CN117470861A - 检测设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种检测设备，包括：检测台；转盘，转动连接于检测台，转盘具有多个承载位；上料机构，位于转盘的上方，上料机构包括第一输送组件和第一机械手，第一机械手滑动连接于第一输送组件，第一机械手用于向承载位输送待检测工件；固定机构，位于转盘的上方，固定机构包括第二输送组件、第一视觉装置和第二视觉装置，第一视觉装置和第二视觉装置间隔排布且滑动连接于第二输送组件，第一视觉装置和第二视觉装置用于对承载位上的待检测工件进行拍摄检测；下料机构，位于转盘的上方，下料机构包括第三输送组件和第二机械手，第二机械手滑动连接于第三输送组件，第二机械手用于将承载位上已经完成检测的工件移走。

Description

检测设备

技术领域

本申请涉及视觉检测技术领域，特别是涉及一种检测设备。

背景技术

目前，在智能手机的生产过程中，需要对手机后盖的裂纹等缺陷进行测量，以衡量是否满足安装以及使用要求。但是现有手机后盖生产产线上对缺陷的检测大多是人工判断，效率低且准确性差，在很大程度上影响整体生产效率。

发明内容

因此，本申请主要解决的技术问题在于提供一种全自动化的检测设备。

为达到上述目的，本申请实施例的技术方案是这样实现的：

一种检测设备，包括：

检测台；

转盘，转动连接于所述检测台，所述转盘具有多个承载位，所述承载位用于承载待检测工件；

上料机构，位于所述转盘的上方，所述上料机构包括第一输送组件和第一机械手，所述第一机械手滑动连接于所述第一输送组件，所述第一机械手用于向所述承载位输送待检测工件；

固定机构，位于所述转盘的上方，所述固定机构包括第二输送组件、第一视觉装置和第二视觉装置，所述第一视觉装置和所述第二视觉装置间隔排布且滑动连接于所述第二输送组件，所述第一视觉装置和所述第二视觉装置用于对所述承载位上的待检测工件进行拍摄检测；

下料机构，位于所述转盘的上方，所述上料机构、所述固定机构和所述下料机构依次排布且环绕于所述转盘的周侧，所述下料机构包括第三输送组件和第二机械手，所述第二机械手滑动连接于所述第三输送组件，所述第二机械手用于将所述承载位上已经完成检测的工件移走。

在一些可能的实施方式中，所述检测设备还包括第三视觉装置，所述第三视觉装置连接于所述第一输送组件上，所述第三视觉装置用于拍摄向所述第一输送组件输送来的待检测工件，以获取待检测工件的初始位置信息，所述第一机械手根据待检测工件的所述初始位置信息抓取待检测工件向所述承载位输送。

在一些可能的实施方式中，所述第三视觉装置和所述第一机械手分别安装于所述第一输送组件的相对两侧，且所述第一机械手相对于所述第三视觉装置更加靠近所述转盘。

在一些可能的实施方式中，所述检测设备还包括第四视觉装置，所述第四视觉装置安装于所述检测台且位于所述转盘的下方，所述第四视觉装置的成像视场避开所述转盘，所述第四视觉装置用于拍摄并获取被所述第一机械手抓取的待检测工件的姿态信息，所述第一机械手根据所述姿态信息调整待检测工件的姿态后放置于所述转盘的承载位上。

在一些可能的实施方式中，所述第一输送组件与所述第二输送组件保持平行，所述上料机构、所述固定机构和所述下料机构围设形成U字型，所述转盘具有6个承载位，所述第一视觉装置和所述第二视觉装置用于对相邻的所述承载位上的待检测工件进行拍摄检测。

在一些可能的实施方式中，所述第二输送组件的数量为两个，每一所述第二输送组件包括第二纵向驱动机构和第二横向驱动机构，所述第二横向驱动机构滑动连接于所述第二纵向驱动机构上，所述第一视觉装置和所述第二视觉装置分别滑动连接于两个所述第二横向驱动机构上。

在一些可能的实施方式中，所述第一视觉装置和所述第二视觉装置为相同类型的相机，所述第一视觉装置和所述第二视觉装置用于同时对相邻的所述承载位上的待检测工件进行拍摄检测；

或者，所述第一视觉装置和所述第二视觉装置为不同类型的相机，所述第一视觉装置用于对待检测工件的第一特征进行拍摄检测，所述第二视觉装置用于对待检测工件的第二特征进行拍摄检测。

在一些可能的实施方式中，所述第一输送组件包括第一横向驱动机构、由所述第一横向驱动机构驱动的第一纵向驱动机构、以及由所述第一纵向驱动机构驱动的第一立向驱动机构；所述第一机械手与所述第一立向驱动机构传动连接。

在一些可能的实施方式中，所述第三输送组件包括第三横向驱动机构、以及由所述第三横向驱动机构驱动的第三立向驱动机构；所述第二机械手与所述第三立向驱动机构传动连接。

在一些可能的实施方式中，所述第一机械手包括第一旋转电机和至少一个第一吸盘，所述第一旋转电机的旋转轴线平行于所述第一立向驱动机构的驱动方向，所述第一吸盘连接于所述第一旋转电机的旋转输出端；

和/或，所述第二机械手包括第二旋转电机和至少一个第二吸盘，所述第二旋转电机的旋转轴线平行于所述第三立向驱动机构的驱动方向，所述第二吸盘连接于所述第二旋转电机的旋转输出端。

在一些可能的实施方式中，所述转盘包括多个承载座，每一所述承载位上设置有一所述承载座，所述承载座为吸盘结构或凸台结构。

在一些可能的实施方式中，所述检测设备还包括翻转机构，所述翻转机构设置于所述第一视觉装置和所述第二视觉装置之间，所述翻转机构用于将工件翻面。

本申请的上述技术方案中，检测设备包括检测台、转盘、上料机构、固定机构和下料机构，转盘具有多个承载位，且转盘相对于检测台转动的过程中带动各承载位经过上料机构、固定机构和下料机构，进行工件的上料、检测和下料。由于固定机构包括第一视觉装置和第二视觉装置，可同时对相邻的两个承载位上的待检测工件进行拍摄检测，获得待检测工件的图像数据，以判定工件是否存在缺陷。通过两个视觉装置进行图像识别可提升检测的效率，无论是检测工件的同一特征还是不同特征，都能变得更加高效。

附图说明

图1为本申请一实施例中的检测设备的侧视图；

图2为本申请实施例中检测设备的俯视图；

图3为本申请实施例中检测设备去除外壳后的侧视图；

图4为本申请实施例中检测设备去除外壳后的俯视图；

图5为本申请实施例中检测设备去除外壳后的立体图；

图6为图5的局部视图；

图7为为本申请实施例中上料机构的立体图；

图8为为本申请实施例中下料机构的立体图；

图9为为本申请实施例中固定机构的立体图。

附图标号说明：

10-检测设备、20-送料装置、30-手机后盖、100-检测台、101-放料工位、102-检测工位、103-卸料工位、110-转盘、111-承载位、112-电机、120-通孔；

200-上料机构、210-第一输送组件、211-第一横向驱动机构、212-第一纵向驱动机构、213-第一立向驱动机构、214-第一支架、215-可调安装座、220-第一机械手、221-第一旋转电机、222-第一吸盘；

300-固定机构、310-第二输送组件、311-第二纵向驱动机构、312-第二横向驱动机构、320-第一视觉装置、330-第二视觉装置；

400-下料机构、410-第三输送组件、411-第三横向驱动机构、412-第三立向驱动机构、413-第二支架、420-第二机械手、421-第二旋转电机、422-第二吸盘；

510-第三视觉装置、520-第四视觉装置。

具体实施方式

以下结合说明书附图及具体实施例对本申请技术方案做进一步的详细阐述。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，并不是旨在于限制本申请。在以下描述中，涉及到“一些实施例”的表述，其描述了所有可能实施例的子集，但是应当理解的是，“一些实施例”可以是所有可能实施例的相同子集或不同子集，并且可以在不冲突的情况下相互结合。

另需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“竖直的”、“水平的”、“内”、“外”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

请结合参照附图1至附图6，本申请一实施例提供一种检测设备10，可用于检测手机后盖30等工件的缺陷问题，检测设备10包括：

检测台100；

转盘110，转动连接于检测台100，转盘110上具有多个承载位111，承载位111用于承载待检测工件；

上料机构200，位于转盘110的上方，上料机构200包括第一输送组件210和第一机械手220，第一机械手220滑动连接于第一输送组件210，第一机械手220用于向承载位111输送待检测工件；

固定机构300，位于转盘110的上方，固定机构300包括第二输送组件210、第一视觉装置320和第二视觉装置330，第一视觉装置320和第二视觉装置330间隔排布且滑动连接于第二输送组件210，第一视觉装置320和第二视觉装置330用于对相邻的两个承载位111上的待检测工件进行拍摄检测，获得待检测工件的图像数据，以判定工件是否存在缺陷；

下料机构400，位于转盘110的上方，上料机构200、固定机构300和下料机构400依次排布且环绕于转盘110的周侧，转盘110相对于检测台100转动的过程中带动各承载位111经过上料机构200、固定机构300和下料机构400，进行工件的上料、检测和下料；下料机构400包括第三输送组件410和第二机械手420，第二机械手420滑动连接于第三输送组件410，第二机械手420用于将承载位111上已经完成检测的工件移走。

在附图所示实施例中，检测设备10搭配外部送料装置20进行使用，送料装置20可以为一传送带或传送链。待检测工件(比如手机后盖30)通过送料装置20一个个朝向上料机构200的所在位置输送。检测台100上形成有放料工位101、检测工位102和卸料工位103，放料工位101、检测工位102和卸料工位103分别为上料机构200、固定机构300和下料机构400的一个工作位置点。转盘110相对于检测台100转动的过程中带动各承载位111循环经过放料工位101、检测工位102和卸料工位103，上料机构200通过第一机械手220向位于放料工位101的承载位111输送待检测工件后，转盘110通过承载位111带动该工件到达检测工位102，固定机构300对位于检测工位102的工件进行缺陷检测，检测完成后转盘110通过承载位111带动该工件到达卸料工位103，下料机构400通过第二机械手420移走该工件。

其中，第一视觉装置320和第二视觉装置330可以为相机，例如，可以为CCD相机，由于固定机构300包括第一视觉装置320和第二视觉装置330，可同时对相邻的两个承载位111上的待检测工件进行拍摄检测，获得待检测工件的图像数据，以判定工件是否存在缺陷。设置两个视觉装置进行图像识别可提升检测的效率，还可用于对检测的结果进行复核。具体地，第一视觉装置320和第二视觉装置330可以为相同类型的相机，转盘110每次转过2个承载位111后固定机构300进行一次图像识别，第一视觉装置320和第二视觉装置330同时对相邻的两个承载位111进行相同特征的检测，从而提升单类特征检测的效率。又或者，第一视觉装置320和第二视觉装置330可以为不同类型的相机，转盘110每次转过1个承载位111后固定机构300就进行一次图像识别，第一视觉装置320用于检测工件的第一特征(如厚度、外轮廓大小)，第二视觉装置330用于检测工件的第二特征(如是否存在裂缝、缺口)，从而提升多种特征检测时的效率。在其它实施例中，第二视觉装置330还可用于复核第一视觉装置320的检测结果，以提升检测的准确率。比如第一视觉装置320和第二视觉装置330为相同类型的相机，转盘110每次转过1个承载位111后固定机构300进行一次图像识别，第二视觉装置330检测的特征与第一视觉装置320检测的特征相同，当第二视觉装置330检测的结果与第一视觉装置320检测的结果相同或相近时，即判定为检测成功，否则进行重新检测。

本申请的上述技术方案中，检测设备10包括检测台100、转盘110、上料机构200、固定机构300和下料机构400，转盘110具有多个承载位111，且转盘110相对于检测台100转动的过程中带动各承载位111经过上料机构200、固定机构300和下料机构400，进行工件的上料、检测和下料。由于固定机构300包括第一视觉装置320和第二视觉装置330，可同时对相邻的两个承载位111上的待检测工件进行拍摄检测，获得待检测工件的图像数据，以判定工件是否存在缺陷。通过两个视觉装置进行图像识别可提升检测的效率，无论是检测工件的同一特征还是不同特征，都能变得更加高效。

请继续参照附图4至附图6，作为本申请的优选实施方式，检测设备10还包括第三视觉装置510，第三视觉装置510可以为CCD相机，第三视觉装置510连接于第一输送组件210上，第三视觉装置510用于拍摄向第一输送组件210输送来的待检测工件，以获取待检测工件的初始位置信息，第一机械手220根据待检测工件的初始位置信息抓取待检测工件向承载位111输送。本实施方式中，设置第三视觉装置510可提升第一机械手220抓取的准确度，第一机械手220根据第三视觉装置510获取的待检测工件的初始位置信息从送料装置20上准确地抓取住待检测工件，并送往此时位于放料工位101的工件放置座上。在附图所示实施例中，第三视觉装置510和第一机械手220分别安装于第一输送组件210的相对两侧，且第一机械手220相对于第三视觉装置510更加靠近转盘110。在工作时，第三视觉装置510的位置不变，第一机械手220则在第一输送组件210的驱动下在转盘110的承载位111与送料装置20之间移动。

在一些可能的实施方式中，检测设备10还包括第四视觉装置520，第四视觉装置520可以为CCD相机，第四视觉装置520安装于检测台100且位于转盘110的下方，第四视觉装置520的成像视场避开转盘110，第四视觉装置520用于拍摄并获取被第一机械手220抓取的待检测工件的姿态信息，第一机械手220根据姿态信息调整待检测工件的姿态后放置于转盘110的承载位111上。本实施方式中，由于工件的放置角度容易影响到与工件承载位111的配合以及拍摄效果，因此可以在上料机构200的运送路径上设置一第四视觉装置520，通过第四视觉装置520拍摄获取到此时被第一机械手220抓取的待检测工件的姿态信息(角度信息和/或位置信息)，从而以便于第一机械手220对待检测工件进行姿态的调整后再放置到承载位111上，确保所有待检测工件以相同的姿态放置到承载位111上，提升检测的准确率。

在附图所示实施例中，第一输送组件210与第二输送组件210保持平行，上料机构200、固定机构300和下料机构400围设形成U字型，以便转盘110带动每一待检测工件顺次经过上料机构200、固定机构300和下料机构400，完成上料、检测和下料的全过程。其中，转盘110具有6个承载位111，6个承载位111以相同的间距围绕转盘110布置一圈，转盘110每转过一个承载位111，所转动的角度为60度(360度/承载位111的数量)，转盘110每转动一圈，则可完成6个工件的缺陷检测。第一视觉装置320和第二视觉装置330用于对相邻的承载位111上的待检测工件进行拍摄检测。在其它实施例中，承载位111的数量也可以为3个、4个、5个、7个、8个或更多。进一步地，为便于工件的放置，每一承载位111上设置有一承载座，承载座为凸台结构或吸盘结构，用于配合放置到承载位111的工件。检测台100上设置有用于驱动转盘110转动的电机112，电机112安装于检测台100台面的下方。电机112优选为伺服电机，电机112根据承载位111的数量精确控制转盘110的每次旋转角度。

请继续参阅图9，作为本申请的具体实施方式，第二输送组件210的数量为两个，每一第二输送组件210包括第二纵向驱动机构311和第二横向驱动机构312，第二横向驱动机构312滑动连接于第二纵向驱动机构311上，第一视觉装置320和第二视觉装置330分别滑动连接于两个第二横向驱动机构312上。其中，第二纵向驱动机构311和第二横向驱动机构312的侧边可以设置有光学测量尺，例如：光栅尺，用于测量待测件以及成像系统的位移量。本实施方式中，由于第一视觉装置320和第二视觉装置330的上下位置并不需要实时调节，因此第一视觉装置320和第二视觉装置330可以仅设置为具有横向和纵向两个方向的直线自由度，如需调整第一视觉装置320和第二视觉装置330的上下位置，可通过手动调整第一视觉装置320和第二视觉装置330在第二横向驱动机构312上的位置实现。在检测的过程中，第一视觉装置320和第二视觉装置330能够通过横向驱动机构和纵向驱动机构调整拍摄的位置，以便更好地完成工件的缺陷检测。

请继续参照附图7，在一些可能的实现方式中，第一输送组件210包括第一横向驱动机构211、由第一横向驱动机构211驱动的第一纵向驱动机构212、以及由第一纵向驱动机构212驱动的第一立向驱动机构213；第一机械手220与第一立向驱动机构213传动连接。本实施方式中，第一横向驱动机构211与检测台100相连接，第一横向驱动机构211驱动第一机械手220沿横向运动，第一纵向驱动机构212驱动第一机械手220沿纵向运动，第一立向驱动机构213驱动第一机械手220沿立向运动，使得第一机械手220具有横向、纵向、立向三个方向的直线运动自由度。进一步地，第一横向驱动机构211可以通过第一支架214架设于检测台100上，以提高第一机械手220的初始高度，使第一机械手220位于转盘110的上方。第三视觉装置510与第一输送组件210之间可以通过可调安装座215连接，可调安装座215可以为燕尾槽滑台等可以手动调距的滑台，通过可调安装座215能够对第三视觉装置510的高度进行手动微调。

进一步地，第一机械手220包括第一旋转电机221和至少一个第一吸盘222，第一旋转电机221的旋转轴线平行于第一立向驱动机构213的驱动方向，第一吸盘222连接于第一旋转电机221的旋转输出端。第一旋转电机221使得第一机械手220具有立向的旋转自由度，可以根据需要调整工件的姿态，第一吸盘222则用于产生负压吸住工件，协助完成工件的搬运。第一机械手220上既可以设置一个较大的吸盘，通过一个吸盘进行吸附，也可以设置多个小吸盘，通过多个小吸盘吸附工件的四周。具体工作时，第一输送组件210根据第三视觉装置510获取的待检测工件的初始位置信息，通过横向、纵向和立向运动带动第一机械手220到达工件位置点抓取待检测工件，并前往放料工位101。再根据第四视觉装置520获取的姿态信息，通过第一旋转驱动机构进行姿态的调整，使所有待检测工件以相同的姿态放置到承载位111上，提升检测的准确率。

请继续参照附图8，在一些可能的实现方式中，第三输送组件410包括第三横向驱动机构411、以及由第三横向驱动机构411驱动的第三立向驱动机构412；第二机械手420与第三立向驱动机构412传动连接。第三横向驱动机构411通过第二支架413架设于检测台100上，从而提高第二机械手420的初始高度，使第二机械手420位于转盘110的上方。第三横向驱动机构411与检测台100相连接，第三横向驱动机构411驱动第二机械手420沿横向运动，第三立向驱动机构412驱动第二机械手420沿立向运动，使得第二机械手420具有横向和立向两个方向的直线运动自由度。

进一步地，第二机械手420包括第二旋转电机421和至少一个第二吸盘422，第二旋转电机421的旋转轴线平行于第三立向驱动机构412的驱动方向，第二吸盘422连接于第二旋转电机421的旋转输出端。第二旋转电机421使得第二机械手420具有立向的旋转自由度，可以根据需要调整工件的姿态，第二吸盘422则用于产生负压吸住工件，协助完成工件的搬运。第二吸盘422与第一吸盘222相同，采用吸附的方式吸附待测工件，可以避免待测工件出现损坏。在本实施方式中，考虑到下料机构400仅需将卸料工位103的工件移除，为简化结构并未设置纵向驱动机构，第二机械手420只需具有横向、立向两个方向的直线运动自由度，且具有立向的旋转自由度。第二机械手420抓取位于卸料工位103的已检测工件，对工件的角度进行调整后放回到送料装置20上，从而便于将待检测工件和已检测工件相区别。在其它实施例中，第二机械手420抓取位于卸料工位103的已检测工件后也可以直接送至其它的工序，或者根据是否存在缺陷放置到不同的位置。

在其他一些可能的实施方式中，为了实现待测工件的翻面检测，也可以在第一视觉装置320和第二视觉装置330之间设置一翻转模组(未图示)。翻转模组可以包括依次连接的升降机构、翻转机构和夹持件，升降机构用于带动翻转机构和夹持件上下升降以靠近或远离转盘110，夹持件用于夹持待测工件，翻转机构用于控制夹持件翻转180°。夹持件夹持工件后，翻转机构驱动夹持件转动使工件180°翻转，翻转完成后将工件放回至转盘110上，使得第一视觉装置320和第二视觉装置330可以分别对待测工件的不同侧面进行拍照检测。

本申请的上述方案中，整个检测设备10共可以包括4个视觉装置，其中，第一视觉装置320和第二视觉装置330设置于固定机构300上，用于工件的具体缺陷检测；第三视觉装置510和四视觉装置520靠近上料机构200布置，用于为工件的搬运提供位置和姿态信息。4个视觉装置搭配多工位转盘110、上料机构200和下料机构400完成全自动化的工件缺陷检测流程。具体地，第三视觉装置510对输送来的待检测工件进行拍摄，从而获取待检测工件的初始位置信息。上料机构200的第一机械手220根据待检测工件的初始位置信息从送料装置20上准确地抓取住待检测工件，并送往此时位于放料工位101的承载位111上。在第一机械手220的运送过程中，通过第四视觉装置520拍摄获取到此时被第一机械手220抓取的待检测工件的姿态信息(角度信息和/或位置信息)，从而以便于第一机械手220对待检测工件进行姿态的调整后再放置到承载位111上，确保所有待检测工件以相同的姿态放置到承载位111上，提升检测的准确率。同时，多个承载位111在转盘110的转动过程中循环经过放料工位101、检测工位102和卸料工位103，从而带动各待检测工件从放料工位101运动至检测工位102，最后达到卸料工位103。第一视觉装置320和第二视觉装置330对相邻两个承载位111的待检测工件进行拍摄，获得待检测工件的图像数据，以判定工件是否存在缺陷；待检测工件经检测工位102检测后被送至下料机构400，下料机构400通过第二机械手420抓取位于卸料工位103上的已检测工件，进行卸料处理。由于在转盘110转动过程中，上料机构200、固定机构300和下料机构400同时进行工作，同时进行上料、下料和检测，从而高效、自动化地完成工件的缺陷检测工作。且第一视觉装置320和第二视觉装置330可同时对相邻的两个承载位111上的待检测工件进行拍摄检测，通过两个视觉装置进行图像识别可提升检测的效率，无论是检测工件的同一特征还是不同特征，都能变得更加高效。

以上，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围以准。

Claims (12)

1.一种检测设备，其特征在于，包括：

检测台；

转盘，转动连接于所述检测台，所述转盘具有多个承载位，所述承载位用于承载待检测工件；

上料机构，位于所述转盘的上方，所述上料机构包括第一输送组件和第一机械手，所述第一机械手滑动连接于所述第一输送组件，所述第一机械手用于向所述承载位输送待检测工件；

固定机构，位于所述转盘的上方，所述固定机构包括第二输送组件、第一视觉装置和第二视觉装置，所述第一视觉装置和所述第二视觉装置间隔排布且滑动连接于所述第二输送组件，所述第一视觉装置和所述第二视觉装置用于对所述承载位上的待检测工件进行拍摄检测；

下料机构，位于所述转盘的上方，所述上料机构、所述固定机构和所述下料机构依次排布且环绕于所述转盘的周侧，所述下料机构包括第三输送组件和第二机械手，所述第二机械手滑动连接于所述第三输送组件，所述第二机械手用于将所述承载位上已经完成检测的工件移走。

2.根据权利要求1所述的检测设备，其特征在于，所述检测设备还包括第三视觉装置，所述第三视觉装置连接于所述第一输送组件上，所述第三视觉装置用于拍摄向所述第一输送组件输送来的待检测工件，以获取待检测工件的初始位置信息，所述第一机械手根据待检测工件的所述初始位置信息抓取待检测工件向所述承载位输送。

3.根据权利要求2所述的检测设备，其特征在于，所述第三视觉装置和所述第一机械手分别安装于所述第一输送组件的相对两侧，且所述第一机械手相对于所述第三视觉装置更加靠近所述转盘。

4.根据权利要求1所述的检测设备，其特征在于，所述检测设备还包括第四视觉装置，所述第四视觉装置安装于所述检测台且位于所述转盘的下方，所述第四视觉装置的成像视场避开所述转盘，所述第四视觉装置用于拍摄并获取被所述第一机械手抓取的待检测工件的姿态信息，所述第一机械手根据所述姿态信息调整待检测工件的姿态后放置于所述转盘的承载位上。

5.根据权利要求1所述的检测设备，其特征在于，所述第一输送组件与所述第二输送组件保持平行，所述上料机构、所述固定机构和所述下料机构围设形成U字型，所述转盘具有6个承载位，所述第一视觉装置和所述第二视觉装置用于对相邻的所述承载位上的待检测工件进行拍摄检测。

6.根据权利要求1至5任意一项所述的检测设备，其特征在于，所述第二输送组件的数量为两个，每一所述第二输送组件包括第二纵向驱动机构和第二横向驱动机构，所述第二横向驱动机构滑动连接于所述第二纵向驱动机构上，所述第一视觉装置和所述第二视觉装置分别滑动连接于两个所述第二横向驱动机构上。

7.根据权利要求1至5任意一项所述的检测设备，其特征在于，所述第一视觉装置和所述第二视觉装置为相同类型的相机，所述第一视觉装置和所述第二视觉装置用于同时对相邻的所述承载位上的待检测工件进行拍摄检测；

或者，所述第一视觉装置和所述第二视觉装置为不同类型的相机，所述第一视觉装置用于对待检测工件的第一特征进行拍摄检测，所述第二视觉装置用于对待检测工件的第二特征进行拍摄检测。

8.根据权利要求1至5任意一项所述的检测设备，其特征在于，所述第一输送组件包括第一横向驱动机构、由所述第一横向驱动机构驱动的第一纵向驱动机构、以及由所述第一纵向驱动机构驱动的第一立向驱动机构；所述第一机械手与所述第一立向驱动机构传动连接。

9.根据权利要求8所述的检测设备，其特征在于，所述第三输送组件包括第三横向驱动机构、以及由所述第三横向驱动机构驱动的第三立向驱动机构；所述第二机械手与所述第三立向驱动机构传动连接。

10.根据权利要求9所述的检测设备，其特征在于，所述第一机械手包括第一旋转电机和至少一个第一吸盘，所述第一旋转电机的旋转轴线平行于所述第一立向驱动机构的驱动方向，所述第一吸盘连接于所述第一旋转电机的旋转输出端；

和/或，所述第二机械手包括第二旋转电机和至少一个第二吸盘，所述第二旋转电机的旋转轴线平行于所述第三立向驱动机构的驱动方向，所述第二吸盘连接于所述第二旋转电机的旋转输出端。

11.根据权利要求1至5任意一项所述的检测设备，其特征在于，所述转盘包括多个承载座，每一所述承载位上设置有一所述承载座，所述承载座为吸盘结构或凸台结构。

12.根据权利要求1至5任意一项所述的检测设备，其特征在于，所述检测设备还包括翻转机构，所述翻转机构设置于所述第一视觉装置和所述第二视觉装置之间，所述翻转机构用于将工件翻面。