CN117548697B - 一种用于轴类工件车削加工机器人及操作方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及车削技术领域，且公开了一种用于轴类工件车削加工机器人及操作方法，包括机床和安装在机床上的防护罩，且防护罩的前后两侧均设有推拉式玻璃门，所述机床的前端开设有用于轴类工件棒材通过的输送口，且输送口贯穿机床前后端，所述机床的输送口上安装有链条输送机，且链条输送机的两个链条上均设有若干组等距分布并用于轴类工件棒材限位的定位件。该用于轴类工件车削加工机器人及操作方法，在轴类工件棒材上料过程中，对其直径和尺寸以及位置进行检测，使顶出装置将轴类工件棒材移动到与卡盘的圆心处，并使卡盘根据轴类工件棒材的两端的位置进行精准移动，使轴类工件棒材精准插入卡盘中并被夹紧。

Description

一种用于轴类工件车削加工机器人及操作方法
技术领域
本发明涉及车削技术领域，具体为一种用于轴类工件车削加工机器人及操作方法。
背景技术
车削即车床加工，车床加工是机械加工的一部分。车床加工主要用车刀对旋转的工件进行车削加工。在车床上还可用钻头、扩孔钻、铰刀、丝锥、板牙和滚花工具等进行相应的加工。车床主要用于加工轴、盘、套和其他具有回转表面的工件，是机械制造和修配工厂中使用最广的一类机床加工。
车床带动工件旋转，并使车床刀架上的车刀在平面内作直线或曲线移动的切削加工。车削一般在车床上进行，用以加工工件的内外圆柱面、端面、圆锥面、成形面和螺纹等，主要对轴类工件进行加工。
但是目前轴类工件在车削过程中，通过爪手进行上料，但是由于轴类工件的直径不同，且移动过程中也容易存在误差，导致轴类工件棒材在上料时与车床上的卡盘错位，为此提出了一种用于轴类工件车削加工机器人及操作方法。
发明内容
针对现有技术存在的上述不足，本发明提供了一种用于轴类工件车削加工机器人及操作方法，在轴类工件棒材上料过程中将其精准移动到指定位置并使卡盘对其夹紧。
本发明提供如下技术方案：一种用于轴类工件车削加工机器人，包括机床和安装在机床上的防护罩，且防护罩的前后两侧均设有推拉式玻璃门，所述机床的前端开设有用于轴类工件棒材通过的输送口，且输送口贯穿机床前后端，所述机床的输送口上安装有链条输送机，且链条输送机的两个链条上均设有若干组等距分布并用于轴类工件棒材限位的定位件，所述输送口内设有若干组用于检测轴类工件棒材直径的A激光测径传感器；
所述机床的顶端开设有用于轴类工件棒材上料的出料口，且出料口与输送口导通，所述机床的内部安装有位于链条输送机下方的顶出装置，且顶出装置将链条输送机上的轴类工件棒材通过出料口导出；
所述顶出装置包括呈“凵”型的顶出件，且顶出件的顶部的两端设有V型口，所述顶出件的底端通过A液压缸推动，所述顶出件上设有用于检测轴类工件棒材最低侧位置和A液压缸伸缩长度的两组A测距传感器；
所述出料口上设有可自动闭合的封闭门，顶出装置带动轴类工件棒材将封闭门顶开，当顶出装置缩回出料口内，封闭门自动闭合；
所述机床顶部设有位于出料口两端的两个机座，两个机座的相向面均设有可旋转的用于夹紧轴类工件棒材两端的卡盘，且其中一个所述机座通过电机驱动卡盘旋转，两个所述机座上均安装有位于卡盘正下方的B测距传感器，两个所述机座通过移动组件调节两个卡盘的间距，使顶出装置导出的轴类工件棒材插入两个卡盘中；
所述机床顶部设有用于对轴类工件棒材车削的移动式车床刀架，且车床刀架可在前后左右方向移动带动刀具对轴类工件棒材车削；
所述机床的顶端安装有用于夹紧轴类工件棒材的稳定装置，且稳定装置可沿着轴类工件棒材移动，并检测夹取部位的直径，根据其直径大小对其夹紧；
所述防护罩中设有用于对机床金属碎屑进行清理的吸取装置，吸取装置在根据机床上零部件的位置，调节自身高度并对金属碎屑进行清理。
优选的，所述定位件包括两个呈对称设置在链条输送机链条上的斜面块，且轴类工件棒材放置在两个斜面块的斜面之间。
优选的，轴类工件棒材被顶出装置顶出上升过程中，经过两个B测距传感器，通过两个B测距传感器检测轴类工件棒材的直径。
优选的，所述移动组件包括两条安装在出料口两侧的导轨，且两条导轨的两端均设有可滑动的并用于安装机座的活动台，且活动台的底端通过两条加高的支脚与导轨上的滑台连接，所述机床上安装有用于推动活动台滑动的B液压缸。
优选的，所述封闭门包括两个铰接在出料口内壁的门板和安装在出料口内壁两端的支撑盒，所述支撑盒的内部设有可旋转的连接轴，且连接轴上设有两个线盘，所述线盘上缠绕有与门板连接的拉绳，所述连接轴的两端均设有卷簧，所述卷簧的两端分别与连接轴和支撑盒内壁连接。
优选的，所述吸取装置包括三轴模组，且三轴模组由呈工字型的XY轴模组和与四个Z轴模组组成，所述三轴模组的滑台上安装有支架，所述支架上安装有加长管，且加长管的顶端通过连接管与过滤筒连通，所述过滤筒通过管道与抽风机的进风口连接，所述过滤筒中设有滤网，将空气中的金属拦截在过滤筒内。
优选的，所述支架的前后左右的四个方向均安装有若干组向下测距的C测距传感器，如此三轴模组带动加长管在三维空间移动时，使加长管的底端与下方的部件保持一定高度并吸取金属屑。
优选的，所述稳定装置包括通过若干组轨道在机床的顶端滑动的平台，所述机床上安装有用于推动平台移动的C液压缸，所述平台上安装有矩形框，所述矩形框的内侧安装有若干组导柱，且导柱上设有两个可滑动的支撑块，所述支撑块上安装有用于夹紧轴类工件棒材的夹手，所述矩形框的两端均安装有用于推动支撑块移动的D液压缸。
优选的，所述夹手包括安装在支撑块上的支撑板，所述支撑板的前端安装有连接框，所述连接框的内部设有两个可滑动的滑块，所述支撑板的前端安装有用于调节两个滑块移动的A双轴液压缸，所述滑块的前端安装有夹块，且夹块上开设有滑道，所述滑道的内部设有两个可滑动的承重块，且两个承重块通过滑道中的B双轴液压缸推动，所述承重块上安装有用于与轴类工件棒材接触的滚轮，且两个夹块的两侧均设有检测轴类工件棒材直径的B激光测径传感器。
一种用于轴类工件车削加工机器人的操作方法，其具体操作如下：
S1、将轴类工件棒材摆放在链条输送机的定位件上，通过链条输送机带动轴类工件棒材进入到机床的输送口内，经过A激光测径传感器，检测轴类工件棒材直径Y，链条输送机带动轴类工件棒材进行前后位置切换，使每个轴类工件棒材停留在出料口正下方；
S2、之后A液压缸推动顶出件上移，使顶出件两端的V型口托住轴类工件棒材后停止，通过两组A测距传感器分别检测到A液压缸伸缩长度A和轴类工件棒材最低侧距顶出件底部的距离为X，而卡盘的圆心到A液压缸的距离为H，可知棒材圆心到卡盘圆心的距离为Z，通过公式Z=H-A-X-Y，可计算出棒材需要上移的距离；
S3、接着A液压缸继续推动顶出件上移将封闭门顶开，直至将轴类工件棒材上移到指定位置，且轴类工件棒材会经过B测距传感器，检测轴类工件棒材的长度，之后移动组件带动两个机座移动，使轴类工件棒材的两端插入到卡盘中，并通过卡盘夹紧，接着A液压缸带动顶出件回缩；
S4、最后稳定装置移动并检测轴类工件棒材直径，并对其进行夹紧，之后通过机座中的电机带动卡盘旋转，而卡盘带动轴类工件棒材旋转，车床刀架在移动中对轴类工件棒材进行车削，且车削过程中，稳定装置可根据车床刀架的位置自动调节夹紧的位置，且在夹紧过程中，需要对夹紧位置的直径进行检测，并根据直径调整自身并夹紧，车削后，由顶出装置对其进行托举并转移到链条输送机的定位件上，且吸取装置对机床上的金属屑进行拾取。
与现有技术对比，本用于轴类工件车削加工机器人及操作方法具备以下有益效果：
（1）通过链条输送机将轴类工件棒材输送到机床中，并通过顶出装置将链条输送机上的轴类工件棒材向上顶起进行上料，如此上料方便，另外车削后的轴类工件通过顶出装置再次回到链条输送机上，并由链条输送机输出，完成下料操作，如此通过链条输送机和顶出装置的配合实现上下料功能；
（2）在轴类工件棒材上料过程中，对其直径和尺寸以及位置进行检测，使顶出装置将轴类工件棒材移动到两个卡盘的圆心之间，并使卡盘根据轴类工件棒材的两端的位置进行移动，使轴类工件棒材精准插入卡盘中并被夹紧；
（3）稳定装置在轴类工件棒材旋转过程中对其进行夹紧稳定，当车床刀架移动到稳定装置附近时，稳定装置自动更换夹紧的位置，且再次夹紧过程中通过其上的传感器检测轴类工件车削后的直径，并判断该部位是否能被夹紧，最后调整自身对轴类工件该处进行夹紧；
（4）吸取装置通过气吸的方式对机床上的金属屑进行清理，且清理过程中通过传感器检测移动过程中机床各个部件的高度，使吸取装置自动调节高度并与其保持一定距离，使吸取装置在机床上灵活移动并对清理金属屑。
附图说明
图1为本发明结构示意图；
图2为本发明机床的示意图；
图3为本发明顶出装置的示意图；
图4为本发明封闭门的示意图；
图5为本发明支撑盒的内部结构示意图；
图6为本发明吸取装置的示意图；
图7为本发明稳定装置的示意图；
图8为本发明夹手的示意图；
图9为本发明轴类工件板材上升距离计算示意图。
图中：1、机床；2、防护罩；3、输送口；4、链条输送机；5、定位件；6、吸取装置；61、三轴模组；62、支架；63、加长管；64、连接管；65、过滤筒；7、顶出装置；71、顶出件；72、V型口；73、A液压缸；8、出料口；9、稳定装置；91、轨道；92、平台；93、C液压缸；94、矩形框；95、导柱；96、支撑块；97、夹手；971、支撑板；972、连接框；973、滑块；974、A双轴液压缸；975、夹块；976、滑道；977、承重块；978、B双轴液压缸；979、滚轮；98、D液压缸；10、卡盘；11、车床刀架；12、机座；13、封闭门；131、门板；132、支撑盒；133、连接轴；134、线盘；135、拉绳；136、卷簧；21、导轨；22、活动台；23、B液压缸。
具体实施方式
为了使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例的附图，对本公开实施例的技术方案进行清楚、完整地描述，为了保持本公开实施例的以下说明清楚且简明，本公开省略了已知功能和已知部件的详细说明，以避免不必要地混淆本发明的概念。
请参阅图1和图2，一种用于轴类工件车削加工机器人，包括机床1和安装在机床1上的防护罩2，且防护罩2的前后两侧均设有推拉式玻璃门，所述机床1的前端开设有用于轴类工件棒材通过的输送口3，且输送口3贯穿机床1前后端，所述机床1的输送口3上安装有链条输送机4，且链条输送机4的两个链条上均设有若干组等距分布并用于轴类工件棒材限位的定位件5，所述定位件5包括两个呈对称设置在链条输送机4链条上的斜面块，且轴类工件棒材放置在两个斜面块的斜面之间，链条输送机4利用定位件5对轴类工件棒材进行定位，避免其在输送过程中晃动，通过链条输送机4带动轴类工件棒材进行前后位置切换，使轴类工件棒材在每次输送后在指定的位置停留，如此可将轴类工件棒材移动到想要的位置。
所述机床1的顶端开设有用于轴类工件棒材上料的出料口8，且出料口8与输送口3导通，所述机床1的内部安装有位于链条输送机4下方的顶出装置7，且顶出装置7将链条输送机4上的轴类工件棒材通过出料口8导出，完成上料过程中，且上料后，顶出装置7自动缩回并回复原位，当车削后，顶出装置7再次顶出，对车削后的轴类工件进行接收，之后带动轴类工件下移，使其落在链条输送机4的定位件5上，使轴类工件回到原位，使其随着链条输送机4输送导出，完成完成下料过程。
所述输送口3内设有若干组用于检测轴类工件棒材直径的A激光测径传感器，利用若干组A激光测径传感器对链条输送机4上的轴类工件棒材各个部位直径进行检测，之后通过计算平均值，确定轴类工件棒材直径，如此减少误差，且机床1中设备控制器，可获得若干组A激光测径传感器的检测数值，并计算平均值直径。
参阅图3，所述顶出装置7包括呈“凵”型的顶出件71，且顶出件71的顶部的两端设有V型口72，所述顶出件71的底端通过A液压缸73推动，所述顶出件71上设有用于检测轴类工件棒材最低侧位置和A液压缸73伸缩长度的两组A测距传感器，利用A液压缸73推动顶出件71上移，可使顶出件71从链条输送机4中间导出，并在其上的V型口72托住定位件5上的轴类工件棒材时停止，通过两组A测距传感器检测后，再次上移进行上料，也可托住车削后的轴类工件并下移进行下料，而两组A测距传感器可检测A液压缸73伸缩长度和轴类工件棒材的在顶出件71上的位置，从而便于计算轴类工件棒材的圆心在顶出件71上的位置。
利用控制器获得两组A测距传感器检测数值，获得A液压缸73伸缩长度以及轴类工件棒材最低侧位置，并根据轴类工件棒材的半径，判断此时轴类工件棒材圆心距卡盘10圆心的距离，从而调节A液压缸73的伸缩距离，使A液压缸73将轴类工件棒材推送到指定位置，并使轴类工件棒材圆心和两个卡盘10圆心处于同一条直线内。
参阅图2，所述出料口8上设有可自动闭合的封闭门13，顶出装置7带动轴类工件棒材将封闭门13顶开，当顶出装置7缩回出料口8内，封闭门13自动闭合，车削过程中会有很多金属屑，为了避免金属屑从出料口8掉落，通过封闭门13对出料口8进行封堵，且不影响顶出装置7的上下移动。
参阅图4和图5可知，所述封闭门13包括两个铰接在出料口8内壁的门板131和安装在出料口8内壁两端的支撑盒132，所述支撑盒132的内部设有可旋转的连接轴133，且连接轴133上设有两个线盘134，所述线盘134上缠绕有与门板131连接的拉绳135，且拉绳135通过支撑盒132端盖上的孔洞导出，所述连接轴133的两端均设有卷簧136，所述卷簧136的两端分别与连接轴133和支撑盒132内壁连接，顶出装置7将两个门板131顶开，使拉绳135从线盘134中释放，而线盘134在释放拉绳135过程中会使连接轴133旋转，导致卷簧136收到外力而弹性变形，当门板131失去支撑，卷簧136在弹性在迅速恢复原位，并带动连接轴133和其上的线盘134旋转，使线盘134再次对拉绳135进行收卷，在拉绳135的拉动下，从而将门板131闭合。
参阅图2，所述机床1顶部设有位于出料口8两端的两个机座12，两个机座12的相向面均设有可旋转的用于夹紧轴类工件棒材两端的卡盘10，且其中一个所述机座12通过电机驱动卡盘10旋转，两个所述机座12通过移动组件调节两个卡盘10的间距，使顶出装置7导出的轴类工件棒材插入两个卡盘10中，使两个机座12根据轴类工件棒材的位置进行移动调节。
所述移动组件包括两条安装在出料口8两侧的导轨21，且两条导轨21的两端均设有可滑动的并用于安装机座12的活动台22，且活动台22的底端通过两条加高的支脚与导轨21上的滑台连接，所述机床1上安装有用于推动活动台22滑动的B液压缸23，利用B液压缸23推动活动台22在导轨21上滑动，从而调节机座12的位置，另外活动台22移动到封闭门13上方，其底部的两个支脚形成的空间，可使门板131在开合过程中不受影响，如此方便活动台22移动，并根据轴类工件棒材尺寸调节两个机座12的位置。
两个所述机座12上均安装有位于卡盘10正下方的B测距传感器，当轴类工件棒材被顶出装置7顶出上升过程中，经过两个B测距传感器，通过两个B测距传感器检测轴类工件棒材的直径，轴类工件棒材被顶出装置7顶起上移过程中，其路径已知，因此在路径中增加两个B测距传感器可检测两个机座12距轴类工件棒材两端的距离，并通过控制器获得数值后，控制B液压缸23伸缩的长度，控制活动台22移动距离，使机座12上的卡盘10对轴类工件棒材两端接触并夹紧。
所述机床1顶部设有用于对轴类工件棒材车削的移动式车床刀架11，且车床刀架11可在前后左右方向移动带动刀具对轴类工件棒材车削，车床刀架11通过底部的滑轨进行位置调节，且车床刀架11的型号为LD4B-CK0625的电动刀架。
所述机床1的顶端安装有用于夹紧轴类工件棒材的稳定装置9，且稳定装置9可沿着轴类工件棒材移动，并检测夹取部位的直径，根据其直径大小对其夹紧。
参阅图7，所述稳定装置9包括通过若干组轨道91在机床1的顶端滑动的平台92，所述机床1上安装有用于推动平台92移动的C液压缸93，所述平台92上安装有矩形框94，所述矩形框94的内侧安装有若干组导柱95，且导柱95上设有两个可滑动的支撑块96，所述支撑块96上安装有用于夹紧轴类工件棒材的夹手97，所述矩形框94的两端均安装有用于推动支撑块96移动的D液压缸98，通过D液压缸98推动支撑块96在导柱95上滑动，从而调节两个支撑块96的位置，使两个夹手97可沿着导柱95滑动，而C液压缸93推动平台92在轨道91上前后移动，使夹手97前移并对轴类工件棒材进行夹紧，且不妨碍轴类工件棒材旋转，而夹手97后移，可使轴类工件棒材自由上下料。
参阅图8，所述夹手97包括安装在支撑块96上的支撑板971，所述支撑板971的前端安装有连接框972，所述连接框972的内部设有两个可滑动的滑块973，且滑块973无法从连接框972脱离，只能在其上滑动，所述支撑板971的前端安装有用于调节两个滑块973移动的A双轴液压缸974，所述滑块973的前端安装有夹块975，首先两个滑块973在A双轴液压缸974的推动下保持同步共同向内或向外移动相同的距离，且两个滑块973以连接框972的中心呈上下对称，且连接框972的中心与卡盘10的圆心位置同一水平面上，使每次C液压缸93推动后，轴类工件棒材处于两个夹块975之间。
所述夹块975上开设有滑道976，所述滑道976的内部设有两个可滑动的承重块977，承重块977无法脱离滑道976，两个承重块977通过滑道976中的B双轴液压缸978推动，所述承重块977上安装有用于与轴类工件棒材接触的滚轮979，利用B双轴液压缸978推动两个承重块977共同向内或向外移动相同的距离，且两个承重块977以滑道976的中心对称，且每次C液压缸93推动过程后，轴类工件棒材处于四个滚轮979的中心处，如此通过调节A双轴液压缸974和B双轴液压缸978，可控制四个滚轮979的间距，使四个滚轮979夹紧轴类工件棒材。
且两个夹块975的两侧均设有检测轴类工件棒材直径的B激光测径传感器，由于滚轮979存在一定的长度，若夹紧的位置是两个部位的交界处，其直径各不相同，则滚轮979无法夹紧，因此通过夹块975两侧的两个B激光测径传感器，可检测该位置的轴类工件棒材的直径，判断是否能被四个滚轮979夹紧，且控制器通过B激光测径传感器检测到夹紧位置的前后的直径后，分析直径是否相同，且在检测后，稳定装置9需要在轴类工件棒材上来回移动一定的距离，并通过B激光测径传感器分析该处的直径是否都相同，检测后才能控制A双轴液压缸974和B双轴液压缸978，调节四个滚轮979对轴类工件棒材该处进行夹紧。
稳定装置9中的两组夹手97分别对轴类工件棒材进行夹紧，且当车床刀架11接近夹手97时，夹手97向车削后的部位进行夹紧，避免夹手97阻挡车床刀架11。
参阅图1，所述防护罩2中设有用于对机床1金属碎屑进行清理的吸取装置6，吸取装置6在根据机床1上零部件的位置，调节自身高度并对金属碎屑进行清理。
参阅图6，所述吸取装置6包括三轴模组61，且三轴模组61由呈工字型的XY轴模组和与四个Z轴模组组成，所述三轴模组61的滑台上安装有支架62，所述支架62上安装有加长管63，且加长管63的顶端通过连接管64与过滤筒65连通，所述过滤筒65通过管道与抽风机66的进风口连接，所述过滤筒65中设有滤网，将空气中的金属拦截在过滤筒65内。
所述三轴模组61带动加长管63在三维空间中移动，而抽风机66运行，使加长管63形成负压，使加长管63对机床1上的金属碎屑进行清理，而金属碎屑被吸入过滤筒65中，通过其中的滤网进行拦截，使金属碎屑存储在过滤筒65中，需要定期清理过滤筒65。
吸取装置6中的过滤筒65和抽风机66可以设备在防护罩2的顶端，也可设备在机床1中以及机床1外，可根据需求进行选择安装位置。
所述支架62的前后左右的四个方向均安装有若干组向下测距的C测距传感器，如此三轴模组61带动加长管63在三维空间移动时，使加长管63的底端与下方的部件保持一定高度并吸取金属屑，利用支架62的前后左右的四组C测距传感器可使加长管63在前后左右移动过程中，检测下方的高度，避免加长管63移动中被阻挡，而C测距传感器每组由多个构成，因此可检测下发的障碍目标，通过控制器获得该数据后，通过三轴模组61带动加长管63进行移动，使加长管63与下方的目标保持间距，而遇到障碍物时，自动调节位置并与障碍物保持间距，使加长管63始终对下方的物体进行吸取，从而处理金属屑。
该设备只能对圆柱形的棒材进行处理，而无法对其他形状的棒材进行处理。
一种用于轴类工件车削加工机器人的操作方法，其具体操作如下：
S1、将轴类工件棒材摆放在链条输送机4的定位件5上，通过链条输送机4带动轴类工件棒材进入到机床1的输送口3内，经过A激光测径传感器，检测轴类工件棒材直径Y，链条输送机4带动轴类工件棒材进行前后位置切换，使每个轴类工件棒材停留在出料口8正下方；
S2、之后A液压缸73推动顶出件71上移，使顶出件71两端的V型口72托住轴类工件棒材后停止，（如图9）通过两组A测距传感器分别检测到A液压缸73伸缩长度A和轴类工件棒材最低侧距顶出件71底部的距离为X，而卡盘10的圆心到A液压缸73的距离为H，可知棒材圆心到卡盘10圆心的距离为Z，通过公式Z=H-A-X-Y，可计算出棒材需要上移的距离；
S3、接着A液压缸73继续推动顶出件71上移将封闭门13顶开，直至将轴类工件棒材上移到指定位置，且轴类工件棒材会经过B测距传感器，检测轴类工件棒材的长度，之后移动组件带动两个机座12移动，使轴类工件棒材的两端插入到卡盘10中，并通过卡盘10夹紧，接着A液压缸73带动顶出件71回缩；
S4、最后稳定装置9移动并检测轴类工件棒材直径，并对其进行夹紧，之后通过机座12中的电机带动卡盘10旋转，而卡盘10带动轴类工件棒材旋转，车床刀架11在移动中对轴类工件棒材进行车削，且车削过程中，稳定装置9可根据车床刀架11的位置自动调节夹紧的位置，且在夹紧过程中，需要对夹紧位置的直径进行检测，并根据直径调整自身并夹紧，车削后，由顶出装置7对其进行托举并转移到链条输送机4的定位件5上，且吸取装置6对机床1上的金属屑进行拾取。
以上实施例仅为本发明的示例性实施例，不用于限制本发明，本发明的保护范围由权利要求书限定。本领域技术人员可以在本发明的实质和保护范围内，对本发明做出各种修改或等同替换，这种修改或等同替换也应视为落在本发明的保护范围内。

Claims (8)

1.一种用于轴类工件车削加工机器人，其特征在于：包括机床（1）和安装在机床（1）上的防护罩（2），且防护罩（2）的前后两侧均设有推拉式玻璃门，所述机床（1）的前端开设有用于轴类工件棒材通过的输送口（3），且输送口（3）贯穿机床（1）前后端，所述机床（1）的输送口（3）上安装有链条输送机（4），且链条输送机（4）的两个链条上均设有若干组等距分布并用于轴类工件棒材限位的定位件（5），所述输送口（3）内设有若干组用于检测轴类工件棒材直径的A激光测径传感器；
所述机床（1）的顶端开设有用于轴类工件棒材上料的出料口（8），且出料口（8）与输送口（3）导通，所述机床（1）的内部安装有位于链条输送机（4）下方的顶出装置（7），且顶出装置（7）将链条输送机（4）上的轴类工件棒材通过出料口（8）导出；
所述顶出装置（7）包括呈“凵”型的顶出件（71），且顶出件（71）的顶部的两端设有V型口（72），所述顶出件（71）的底端通过A液压缸（73）推动，所述顶出件（71）上设有用于检测轴类工件棒材最低侧位置和A液压缸（73）伸缩长度的两组A测距传感器；
所述出料口（8）上设有可自动闭合的封闭门（13），顶出装置（7）带动轴类工件棒材将封闭门（13）顶开，当顶出装置（7）缩回出料口（8）内，封闭门（13）自动闭合；
所述封闭门（13）包括两个铰接在出料口（8）内壁的门板（131）和安装在出料口（8）内壁两端的支撑盒（132），所述支撑盒（132）的内部设有可旋转的连接轴（133），且连接轴（133）上设有两个线盘（134），所述线盘（134）上缠绕有与门板（131）连接的拉绳（135），所述连接轴（133）的两端均设有卷簧（136），所述卷簧（136）的两端分别与连接轴（133）和支撑盒（132）内壁连接；
所述机床（1）顶部设有位于出料口（8）两端的两个机座（12），两个机座（12）的相向面均设有可旋转的用于夹紧轴类工件棒材两端的卡盘（10），且其中一个所述机座（12）通过电机驱动卡盘（10）旋转，两个所述机座（12）上均安装有位于卡盘（10）正下方的B测距传感器，两个所述机座（12）通过移动组件调节两个机座（12）的间距，使顶出装置（7）导出的轴类工件棒材插入两个卡盘（10）中；
所述机床（1）顶部设有用于对轴类工件棒材车削的移动式车床刀架（11），且车床刀架（11）可在前后左右方向移动带动刀具对轴类工件棒材车削；
所述机床（1）的顶端安装有用于夹紧轴类工件棒材的稳定装置（9），且稳定装置（9）可沿着轴类工件棒材移动，并检测夹取部位的直径，根据其直径大小对其夹紧；
所述稳定装置（9）包括通过若干组轨道（91）在机床（1）的顶端滑动的平台（92），所述机床（1）上安装有用于推动平台（92）移动的C液压缸（93），所述平台（92）上安装有矩形框（94），所述矩形框（94）的内侧安装有若干组导柱（95），且导柱（95）上设有两个可滑动的支撑块（96），所述支撑块（96）上安装有用于夹紧轴类工件棒材的夹手（97），所述矩形框（94）的两端均安装有用于推动支撑块（96）移动的D液压缸（98）；
所述防护罩（2）中设有用于对机床（1）金属碎屑进行清理的吸取装置（6），吸取装置（6）在根据机床（1）上零部件的位置，调节自身高度并对金属碎屑进行清理。
2.根据权利要求1所述的一种用于轴类工件车削加工机器人，其特征在于：所述定位件（5）包括两个呈对称设置在链条输送机（4）链条上的斜面块，且轴类工件棒材放置在两个斜面块的斜面之间。
3.根据权利要求1所述的一种用于轴类工件车削加工机器人，其特征在于：当轴类工件棒材被顶出装置（7）顶出上升过程中，经过两个B测距传感器，通过两个B测距传感器检测轴类工件棒材的直径。
4.根据权利要求1所述的一种用于轴类工件车削加工机器人，其特征在于：所述移动组件包括两条安装在出料口（8）两侧的导轨（21），且两条导轨（21）的两端均设有可滑动的并用于安装机座（12）的活动台（22），且活动台（22）的底端通过两条加高的支脚与导轨（21）上的滑台连接，所述机床（1）上安装有用于推动活动台（22）滑动的B液压缸（23）。
5.根据权利要求1所述的一种用于轴类工件车削加工机器人，其特征在于：所述吸取装置（6）包括三轴模组（61），且三轴模组（61）由呈工字型的XY轴模组和与四个Z轴模组组成，所述三轴模组（61）的滑台上安装有支架（62），所述支架（62）上安装有加长管（63），且加长管（63）的顶端通过连接管（64）与过滤筒（65）连通，所述过滤筒（65）通过管道与抽风机（66）的进风口连接，所述过滤筒（65）中设有滤网，将空气中的金属拦截在过滤筒（65）内。
6.根据权利要求5所述的一种用于轴类工件车削加工机器人，其特征在于：所述支架（62）的前后左右的四个方向均安装有若干组向下测距的C测距传感器，如此三轴模组（61）带动加长管（63）在三维空间移动时，使加长管（63）的底端与下方的部件保持一定高度并吸取金属屑。
7.根据权利要求1所述的一种用于轴类工件车削加工机器人，其特征在于：所述夹手（97）包括安装在支撑块（96）上的支撑板（971），所述支撑板（971）的前端安装有连接框（972），所述连接框（972）的内部设有两个可滑动的滑块（973），所述支撑板（971）的前端安装有用于调节两个滑块（973）移动的A双轴液压缸（974），所述滑块（973）的前端安装有夹块（975），且夹块（975）上开设有滑道（976），所述滑道（976）的内部设有两个可滑动的承重块（977），且两个承重块（977）通过滑道（976）中的B双轴液压缸（978）推动，所述承重块（977）上安装有用于与轴类工件棒材接触的滚轮（979），且两个夹块（975）的两侧均设有检测轴类工件棒材直径的B激光测径传感器。
8.一种用于轴类工件车削加工机器人的操作方法，其特征在于，采用权利要求1-7任一项所述的一种用于轴类工件车削加工机器人，其具体操作如下：
S1、将轴类工件棒材摆放在链条输送机（4）的定位件（5）上，通过链条输送机（4）带动轴类工件棒材进入到机床（1）的输送口（3）内，经过A激光测径传感器，检测轴类工件棒材直径Y，链条输送机（4）带动轴类工件棒材进行前后位置切换，使每个轴类工件棒材停留在出料口（8）正下方；
S2、之后A液压缸（73）推动顶出件（71）上移，使顶出件（71）两端的V型口（72）托住轴类工件棒材后停止，通过两组A测距传感器分别检测到A液压缸（73）伸缩长度A和轴类工件棒材最低侧距顶出件（71）底部的距离为X，而卡盘（10）的圆心到A液压缸（73）的距离为H，可知棒材圆心到卡盘（10）圆心的距离为Z，通过公式Z=H-A-X-Y，可计算出棒材需要上移的距离；
S3、接着A液压缸（73）继续推动顶出件（71）上移将封闭门（13）顶开，直至将轴类工件棒材上移到指定位置，且轴类工件棒材会经过B测距传感器，检测轴类工件棒材的长度，之后移动组件带动两个机座（12）移动，使轴类工件棒材的两端插入到卡盘（10）中，并通过卡盘（10）夹紧，接着A液压缸（73）带动顶出件（71）回缩；
S4、最后稳定装置（9）移动并检测轴类工件棒材直径，并对其进行夹紧，之后通过机座（12）中的电机带动卡盘（10）旋转，而卡盘（10）带动轴类工件棒材旋转，车床刀架（11）在移动中对轴类工件棒材进行车削，且车削过程中，稳定装置（9）可根据车床刀架（11）的位置自动调节夹紧的位置，且在夹紧过程中，需要对夹紧位置的直径进行检测，并根据直径调整自身并夹紧，车削后，由顶出装置（7）对其进行托举并转移到链条输送机（4）的定位件（5）上，且吸取装置（6）对机床（1）上的金属屑进行拾取。
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