常规脚背高度设置。

在一个可能的实施例中，所述动作包括关闭，S104的具体实现流程包括：

若所述后背门处于非全关状态、且在预设时间段内N次识别到脚踏动作，则控制所述后背门关闭。

在本实施例中，后背门的状态包括全关状态和非全关状态；后背门的动作包括开启和关闭；当后背门动作为开启，且识别到脚踏动作后，脚踏控制器则控制后背门开启。若后背门动作为关闭，则在到预设时间段内N次识别到脚踏动作时，控制后背门关闭。

具体的，预设时间段可以为5秒，N可以为2。

通过设置上述后背门关闭的条件，本申请能够避免用户在拿取/存放后备箱物品时脚误踏入探测区域导致车门误关闭的情况，从而提高车门控制的准确性，保证用户开关后备箱过程中的人身安全。

在一个可能的实施例中，车辆后背门的控制方法还包括：

若所述目标车辆满足所述后背门动作条件，则启动第一计时器；

若在所述第一计时器计时结束前未识别到脚踏信号，则关闭所述投影灯和所述测距传感器。

在本实施例中，第一计数器的计时时长可以为2分钟。

在本实施例中，在开启投影灯和测距传感器之后，监测到开门请求前，脚踏控制器控制投影灯切换为闪烁模式，在闪烁模式下，投影灯以第一预设时长为周期，每周期连续闪烁M次的方式投射预设图案。在监测到开门请求时，则开启第二计时器，在第二计时器计时结束前，若后背门状态未转变为非全关状态，脚踏控制器则控制投影灯切换为常亮模式，在常亮模式下，投影灯持续投射预设图案。在第二计时器计时结束前，若后背门状态转变为非全关状态，脚踏控制器则控制投影灯切换为呼吸模式，在呼吸模式下，投影灯以第二预设时长为周期间歇投射预设图案。

在本实施例中，若所述后背门处于非全关状态、且在预设时间段内N次识别到脚踏动作，脚踏控制器则发送关门请求至后背门驱动电机，以使后背门驱动电机驱动后背门关闭。

在本实施例中，若在所述后背门处于非全关状态下识别到1次脚踏动作，则启动第三计时器和第四计时器，且第三计时器的计时时长小于第四计时器的计时时长。在第三计时器计时结束前，若未再次检测到脚踏动作，则结束此次后背门关闭流程，且将投影灯切换为呼吸模式；若在第三计时器计时结束前再次监测到脚踏动作，脚踏控制器则向后背门驱动电机发送关门请求，以使后背门驱动电机驱动后背门关闭，并控制投影灯切换为闪烁模式，以及启动第五计时器。若在第五计时器计时结束前监测到后背门未转变为全关状态，则结束本次后背门关闭流程，且将投影灯切换为呼吸模式，若在第五计时器计时结束前监测到后背门转变为全关状态，则结束后背门控制流程。

具体的，第三计时器的计时时长可以5秒，第四计时器的计时时长可以为10分钟，第五计时器的计时时长可以为1000毫秒。

通过上述方法可知，本实施例通过投影灯向地面投射预设图案，只要用户脚踏到预设图案的位置就能够被测距传感器识别到，避免了对连续的脚踢动作识别准确性差导致的后背门控制效果差的问题，并且本申请通过车辆后部高度调节投影灯的投影参数，能够使投影灯在不同车辆高度下均投放效果最佳，从而在改善后背门控制效果的基础上增加用户的使用舒适性，同时还能够避免踩踏到预设图案位置但未进入测距传感器的探测区域而导致识别不到脚踏动作的情况，提高脚踏动作的识别准确性。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

以下为本申请的装置实施例，对于其中未详尽描述的细节，可以参考上述对应的方法实施例。

图2示出了本申请实施例提供的车辆后背门的控制装置的结构示意图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分，详述如下：

如图2所示，车辆后背门的控制装置100包括：

控制启动条件判断模块110，用于基于目标车辆的钥匙位置判断所述目标车辆是否满足后背门动作条件；

投影焦距调节模块120，用于若所述目标车辆满足所述后背门动作条件，则基于所述目标车辆后部的高度确定投影灯的投影参数；

投影模块130，用于基于所述投影参数控制所述投影灯开始投放预设图案，同时控制测距传感器启动；所述投影灯的投射角度与所述测距传感器的探测角度相同；所述预设图案用于向用户指示脚踏动作识别区域；

后背门动作控制模块140，用于获取测距传感器采集的探测数据，并基于所述探测数据识别脚踏动作，若识别到脚踏动作，则控制后背门动作。

在一个可能的实施例中，所述探测数据包括脉冲飞行时间；后背门动作控制模块140包括：

若存在相邻两个采样周期的脉冲飞行时间的差值大于预设差值，则识别到脚踏动作。

在一个可能的实施例中，控制启动条件判断模块110具体包括：

若监测到目标车辆的钥匙位于所述目标车辆的后背门识别区域内、所述目标车辆的电源状态为关闭状态且所述目标车辆的行驶速度为零，则判定所述目标车辆满足所述后背门动作条件。

在一个可能的实施例中，所述投影模块130包括：

获取用户输入的预设图案；

基于所述投影参数控制所述投影灯开始投放用户输入的预设图案。

在一个可能的实施例中，所述动作包括关闭，后背门动作控制模块140包括：

若所述后背门处于非全关状态、且在预设时间段内N次识别到脚踏动作，则控制所述后背门关闭。

在一个可能的实施例中，车辆后背门的控制装置100还包括后背门控制流程关闭模块，用于：

若所述目标车辆满足所述后背门动作条件，则启动第一计时器；

若在所述第一计时器计时结束前未识别到脚踏信号，则关闭所述投影灯和所述测距传感器。

本实施例提供的车辆后背门的控制装置通过投影灯向地面投射预设图案，只要用户脚踏到预设图案的位置就能够被测距传感器识别到，避免了对连续的脚踢动作识别准确性差导致的后背门控制效果差的问题，并且本申请通过车辆后部高度调节投影灯的投影参数，能够使投影灯在不同车辆高度下均投放效果最佳，从而在改善后背门控制效果的基础上增加用户的使用舒适性。

本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，其具有程序代码，该程序代码在相应的处理器、控制器、计算装置或控制器中运行时执行上述任一个车辆后背门的控制方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S101至步骤S104。本领域技术人员应当理解，可以以硬件、软件、固件、专用处理器或其组合的各种形式来实现本申请实施例所提出的方法和所属的设备。专用处理器可以包括专用集成电路(ASIC)、精简指令集计算机(RISC)和/或现场可编程门阵列(FPGA)。所提出的方法和设备优选地被实现为硬件和软件的组合。该软件优选地作为应用程序安装在程序存储设备上。其典型地是基于具有硬件的计算机平台的机器，例如一个或多个中央处理器(CPU)、随机存取存储器(RAM)和一个或多个输入/输出(I/O)接口。操作系统典型地也安装在所述计算机平台上。这里描述的各种过程和功能可以是应用程序的一部分，或者其一部分可以通过操作系统执行。

图3是本申请实施例提供的控制器的示意图。如图3所示，该实施例的控制器3包括：处理器30、存储器31以及存储在所述存储器31中并可在所述处理器30上运行的计算机程序32。所述处理器30执行所述计算机程序32时实现上述各个车辆后背门的控制方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S101至步骤S104。或者，所述处理器30执行所述计算机程序32时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图2所示模块110至140的功能。

示例性的，所述计算机程序32可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器31中，并由所述处理器30执行，以完成/实施本申请所提供的方案。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序32在所述控制器3中的执行过程。例如，所述计算机程序32可以被分割成图2所示的模块110至140。

所述控制器3可包括，但不仅限于，处理器30、存储器31。本领域技术人员可以理解，图3仅仅是控制器3的示例，并不构成对控制器3的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述控制器还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器30可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器31可以是所述控制器3的内部存储单元，例如控制器3的硬盘或内存。所述存储器31也可以是所述控制器3的外部存储设备，例如所述控制器3上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器31还可以既包括所述控制器3的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器31用于存储所述计算机程序以及所述控制器所需的其他程序和数据。所述存储器31还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

本申请的一个实施例提供了一种车辆，其包括如上所述的控制器。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/控制器和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/控制器实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个车辆后背门的控制方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。

此外，本申请附图中示出的实施例或本说明书中提到的各种实施例的特征不必理解为彼此独立的实施例。而是，可以将一个实施例的其中一个示例中描述的每个特征与来自其他实施例的个或多个其他期望的特征组合，从而产生未用文字或参考附图描述的其他实施例。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆后背门的控制方法，其特征在于，包括：

基于目标车辆的钥匙位置判断所述目标车辆是否满足后背门动作条件；

若所述目标车辆满足所述后背门动作条件，则基于所述目标车辆后部的高度确定投影灯的投影参数；

基于所述投影参数控制所述投影灯开始投放预设图案，同时控制测距传感器启动；所述投影灯的投射角度与所述测距传感器的探测角度相同；所述预设图案用于向用户指示脚踏动作识别区域；

获取测距传感器采集的探测数据，并基于所述探测数据识别脚踏动作，若识别到脚踏动作，则控制后背门动作。

2.根据权利要求1所述的车辆后背门的控制方法，其特征在于，所述探测数据包括脉冲飞行时间；

所述基于所述探测数据识别脚踏动作，包括：

若存在相邻两个采样周期的脉冲飞行时间的差值大于预设差值，则识别到脚踏动作。

3.根据权利要求1所述的车辆后背门的控制方法，其特征在于，所述基于目标车辆的钥匙位置判断所述目标车辆是否满足后背门动作条件，包括：

若监测到目标车辆的钥匙位于所述目标车辆的后背门识别区域内、所述目标车辆的电源状态为关闭状态且所述目标车辆的行驶速度为零，则判定所述目标车辆满足所述后背门动作条件。

4.根据权利要求1所述的车辆后背门的控制方法，其特征在于，所述基于所述投影参数控制所述投影灯开始投放预设图案，包括：

获取用户输入的预设图案；

基于所述投影参数控制所述投影灯开始投放用户输入的预设图案。

5.根据权利要求1所述的车辆后背门的控制方法，其特征在于，所述动作包括关闭，所述若识别到脚踏动作，则控制后背门动作，包括：

若所述后背门处于非全关状态、且在预设时间段内N次识别到脚踏动作，则控制所述后背门关闭。

6.根据权利要求1所述的车辆后背门的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述目标车辆满足所述后背门动作条件，则启动第一计时器；

若在所述第一计时器计时结束前未识别到脚踏信号，则关闭所述投影灯和所述测距传感器。

7.一种车辆后背门的控制装置，其特征在于，包括：

控制启动条件判断模块，用于基于目标车辆的钥匙位置判断所述目标车辆是否满足后背门动作条件；

投影焦距调节模块，用于若所述目标车辆满足所述后背门动作条件，则基于所述目标车辆后部的高度确定投影灯的投影参数；

投影模块，用于基于所述投影参数控制所述投影灯开始投放预设图案，同时控制测距传感器启动；所述投影灯的投射角度与所述测距传感器的探测角度相同；所述预设图案用于向用户指示脚踏动作识别区域；

后背门动作控制模块，用于获取测距传感器采集的探测数据，并基于所述探测数据识别脚踏动作，若识别到脚踏动作，则控制后背门动作。

8.一种控制器，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上的权利要求1至6中任一项所述车辆后背门的控制方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如上的权利要求1至6中任一项所述车辆后背门的控制方法的步骤。

10.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求8所述的控制器。