CN117585504A - 输送控制装置、输送装置、输送控制方法及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种能够减少伴随插入拼接时切割被输送物而产生的外部干扰的不良影响的输送控制装置等。输送控制装置(30)对输送装置(10)进行控制，该输送装置具备在第1被输送物(21)上插入拼接第2被输送物(22)之后切割与该第2被输送物(22)重叠的该第1被输送物(21)的切割部(14)，该输送控制装置(30)具备：驱动数据获取部(31)，获取输送第1被输送物(21)的第1马达的第1驱动数据；外部干扰推断部(32)，将第1驱动数据作为输入来推断出伴随切割部(14)切割第1被输送物21而产生的外部干扰；及指令校正部(33)，根据外部干扰校正与输送第2被输送物(22)的第2马达的第2驱动数据有关的指令。

Description

输送控制装置、输送装置、输送控制方法及存储介质

本申请主张基于2022年08月12日申请的日本专利申请第2022-128921号的优先权。该日本申请的全部内容通过参考援用于本说明书中。

技术领域

本发明涉及一种输送控制装置等。

背景技术

专利文献1中公开了一种胶版印刷机，其包括作为被印刷物或被输送物的纸张的输送机构。该胶版印刷机根据运行开始后推断出的外部干扰来适当地控制润版液。

专利文献1：日本特开平5-57879号公报

在印刷机或涂布机等处理装置中的被处理物或被输送物的输送装置中，有时会进行对“旧的”被输送物(以下，还表示为“第1被输送物”)插入拼接“新的”被输送物(以下，还表示为“第2被输送物”)从而在几乎不停止处理装置的情况下切换新旧被输送物的“插入拼接”(尤其在被输送物为卷纸等纸张的情况下表示为“接纸”)。由于刚插入拼接后第1被输送物与第2被输送物彼此重叠，因此利用切刀等切割部切割多余的第1被输送物。这种切割时及/或切割前的第1被输送物与第2被输送物接触时的冲击等对于控制输送装置的输送控制装置来说会成为外部干扰，尤其会对插入拼接后的“新的”第2被输送物的输送控制带来不良影响。

发明内容

本发明鉴于这种情况而研发完成，其目的在于提供一种能够减少伴随插入拼接时切割被输送物而产生的外部干扰的不良影响的输送控制装置等。

为了解决上述课题，本发明的一种实施方式提供一种输送控制装置，其对输送装置进行控制，所述输送装置具备在第1被输送物上插入拼接第2被输送物之后切割与该第2被输送物重叠的该第1被输送物的切割部，所述输送控制装置根据输送第1被输送物的第1马达的第1驱动数据来推断出伴随第1被输送物的切割而产生的外部干扰，并根据该外部干扰对输送第2被输送物的第2马达进行控制。

在该实施方式中，根据输送“旧的”第1被输送物的第1马达的第1驱动数据来推断出伴随该第1被输送物的切割而产生的外部干扰。然后，根据该外部干扰对输送“新的”第2被输送物的第2马达进行控制，因此，能够减少伴随插入拼接时切割(第1)被输送物而产生的外部干扰的不良影响。

本发明的另一实施方式为输送装置。该装置具备在第1被输送物上插入拼接第2被输送物之后切割与该第2被输送物重叠的该第1被输送物的切割部，该输送装置具备输送控制装置，该输送控制装置根据输送第1被输送物的第1马达的第1驱动数据来推断出伴随第1被输送物的切割而产生的外部干扰，并根据该外部干扰对输送第2被输送物的第2马达进行控制。

本发明的又一实施方式为输送控制方法。该方法用于对输送装置进行控制，该输送装置具备在第1被输送物上插入拼接第2被输送物之后切割与该第2被输送物重叠的该第1被输送物的切割部，该输送控制方法包括如下步骤：第1获取步骤，获取输送第1被输送物的第1马达的第1驱动数据；外部干扰推断步骤，将第1驱动数据作为输入来推断出伴随切割部切割第1被输送物而产生的外部干扰；及指令校正步骤，根据外部干扰校正与输送第2被输送物的第2马达的第2驱动数据有关的指令。

另外，以上构成要件的任意组合或将这些表达方式转换为方法、装置、系统、存储介质、计算机程序等的内容也包括在本发明中。

根据本发明，能够减少伴随插入拼接时切割被输送物而产生的外部干扰的不良影响。

附图说明

图1示意地表示输送被输送物的输送装置及对其进行控制的输送控制装置的结构。

图2示意地表示输送被输送物的输送装置及对其进行控制的输送控制装置的结构。

图3示意地表示输送被输送物的输送装置及对其进行控制的输送控制装置的结构。

图4示意地表示输送被输送物的输送装置及对其进行控制的输送控制装置的结构。

图5示意地表示输送被输送物的输送装置及对其进行控制的输送控制装置的结构。

图6示意地表示输送被输送物的输送装置及对其进行控制的输送控制装置的结构。

图7表示输送控制装置的实施例。

图中：10-输送装置，12-回转部，13-接触部，14-切割部，21-第1被输送物，22-第2被输送物，30-输送控制装置，31-驱动数据获取部，32-外部干扰推断部，33-指令校正部，34-转矩传递部，41-第1马达，42-第2马达。

具体实施方式

以下，参考附图，对用于实施本发明的方式(以下，又称为实施方式)进行详细说明。在以下说明及/或附图中，对相同或相等的构成要件、部件及处理等标注相同的符号，并省略重复说明。在各附图中，为了便于说明，适当设定了各部分的缩尺或形状，除非另有特别说明，否则其并不作限定性解释。实施方式为示例，其并不对本发明的范围作任何限定。实施方式中所记载的所有特征及其组合并非一定是本发明的本质。

图1～图6示意地表示输送被输送物20的输送装置10及对其进行控制的输送控制装置30的结构。作为被输送物20，例如有：绳索或钢丝绳等线状物，或者纸、布、薄膜、箔、橡胶等面状或片状物。在本实施方式中，对将片状的基材作为被输送物20朝向输送方向(图1中大致从左向右的方向)输送的卷对卷(Roll-to-Roll)方式的输送装置10进行说明。输送装置10可以是对输送过来的被输送物20实施任意处理的装置，例如可以为对被输送物20实施涂覆等涂布处理的涂料器或涂布机、对被输送物20实施印刷的印刷机、对被输送物20施加张力而拉伸的拉伸装置等的一部分。在本实施方式中，输送装置10为涂布机的一部分。

输送装置10朝向输送方向输送从旧轴21(第1送料辊)放出的作为第1被输送物的“旧的”被输送物20(以下，还表示为“第1被输送物21”)或从新轴22(第2送料辊)放出的作为第2被输送物的“新的”被输送物20(以下，还表示为“第2被输送物22”)。设置于旧轴21及新轴22的后段的作为张力控制部的张力调节辊(dancer)11将从各轴21、22放出的第1被输送物21及第2被输送物22控制或维持在所期望的张力。虽然省略了图示，但是，在张力调节辊11的后段设置有对被输送物20实施涂布处理的涂布处理部或将涂布处理后的被输送物20卷绕成卷状的卷料辊。

在输送装置10中，进行对来自旧轴21的第1被输送物21插入拼接来自新轴22的第2被输送物22从而在几乎不停止输送装置10及涂布机的状态下切换新旧被输送物21、22的插入拼接(在被输送物20为卷纸等纸张的情况下为接纸)。作为用于进行这种插入拼接的机构，输送装置10具备回转部12及接触部13。

回转部12例如可以构成为能够在图1～图6的纸面内以支点121为中心旋转的转台。在转台的各端(图1中的右端及左端)分别固定有旧轴21及新轴22。在图1的状态下，第1被输送物21从位于输送装置10侧(右侧)的旧轴21放出，并通过输送装置10朝向输送方向(右方)输送。详细内容将在后面叙述，但是，设置于与支点121对置的位置(图1中上方)的导向辊122也能够与回转部12或转台一体地旋转。

如参考图4或图5进行后述的那样，接触部13在切割部14切割第1被输送物21之前使该第1被输送物21与第2被输送物22接触。接触部13具备能够向被输送物20及/或新轴22侧(图1中大致上方)驱动的伸臂131及在该伸臂131被驱动的状态下能够沿图中顺时针方向按压或旋转的按压辊132。如图4或图5所示，按压辊132朝向新轴22按压被输送物20(换言之，在按压辊132与新轴22之间夹住被输送物20)。

图1～图6示意地表示从旧轴21(第1被输送物21)插入拼接到新轴22(第2被输送物22)的一系列流程。在图1的状态下，第1被输送物21从旧轴21放出并被输送，但由于旧轴21的余量小于规定值，因此开始插入拼接到新轴22。具体而言，如图2所示，驱动回转部12或转台以支点121为中心沿图中顺时针方向旋转。在接下来的图3中，旧轴21移动到支点121的与输送装置10相反的一侧(左侧)，与此相对，新轴22移动到支点121的输送装置10侧(右侧)。此时，继续从旧轴21放出的第1被输送物21被与转台一体地旋转移动的导向辊122引导或中继而输送到输送装置10。

图4示出了回转部12或转台回转结束的状态。与回转前的图1相比，旧轴21与新轴22的位置被互换。在该时刻，除了从旧轴21继续放出第1被输送物21以外，从新轴22也开始放出第2被输送物22。为了插入拼接或粘接如此同时从旧轴21及新轴22放出的第1被输送物21及第2被输送物22，将接触部13的伸臂131朝向被输送物20(包括第1被输送物21与第2被输送物22重叠的部分)及/或新轴22侧驱动，而且按压辊132朝向新轴22按压被输送物20。在新轴22上的第2被输送物22的放出开始位置附近设置有粘接胶带等未图示的粘接材料，因此，通过按压辊132与新轴22夹住并按压第1被输送物21及第2被输送物22，其被牢固地粘接在一起。如此，新轴22的第2被输送物22插入拼接到旧轴21的第1被输送物21。

在接下来的图5中，与插入拼接后的第2被输送物22重叠的插入拼接前的第1被输送物21被切刀等切割部14切割。其结果，在插入拼接结束后的图6中，仅从位于输送装置10侧(右侧)的新轴22放出第2被输送物22，并被输送装置10朝向输送方向(右方)输送。另外，在图4及图5的粘接时及切割时位于上方的粘接位置或按压位置的接触部13在插入拼接结束后的图6中返回到与插入拼接开始前的图1同样的下方的退避位置。

在上述的插入拼接处理中，图4中的接触部13的伸臂131或按压辊132接触被输送物20及/或新轴22时的冲击等或图5中的切割部14切割第1被输送物21时的冲击等对于输送装置10的输送控制来说会成为外部干扰，尤其会对插入拼接后的“新的”第2被输送物22的输送控制带来不良影响。因此，在本实施方式中，提供一种能够减少伴随插入拼接时切割第1被输送物21而产生的外部干扰带来的不良影响的输送控制装置30。

输送控制装置30具备驱动数据获取部31、外部干扰推断部32及指令校正部33。这些功能块通过计算机的中央运算处理装置、存储器、输入装置、输出装置、连接于计算机的配套设备等硬件资源和使用这些硬件资源而执行的软件的协作来实现。无论计算机的种类和设置场所如何，上述各功能块可以由单个计算机的硬件资源来实现，也可以将分散于多个计算机的硬件资源进行组合来实现。

驱动数据获取部31获取输送第1被输送物21的第1马达(在图1～图6中未图示)的第1驱动数据。第1马达驱动旧轴21朝向图中逆时针方向旋转。详细内容将在后面叙述，但是，由驱动数据获取部31获取的第1驱动数据包含第1马达及/或旧轴21的转矩及转速中的至少一个的测定值及指令值中的至少一种。

外部干扰推断部32将由驱动数据获取部31获取的第1驱动数据作为输入来推断出伴随切割部14(图5)切割第1被输送物21而产生的外部干扰。在此，伴随第1被输送物21的切割而产生的外部干扰并不只限于切割部14进行切割时(图5)的冲击等，还包括在该切割之前接触部13与被输送物20及/或新轴22接触时(图4)的冲击等引起的外部干扰。如此，为了使外部干扰推断部32能够推断出切割部14进行切割时及切割前的外部干扰，优选驱动数据获取部31至少在从图4中的基于接触部13的第1被输送物21与第2被输送物22的接触(具体而言，通过按压辊132与新轴22夹住第1被输送物21及第2被输送物22而使其接触)至图5中的切割部14对第1被输送物21进行切割之间连续或间断地获取第1驱动数据。

另外，如图1～图3中的虚线所示，驱动数据获取部31及/或外部干扰推断部32在图4中的基于接触部13的第1被输送物21与第2被输送物22的接触之前可以是停止的。另一方面，若使驱动数据获取部31及外部干扰推断部32在图1～图3期间也运行，则还能够推断出伴随例如回转部12或转台回转或旋转而产生的外部干扰或者如图3所示的导向辊122与第1被输送物21接触而产生的外部干扰。这些外部干扰也是伴随切割部14切割第1被输送物21或为了插入拼接而进行的动作而产生的，因此也属于“伴随切割部14切割第1被输送物21而产生的外部干扰”。并且，如图6中的虚线所示，驱动数据获取部31及/或外部干扰推断部32在插入拼接结束后可以是停止的。

外部干扰推断部32例如由观测器或状态观测器构成。这种外部干扰推断部32具备将作为输入的第1驱动数据(第1马达及/或旧轴21的转矩及转速中的至少一个的测定值及指令值中的至少一种)与作为输出的外部干扰推断结果建立对应关联的数学模型。这种数学模型可以通过基于人工智能的机器学习构建。

指令校正部33根据由外部干扰推断部32推断出的外部干扰(伴随切割部14切割第1被输送物21而产生的外部干扰)来校正与输送第2被输送物22的第2马达(图1～图6中未图示)的第2驱动数据有关的指令。第2马达驱动新轴22朝向图中逆时针方向旋转。详细内容将在后面叙述，但是，通过指令校正部33校正指令的第2驱动数据包含第2马达及/或新轴22的转矩及转速中的至少一个。

如图6的实线所示，指令校正部33至少校正与切割部14切割第1被输送物21(图5)后的第2驱动数据有关的指令。优选地，如图4及图5的实线所示，指令校正部33在新轴22开始旋转(即，开始放出第2被输送物22)之后校正与直接有助于这些驱动的第2驱动数据有关的指令。另一方面，如图1～图3的虚线所示，指令校正部33在新轴22开始旋转(即，开始放出第2被输送物22)之前可以是停止的。

图7示出了输送控制装置30的实施例。在本图中的上侧示意地示出了旧轴21(即，第1被输送物21)的第1控制系统，在本图中的下侧示意地示出了新轴22(即，第2被输送物22)的第2控制系统。另外，在图7中，为了便于理解，将第1控制系统及第2控制系统表示为不同的控制系统，但也可以构成为相同的构成要件(例如，名称相同)的全部或一部分通用的集成的一个控制系统。

第1马达41经由减速机411驱动旧轴21旋转。旋转编码器等旋转检测器412检测出第1马达41的旋转位置或转速。同样地，第2马达42经由减速机421驱动新轴22旋转。旋转编码器等旋转检测器422检测出第2马达42的旋转位置或转速。

控制第1马达41的速度及转矩的第1控制系统具备张力校正部511、速度偏差运算部512、速度控制部513及电流控制部514。在张力校正部511中，输入第1马达41的速度指令，并对应于由张力调节辊11检测到的第1被输送物21的张力来进行校正。速度偏差运算部512从由张力校正部511实施了张力校正的速度指令减去由旋转检测器412测定出的第1马达41的转速从而运算出第1马达41的速度偏差(第1马达41的转速的指令值与测定值之差)。速度控制部513根据由速度偏差运算部512运算出的第1马达41的速度偏差来生成第1马达41的转矩指令。电流控制部514从由速度控制部513生成的转矩指令减去由未图示的转矩传感器等测定出的第1马达41的转矩从而运算出第1马达41的转矩偏差(第1马达41的转矩的指令值与测定值之差)，并根据该转矩偏差来确定供给到第1马达41的电流。

与第1控制系统相同地，控制第2马达42的速度及转矩的第2控制系统具备张力校正部521、速度偏差运算部522、速度控制部523及电流控制部524。在张力校正部521中，输入第2马达42的速度指令，并对应于由张力调节辊11检测到的第2被输送物22的张力来进行校正。速度偏差运算部522从由张力校正部521实施了张力校正的速度指令减去由旋转检测器422测定出的第2马达42的转速从而运算出第2马达42的速度偏差(第2马达42的转速的指令值与测定值之差)。速度控制部523根据由速度偏差运算部522运算出的第2马达42的速度偏差来生成第2马达42的转矩指令。电流控制部524从由速度控制部523生成的转矩指令减去由未图示的转矩传感器等测定出的第2马达42的转矩从而运算出第2马达42的转矩偏差(第2马达42的转矩的指令值与测定值之差)，并根据该转矩偏差来确定供给到第2马达42的电流。

为了减少伴随从第1被输送物21向第2被输送物22的插入拼接而产生的外部干扰的不良影响，对第2马达42的速度及转矩进行控制的第2控制系统还可以设置有外部干扰推断部32、指令校正部33及转矩传递部34。

转矩传递部34的设置目的是为了将图5中第1被输送物21即将被切割部14切割之前的旧轴21(第1马达41)的转矩传递到新轴22(第2马达42)。具体而言，在图7中，通过第1控制系统中的电流控制部514检测到的即将切割之前的第1马达41的转矩提供到第2控制系统中的转矩传递部34。转矩传递部34可以采用从电流控制部514接收到的即将切割之前的第1马达41的转矩作为刚切割后或刚插入拼接后的第2马达42的转矩指令的初始值。如此，即将切割之前或即将插入拼接之前的第1马达41的转矩沿用于刚切割后或刚插入拼接后的第2马达42的转矩，因此能够防止切割前后的转矩的急剧变动。

如上所述，外部干扰推断部32将由驱动数据获取部31获取的第1马达41的第1驱动数据作为输入来推断出伴随从第1被输送物21向第2被输送物22的插入拼接而产生的外部干扰。在图7的例子中，将第1马达41的转速的测定值作为第1驱动数据而获取的旋转检测器412、将第1马达41的转速的指令值作为第1驱动数据而获取的速度控制部513(也可以是张力校正部511及/或速度偏差运算部512)、将第1马达41的转矩的测定值作为第1驱动数据而获取的未图示的转矩传感器等、将第1马达41的转矩的指令值作为第1驱动数据而获取的电流控制部514(也可以为速度控制部513)中的至少一个作为驱动数据获取部31而发挥功能，从而向外部干扰推断部32提供各种第1驱动数据。

外部干扰推断部32除了可以将这种第1马达41的第1驱动数据作为输入而推断出伴随从第1被输送物21向第2被输送物22的插入拼接而产生的外部干扰以外，还可以将第2马达42的第2驱动数据作为输入而推断出伴随从第1被输送物21向第2被输送物22的插入拼接而产生的外部干扰。或者，外部干扰推断部32可以代替这种第1马达41的第1驱动数据而将第2马达42的第2驱动数据作为输入而推断出伴随从第1被输送物21向第2被输送物22的插入拼接而产生的外部干扰。如图4或图5所示，伴随插入拼接动作中的基于接触部13的接触或基于切割部14的切割而产生的外部干扰的影响不仅会出现于旧轴21(第1马达41)侧，还会出现于新轴22(第2马达42)侧。因此，根据除了考虑第1马达41的第1驱动数据以外还一并考虑第2马达42的第2驱动数据的外部干扰推断部32，能够更高精度地推断出伴随从第1被输送物21向第2被输送物22的插入拼接而产生的外部干扰。另外，作为获取第2马达42的第2驱动数据的驱动数据获取部，例如有：获取第2马达42的转速的测定值的旋转检测器422、获取第2马达42的转速的指令值的速度控制部523、获取第2马达42的转矩的测定值的未图示的转矩传感器等、获取第2马达42的转矩的指令值的电流控制部524。

如上所述，指令校正部33根据由外部干扰推断部32推断出的伴随插入拼接而产生的外部干扰来校正与第2马达42的第2驱动数据有关的指令。具体而言，指令校正部33根据由外部干扰推断部32推断出的伴随插入拼接而产生的外部干扰来校正由速度控制部523生成的第2马达42的转矩指令或通过转矩传递部34从第1马达41传递过来的转矩指令的初始值。

另外，虽然省略了图示，但是，外部干扰推断部32及指令校正部33的功能并不只限于设置在第2马达42的第2控制系统，也可以设置于第1马达41的第1控制系统。此时的指令校正部33根据外部干扰推断部32将插入拼接前及/或插入拼接时获取的第1马达41的第1驱动数据及/或第2马达42的第2驱动数据作为输入推断出的外部干扰来校正与第1马达41的第1驱动数据有关的指令。如图4或图5所示，即使在新轴22的第2被输送物22进入输送路径之后，也会继续第1被输送物21的输送动作直至被切割部14切割为止，因此在第1控制系统中减少外部干扰的不良影响具有第1马达41的旋转动作变得稳定的优点。

以上，根据实施方式对本发明进行了说明。作为例示的实施方式中的各构成要件或各处理的组合可以具有各种变形例，这种变形例包括在本发明的范围内，这对于本领域技术人员来讲是显而易见的。

另外，实施方式中说明的各装置或各方法的结构、作用、功能能够通过硬件资源或软件资源、或者通过硬件资源与软件资源的协同来实现。作为硬件资源，例如可以使用处理器、ROM、RAM、各种集成电路。作为软件资源，例如可以使用操作系统、应用程序等程序。

Claims (10)

1.一种输送控制装置，其对输送装置进行控制，所述输送装置具备在第1被输送物上插入拼接第2被输送物之后切割与所述第2被输送物重叠的所述第1被输送物的切割部，所述输送控制装置的特征在于，

根据输送所述第1被输送物的第1马达的第1驱动数据来推断出伴随所述第1被输送物的切割而产生的外部干扰，并根据所述外部干扰对输送所述第2被输送物的第2马达进行控制。

2.根据权利要求1所述的输送控制装置，其特征在于，还具备：

驱动数据获取部，获取所述第1驱动数据；

外部干扰推断部，将所述第1驱动数据作为输入来推断出伴随所述切割部切割所述第1被输送物而产生的外部干扰；及

指令校正部，根据所述外部干扰来校正与输送所述第2被输送物的第2马达的第2驱动数据有关的指令。

3.根据权利要求2所述的输送控制装置，其特征在于，

所述输送装置还具备接触部，所述接触部在所述切割部切割所述第1被输送物之前使所述第1被输送物与所述第2被输送物接触，

所述驱动数据获取部至少在从基于所述接触部的所述第1被输送物与所述第2被输送物的接触至基于所述切割部的所述第1被输送物的切割之间获取所述第1驱动数据。

4.根据权利要求2或3所述的输送控制装置，其特征在于，

所述指令校正部至少校正与所述切割部切割所述第1被输送物之后的所述第2驱动数据有关的指令。

5.根据权利要求2或3所述的输送控制装置，其特征在于，

所述第1驱动数据包含所述第1马达的转矩及转速中的至少一个的测定值及指令值中的至少一种。

6.根据权利要求5所述的输送控制装置，其特征在于，

所述第2驱动数据包含所述第2马达的转矩及转速中的至少一个。

7.根据权利要求1至3中任一项所述的输送控制装置，其特征在于，

所述第1被输送物及所述第2被输送物为片状物。

8.一种输送装置，其具备在第1被输送物上插入拼接第2被输送物之后切割与所述第2被输送物重叠的所述第1被输送物的切割部，所述输送装置的特征在于，

具备输送控制装置，所述输送控制装置根据输送所述第1被输送物的第1马达的第1驱动数据来推断出伴随所述第1被输送物的切割而产生的外部干扰，并根据所述外部干扰对输送所述第2被输送物的第2马达进行控制。

9.一种输送控制方法，其用于对输送装置进行控制，所述输送装置具备在第1被输送物上插入拼接第2被输送物之后切割与所述第2被输送物重叠的所述第1被输送物的切割部，所述输送控制方法的特征在于，包括如下步骤：

第1获取步骤，获取输送所述第1被输送物的第1马达的第1驱动数据；

外部干扰推断步骤，将所述第1驱动数据作为输入来推断出伴随所述切割部切割所述第1被输送物而产生的外部干扰；及

指令校正步骤，根据所述外部干扰来校正与输送所述第2被输送物的第2马达的第2驱动数据有关的指令。

10.一种存储介质，其存储有输送控制程序，其特征在于，

所述输送控制程序用于对输送装置进行控制，所述输送装置具备在第1被输送物上插入拼接第2被输送物之后切割与所述第2被输送物重叠的所述第1被输送物的切割部，所述输送控制程序被计算机执行以执行如下步骤：

第1获取步骤，获取输送所述第1被输送物的第1马达的第1驱动数据；

外部干扰推断步骤，将所述第1驱动数据作为输入来推断出伴随所述切割部切割所述第1被输送物而产生的外部干扰；及

指令校正步骤，根据所述外部干扰来校正与输送所述第2被输送物的第2马达的第2驱动数据有关的指令。