CN117484065A - 定位装夹设备及加工系统 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种定位装夹设备及加工系统。定位装夹设备用于在挖掘机斗杆的加工过程中定位挖掘机斗杆，挖掘机斗杆包括斗杆主体、圆轴组件以及第一耳板组件；定位装夹设备包括第一阶段定位装置以及第二阶段定位装置；第一阶段定位装置包括第一底板、圆轴定位机构以及主体定位机构，圆轴定位机构以及主体定位机构均设置于第一底板，圆轴定位机构用于与圆轴组件插接配合以定位圆轴组件，主体定位机构用于定位斗杆主体以允许加工系统将斗杆主体与圆轴组件焊接；第一阶段定位装置用于允许加工系统将圆轴组件、斗杆主体焊接后形成半成品。定位装夹设备能够实现自动化定位挖掘机斗杆，提高工作效率。

Description

定位装夹设备及加工系统

技术领域

本申请涉及焊接夹具技术领域，特别涉及一种定位装夹设备及加工系统。

背景技术

挖掘机斗杆结构件作为挖掘机上的关键工作部件，其整体结构的焊接强度对挖掘机的工作起到了较为关键的作用，然而，由于挖掘机结构自身结构相对较为复杂，且空间占用较大，其焊接难度通常较大，且现有技术中通常需要通过各种焊接设备并辅以大量的人工以实现焊接，且其焊接质量在较大程度上还依赖于焊接人员的焊接经验，从而使得挖掘机结构不仅焊接效率较低，且焊接质量难以统一。

当前挖掘机斗杆的点焊拼接主要由人工定位装夹和焊接，人工作业繁琐，需要将工件手动放在夹具上，利用机械定位块或者量尺测量工件尺寸或放置位置，工作效率低并且人工成本高。

发明内容

本申请实施例提供一种定位装夹设备，本申请实施例还提供一种具有上述定位装夹设备的加工系统。

第一方面，本申请实施例提供一种定位装夹设备，应用于挖掘机斗杆的加工系统，定位装夹设备用于在挖掘机斗杆的加工过程中定位挖掘机斗杆，挖掘机斗杆包括斗杆主体、圆轴组件以及第一耳板组件；定位装夹设备包括第一阶段定位装置以及第二阶段定位装置。第一阶段定位装置包括第一底板、圆轴定位机构以及主体定位机构，圆轴定位机构以及主体定位机构均设置于第一底板，圆轴定位机构用于与圆轴组件插接配合以定位圆轴组件，主体定位机构用于定位斗杆主体以允许加工系统将斗杆主体与圆轴组件焊接后形成半成品。第二阶段定位装置包括第二底板、半成品定位机构、第一定位机构以及第一夹紧机构，半成品定位机构、第一定位机构以及第一夹紧机构均设置于第二底板，半成品定位机构用于与圆轴组件插接配合以定位半成品，第一定位机构用于与第一耳板组件插接配合以定位第一耳板组件，第一夹紧机构用于夹紧第一耳板组件，以允许加工系统将半成品与第一耳板组件焊接。

第二方面，本申请实施例还提供一种加工系统，加工系统用于加工挖掘机斗杆，加工系统包括上述任一项的定位装夹设备、搬运机器人以及焊接机器人，定位装夹设备用于定位挖掘机斗杆，搬运机器人用于搬运斗杆主体、圆轴组件以及第一耳板组件至定位装夹设备。焊接机器人用于焊接定位装夹设备上的斗杆主体、圆轴组件以及第一耳板组件。

相对于现有技术，本申请实施例提供的定位装夹设备应用于加工系统使用时，搬运机器人抓取挖掘机斗杆的各部件移动至第一阶段定位装置处并放置在第一底板上。圆轴定位机构与圆轴组件插接配合以定位圆轴组件。主体定位机构定位斗杆主体。焊接机器人将斗杆主体与圆轴组件焊接后形成半成品。焊接完成后，搬运机器人搬运半成品至第二阶段定位装置处并放置于第二底板上。半成品定位机构与圆轴组件插接配合以定位半成品，第一定位机构与第一耳板组件插接配合以定位第一耳板组件，第一夹紧机构夹紧第一耳板组件。焊接机器人将半成品与第一耳板组件焊接后形成挖掘机斗杆。因此，定位装夹设备通过第一阶段定位装置以及第二阶段定位装置完成挖掘机斗杆所有工件的装夹定位，定位装夹设备自动化装夹定位，操作简单无需人工测量定位，提高了加工效率，降低了人工成本。

附图说明

为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一实施例提供的加工系统的模块框图。

图2是图1所示加工系统所加工的挖掘机斗杆的结构示意图，其中图（A）和（B）分别示出了挖掘机斗杆的两个不同视角的示意图。

图3是图1所示加工系统的定位装夹设备的第一阶段定位装置的结构示意图。

图4是图1所示加工系统的定位装夹设备的第二阶段定位装置的结构示意图。

图5是图3所示第一阶段定位装置的另一视角的结构示意图。

图6是图4所示第二阶段定位装置的另一视角的结构示意图。

图7是图6中P1区域的放大图。

图8是图4所示第二阶段定位装置的部分结构的结构示意图。

图9是图8中P2区域的放大图。

标号说明：100、定位装夹设备；101、第一阶段定位装置；10、第一底板；20、圆轴定位机构；21、第一圆轴定位组件；212、第一定位销；214、第一压紧缸；23、第二圆轴定位组件；232、第二定位销；234、第二压紧缸；25、第三圆轴定位组件；252、推进组件；2521、推动缸；2523、移动底板；254、第三定位销；256、第三压紧缸；30、主体定位机构；32、主体定位组件；321、第一支撑；323、第一定位缸；34、盖板定位组件；341、盖板移动座；343、盖板定位件；50、第一头尾变位机；103、第二阶段定位装置；1032、第一滑动底板；1034、第二滑动底板；60、第二底板；40、第一定位机构；41、第一限位销；43、第一承托件；70、半成品定位机构；72、第二支撑；74、第一方向定位件；741、第一抵持缸；743、第二抵持缸；76、第二方向定位件；80、第一夹紧机构；81、第一夹紧缸；83、第二夹紧缸；90、第二定位机构；91、第二夹紧机构；92、第二限位销；93、第三定位机构；932、第一夹爪；934、第一推缸；94、第二承托件；95、第四定位机构；952、第二夹爪；954、第二推缸；110、第二头尾变位机；200、加工系统；201、搬运机器人；203、焊接机器人；205、控制装置；300、挖掘机斗杆；301、斗杆主体；3012、主体部；3013、开口；3014、盖板；302、圆轴组件；3021、第一圆轴；3023、第二圆轴；3025、第三圆轴；303、第一耳板组件；3032、第一耳板；3034、第二耳板；304、第二耳板组件；3041、第三耳板；3043、第四耳板；305、第一侧边件；306、第二侧边件；307、半成品。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接。可以是机械连接，也可以是电连接。可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

请同时参阅图1和图2，本申请实施例提供一种定位装夹设备100，定位装夹设备100应用于挖掘机斗杆300的加工系统200，定位装夹设备100用于在挖掘机斗杆300的加工过程中定位、夹紧挖掘机斗杆300。定位装夹设备100能够实现自动化定位挖掘机斗杆300，提高工作效率降低人工成本。

挖掘机斗杆300是挖掘机的一种工作装置，其主要用于支配挖掘机的挖斗的挖掘、装车等动作。在本实施例中，挖掘机斗杆300可以包括斗杆主体301、圆轴组件302以及第一耳板组件303。以挖掘机斗杆300的焊接完成体为例，圆轴组件302连接于斗杆主体301，第一耳板组件303连接于斗杆主体301的侧壁上。

具体在本实施例中，斗杆主体301可以包括主体部3012以及盖板3014，主体部3012的侧面设有开口3013，盖板3014连接于主体部3012且封盖开口3013。主体部3012的纵截面（沿主体部3012厚度方向截取的平面）大致呈U型。圆轴组件302可以包括第一圆轴3021、第二圆轴3023以及第三圆轴3025。其第一圆轴3021、第二圆轴3023以及第三圆轴3025均连接于主体部3012且沿主体部3012的长度方向依次排布，第一圆轴3021和第二圆轴3023靠近主体部3012的同一端设置，第三圆轴3025位于主体部3012远离第一圆轴3021的一端。第一耳板组件303可以包括第一耳板3032和第二耳板3034，第一耳板3032和第二耳板3034均连接于主体部3012背离盖板3014的一侧，第一耳板3032和第二耳板3034沿主体部3012的厚度方向相对间隔设置。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“里”等指示方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请而简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

在本实施例中，加工系统200用于加工挖掘机斗杆300，在本实施例中，加工系统200用于焊接、组装挖掘机斗杆300。加工系统200可以包括上述的定位装夹设备100、搬运机器人201和焊接机器人203。定位装夹设备100用于定位挖掘机斗杆300，搬运机器人201用于搬运挖掘机斗杆300的各部件至定位装夹设备100，例如用于搬运斗杆主体301、圆轴组件302以及第一耳板组件303。焊接机器人203用于焊接定位装夹设备100上的斗杆主体301、圆轴组件302以及第一耳板组件303。

加工时，搬运机器人201抓取挖掘机斗杆300的各部件移动至定位装夹设备100并放置在定位装夹设备100上，定位装夹设备100对挖掘机斗杆300的至少两个部件进行定位，焊接机器人203自动对定位装夹设备100上的挖掘机斗杆300的各部件之间分别焊接。全部焊接完成后，定位装夹设备100解除对挖掘机斗杆300的定位，搬运机器人201抓取并搬运挖掘机斗杆300完成下料。加工系统200全自动进行搬运、定位、焊接操作完成挖掘机斗杆300的焊接组装，操作简单无需人工测量定位，提高了加工效率，降低了人工成本。

本说明书对搬运机器人201和焊接机器人203的具体工作方式和结构不作限制，例如，搬运机器人201可以通过夹具、抓手等限位结构来拿放工件，或者搬运机器人201也可以通过磁吸、负压吸附等方式来拿放工件。焊接机器人203可以为点焊机器人、弧焊机器人、激光焊接机器人等。

在一些实施例中，加工系统200还可以包括控制装置205，控制装置205可以电性连接于焊接机器人203、搬运机器人201以及定位装夹设备100，控制装置205用于控制搬运机器人201、定位装夹设备100以及焊接机器人203进行自动化搬运、装夹、焊接等操作。

请同时参阅图1、图2和图3，在常规使用状态下，定位装夹设备100放置于水平台面上。在本实施例中，定位装夹设备100可以包括第一阶段定位装置101以及第二阶段定位装置103。第一阶段定位装置101包括第一底板10、圆轴定位机构20以及主体定位机构30。圆轴定位机构20以及主体定位机构30均设置于第一底板10，圆轴定位机构20用于与圆轴组件302插接配合以定位圆轴组件302。主体定位机构30用于定位斗杆主体301，以允许加工系统200将斗杆主体301与圆轴组件302焊接后形成半成品307。第二阶段定位装置103包括第二底板60、半成品定位机构70、第一定位机构40以及第一夹紧机构80。半成品定位机构70、第一定位机构40以及第一夹紧机构80均设置于第二底板60。半成品定位机构70用于与圆轴组件302插接配合以定位半成品307。第一定位机构40用于与第一耳板组件303插接配合以定位第一耳板组件303，第一夹紧机构80用于夹紧第一耳板组件303，以允许加工系统200将半成品307与第一耳板组件303焊接。

使用时，搬运机器人201抓取挖掘机斗杆300的各部件移动至第一阶段定位装置101处并放置在第一底板10上。圆轴定位机构20与圆轴组件302插接配合以定位圆轴组件302。主体定位机构30定位斗杆主体301。焊接机器人203将斗杆主体301与圆轴组件302焊接后形成半成品307。焊接完成后，搬运机器人201搬运半成品307至第二阶段定位装置103处并放置于第二底板60上。半成品定位机构70与圆轴组件302插接配合以定位半成品307，第一定位机构40与第一耳板组件303插接配合以定位第一耳板组件303，第一夹紧机构80夹紧第一耳板组件303。焊接机器人203将半成品307与第一耳板组件303焊接后形成挖掘机斗杆300。因此，定位装夹设备100通过第一阶段定位装置101以及第二阶段定位装置103完成挖掘机斗杆300所有工件的装夹定位，定位装夹设备100自动化装夹定位，操作简单无需人工测量定位，提高了加工效率，降低了人工成本。

在本实施例中，第一底板10用于承载圆轴定位机构20、主体定位机构30以及待加工的挖掘机斗杆300的零部件。本说明书对第一底板10的具体结构不作限制，例如，第一底板10大致呈矩形板状，第一底板10上可以开设有多个用于配合圆轴定位机构20、主体定位机构30的孔、槽等结构，第一底板10上也可以设置有用于安装圆轴定位机构20、主体定位机构30的承托座、支撑块、固定座等结构。

在一些实施例中，第一阶段定位装置101还可以包括第一头尾变位机50，第一底板10可以连接于第一头尾变位机50，第一头尾变位机50用于驱动第一底板10转动。第一头尾变位机50可以通过两端夹紧第一底板10，通过电动可以使第一底板10回转。挖掘机斗杆300的零部件定位在第一底板10上，第一头尾变位机50转动第一底板10可以实现挖掘机斗杆300的零部件的任意旋转，从而将其调整到适合的上料和焊接角度，提高了生产性、安全性、作业性。

在常规使用状态下，第一头尾变位机50放置于水平台面上。为了便于描述定位装夹设备100的结构位置，下文均以第一头尾变位机50未控制第一底板10旋转、第一底板10大致平行于水平台面的位置状态进行描述。

请同时参阅图2、图3和图5，圆轴定位机构20设置于第一底板10，其用于定位圆轴组件302。圆轴定位机构20可以包括第一圆轴定位组件21、第二圆轴定位组件23以及第三圆轴定位组件25。其中，第一圆轴定位组件21用于定位第一圆轴3021，第二圆轴定位组件23用于定位第二圆轴3023，第三圆轴定位组件25用于定位第三圆轴3025。

第一圆轴定位组件21可以包括第一定位销212和第一压紧缸214，第一定位销212连接于第一底板10，第一定位销212用于与第一圆轴3021插接配合。第一圆轴3021设置有销孔或轴孔，该销孔可以贯穿第一圆轴3021以用于安装转轴或销轴等部件使斗杆和挖掘机的其他臂或部件连接。第一定位销212的延伸方向可以设置为和该销孔的轴向相同以便于穿设于该销孔以提高定位的可靠性。为了便于加工，半成品307的各部件需与第一底板10间隔，因此第一定位销212可以通过安装块安装于第一底板10。第一定位销212沿第一方向Z伸出并穿设于第一圆轴3021的销孔内实现第一圆轴3021的初步定位。其中，“第一方向Z”可以理解为第一底板10的厚度方向，在第一底板10未旋转且大致平行于水平台面的位置状态下，第一方向Z大致垂直于水平台面。

第一压紧缸214用于压紧第一圆轴3021以限制第一圆轴3021背离第一底板10的位移，从而保证了第一定位销212和第一圆轴3021之间的插接配合。为了适配第一圆轴3021的高度（第一圆轴3021和第一底板10之间的距离），第一底板10上设置有用于安装第一压紧缸214的支撑块。本说明书对第一压紧缸214的具体结构不作限制，例如，第一压紧缸214可以为单独一个驱动缸，例如油缸、气缸、电缸等，第一压紧缸214设置于第一圆轴3021的上方（第一圆轴3021背离第一底板10的一侧），第一压紧缸214通过伸缩运动抵持第一圆轴3021的上表面（本说明书中的“上”“下”方位词可以以图中示例为参考，下同），以和第一定位销212共同限制第一圆轴3021在第一方向Z上的位移。作为另一种示例，第一压紧缸214可以包括驱动缸和活动压板，活动压板转动连接于第一底板10上的支撑块，且传动连接于驱动缸，驱动缸伸缩运动时，抬高活动压板的一端，使活动压板的另一端下降以抵持第一圆轴3021的上表面，实现第一圆轴3021的定位。

第一圆轴3021定位完毕后定位主体部3012，主体部3012的一端设置有贴合于第一圆轴3021外形的弧形接面。搬运机器人201将主体部3012抓取并放置在第一支撑321上，使主体部3012具有弧形接面的一端抵持于第一圆轴3021，该弧形接面贴合于第一圆轴3021的外壁。主体部3012借助第一圆轴3021实现部分定位。

在本实施例中，主体定位机构30包括用于定位主体部3012的主体定位组件32。主体定位组件32可以包括第一支撑321和第一定位缸323，第一支撑321连接于第一底板10且相对于第一底板10突出以支撑主体部3012。第一支撑321使主体部3012和第一底板10之间的距离与第一圆轴3021和第一底板10之间距离相符，从而使主体部3012能够与第一圆轴3021接触。

本说明书对第一支撑321的具体结构不作限制，第一支撑321可以为固定支撑结构，例如支撑块、支撑柱等结构。第一支撑321也可以为伸缩支撑结构，例如，第一支撑321可以包括伸缩缸和连接于伸缩缸的输出端的承托座，承托座可以与第一底板10间隔设置，伸缩缸伸缩能够改变承托座和第一底板10之间的距离，使第一支撑321适用于不同高度工件的支撑，或者使第一支撑321兼具支撑和让位两个功能。在本实施例中，第一支撑321为支撑柱，第一支撑321朝向主体部3012的表面大致平行于第一底板10的表面。第一支撑321可以设置有多个，多个第一支撑321沿主体部3012的长度方向排布。

第一定位缸323用于压紧主体部3012背离第一支撑321的一侧，以限制主体部3012背离第一底板10的位移。第一定位缸323与第一支撑321共同夹紧主体部3012，以限制主体部3012沿第二方向X的位移。其中，第二方向X与第一方向Z相交（例如垂直），第二方向X可以为第一底板10的宽度方向。本说明书对第一定位缸323的具体结构不作限制，第一定位缸323可以为单独一个驱动缸，例如油缸、气缸、电缸等，第一定位缸323设置于主体部3012的上方（主体部3012背离第一底板10的一侧），第一定位缸323通过伸缩运动抵持主体部3012的上表面，以和第一支撑321共同限制主体部3012在第一方向Z上的位移。作为另一种示例，第一定位缸323可以包括驱动缸和活动压板，活动压板转动连接于第一底板10上的支撑块，且传动连接于驱动缸，驱动缸伸缩运动时，抬高活动压板的一端，使活动压板的另一端下降以抵持主体部3012的上表面，实现主体部3012的定位。

本说明书对第一定位缸323的具体数量不作限制，第一定位缸323的数量可以设置有多个，例如，在本实施例中，第一定位缸323的数量设置有两个，两个第一定位缸323沿主体部3012的长度方向排布以分别压紧主体部3012的两端，进一步提高了主体部3012的定位稳定性。

主体部3012上可以设置有用于容纳第二圆轴3023的轴孔，该轴孔沿第一方向Z贯穿主体部3012。定位第二圆轴3023时，搬运机器人201抓取第二圆轴3023放置于主体部3012上的轴孔内，第二圆轴3023借助主体部3012的轴孔实现部分定位。

在本实施例中，第二圆轴定位组件23可以包括第二定位销232和第二压紧缸234，第二定位销232连接于第一底板10，第二定位销232穿设于主体部3012以与主体部3012的轴孔内的第二圆轴3023插接配合。第二圆轴3023设置有销孔或轴孔，该销孔可以贯穿第二圆轴3023以用于安装转轴或销轴等部件使斗杆和挖掘机的其他臂或部件连接。第二定位销232的延伸方向可以设置为和该销孔的轴向相同以便于穿设于该销孔以提高定位的可靠性。为了适应于主体部3012的高度（主体部3012和第一底板10之间的距离），第二定位销232可以通过安装块安装于第一底板10。第二定位销232沿第一方向Z伸出并穿设于第二圆轴3023的销孔内实现第二圆轴3023的初步定位。

第二压紧缸234用于压紧第二圆轴3023以限制第二圆轴3023背离第一底板10的位移，从而保证了第二定位销232和第二圆轴3023之间的插接配合。为了适配第二圆轴3023的高度（第二圆轴3023和第一底板10之间的距离），第一底板10上设置有用于安装第二压紧缸234的支撑块。第二压紧缸234通过伸缩运动抵持第二圆轴3023的上表面，以和第二定位销232共同限制第二圆轴3023在第一方向Z上的位移。第二压紧缸234的结构与第一压紧缸214的结构大致相同，此处不再赘述，具体可参照上述关于第一压紧缸214的描述。

在本实施例中，第三圆轴3025连接于主体部3012背离第一圆轴3021的一端，与连接第一圆轴3021的一端类似，主体部3012连接第三圆轴3025的一端也设置有用于贴合于第三圆轴3025外形的弧形接面。焊接第三圆轴3025和主体部3012之前，第三圆轴定位组件25要把第三圆轴3025移动至贴合于主体部3012的弧形接面。

第三圆轴定位组件25包括推进组件252、第三定位销254以及第三压紧缸256。其中，第三定位销254以及第三压紧缸256用于定位第三圆轴3025，推进组件252用于移动定位好的第三圆轴3025以贴合于主体部3012。

推进组件252可以包括推动缸2521和移动底板2523，推动缸2521设置于第一底板10，移动底板2523可滑动地设置于第一底板10且连接于推动缸2521的输出端。移动底板2523可以通过滑轨连接于第一底板10，移动底板2523相对于第一底板10沿第三方向Y移动。其中，其中“第三方向Y”与第一方向Z、第二方向X均相交（例如垂直），第三方向Y可以为第一底板10的长度方向。本说明书对推动缸2521的具体结构不作限制，例如，推动缸2521可以为电缸、气缸、油缸等。考虑到推动缸2521的行程和第一底板10的尺寸，推动缸2521可以和移动底板2523沿第二方向X并列设置，推动缸2521的输出端通过联动件连接于移动底板2523，从而达到保证推动缸2521的行程的同时减小第一底板10的长度尺寸。

第三定位销254和第三压紧缸256均设置于移动底板2523上，第三定位销254用于与第三圆轴3025插接配合。第三圆轴3025设置有销孔或轴孔，该销孔可以贯穿第三圆轴3025以用于安装转轴或销轴等部件使斗杆和挖掘机的其他臂或部件连接。第三定位销254的延伸方向可以设置为和该销孔的轴向相同以便于穿设于该销孔以提高定位的可靠性。为了适应于主体部3012的高度（主体部3012和第一底板10之间的距离），第三定位销254可以通过安装块安装于移动底板2523。第三定位销254沿第一方向Z伸出并穿设于第三圆轴3025的销孔内实现第三圆轴3025的初步定位。

第三压紧缸256用于压紧第三圆轴3025以限制第三圆轴3025背离移动底板2523的位移，从而保证了第三定位销254和第三圆轴3025之间的插接配合。为了适配第三圆轴3025的高度（第三圆轴3025和第一底板10之间的距离），移动底板2523上设置有用于安装第三压紧缸256的支撑块。第三压紧缸256通过伸缩运动抵持第三圆轴3025的上表面，以和第三定位销254共同限制第二圆轴3023在第一方向Z上的位移。第三压紧缸256的结构与第一压紧缸214的结构大致相同，此处不再赘述，具体可参照上述关于第一压紧缸214的描述。

定位圆轴组件302和主体部3012时，搬运机器人201（如图1所示）抓取第一圆轴3021搬运、放置在第一底板10上的第一定位销212上，第一定位销212伸入第一圆轴3021的销孔内进行定位，定位完成后，搬运机器人201离开。第一压紧缸214通过伸缩运动抵持第一圆轴3021的上表面，压紧第一圆轴3021。搬运机器人201抓取主体部3012放置在第一支撑321上，并使主体部3012的一端抵持贴合于第一圆轴3021，放置完成后，搬运机器人201离开。第一定位缸323通过伸缩运动抵持主体部3012的上表面。搬运机器人201（如图1所示）抓取第二圆轴3023搬运、放置于主体部3012上的轴孔内，第二定位销232伸入第二圆轴3023的销孔内进行定位，定位完成后，搬运机器人201离开。第二压紧缸234压紧第二圆轴3023。搬运机器人201（如图1所示）抓取第三圆轴3025搬运、放置于第三定位销254上，定位完成后，搬运机器人201离开，第三压紧缸256压紧第三圆轴3025。推动缸2521驱动移动底板2523相对于第一底板10朝向主体部3012移动，以使第三圆轴3025贴合于主体部3012。

圆轴组件302和主体部3012定位完成后，焊接机器人203自动对第一圆轴3021和主体部3012进行焊接、对第二圆轴3023和主体部3012进行焊接、第三圆轴3025和主体部3012进行焊接。焊接完成后，焊接机器人203离开。

在本实施例中，主体定位机构30还可以包括盖板定位组件34。盖板定位组件34用于定位盖板3014，以允许焊接机器人203将盖板3014与主体部3012焊接。盖板定位组件34可以包括盖板移动座341和盖板定位件343，其中，盖板定位件343用于定位盖板3014，盖板移动座341用于移动定位好的盖板3014以贴合于主体部3012。

盖板移动座341可滑动地连接于第一底板10，例如，盖板移动座341可以通过滑轨连接于第一底板10，盖板移动座341相对于第一底板10沿第二方向X移动。盖板定位组件34还可以包括用于驱动盖板移动座341相对于第一底板10移动的驱动件，例如电缸、气缸、油缸等，该驱动件连接于第一底板10和盖板移动座341之间。

盖板定位件343可固定地连接于盖板移动座341，本说明书对盖板定位件343的具体结构不作限制，例如，盖板定位件343可以夹爪结构，也可以为磁吸结构。在本实施例中，盖板定位件343为磁吸结构，盖板定位件343可以包括连接于盖板移动座341的支撑柱、设置于支撑柱背离盖板移动座341一端的电永磁铁。使用时，搬运机器人201将盖板3014精准放置在盖板定位件343上，盖板定位件343充磁对盖板3014进行吸附定位。为了提高对盖板3014的定位稳定性，盖板定位件343的数量可以设置有多个，多个盖板定位件343沿第三方向Y（也即盖板3014的长度方向）间隔排布，多个盖板定位件343对盖板3014的不同部分进行吸附定位。相应地，为了安装多个盖板定位件343，盖板移动座341大致为长条形矩形板，盖板移动座341沿第二方向Y延伸设置。

定位盖板3014时，搬运机器人201（如图1所示）吸取盖板3014并将盖板3014精准放置在盖板定位件343上，盖板定位件343充磁对盖板3014进行吸附定位后，搬运机器人201离开。盖板移动座341相对于第一底板10朝向主体部3012移动以使盖板3014贴合于主体部3012设有开口3013处的一侧，且盖板3014的两端分别与第一圆轴3021、第三圆轴3025的周壁相贴合。

盖板3014到位后，焊接机器人203自动对盖板3014和主体部3012进行焊接、对盖板3014和第一圆轴3021进行焊接、对盖板3014和第三圆轴3025进行焊接。焊接完成后得到半成品307，焊接机器人203离开，搬运机器人201将半成品307自第一阶段定位装置101搬运至第二阶段定位装置103上。

请同时参阅图2、图4和图6，在本实施例中，第二底板60用于承载半成品定位机构70、第一定位机构40、第一夹紧机构80以及待加工的半成品307。本说明书对第二底板60的具体结构不作限制，例如，第二底板60大致呈矩形板状，第二底板60上可以开设有多个用于配合半成品定位机构70、第一定位机构40和第一夹紧机构80的孔、槽等结构，第二底板60上也可以设置有用于安装半成品定位机构70、第一定位机构40和第一夹紧机构80的承托座、支撑块、固定座等结构。

在一些实施例中，第二阶段定位装置103还可以包括第二头尾变位机110，第二底板60可以连接于第二头尾变位机110，第二头尾变位机110用于驱动第二底板60转动。第二头尾变位机110可以通过两端夹紧第二底板60，通过电动可以使第二底板60回转。半成品307定位在第二底板60上，第二头尾变位机110转动第二底板60可以实现半成品307的任意旋转，从而将其调整到适合的上料和焊接角度，提高了生产性、安全性、作业性。

在常规使用状态下，第二头尾变位机110放置于水平台面上。为了便于描述定位装夹设备100的结构位置，下文均以第二头尾变位机110未控制第二底板60旋转、第二底板60大致平行于水平台面的位置状态进行描述。

在本实施例中，半成品定位机构70可以包括第二支撑72、第一方向定位件74和第二方向定位件76。第二支撑72连接于第二底板60且相对于第二底板60突出以支撑半成品307，第二支撑72使半成品307与第二底板60间隔设置，以便于将第一耳板组件303焊接在半成品307上。第二支撑72可以为支撑块、支撑柱等结构。第二支撑72的数量可以设置有多个，多个第二支撑72沿半成品307的延伸方向排布，多个第二支撑72共同支撑半成品307，提高了半成品307的放置稳定性。

为了进一步提高半成品307的定位稳定性，在本实施例中，半成品定位机构70还可以包括用于与半成品307插接配合的半成品限位销（图中未示出）。半成品限位销连接于第二底板60，半成品限位销与半成品307的第一圆轴3021的销孔插接配合。半成品限位销的结构与第一定位销212的结构大致相同，此处不再赘述，具体可参照上述第一定位销212的结构描述。

第一方向定位件74可以包括第一抵持缸741和第二抵持缸743，第一抵持缸741和第二抵持缸743相对设置以分别用于夹紧半成品307的相对两侧。具体地，第一抵持缸741和第二抵持缸743分别设置于半成品307的相对两侧，且二者第六方向C排布。其中，第六方向C与第四方向A、第五方向B均相交（例如垂直），在本实施例中，第六方向C为第二底板60的长度方向。第一抵持缸741的输出端抵持于主体部3012背离盖板3014的一侧，第二抵持缸743的输出端抵持于盖板3014。

本说明书对第一抵持缸741的输出端、第二抵持缸743的输出端的伸缩方向不作限制，由于主体部3012背离盖板3014的一侧相对于盖板3014所在的平面倾斜，主体部3012背离盖板3014的一侧与盖板3014并不平行，第一抵持缸741的输出端、第二抵持缸743的输出端的伸缩方向不相同。第一抵持缸741的输出端、第二抵持缸743的输出端的伸缩方向可以根据待定位工件表面的所在平面做适应性调整。为了提高定位稳定性，第一抵持缸741的输出端的伸缩方向大致垂直于主体部3012背离盖板3014的侧壁，第二抵持缸743的输出端的伸缩方向大致垂直于盖板3014的侧壁。第一抵持缸741可以为油缸、气缸、电缸中的任意一种，第二抵持缸743也可以为油缸、气缸、电缸中的任意一种，在本实施例中，第一抵持缸741、第二抵持缸743均为油缸。

第二方向定位件76与第二支撑72相对间隔设置，第二方向定位件76用于抵紧半成品307背离第二支撑72的一侧。第二方向定位件76与第二支撑72共同限制半成品307在第四方向A上的位移。为了适配半成品307的高度（半成品307和第二底板60之间的距离），第二底板60上设置有用于安装第二方向定位件76的支撑块。本说明书对第二方向定位件76的具体结构不作限制，第二方向定位件76可以包括多个压紧油缸，在本实施例中，第二方向定位件76包括两个压紧油缸，两个压紧油缸沿半成品307的长度方向排布，以分别压紧半成品307的上表面的两端。

第二阶段定位装置103还包括第一滑动底板1032，第一滑动底板1032可滑动地连接于第二底板60，第一定位机构40和第一夹紧机构80均设置于第一滑动底板1032。第一滑动底板1032相对于第二底板60滑动以用于带动第一耳板组件303贴合于半成品307。

第一滑动底板1032可滑动地连接于第二底板60，例如，第一滑动底板1032可以通过滑轨连接于第二底板60。在本实施例中，第一耳板组件303连接于主体部3012靠近第三圆轴3025的一端，且位于主体部3012背离盖板3014的一侧。主体部3012背离盖板3014的一侧具有弯折角，第一耳板组件303连接于主体部3012的一侧设有用于与前述弯折角相配合的缺口。第一滑动底板1032带动第一耳板组件303靠近主体部3012以使第一耳板组件303连接于主体部3012，且与主体部3012的外缘相贴合。第二阶段定位装置103还可以包括用于驱动第一滑动底板1032相对于第二底板60移动的驱动件，例如电缸、气缸、油缸等，该驱动件连接于第二底板60和第一滑动底板1032之间。

第一定位机构40可以包括第一限位销41（如图7所示）和第一承托件43，第一限位销41连接于第一滑动底板1032，第一限位销41用于同时与第一耳板3032、第二耳板3034插接配合以定位第一耳板3032、第二耳板3034。第一耳板3032设置有销孔或轴孔，该销孔可以贯穿第一耳板3032以用于安装转轴或销轴等部件使斗杆和挖掘机的其他臂或部件连接。第二耳板3034也设置有销孔或轴孔，且第二耳板3034上的销孔或轴孔与第一耳板3032上的销孔或轴孔沿第四方向A相对设置。

第一限位销41的延伸方向可以设置为和该销孔的轴向相同以便于穿设于该销孔以提高定位的可靠性。为了适应于半成品307的高度，第一耳板组件303的各部件需与第一滑动底板1032间隔，因此第一限位销41可以通过安装块安装于第一滑动底板1032。第一耳板组件303定位完成时，第一限位销41同时穿设于第一耳板3032、第二耳板3034相对的销孔内。在本实施例中，第一限位销41的数量设置于有两个，两个第一限位销41分别穿设于第一耳板3032的两端，同样的，两个第一限位销41也分别穿设于第二耳板3034的两端。

第一承托件43连接于第一滑动底板1032，其用于承托第二耳板3034以使第二耳板3034和第一耳板3032间隔。为了提高第二耳板3034的支撑稳定性，第一承托件43可以包括多个沿第二耳板3034的延伸方向排布的支撑缸。在本实施例中，第一承托件43包括两个支撑油缸，两个支撑油缸分布在第二耳板3034的两端，以分别承托第二耳板3034的不同部分，提高了第二耳板3034的支撑稳定性。为了便于支撑第二耳板3034，第一承托件43的至少部分结构要能够伸入第二耳板3034和第一耳板3032之间。

第一承托件43也可以通过对应的支撑结构连接于第一滑动底板1032，以与第二耳板3034和第一耳板3032之间的位置匹配。本说明书对第一承托件43的具体伸缩方向不作限制，例如，第一承托件43的两个支撑油缸各自的伸缩方向各不相同，两个支撑油缸各自的输出端均能够伸入第二耳板3034和第一耳板3032之间的间隔即可。第一承托件43的两个支撑油缸各自用于支撑第二耳板3034的表面大致在同一平面上，当第二耳板3034放置于第一承托件43上时，第二耳板3034和第一耳板3032大致平行。

第一夹紧机构80可以包括第一夹紧缸81和第二夹紧缸83，第一夹紧缸81和第二夹紧缸83间隔设置以分别用于压紧第二耳板3034的两端，以限制第二耳板3034背离第一滑动底板1032的位移。第一夹紧缸81和第二夹紧缸83均通过伸缩运动抵持第二耳板3034的上表面，以和第一承托件43共同限制第二耳板3034在第四方向A上的位移。第一夹紧缸81、第二夹紧缸83的结构均和第一压紧缸214的结构大致相同，此处不再赘述。

定位半成品307和第一耳板组件303时，搬运机器人201（如图1所示）搬运在第一阶段定位装置101处点焊完成的半成品307并放置在第二支撑72上。半成品限位销与半成品307的第一圆轴3021的销孔插接配合，初步定位半成品307后，搬运机器人201离开。第一抵持缸741和第二抵持缸743分别夹紧半成品307的相对两侧。第二方向定位件76抵紧半成品307的上表面，实现半成品307的定位。

搬运机器人201将第一耳板3032抓取放置到第一滑动底板1032上，第一限位销41与第一耳板3032上的孔插接配合后，搬运机器人201离开。第一承托件43伸出至第一耳板3032的上方，而后搬运机器人201抓取第二耳板3034放置在第一承托件43上，并穿入第一限位销41定位。第一夹紧缸81和第二夹紧缸83下压使第二耳板3034定位。第一滑动底板1032靠近半成品307移动，直至第一耳板组件303与半成品307相对应的地方完全贴合。第一耳板3032和第二耳板3034同时贴合于主体部3012和第三圆轴3025的周壁，焊接机器人203对第二耳板3034和主体部3012焊接、对第二耳板3034和第三圆轴3025焊接、对第一耳板3032和主体部3012焊接、对第一耳板3032和第三圆轴3025进行焊接。

在本实施例中，挖掘机斗杆300还包括第二耳板组件304。第二耳板组件304包括相对间隔设置的第三耳板3041和第四耳板3043。第三耳板3041和第四耳板3043均连接于盖板3014，第三耳板3041和第四耳板3043沿主体部3012的厚度方向相对间隔设置。

请同时参阅图2、图8和图9，第二阶段定位装置103还包括第二滑动底板1034、第二定位机构90和第二夹紧机构91，第二滑动底板1034可滑动地连接于第二底板60。第二定位机构90和第二夹紧机构91均设置于第二滑动底板1034。其中，第二定位机构90和第二夹紧机构91用于定位夹紧第二耳板组件304，第二滑动底板1034相对于第二底板60滑动以用于带动第二耳板组件304贴合于半成品307。

第二滑动底板1034可滑动地连接于第二底板60，例如，第二滑动底板1034可以通过滑轨连接于第二底板60。第二滑动底板1034相对于第二底板60沿第五方向B移动。第五方向B与第四方向A相交（例如垂直），在本实施例中，第五方向B为第二底板60的宽度方向。第二阶段定位装置103还可以包括用于驱动第二滑动底板1034相对于第二底板60移动的驱动件，例如电缸、气缸、油缸等，该驱动件连接于第二底板60和第二滑动底板1034之间。

第二定位机构90用于与第二耳板组件304插接配合以定位第二耳板组件304。第二定位机构90包括第二限位销92和第二承托件94，第二限位销92用于与第三耳板3041、第四耳板3043插接配合以定位第三耳板3041、第四耳板3043。第三耳板3041设置有销孔或轴孔，该销孔可以贯穿第三耳板3041以用于安装转轴或销轴等部件使斗杆和挖掘机的其他臂或部件连接。第四耳板3043也设置有销孔或轴孔，且第四耳板3043上的销孔或轴孔与第三耳板3041上的销孔或轴孔沿第四方向A相对设置。

第二限位销92的延伸方向可以设置为和该销孔的轴向相同以便于穿设于该销孔以提高定位的可靠性。为了适应于半成品307的高度，第二耳板组件304的各部件需与第二滑动底板1034间隔，因此第二限位销92可以通过安装块安装于第二滑动底板1034。第二耳板组件304定位完成时，第二限位销92同时穿设于第三耳板3041、第四耳板3043相对的销孔内。

第二承托件94用于承托第四耳板3043以使第四耳板3043和第三耳板3041间隔。第二承托件94连接于第二滑动底板1034，其用于承托第四耳板3043以使第四耳板3043和第三耳板3041间隔。在本实施例中，第二承托件94为支撑油缸。为了便于支撑第四耳板3043，第二承托件94的至少部分结构要能够伸入第四耳板3043和第三耳板3041之间。

第二承托件94也可以通过对应的支撑结构连接于第二滑动底板1034，以与第四耳板3043和第三耳板3041之间的位置匹配。本说明书对第二承托件94的具体伸缩方向不作限制，第二承托件94的输出端能够伸入第四耳板3043和第三耳板3041之间的间隔即可。第二承托件94用于支撑第四耳板3043的表面大致在同一平面上，当第四耳板3043放置于第二承托件94上时，第四耳板3043和第三耳板3041大致平行。

第二夹紧机构91用于压紧第四耳板3043，以限制第四耳板3043背离第二滑动底板1034的位移。本说明书对第二夹紧机构91的具体结构不作限制，例如第二夹紧机构91可以为单独的驱动缸，也可以为包括驱动缸和连杆的组合结构。在本实施例中，第二夹紧机构91包括连接于第二滑动底板1034的支撑座、连接于该支撑座的压紧油缸、连接于压紧油缸输出端的活动压板。第二夹紧机构91抵持第四耳板3043的上表面，以和第二承托件94共同限制第四耳板3043在第四方向A上的位移。

定位第二耳板组件304时，搬运机器人201将第三耳板3041抓取放置到第二滑动底板1034上，第二限位销92与第三耳板3041上的孔插接配合后，搬运机器人201离开。第二承托件94伸出至第三耳板3041的上方，而后搬运机器人201抓取第四耳板3043放置在第二承托件94上，并穿入第二限位销92定位。第二夹紧机构91下压使第四耳板3043定位。第二滑动底板1034靠近半成品307移动，直至第二耳板组件304与盖板3014完全贴合。第三耳板3041和第四耳板3043同时贴合于盖板3014，焊接机器人203对第三耳板3041和盖板3014焊接、对第三耳板3041和盖板3014进行焊接。

请再次参阅图2和图6，在本实施例中，挖掘机斗杆300还包括第一侧边件305，第一侧边件305连接于主体部3012背离盖板3014的一侧。第二阶段定位装置103还包括第三定位机构93，第三定位机构93包括第一夹爪932和第一推缸934。其中，第一推缸934设置于第二底板60，本说明书对第一推缸934的具体类型不作限制，例如，第一推缸934可以为油缸、气缸、电缸。第一夹爪932设置于第一推缸934的输出端，第一夹爪932可以为电动夹爪。第一夹爪932用于夹紧第一侧边件305，第一推缸934用于推动第一夹爪932相对于第二底板60移动以使第一侧边件305贴合于主体部3012。

定位第一侧边件305时，搬运机器人201（如图1所示）将第一侧边件305搬运至第二底板60，第一夹爪932夹紧第一侧边件305后，搬运机器人201离开。第一推缸934推动第一夹爪932及其上的第一侧边件305靠近主体部3012移动，直至第一侧边件305贴合于主体部3012。焊接机器人203对第一侧边件305和主体部3012进行焊接。

在本实施例中，挖掘机斗杆300还包括第二侧边件306，第二侧边件306连接于主体部3012背离盖板3014的一侧，第一侧边件305和第二侧边件306沿主体部3012的长度方向间隔排列。第二阶段定位装置103还包括第四定位机构95，第四定位机构95包括第二夹爪952和第二推缸954。其中，第二推缸954设置于第二底板60，第二夹爪952设置于第二推缸954的输出端。第二夹爪952用于夹紧第二侧边件306，第二推缸954用于推动第二夹爪952相对于第二底板60移动以使第二侧边件306贴合于主体部3012。

定位第二侧边件306时，搬运机器人201（如图1所示）将第二侧边件306搬运至第二底板60，第二夹爪952夹紧第二侧边件306后，搬运机器人201离开。第二推缸954推动第二夹爪952及其上的第二侧边件306靠近主体部3012移动，直至第二侧边件306贴合于主体部3012。焊接机器人203对第二侧边件306和主体部3012进行焊接。

在本实施例中，挖掘机斗杆300还可以包括插板、连接块等小零件，这些零件连接于斗杆主体301，且在斗杆主体301上的位置较开阔，从而可以由搬运机器人201抓取、直接贴合于斗杆主体301，焊接机器人203进行点焊，从而完成整个挖掘机斗杆300的焊接。

本申请实施例提供的定位装夹设备100中，搬运机器人201抓取挖掘机斗杆300的各部件移动至第一阶段定位装置101处并放置在第一底板10上。圆轴定位机构20与圆轴组件302插接配合以定位圆轴组件302。主体定位机构30定位斗杆主体301。焊接机器人203将斗杆主体301与圆轴组件302焊接后形成半成品307。焊接完成后，搬运机器人201搬运半成品307至第二阶段定位装置103处并放置于第二底板60上。半成品定位机构70与圆轴组件302插接配合以定位半成品307，第一定位机构40与第一耳板组件303插接配合以定位第一耳板组件303，第一夹紧机构80夹紧第一耳板组件303。焊接机器人203将半成品307与第一耳板组件303焊接后形成挖掘机斗杆300。

因此，定位装夹设备100通过第一阶段定位装置101以及第二阶段定位装置103完成挖掘机斗杆300所有工件的装夹定位，定位装夹设备100自动化装夹定位，操作简单无需人工测量定位，提高了加工效率，降低了人工成本。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制。尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。而这些修改或者替换，并不驱使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (16)

1.一种定位装夹设备，其特征在于，应用于挖掘机斗杆的加工系统，所述定位装夹设备用于在挖掘机斗杆的加工过程中定位挖掘机斗杆，所述挖掘机斗杆包括斗杆主体、圆轴组件以及第一耳板组件；所述定位装夹设备包括第一阶段定位装置以及第二阶段定位装置：

所述第一阶段定位装置包括第一底板、圆轴定位机构以及主体定位机构，所述圆轴定位机构以及所述主体定位机构均设置于所述第一底板，所述圆轴定位机构用于与所述圆轴组件插接配合以定位所述圆轴组件，所述主体定位机构用于定位所述斗杆主体以允许所述加工系统将所述斗杆主体与所述圆轴组件焊接后形成半成品；

所述第二阶段定位装置包括第二底板、半成品定位机构、第一定位机构以及第一夹紧机构，所述半成品定位机构、所述第一定位机构以及所述第一夹紧机构均设置于所述第二底板，所述半成品定位机构用于与所述圆轴组件插接配合以定位所述半成品，所述第一定位机构用于与所述第一耳板组件插接配合以定位所述第一耳板组件，所述第一夹紧机构用于夹紧所述第一耳板组件，以允许所述加工系统将所述半成品与所述第一耳板组件焊接。

2.如权利要求1所述的定位装夹设备，其特征在于，所述圆轴组件包括第一圆轴，所述圆轴定位机构包括第一圆轴定位组件，所述第一圆轴定位组件包括第一定位销和第一压紧缸，所述第一定位销连接于所述第一底板，所述第一定位销用于与所述第一圆轴插接配合，所述第一压紧缸用于压紧所述第一圆轴以限制所述第一圆轴背离所述第一底板的位移。

3.如权利要求2所述的定位装夹设备，其特征在于，所述斗杆主体包括主体部和盖板，所述主体部的侧面设有开口，所述盖板用于封盖所述开口；所述主体定位机构包括主体定位组件和盖板定位组件，所述主体定位组件用于定位所述主体部，所述盖板定位组件用于定位所述盖板，以允许所述加工系统将所述盖板与所述主体部焊接。

4.如权利要求3所述的定位装夹设备，其特征在于，所述主体定位组件包括第一支撑和第一定位缸，所述第一支撑连接于所述第一底板，所述第一支撑用于支撑所述主体部，所述第一支撑相对于所述第一底板突伸以使所述主体部能够与所述第一圆轴相贴；所述第一定位缸用于压紧所述主体部以限制所述主体部背离所述第一底板的位移。

5.如权利要求4所述的定位装夹设备，其特征在于，所述圆轴组件包括第二圆轴，所述圆轴定位机构包括第二圆轴定位组件，所述第二圆轴定位组件包括第二定位销和第二压紧缸，所述第二定位销连接于所述第一底板，所述第二定位销用于与所述第二圆轴插接配合，所述第二压紧缸用于压紧所述第二圆轴以限制所述第二圆轴背离所述第一底板的位移。

6.如权利要求5所述的定位装夹设备，其特征在于，所述圆轴组件包括第三圆轴，所述圆轴定位机构包括第三圆轴定位组件，所述第三圆轴定位组件包括推进组件、第三定位销以及第三压紧缸，所述推进组件包括推动缸和移动底板，所述推动缸设置于所述第一底板，所述移动底板可滑动地设置于所述第一底板且连接于所述推动缸的输出端；所述第三定位销、所述第三压紧缸均设置于所述移动底板，所述第三定位销用于与所述第三圆轴插接配合，所述第三压紧缸用于压紧所述第三圆轴以限制所述第三圆轴背离所述移动底板的位移；所述推进组件用于推动第三圆轴贴合于所述主体部。

7.如权利要求3所述的定位装夹设备，其特征在于，所述盖板定位组件包括盖板移动座和盖板定位件，所述盖板移动座可滑动地连接于所述第一底板，所述盖板定位件设置于所述盖板移动座，所述盖板定位件用于定位所述盖板；所述盖板移动座相对于所述第一底板滑动以用于推动所述盖板贴合于所述斗杆主体。

8.如权利要求1至7中任意一项所述的定位装夹设备，其特征在于，所述半成品定位机构包括第二支撑、第一方向定位和第二方向定位件，所述第二支撑连接于所述第二底板且相对于所述第二底板突出以支撑所述半成品；所述第一方向定位件包括第一抵持缸和第二抵持缸，所述第一抵持缸和所述第二抵持缸相对设置以分别用于夹紧所述半成品的相对两侧；所述第二方向定位件与所述第二支撑相对间隔设置，所述第二方向定位件用于抵紧所述半成品背离所述第二支撑的一侧。

9.如权利要求8所述的定位装夹设备，其特征在于，所述第二阶段定位装置还包括第一滑动底板，所述第一滑动底板可滑动地连接于所述第二底板，所述第一定位机构和所述第一夹紧机构均设置于所述第一滑动底板，所述第一滑动底板相对于所述第二底板滑动以用于带动所述第一耳板组件贴合于所述半成品。

10.如权利要求9所述的定位装夹设备，其特征在于，所述第一耳板组件包括相对间隔设置的第一耳板、第二耳板；所述第一定位机构包括第一限位销和第一承托件，所述第一限位销用于同时与所述第一耳板、所述第二耳板插接配合以定位所述第一耳板、所述第二耳板，所述第一承托件用于承托所述第二耳板以使所述第二耳板和所述第一耳板间隔。

11.如权利要求10所述的定位装夹设备，其特征在于，所述第一夹紧机构包括第一夹紧缸和所述第二夹紧缸，所述第一夹紧缸和所述第二夹紧缸间隔设置以分别用于压紧所述第二耳板的两端，以限制所述第二耳板背离所述第一滑动底板的位移。

12.如权利要求1至7中任意一项所述的定位装夹设备，其特征在于，所述挖掘机斗杆还包括第二耳板组件；所述第二阶段定位装置还包括第二滑动底板、第二定位机构和第二夹紧机构，所述第二滑动底板可滑动地连接于所述第二底板；所述第二定位机构和所述第二夹紧机构均设置于所述第二滑动底板，所述第二定位机构用于与所述第二耳板组件插接配合以定位所述第二耳板组件，所述第二夹紧机构用于夹紧所述第二耳板组件；所述第二滑动底板相对于所述第二底板滑动以用于带动所述第二耳板组件贴合于所述半成品。

13.如权利要求12所述的定位装夹设备，其特征在于，所述第二耳板组件包括相对间隔设置的第三耳板、第四耳板；所述第二定位机构包括第二限位销和第二承托件，所述第二限位销用于与所述第三耳板、所述第四耳板插接配合以定位所述第三耳板、所述第四耳板，所述第二承托件用于承托所述第四耳板以使所述第四耳板和所述第三耳板间隔；所述第二夹紧机构用于压紧所述第四耳板，以限制所述第四耳板背离所述第二滑动底板的位移。

14.如权利要求1至7中任意一项所述的定位装夹设备，其特征在于，所述挖掘机斗杆还包括用于连接于所述斗杆主体的侧面的第一侧边件，所述第二阶段定位装置还包括第三定位机构，所述第三定位机构包括第一夹爪和第一推缸，所述第一推缸设置于所述第二底板，所述第一夹爪设置于所述第一推缸的输出端，所述第一夹爪用于夹紧所述第一侧边件，所述第一推缸用于推动所述第一夹爪相对于所述第二底板移动以使所述第一侧边件贴合于所述半成品。

15.如权利要求1至7中任意一项所述的定位装夹设备，其特征在于，所述挖掘机斗杆还包括用于连接于所述斗杆主体的侧面的第二侧边件，所述第二阶段定位装置还包括第四定位机构，所述第四定位机构包括设置于所述第二底板的第二夹爪和第二推缸，所述第二夹爪设置于所述第二推缸的输出端，所述第二夹爪用于夹紧所述第二侧边件，所述第二推缸用于推动所述第二夹爪相对于所述第二底板移动以使所述第二侧边件贴合于所述半成品。

16.一种加工系统，其特征在于，所述加工系统用于加工挖掘机斗杆，所述加工系统包括：

如权利要求1至15中任意一项所述的定位装夹设备，所述定位装夹设备用于定位所述挖掘机斗杆；

搬运机器人，所述搬运机器人用于搬运所述斗杆主体、圆轴组件以及第一耳板组件至所述定位装夹设备；

以及焊接机器人，所述焊接机器人用于焊接所述定位装夹设备上的所述斗杆主体、圆轴组件以及第一耳板组件。