CN117600632B - 一种衔铁焊接设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种衔铁焊接设备，涉及衔铁焊接设备技术领域，包括：设备本体，所述设备本体的内部设置有第一衔铁部分与推杆电阻焊机构，所述第一衔铁部分与推杆电阻焊机构包括调整螺丝，所述调整螺丝的一侧设置有拖链。本发明，通过设置第一衔铁部分与推杆电阻焊机构，焊接第一衔铁部分和推杆时，控制推杆玻璃球到衔铁的距离，推杆焊接后，焊接熔核和推杆变形不能超过衔铁极面、推杆自身变形量不超过直径的1/5衔铁两端部不允许变形，采用精密伺服电阻焊机头，对焊接过程的压力、电流、电压，铆接过程的压力、位移等工艺过程参数进行实时监测和存储，当出现异常时可以报警，提高衔铁焊接设备对产品焊接的加工效果。

Description

一种衔铁焊接设备

技术领域

本发明涉及衔铁焊接设备技术领域，尤其涉及一种衔铁焊接设备。

背景技术

现有技术中，目前衔铁部分焊接设备是半自动设备手动辅助焊接，且人工单个产品摆放上料，效率低且需要有丰富焊接经验的员工才能保证产品的高良品率。产品难以高效率，高良品率生产的原因是产品尺寸小，要求精度高，人工肉眼难以保证准确的产品组装位置，因此不能保证焊接效果，且肉眼难以检测产品是否合格，严重影响了衔铁焊接设备对产品焊接的加工效果。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，衔铁部分焊接设备是半自动设备手动辅助焊接，且人工单个产品摆放上料，效率低且需要有丰富焊接经验的员工才能保证产品的高良品率，严重影响了衔铁焊接设备对产品焊接的加工效果，提供一种衔铁焊接设备。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：一种衔铁焊接设备，包括：设备本体，所述设备本体包括三色指示灯，所述三色指示灯的一侧设置有显示器，所述显示器的一侧设置有鼠标键盘，所述鼠标键盘的一侧设置有设备开关及指示灯，所述设备开关及指示灯的一侧设置有福马轮及脚杯，所述显示器的另一侧设置有工控机，所述工控机的一侧设置有设备操作按钮，所述设备操作按钮的一侧设置有设备机构部分，所述设备机构部分的一侧设置有气动二联件，所述气动二联件的一侧设置有扇热风扇，所述扇热风扇的一侧设置有下机架钣金门，所述设备本体的内部设置有第一衔铁部分与推杆电阻焊机构，所述第一衔铁部分与推杆电阻焊机构包括调整螺丝，所述调整螺丝的一侧设置有拖链，所述拖链的一侧设置有精密伺服电阻焊机头，所述精密伺服电阻焊机头的一侧设置有黄铜焊接头，所述黄铜焊接头的一侧设置有浮动接头，所述浮动接头的一侧设置有气缸本体，所述气缸本体的一侧设置有伺服模组。

作为一种优选的实施方式，所述伺服模组的一侧设置有槽型传感器，所述槽型传感器的一侧设置有传感器感应片。

作为一种优选的实施方式，所述传感器感应片的一侧设置有第一滑台气缸，所述第一滑台气缸的一侧设置有探针。

作为一种优选的实施方式，所述第一衔铁部分与推杆电阻焊机构的一侧设置有推杆上料机构，且第一衔铁部分与推杆电阻焊机构的另一侧设置有衔铁与轴上料机构。

作为一种优选的实施方式，所述衔铁与轴上料机构的一侧设置有穿轴锥铆机构，所述穿轴锥铆机构的一侧设置有成品下线机构，所述成品下线机构的一侧设置有电磁阀及汇流板。

作为一种优选的实施方式，所述推杆上料机构的另一侧设置有衔铁组件过渡转移机构，所述衔铁组件过渡转移机构的一侧设置有中转工位，所述中转工位的一侧设置有第二衔铁部分与复位簧片上料机构，所述第二衔铁部分与复位簧片上料机构的一侧设置有第二衔铁部分与复位簧片电阻焊机构。

作为一种优选的实施方式，所述衔铁与轴上料机构包括第一振动盘、第一机械手、第一检测部、第二检测部、第一吸嘴、第二滑台气缸和第一气动手指，所述第一振动盘的一侧安装所述第一机械手，所述第一振动盘为两个，所述第一机械手的底部连接有第一吸嘴，所述第一振动盘的上方设置第一检测部，所述第一振动盘一侧设置第二检测部，所述第一机械手的下方设置有第二滑台气缸，所述第二滑台气缸的输出端设置第一气动手指。

作为一种优选的实施方式，所述穿轴锥铆机构包括第一气缸、第二气缸、顶针、缓冲器、第一伺服模组、第二伺服模组和伺服电缸，所述第一气缸的输出端与所述顶针相连接，所述第一气缸和第二气缸并排设置，所述第二气缸的一侧设置有缓冲器，所述第一气缸的底部设置第一伺服模组，所述第一伺服模组的下方设置有第二伺服模组，所述第一气缸的上方设置所述伺服电缸。

作为一种优选的实施方式，所述衔铁组件过渡转移机构包括第三机械手固定座、第三机械手、第二吸嘴、第三检测部和真空发生器，第三机械手通过第三机械手固定座进行安装固定，第三机械手的底部设置有第二吸嘴，第二吸嘴的一侧设置有第三检测部，第二吸嘴通过真空发生器与第三机械手相连接。

与现有技术相比，本发明的优点和积极效果在于：

本发明，通过设置第一衔铁部分与推杆电阻焊机构，焊接第一衔铁部分和推杆时，控制推杆玻璃球到衔铁的距离，推杆焊接后，焊接熔核和推杆变形不能超过衔铁极面、推杆自身变形量不超过直径的1/5衔铁两端部不允许变形，采用精密伺服电阻焊机头，对焊接过程的压力、电流、电压，铆接过程的压力、位移等工艺过程参数进行实时监测和存储，当出现异常时可以报警，提高衔铁焊接设备对产品焊接的加工效果。

附图说明

图1为本发明提供的一种衔铁焊接设备的设备本体立体图。

图2为本发明提供的一种衔铁焊接设备的设备机构部分立体图。

图3为本发明提供的一种衔铁焊接设备的第一衔铁部分与推杆电阻焊机构立体图。

图4为本发明提供的一种衔铁焊接设备的衔铁与轴上料机构立体图。

图5为本发明提供的一种衔铁焊接设备的穿轴锥铆机构立体图。

图6为本发明提供的一种衔铁焊接设备的衔铁组件过渡转移机构立体图。

图7为本发明提供的一种衔铁焊接设备的中转工位立体图。

图8为本发明提供的一种衔铁焊接设备的第二衔铁部分与复位簧片上料机构立体图。

图9为本发明提供的一种衔铁焊接设备的第二衔铁部分与复位簧片电阻焊机构立体图。

图10为本发明提供的一种衔铁焊接设备的成品下线机构立体图。

图11为图3中A部分的局部放大结构示意图。

图12为图5中B部分的局部结构放大示意图。

图13为图9中C部分的局部结构放大示意图。

图14本发明提供的加工成品示意图。

图例说明：

1、设备本体；

11、三色指示灯；12、显示器；13、鼠标键盘；14、设备开关及指示灯；15、福马轮及脚杯；16、工控机；17、设备操作按钮；18、设备机构部分；19、气动二联件；110、扇热风扇；111、下机架钣金门；112、推杆上料机构；113、第一衔铁部分与推杆电阻焊机构；114、衔铁与轴上料机构；115、穿轴锥铆机构；116、成品下线机构；117、电磁阀及汇流板；118、衔铁组件过渡转移机构；119、中转工位；120、第二衔铁部分与复位簧片上料机构；121、第二衔铁部分与复位簧片电阻焊机构；

1131、调整螺丝；1132、拖链；1133、第一精密伺服电阻焊机头；1134、黄铜焊接头；1135、浮动接头；1136、气缸本体；1137、第六伺服模组；1138、槽型传感器；1139、传感器感应片；11310、第一滑台气缸；11311、探针；

1141、第一振动盘；1142、第一机械手；1143、第一检测部；1144、第二检测部；1145、第一吸嘴；1146、第二滑台气缸；1147、第一气动手指；

1151、第一气缸；1152、第二气缸；1153、顶针；1154、缓冲器；1155、第一伺服模组；1156、第二伺服模组；1157、伺服电缸；1158、弹簧；1159、轴定位块；

1161、第二机械手；1162、第二气动手指；1163、第一旋转气缸；1164、气管接头；1165、第一NG物料盒；

1181、第三机械手固定座；1182、第三机械手；1183、第二吸嘴；1184、第三检测部；1185、真空发生器；

1191、第二旋转气缸；1192、中转支架；1193、第二NG物料盒；

1201、第四机械手；1202、第三气缸； 1204、第四气缸；1205、第四检测部；

1211、第五气缸；1212、第六气缸；1213、第三伺服模组；1214、第四伺服模组；1215、第五伺服模组；1216、第二精密伺服电阻焊机头；1217、衔铁部分定位块；1218、翻转气缸；1219、焊接头摩擦槽；

21、轴本体；22、衔铁本体；221、第一衔铁状态；222、第二衔铁本体；23、推杆本体。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1

如图1-3以及图11所示，本发明提供一种技术方案：一种衔铁焊接设备，包括：设备本体1，设备本体1包括三色指示灯11，三色指示灯11的一侧设置有显示器12，显示器12的一侧设置有鼠标键盘13，鼠标键盘13的一侧设置有设备开关及指示灯14，设备开关及指示灯14的一侧设置有福马轮及脚杯15，显示器12的另一侧设置有工控机16，工控机16的一侧设置有设备操作按钮17，设备操作按钮17的一侧设置有设备机构部分18，设备机构部分18的一侧设置有气动二联件19，气动二联件19的一侧设置有扇热风扇110，扇热风扇110的一侧设置有下机架钣金门111，设备本体1的内部设置有第一衔铁部分与推杆电阻焊机构113，第一衔铁部分与推杆电阻焊机构113的一侧设置有推杆上料机构112，且第一衔铁部分与推杆电阻焊机构113的另一侧设置有衔铁与轴上料机构114，衔铁与轴上料机构114的一侧设置有穿轴锥铆机构115，穿轴锥铆机构115的一侧设置有成品下线机构116，成品下线机构116的一侧设置有电磁阀及汇流板117，推杆上料机构112的另一侧设置有衔铁组件过渡转移机构118，衔铁组件过渡转移机构118的一侧设置有中转工位119，中转工位119的一侧设置有第二衔铁部分与复位簧片上料机构120，第二衔铁部分与复位簧片上料机构120的一侧设置有第二衔铁部分与复位簧片电阻焊机构121，第一衔铁部分与推杆电阻焊机构113包括调整螺丝1131，调整螺丝1131的一侧设置有拖链1132，拖链1132的一侧设置有第一精密伺服电阻焊机头1133，第一精密伺服电阻焊机头1133的一侧设置有黄铜焊接头1134，黄铜焊接头1134的一侧设置有浮动接头1135，浮动接头1135的一侧设置有气缸本体1136，气缸本体1136的一侧设置有第六伺服模组1137，第六伺服模组1137的一侧设置有槽型传感器1138，槽型传感器1138的一侧设置有传感器感应片1139，传感器感应片1139的一侧设置有第一滑台气缸11310，第一滑台气缸11310的一侧设置有探针11311。

如图4所示，衔铁与轴上料机构114包括第一振动盘1141、第一机械手1142、第一检测部1143、第二检测部1144、第一吸嘴1145、第二滑台气缸1146和第一气动手指1147，第一振动盘1141的一侧安装第一机械手1142，第一振动盘1141为两个，第一机械手1142的底部连接有第一吸嘴1145，第一振动盘1141的上方设置第一检测部1143，第一振动盘1141一侧设置第二检测部1144，第一机械手1142的下方设置有第二滑台气缸1146，第二滑台气缸1146的输出端设置第一气动手指1147，机构分别通过两个第一振动盘1141给轴和衔铁进行供料，其中衔铁供料采用柔性振动盘进行保护，并由第一机械手1142搭配真空发生器1185的气管连接的第一吸嘴1145，进入到第一振动盘1141中吸取由经过第一检测部1143合格的衔铁位置，吸取衔铁后通过第二检测部1144同时侧拍以及仰拍衔铁，检测衔铁外观尺寸，尺寸NG则丢进NG物料盒重新取料，合格则上料到穿轴锥铆机构115，第一机械手1142再通过第二滑台气缸1146连接的第一气动手指1147去夹取轴，上料到穿轴锥铆机构115。

如图5和图12所示，穿轴锥铆机构115包括第一气缸1151、第二气缸1152、顶针1153、缓冲器1154、第一伺服模组1155、第二伺服模组1156和伺服电缸1157，第一气缸1151的输出端与顶针1153相连接，第一气缸1151和第二气缸1152并排设置，第二气缸1152的一侧设置有缓冲器1154，第一气缸1151的底部设置第一伺服模组1155，第一伺服模组1155的下方设置有第二伺服模组1156，第一气缸1151的上方设置伺服电缸1157。衔铁被上料到穿轴锥铆机构115上后，第一气缸1151伸出带动顶针1153通穿衔铁的孔，第二气缸1152伸出第一气缸1151缩回，缓冲器1154撞到第二气缸1152头部，第二气缸1152缸径比第一气缸1151大，所以第一气缸1151没有完全缩回，故顶针1153有一半还在衔铁内。第一伺服模组1155向右边移动带动轴定位块1159推动轴穿进衔铁孔内，一直往里穿顶到衔铁内顶针1153后继续移动，顶针1153后方弹簧1158被压缩，顶针1153被推到衔铁外，轴定位块后方固定有压力传感器，到达合适压力时，即轴穿过衔铁在衔铁两端所露出长度相同时，顶针1153后方弹簧1158压缩力合适时，第一伺服模组1155停止运动，轴穿衔铁完成后，第二伺服模组1156带动产品到伺服电缸1157正下方，伺服电缸1157伸出锥铆产品，伺服电缸1157配合传感器，压力、位移过程控制保证锥铆效果，锥铆结束成为第一衔铁部分。

如图6所示，衔铁组件过渡转移机构118包括第三机械手固定座1181、第三机械手1182、第二吸嘴1183、第三检测部1184和真空发生器1185，第三机械手1182通过第三机械手固定座1181进行安装固定，第三机械手1182的底部设置有第二吸嘴1183，第二吸嘴1183的一侧设置有第三检测部1184，第二吸嘴1183通过真空发生器1185与第三机械手1182相连接。第三机械手1182通过真空发生器1185气管连接的第二吸嘴1183吸取第一衔铁部分，通过第三检测部1184检测衔铁部分外观是否合格，确保轴露出尺寸符合设计要求，保证轴与衔铁的垂直度，NG的话丢入中转工位119的第二NG物料盒1193中，合格的话上料到第一衔铁部分与推杆电阻焊机构113中，等待推杆上料机构112给推杆上完料焊接好后，吸取焊接好的第二衔铁部分，再通过第三检测部1184检测衔铁部分是否合格，焊接控制推杆玻璃球到衔铁的距离，推杆焊接后，焊接熔核和推杆变形不能超过衔铁极面（或端面外轮廓）、推杆自身变形量不超过直径的1/5衔铁两端部不允许变形（墩粗、塌陷等）。NG的话丢入中转工位119的第二NG物料盒1193中，合格的话放入中转工位119的第二旋转气缸1191上方冶具中。

如图7所示，中转工位119包括第二旋转气缸1191、中转支架1192和第二NG物料盒1193，第二旋转气缸1191安装中转支架1192的上方，第二旋转气缸1191的一侧安装第二NG物料盒1193。第二旋转气缸1191旋转180度把冶具中第二衔铁部分换位换向。

如图8所示，第二衔铁部分与复位簧片上料机构120包括第四机械手1201、第三气缸1202、第四气缸1204和第四检测部1205，第四机械手1201的底部设置第三气缸1202，第四机械手1201一侧设置有柔性振动盘（图未示），第四气缸1204安装在第三气缸1202的下方，第四机械手1201的一侧安装第四检测部1205。第三机械手1182在第四检测部1205引导下，在中转工位119通过第三气缸1202伸出下方的气嘴吸取第二衔铁部分，上料到第二衔铁部分与复位簧片电阻焊机构121中，再通过第四气缸1204伸出下方气嘴，到第二振动盘中依靠第四检测部1205引导吸取复位簧片，吸取复位簧片到第四检测部1205，检测复位簧片外形尺寸是否合格，NG则丢回中转工位119的第二NG物料盒1193，合格的话上料到第二衔铁部分与复位簧片电阻焊机构121中。

如图9和图13所示，第二衔铁部分与复位簧片电阻焊机构121包括第五气缸1211、第六气缸1212、第三伺服模组1213、第四伺服模组1214、第五伺服模组1215、第二精密伺服电阻焊机头1216和衔铁部分定位块1217，第二衔铁部分被水平上料到第二衔铁部分与复位簧片电阻焊机构121后，第五气缸1211伸出带动衔铁部分定位块1217顶到第二衔铁部分的一侧，第六气缸1212伸出带动机构压住第二衔铁部分的上表面，完成后复位簧片被上料到第二衔铁部分上方，第五伺服模组1215带动上方机构运动到第二精密伺服电阻焊机头1216下方，第三伺服模组1213和第四伺服模组1214带动第二精密伺服电阻焊机头1216上下左右移动，完成对第二衔铁部分与复位簧片的焊接。第二精密伺服电阻焊机头1216的底部也设置有黄铜焊接头1134，第二精密伺服电阻焊机头1216的一侧设置有翻转气缸1218和焊接头摩擦槽1219，黄铜焊接头1134自动通过在焊接头摩擦槽1219摩擦使黄铜焊接头黄铜焊接头1134表面光滑，保持好的焊接效果，不磨黄铜换接头1134时通过翻转气缸1218盖住焊接头摩擦槽1219防止粉尘飞出，焊接头摩擦槽1219内通过真空吸附将粉尘收集排出，保证无尘生产。

如图10所示，成品下线机构116包括第二机械手1161、第二气动手指1162、第一旋转气缸1163、气管接头1164和第一NG物料盒1165，第二机械手1161通过第二气动手指1162到第二衔铁部分与复位簧片电阻焊机构121中夹取焊接好的产品成品，放到第一旋转气缸1163冶具上，旋转90度，通过连接气管接头1164真空吸附使产品成品不会掉下，第二气动手指1162再去夹取产品排盘，不合格的放置到第一NG物料盒1165的内部。

在本实施例中，第一检测部1143、第二检测部1144、第三检测部1184和第四检测部1205均采用相机动态视觉检测系统。

如图14所示，为加工完成后的衔铁成品，其衔铁由衔铁本体22、轴本体21和推杆本体23组成，轴本体21焊接在衔铁本体22的中部，推杆本体23焊接在衔铁本体22的两侧，轴本体21焊接完成后形成第一衔铁状态221，推杆本体23焊接完成后形成第二衔铁状态222。

工作原理：

在加工时，设备本体1由衔铁与轴上料机构114分别依次完成对产品衔铁和产品轴的上料到穿轴锥铆机构115的治具上，穿轴锥铆机构115完成对产品衔铁和产品轴的锥铆后成为第一衔铁部分，由衔铁组件过渡转移机构118吸取到第一衔铁部分与推杆电阻焊机构113的治具中，推杆上料机构112夹取产品推杆放入第一衔铁部分与推杆电阻焊机构113中，第一衔铁部分与推杆上料到第一衔铁部分与推杆电阻焊机构113上后，第六伺服模组1137带动第一精密伺服电阻焊机头1133移动到第一衔铁部分与推杆接触处后，气缸本体1136伸出带动黄铜焊接头1134顶到第一衔铁部分与推杆另一段接触处，开始进行电阻焊，焊接结束后，产品焊接成第二衔铁部分，气缸本体1136缩回，第六伺服模组1137撤回，第一滑台气缸11310伸出，带动探针11311共三根探针11311分别顶到第二衔铁部分的轴和两根推杆上，通电轴上的探针11311和其中一个推杆的探针11311，检测焊接是否通路，再通电轴和另一个推杆检测是否通路保证焊接合格，第一衔铁部分与推杆电阻焊机构113完成产品第一衔铁部分和产品推杆部分的焊接后成为第二衔铁部分，衔铁组件过渡转移机构118吸取焊接好的产品第二衔铁部分到中转工位119，第二衔铁部分与复位簧片上料机构120分别依次吸取产品第二衔铁部分和产品复位簧片到第二衔铁部分与复位簧片电阻焊机构121中完成产品第二衔铁部分和产品复位簧片的焊接，最后成品下线机构116从第二衔铁部分与复位簧片电阻焊机构121中夹取焊接好的成品自动摆盘下线。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非是对本发明作其它形式的限制，任何熟悉本专业的技术人员可能利用上述揭示的技术内容加以变更或改型为等同变化的等效实施例应用于其它领域，但是凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与改型，仍属于本发明技术方案的保护范围。

Claims (4)

1.一种衔铁焊接设备，其特征在于，包括：设备本体（1），所述设备本体（1）包括三色指示灯（11），所述三色指示灯（11）的一侧设置有显示器（12），所述显示器（12）的一侧设置有鼠标键盘（13），所述鼠标键盘（13）的一侧设置有设备开关及指示灯（14），所述设备开关及指示灯（14）的一侧设置有福马轮及脚杯（15），所述显示器（12）的另一侧设置有工控机（16），所述工控机（16）的一侧设置有设备操作按钮（17），所述设备操作按钮（17）的一侧设置有设备机构部分（18），所述设备机构部分（18）的一侧设置有气动二联件（19），所述气动二联件（19）的一侧设置有扇热风扇（110），所述扇热风扇（110）的一侧设置有下机架钣金门（111），所述设备本体（1）的内部设置有第一衔铁部分与推杆电阻焊机构（113），所述第一衔铁部分与推杆电阻焊机构（113）包括调整螺丝（1131），所述调整螺丝（1131）的一侧设置有拖链（1132），所述拖链（1132）的一侧设置有第一精密伺服电阻焊机头（1133），所述第一精密伺服电阻焊机头（1133）的一侧设置有黄铜焊接头（1134），所述黄铜焊接头（1134）的一侧设置有浮动接头（1135），所述浮动接头（1135）的一侧设置有气缸本体（1136），所述气缸本体（1136）的一侧设置有第六伺服模组（1137）；

所述第六伺服模组（1137）的一侧设置有槽型传感器（1138），所述槽型传感器（1138）的一侧设置有传感器感应片（1139）；所述传感器感应片（1139）的一侧设置有第一滑台气缸（11310），所述第一滑台气缸（11310）的一侧设置有探针（11311）；所述第一衔铁部分与推杆电阻焊机构（113）的一侧设置有推杆上料机构（112），且第一衔铁部分与推杆电阻焊机构（113）的另一侧设置有衔铁与轴上料机构（114）；所述衔铁与轴上料机构（114）的一侧设置有穿轴锥铆机构（115），所述穿轴锥铆机构（115）的一侧设置有成品下线机构（116），所述成品下线机构（116）的一侧设置有电磁阀及汇流板（117）；所述推杆上料机构（112）的另一侧设置有衔铁组件过渡转移机构（118），所述衔铁组件过渡转移机构（118）的一侧设置有中转工位（119），所述中转工位（119）的一侧设置有第二衔铁部分与复位簧片上料机构（120），所述第二衔铁部分与复位簧片上料机构（120）的一侧设置有第二衔铁部分与复位簧片电阻焊机构（121）。

2.根据权利要求1所述的一种衔铁焊接设备，其特征在于：所述衔铁与轴上料机构(114)包括第一振动盘(1141)、第一机械手(1142)、第一检测部(1143)、第二检测部(1144)、第一吸嘴(1145)、第二滑台气缸(1146)和第一气动手指(1147)，所述第一振动盘(1141)的一侧安装所述第一机械手(1142)，所述第一振动盘(1141)为两个，所述第一机械手(1142)的底部连接有第一吸嘴(1145)，所述第一振动盘(1141)的上方设置第一检测部(1143)，所述第一振动盘(1141)一侧设置第二检测部(1144)，所述第一机械手(1142)的下方设置有第二滑台气缸(1146)，所述第二滑台气缸(1146)的输出端设置第一气动手指(1147)。

3.根据权利要求1所述的一种衔铁焊接设备，其特征在于：所述穿轴锥铆机构(115)包括第一气缸(1151)、第二气缸(1152)、顶针(1153)、缓冲器(1154)、第一伺服模组(1155)、第二伺服模组(1156)和伺服电缸(1157)，所述第一气缸(1151)的输出端与所述顶针(1153)相连接，所述第一气缸(1151)和第二气缸(1152)并排设置，所述第二气缸(1152)的一侧设置有缓冲器(1154)，所述第一气缸(1151)的底部设置第一伺服模组(1155)，所述第一伺服模组(1155)的下方设置有第二伺服模组(1156)，所述第一气缸(1151)的上方设置所述伺服电缸(1157)。

4.根据权利要求1所述的一种衔铁焊接设备，其特征在于：所述衔铁组件过渡转移机构(118)包括第三机械手(1182)、固定座(1181)、第三机械手(1182)、第二吸嘴(1183)、第三检测部(1184)和真空发生器(1185)，第三机械手(1182)通过第三机械手(1182)固定座(1181)进行安装固定，第三机械手(1182)的底部设置有第二吸嘴(1183)，第二吸嘴(1183)的一侧设置有第三检测部(1184)，第二吸嘴(1183)通过真空发生器(1185)与第三机械手(1182)相连接。