CN110586838B - 拉铆枪可替换式电池框自动拉铆机 - Google Patents

Abstract

本发明提供拉铆枪可替换式电池框自动拉铆机，包括枪库，枪库安装有至少三个从前至后依次排布的替换机头，至少三个替换机头均以左右方向为滑动方向与枪库滑动连接，替换机头上悬挂支撑有拉铆枪；还包括主机头、用于带动主机头前后运动的前后运动机构以及用于带动主机头左右运动的左右运动机构；主机头上安装有用于驱动拉铆枪竖直运动的竖直运动机构，通过竖直运动机构的滑台板带动拉铆枪从替换机头上悬挂支撑的拉铆枪提拉后上下运动；自动拉铆机主体还包括取放枪机构，取放枪机构安装在前后运动机构的滑块上，取放枪机构包括一伸缩方向为左右方向的伸缩气缸，伸缩气缸的活塞杆上安装有用于拉动替换机头在主机头与枪库之间滑动切换的拉动组件。

Description

拉铆枪可替换式电池框自动拉铆机

技术领域

本发明涉及机械技术领域，具体涉及自动拉铆机。

背景技术

目前拉铆工艺所用工具，基本上都是手动或气动拉铆枪，都是人工铆接。但是对于电动汽车车架生产行业，零部件都是铝合金材质，拉铆工序特别多，尤其像电池托盘，拉铆数量多达100-200，用手工一个一个拉铆，费工费时极易漏铆，即就是人工检验，也会眼花漏检。还有气压不足、却油容易造成拉铆不到位，螺母松动扭力达不到，拉铆变形量调节不合理，会把丝扣拉坏，拉铆质量难以控制，经常会发生不合格的工件流转到整车装配线上去，容易造成整车报废的严重后果。

针对此类问题自动拉铆机孕育而生。然而，现有的自动拉铆机无法实现多种拉铆枪的切换，不便于实现多种不同螺母的拉铆。

发明内容

针对现有技术存在的问题，本发明提供拉铆枪可替换式电池框自动拉铆机，以解决现有自动拉铆机无法实现多种拉铆枪切换的技术问题。

本发明的技术方案是：拉铆枪可替换式电池框自动拉铆机，其特征在于，包括一枪库，所述枪库安装有至少三个从前至后依次排布的替换机头，至少三个替换机头均以左右方向为滑动方向与所述枪库滑动连接，所述替换机头上悬挂支撑有拉铆枪；

还包括一主机头、一用于带动主机头前后运动的前后运动机构以及用于带动主机头左右运动的左右运动机构，所述主机头与所述左右运动机构的滑块相连，所述左右运动机构安装在所述前后运动机构的滑块上；

所述主机头上安装有用于驱动拉铆枪竖直运动的竖直运动机构，通过所述竖直运动机构的滑台板带动拉铆枪从替换机头上悬挂支撑的拉铆枪提拉后上下运动；

所述自动拉铆机主体还包括取放枪机构，所述取放枪机构安装在所述前后运动机构的滑块上，所述取放枪机构包括一伸缩方向为左右方向的伸缩气缸，所述伸缩气缸的活塞杆上安装有用于拉动替换机头在主机头与枪库之间滑动切换的拉动组件，所述替换机头与所述主机头通过一锁紧机构可拆卸连接；

所述取放枪机构随着所述前后运动机构的滑动与所述主机头同步滑动，所述取放枪机构滑动到需要拉动的替换机头处时，拉动组件拉动替换机头，将替换机头拉入主机头上，通过锁紧机构锁紧，主机头上的竖直运动机构将拉铆枪进行提拉后，拉铆枪在竖直运动机构、前后运动机构以及左右运动机构的带动下进行三维运动，实现不同方位的拉铆钉。

进一步优选地，所述替换机头上可拆卸连接有一卡座，所述竖直运动机构的滑台板上可拆卸连接有与所述卡座相匹配的卡头；

所述替换机头上均安装有用于支撑拉铆枪的支撑座，所述替换机头上还安装有用于引导拉铆枪竖直运动的导轨。

便于当替换机头与主机头对接后，卡座与卡头卡接，Z轴运动机构的滑块带动拉铆枪向上运动，脱离支撑座，通过导轨保证竖直运动的平稳性。

进一步优选地，还包括用于进行物料输送、电信号输送以及气路输送的分断器，所述分断器包括上下设置的上部以及下部；

所述上部连接有一伸缩气缸的活塞杆，所述伸缩气缸安装在所述主机头上，所述上部安装有上物料输送管路接头、上供气管路接头以及上信号输送管路接头；

所述下部安装在替换机头上，所述下部安装有下物料输送管路接头、下供气管路接头以及下信号输送管路接头；

所述主机头与所述替换机头对接后，所述伸缩气缸下压，所述上物料输送管路接头与下物料输送管路接头对接，所述上供气管路接头与所述下供气管路接头对接，所述上信号输送管路接头与所述下信号输送管路接头对接。

便于实现主机头与替换机头滑动对接后，伸缩气缸带动上部与下部的下压对接，进而实现气路，电信号，管路的对接。

进一步优选的，还包括螺母振动上料系统，所述螺母振动上料系统包括至少三个固定在支架上的振动盘，所述振动盘的出料端与一螺母输送导管对接；

所述主机头上安装有用于防止螺母输送导管扭转的导向漏斗，所述螺母输送导管穿过所述导向漏斗与所述上物料输送管路接头对接。

通过控制不同的振动盘工作，实现不同的螺母的运输。

进一步优选地，所述螺母输送导管包括一落料管以及汇流管，所述汇流管为所述螺母输送导管的出料端，每个振动盘的出料端均与一落料管对接，且每个落料管通过一出气结构与一汇流管对接。

进一步优选的，所述替换机头上安装有螺母分料送料机构；

所述螺母分料送料机构包括安装支架；

所述螺母分料送料机构还包括送料管，所述送料管与所述下物料输送管路接头对接，所述送料管的底部的相对侧开设有弧形开口；

所述螺母分料送料机构还包括一用于夹持螺母的夹持机构，所述夹持机构包括用于穿过弧形开口的夹紧爪以及用于驱动夹紧爪进行夹持与放松的夹爪气缸，所述夹爪气缸的两个夹持臂上连接有夹紧爪；

所述螺母分料机构还包括一送料滑台以及驱动送料滑台滑动的送料气缸，所述送料气缸安装在所述安装支架上，所述送料气缸的活塞杆连接所述送料滑台；

所述送料滑台上开设有用于容纳螺母的容纳槽，所述送料滑台上安装有用于检测螺母是否掉入容纳槽内的传感器；

所述送料气缸驱动送料滑台的容纳槽从压铆枪的一侧至压铆枪的正下方两个位置进行滑动切换；

送料管将物料输送至容纳槽内后，夹持机构将送料管底部的螺母进行夹持固定后，送料滑台平移至拉铆枪的正下方，拉铆枪取起螺母，送料滑台收回，主机头运动到工件拉铆点位置，竖直运动机构带动拉铆枪下降，拉铆枪将螺母装入工件孔内进行拉铆动作，拉铆完成后，拉铆枪退出螺母，同时竖直运动机构带动拉铆枪上升。

拉铆枪用一大一小2台电机作为拉铆枪的动力。小电机带动主轴和拉铆杆旋转，完成拉铆杆旋入螺母和旋出螺母动作；大电机带动拉铆螺杆旋转，螺杆带动提拉头上的丝母作直线运动，施加拉铆力。为现有技术，故不进行详述。专利号为201810453492.8的一种应用于电动汽车电池托盘可自动检测的电动拉铆枪已有详细说明。

所述竖直运动机构的滑台板与所述拉铆枪之间连接有一拉铆枪横向浮动回位机构；

所述拉铆枪横向浮动回位机构包括安装架、夹持环、调心球座以及弹性调心支架；所述安装架安装在所述竖直运动机构的滑台板上，所述调心球座安装在所述安装架上，所述调心球座支撑所述夹持环，所述夹持环与所述调心球座的接触面为相互匹配的球面，所述夹持环夹持固定所述拉铆枪；

所述弹性调心支架安装在所述安装架上，所述弹性调心支架位于所述调心球座的下方，且所述弹性调心支架呈环状，以所述弹性调心支架的中央为用于拉铆枪穿过的通道，且所述弹性调心支架上安装有至少三个周向排布且用于抵住所述拉铆枪的弹簧柱塞。

本专利通过优化传统拉铆枪固定安装的结构，通过拉铆枪横向浮动回位机构，夹持环与所述调心球座的接触面为相互匹配的球面，确保拉铆枪在受到XY方向的外力后，可以在一定范围内摆动，通过弹性调心支架，当外力消失后，拉铆枪自动回到原来的中心。这种结构降低了对拉铆孔位置度精度要求，即使拉铆孔位置偏离理论点0.6mm，拉铆枪也能顺利完成拉铆螺母装配。

进一步优选地，所述安装架上还安装有设置在夹持环上方的限位挡板。实现拉铆枪的机械上限位。

进一步优选的，所述安装架是一具有纵向浮动余度的安装支架；

所述安装架包括一围设在竖直运动机构的滑台板外围的矩形框架，所述矩形框架以竖直方向为滑动方向与所述竖直运动机构的滑台板滑动连接；

所述安装架还包括一安装板，所述调心球座以及弹性调心支架均通过螺栓安装在所述安装板上；

所述安装板与所述矩形框架可拆卸连接；

所述矩形框架的内侧的顶部与所述竖直运动机构的滑台板的顶部之间安装有至少三个弹性方向为竖直方向的弹簧。

便于通过安装架的结构，还能保证拉铆枪在Z高度方向有一定的浮动，如果工件上的孔位偏离过大，拉铆枪不能把螺母送到孔内，拉铆枪就会顶起。

进一步优选地，所述竖直运动机构的滑台板上安装有一限位板。限位板是Z形限位板。调心球座上安装有一用于检测是否碰触到限位板的微动开关。万一拉铆孔偏离太多，拉铆枪在向下安装过程中不能进入孔内时，会把拉铆枪顶起，夹持环向上顶到限位件，带动整个安装架向上移动，微动开关也跟着上去，就会碰到Z形限位板，使机器停止安装，并发出报警信号。

附图说明

图1为本发明一种视角下的结构示意图；

图2为本发明另一种视角下的结构示意图；

图3为本发明枪库处的局部结构示意图；

图4为本发明主机头与替换机头滑动对接的一种结构示意图；

图5为本发明自动取放枪机构的一种结构示意图；

图6为本发明螺母分料机构的一种结构示意图；

图7为本发明Z轴滑台板与拉铆枪连接处的局部结构示意图；

图8为本发明拉铆枪横向浮动回位机构的一种结构示意图；

图9为本发明图8结构的剖视图；

图10为本发明安装有限位开关与限位板的局部结构示意图；

图11为本发明振动上料系统与螺母输送导管对接处的结构示意图。

图中：1为控制柜，2为电池框，3为枪库，4为螺母输送导管，5为振动上料系统，6为主机头，7为移动龙门，8为左右驱动电机，9为机架，10为取放枪机构，11为前后驱动系统，12为微动开关，13为限位板，31为夹持环，32为调心球座，33为弹性调心支架，34为弹簧柱塞，35为安装板，36为限位件，37为拉铆枪，38为卡座，39为替换机头，51为落料管，52为出气结构，53为汇流管，61为滑台板，62为矩形框架，63为卡头，64为导轨，101为直线导轨，102为取放气缸，103为卡爪滑台，104为旋转卡爪，131为送料管，132为夹爪气缸，133为传感器，134为送料滑台，135为螺母，136为送料气缸。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步的说明。

具体实施例1，参见图1至图11，拉铆枪可替换式电池框自动拉铆机，包括一枪库3，枪库3安装有至少三个从前至后依次排布的替换机头39，至少三个替换机头39均以左右方向为滑动方向与枪库3滑动连接，替换机头39上悬挂支撑有拉铆枪；还包括一主机头6、一用于带动主机头6前后运动的前后运动机构以及用于带动主机头6左右运动的左右运动机构，主机头6与左右运动机构的滑块相连，左右运动机构安装在前后运动机构的滑块上；主机头6上安装有用于驱动拉铆枪竖直运动的竖直运动机构，通过竖直运动机构的滑台板61带动拉铆枪从替换机头39上悬挂支撑的拉铆枪提拉后上下运动；自动拉铆机主体还包括取放枪机构10，取放枪机构10包括一伸缩方向为左右方向的取放气缸102，取放气缸102的活塞杆上安装有用于拉动替换机头39在主机头6与枪库3之间滑动切换的拉动组件，替换机头39与主机头6通过一锁紧机构可拆卸连接。主机头与替换机头上安装有相互匹配的导轨64与滑槽。便于通过取放枪机构，将不同的替换机头39安装在主机头6上，实现不同种螺母的铆接。取放枪机构随着前后运动机构的滑动与主机头6同步滑动，取放枪机构滑动到需要拉动的替换机头39处时，拉动组件拉动替换机头39，将替换机头39拉入主机头6上，通过锁紧机构锁紧，主机头6上的竖直运动机构将拉铆枪进行提拉后，拉铆枪在竖直运动机构、前后运动机构以及左右运动机构的带动下进行三维运动，实现不同方位的拉铆钉。取放枪机构还包括用于引导拉动组件滑动的直线导轨101。拉动组件包括卡爪滑台103、旋转卡爪104以及驱动旋转卡爪104旋转的旋转气缸。取放气缸的活塞杆连接卡爪滑台。

前后运动机构包括前后驱动系统11，前后驱动系统的动力输出端连接移动龙门7。以移动龙门作为前后运动机构的滑块。移动龙门上安装有左右运动机构的左右驱动电机。还安装有取放枪机构。

替换机头39上可拆卸连接有一卡座38，竖直运动机构的滑台板61上可拆卸连接有与卡座相匹配的卡头63；替换机头39上均安装有用于支撑拉铆枪的支撑座，替换机头39上还安装有用于引导拉铆枪竖直运动的导轨。便于当替换机头39与主机头6对接后，卡座38与卡头63卡接，Z轴运动机构的滑块带动拉铆枪向上运动，脱离支撑座，通过导轨保证竖直运动的平稳性。

还包括用于进行物料输送、电信号输送以及气路输送的分断器，分断器包括上下设置的上部以及下部；上部连接有一伸缩气缸的活塞杆，伸缩气缸安装在主机头6上，上部安装有上物料输送管路接头、上供气管路接头以及上信号输送管路接头；下部安装在替换机头39上，下部安装有下物料输送管路接头、下供气管路接头以及下信号输送管路接头；主机头6与替换机头39对接后，伸缩气缸下压，上物料输送管路接头与下物料输送管路接头对接，上供气管路接头与下供气管路接头对接，上信号输送管路接头与下信号输送管路接头对接。便于实现主机头6与替换机头39滑动对接后，伸缩气缸带动上部与下部的下压对接，进而实现气路，电信号，管路的对接。

还包括螺母振动上料系统5，螺母振动上料系统5包括至少三个固定在支架上的振动盘，振动盘的出料端与一螺母输送导管4对接；主机头6上安装有用于防止螺母输送导管扭转的导向漏斗，螺母输送导管穿过导向漏斗与上物料输送管路接头对接。通过控制不同的振动盘工作，实现不同的螺母的运输。

参见图11，螺母输送导管4包括一落料管51以及汇流管53，汇流管53为螺母输送导管4的出料端，每个振动盘的出料端均与一落料管51对接，且每个落料管51通过一出气结构52与一汇流管53对接。振动盘的出料端通过一送料机构与落料管对接。落料管的顶部安装有顶部吹气机构，顶部吹气机构上开设有用于螺母运输至落料管的导料通道。顶部吹气机构上还开设有倾斜向下的吹起口，吹气口与导料通道导通。送料机构包括一气缸以及气缸的活塞杆相连的送料推板。送料推板上设有容纳螺母的缺口。螺母经振动盘的出料端运输至缺口后，经推料导板输送至顶部吹气机构，然后输送至落料管。送料推板回程，进行下一个螺母的输送。

参见图6，替换机头39上安装有螺母分料送料机构；螺母分料送料机构包括安装支架；螺母分料送料机构还包括送料管131，送料管131与下物料输送管路接头对接，送料管131的底部的相对侧开设有弧形开口；螺母分料送料机构还包括一用于夹持螺母的夹持机构，夹持机构包括用于穿过弧形开口的夹紧爪以及用于驱动夹紧爪进行夹持与放松的夹爪气缸132，夹爪气缸132的两个夹持臂上连接有夹紧爪；螺母分料机构还包括一送料滑台134以及驱动送料滑台134滑动的送料气缸136，送料气缸136安装在安装支架上，送料气缸136的活塞杆连接送料滑台134；送料滑台134上开设有用于容纳螺母的容纳槽，送料滑台134上安装有用于检测螺母135是否掉入容纳槽内的传感器133；送料气缸驱动送料滑台的容纳槽从压铆枪的一侧至压铆枪的正下方两个位置进行滑动切换；送料管131将物料输送至容纳槽内后，夹持机构将送料管131底部的螺母进行夹持固定后，送料滑台平移至拉铆枪的正下方，拉铆枪取起螺母，送料滑台收回，主机头6运动到工件拉铆点位置，竖直运动机构带动拉铆枪下降，拉铆枪将螺母装入放置在机架9上的电池框2上的工件孔内，拉铆枪的拉铆电机启动进行拉铆，达到设定的变形量后，拉铆杆电机反转，同时Z轴上升，拉铆枪退出拉铆杆，完成螺母拉铆。机架9旁安装有控制柜1。

拉铆枪用一大一小2台电机作为拉铆枪的动力。小电机带动主轴和拉铆杆旋转，完成拉铆杆旋入螺母和旋出螺母动作；大电机带动拉铆螺杆旋转，螺杆带动提拉头上的丝母作直线运动，施加拉铆力。为现有技术，故不进行详述。专利号为201810453492.8的一种应用于电动汽车电池托盘可自动检测的电动拉铆枪已有详细说明。

参见图7、图8以及图9，竖直运动机构的滑台板61与拉铆枪37之间连接有一拉铆枪37横向浮动回位机构；拉铆枪37横向浮动回位机构包括安装架、夹持环31、调心球座32以及弹性调心支架33；安装架安装在竖直运动机构的滑台板61上，调心球座32安装在安装架上，调心球座32支撑夹持环31，夹持环31与调心球座32的接触面为相互匹配的球面，夹持环31夹持固定拉铆枪37；弹性调心支架33安装在安装架上，弹性调心支架33位于调心球座32的下方，且弹性调心支架33呈环状，以弹性调心支架33的中央为用于拉铆枪37穿过的通道，且弹性调心支架33上安装有至少三个周向排布且用于抵住拉铆枪37的弹簧柱塞34。本专利通过优化传统拉铆枪37固定安装的结构，通过拉铆枪37横向浮动回位机构，夹持环31与调心球座32的接触面为相互匹配的球面，确保拉铆枪37在受到XY方向的外力后，可以在一定范围内摆动，通过弹性调心支架33，当外力消失后，拉铆枪37自动回到原来的中心。这种结构降低了对拉铆孔位置度精度要求，即使拉铆孔位置偏离理论点0.6mm，拉铆枪37也能顺利完成拉铆螺母装配。

安装架上还安装有设置在夹持环31上方的限位挡板。实现拉铆枪37的机械上限位。

安装架是一具有纵向浮动余度的安装支架；安装架包括一围设在竖直运动机构的滑台板61外围的矩形框架62，矩形框架62以竖直方向为滑动方向与竖直运动机构的滑台板61滑动连接；安装架还包括一安装板35，调心球座32以及弹性调心支架33均通过螺栓安装在安装板35上；安装板35与矩形框架62可拆卸连接；矩形框架62的内侧的顶部与竖直运动机构的滑台板61的顶部之间安装有至少三个弹性方向为竖直方向的弹簧。便于通过安装架的结构，还能保证拉铆枪37在Z高度方向有一定的浮动，如果工件上的孔位偏离过大，拉铆枪37不能把螺母送到孔内，拉铆枪37就会顶起。

参见图10，竖直运动机构的滑台板61上安装有一限位板13。限位板是Z形限位板。调心球座32上安装有一用于检测是否碰触到限位板的微动开关12。万一拉铆孔偏离太多，拉铆枪在向下安装过程中不能进入孔内时，会把拉铆枪顶起，夹持环31向上顶到限位件，带动整个安装架向上移动，微动开关也跟着上去，就会碰到Z形限位板，使机器停止安装，并发出报警信号。

以上仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.拉铆枪可替换式电池框自动拉铆机，其特征在于，包括一枪库，所述枪库安装有至少三个从前至后依次排布的替换机头，至少三个替换机头均以左右方向为滑动方向与所述枪库滑动连接，所述替换机头上悬挂支撑有拉铆枪；

还包括一主机头、一用于带动主机头前后运动的前后运动机构以及用于带动主机头左右运动的左右运动机构，所述主机头与所述左右运动机构的滑块相连，所述左右运动机构安装在所述前后运动机构的滑块上；

所述主机头上安装有用于驱动拉铆枪竖直运动的竖直运动机构，通过所述竖直运动机构的滑台板带动拉铆枪从替换机头上悬挂支撑的拉铆枪提拉后上下运动；

所述自动拉铆机主体还包括取放枪机构，所述取放枪机构安装在所述前后运动机构的滑块上，所述取放枪机构包括一伸缩方向为左右方向的伸缩气缸，所述伸缩气缸的活塞杆上安装有用于拉动替换机头在主机头与枪库之间滑动切换的拉动组件，所述替换机头与所述主机头通过一锁紧机构可拆卸连接；

所述取放枪机构随着所述前后运动机构的滑动与所述主机头同步滑动，所述取放枪机构滑动到需要拉动的替换机头处时，拉动组件拉动替换机头，将替换机头拉入主机头上，通过锁紧机构锁紧，主机头上的竖直运动机构将拉铆枪进行提拉后，拉铆枪在竖直运动机构、前后运动机构以及左右运动机构的带动下进行三维运动，实现不同方位的拉铆钉。

2.根据权利要求1所述的拉铆枪可替换式电池框自动拉铆机，其特征在于：所述替换机头上可拆卸连接有一卡座，所述竖直运动机构的滑台板上可拆卸连接有与所述卡座相匹配的卡头；

所述替换机头上均安装有用于支撑拉铆枪的支撑座，所述替换机头上还安装有用于引导拉铆枪竖直运动的导轨。

3.根据权利要求1所述的拉铆枪可替换式电池框自动拉铆机，其特征在于：还包括用于进行物料输送、电信号输送以及气路输送的分断器，所述分断器包括上下设置的上部以及下部；

所述上部连接有一伸缩气缸的活塞杆，所述伸缩气缸安装在所述主机头上，所述上部安装有上物料输送管路接头、上供气管路接头以及上信号输送管路接头；

所述下部安装在替换机头上，所述下部安装有下物料输送管路接头、下供气管路接头以及下信号输送管路接头；

所述主机头与所述替换机头对接后，所述伸缩气缸下压，所述上物料输送管路接头与下物料输送管路接头对接，所述上供气管路接头与所述下供气管路接头对接，所述上信号输送管路接头与所述下信号输送管路接头对接。

4.根据权利要求3所述的拉铆枪可替换式电池框自动拉铆机，其特征在于：还包括螺母振动上料系统，所述螺母振动上料系统包括至少三个固定在支架上的振动盘，所述振动盘的出料端与一螺母输送导管对接；

所述主机头上安装有用于防止螺母输送导管扭转的导向漏斗，所述螺母输送导管穿过所述导向漏斗与所述上物料输送管路接头对接。

5.根据权利要求4所述的拉铆枪可替换式电池框自动拉铆机，其特征在于：所述螺母输送导管包括一落料管以及汇流管，所述汇流管为所述螺母输送导管的出料端，每个振动盘的出料端均与一落料管对接，且每个落料管通过一出气结构与一汇流管对接。

6.根据权利要求4所述的拉铆枪可替换式电池框自动拉铆机，其特征在于：所述替换机头上安装有螺母分料送料机构；

所述螺母分料送料机构包括安装支架；

所述螺母分料送料机构还包括送料管，所述送料管与所述下物料输送管路接头对接，所述送料管的底部的相对侧开设有弧形开口；

所述螺母分料送料机构还包括一用于夹持螺母的夹持机构，所述夹持机构包括用于穿过弧形开口的夹紧爪以及用于驱动夹紧爪进行夹持与放松的夹爪气缸，所述夹爪气缸的两个夹持臂上连接有夹紧爪；

所述螺母分料机构还包括一送料滑台以及驱动送料滑台滑动的送料气缸，所述送料气缸安装在所述安装支架上，所述送料气缸的活塞杆连接所述送料滑台；

所述送料滑台上开设有用于容纳螺母的容纳槽，所述送料滑台上安装有用于检测螺母是否掉入容纳槽内的传感器；

所述送料气缸驱动送料滑台的容纳槽从压铆枪的一侧至压铆枪的正下方两个位置进行滑动切换；

送料管将物料输送至容纳槽内后，夹持机构将送料管底部的螺母进行夹持固定后，送料滑台平移至拉铆枪的正下方，拉铆枪取起螺母，送料滑台收回，主机头运动到工件拉铆点位置，竖直运动机构带动拉铆枪下降，拉铆枪将螺母装入工件孔内进行拉铆动作，拉铆完成后，拉铆枪退出螺母，同时竖直运动机构带动拉铆枪上升。

7.根据权利要求1所述的拉铆枪可替换式电池框自动拉铆机，其特征在于：所述竖直运动机构的滑台板与所述拉铆枪之间连接有一拉铆枪横向浮动回位机构；

所述拉铆枪横向浮动回位机构包括安装架、夹持环、调心球座以及弹性调心支架；所述安装架安装在所述竖直运动机构的滑台板上，所述调心球座安装在所述安装架上，所述调心球座支撑所述夹持环，所述夹持环与所述调心球座的接触面为相互匹配的球面，所述夹持环夹持固定所述拉铆枪；

所述弹性调心支架安装在所述安装架上，所述弹性调心支架位于所述调心球座的下方，且所述弹性调心支架呈环状，以所述弹性调心支架的中央为用于拉铆枪穿过的通道，且所述弹性调心支架上安装有至少三个周向排布且用于抵住所述拉铆枪的弹簧柱塞。

8.根据权利要求7所述的拉铆枪可替换式电池框自动拉铆机，其特征在于：所述安装架上还安装有设置在夹持环上方的限位挡板。

9.根据权利要求7所述的拉铆枪可替换式电池框自动拉铆机，其特征在于：所述安装架是一具有纵向浮动余度的安装支架；

所述安装架包括一围设在竖直运动机构的滑台板外围的矩形框架，所述矩形框架以竖直方向为滑动方向与所述竖直运动机构的滑台板滑动连接；

所述安装架还包括一安装板，所述调心球座以及弹性调心支架均通过螺栓安装在所述安装板上；

所述安装板与所述矩形框架可拆卸连接；

所述矩形框架的内侧的顶部与所述竖直运动机构的滑台板的顶部之间安装有至少三个弹性方向为竖直方向的弹簧。

10.根据权利要求9所述的拉铆枪可替换式电池框自动拉铆机，其特征在于：所述竖直运动机构的滑台板上安装有一限位板；

所述调心球座上安装有一用于检测是否碰触到限位板的微动开关。

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