CN117444655B - 机器人长手臂关节镗孔制具 - Google Patents

Abstract

本发明设计工装技术领域，是一种机器人长手臂关节镗孔制具，包括底座，底座的上端设置有呈30°倾斜布置的安装面，长手臂呈倾斜30°的状态安装在安装面上；安装面上设置有：第一支柱和第二支柱，支撑长手臂的下端；压板，安装在第一关节处，其两端分别对第一侧臂和第二侧臂向下施压；第一顶杆，用于顶紧第一侧臂和第二侧臂的外侧面；第二顶杆，用于顶紧第三侧臂的外侧面的下端位置；夹块，通过对夹的方式固定第四侧臂的两侧。长手臂倾斜布置，不用再去换算第一铰接孔和第二铰接孔的距离；设第一铰接孔和第二铰接孔的水平距离为a，竖直距离为b，镗刀依次水平移动距离a和竖直移动距离b，即可准确地到达镗削的位置，从而提高了加工精度。

Description

机器人长手臂关节镗孔制具

技术领域

本发明涉及工装夹具技术领域，具体是一种机器人长手臂关节镗孔制具。

背景技术

机器人有一长手臂，其两端分别设为第一关节和第二关节，通过铰接的方式连接。第一关节的端部呈U形，其两侧设为对称布置的第一侧臂和第二侧臂；第二关节的端部也成U形，其两侧分别设为第三侧臂和第四侧臂。两处关节的铰接孔需要通过镗削成型。

长手臂工作时，一般呈30°倾斜布置，两个铰接孔的水平距离和竖直距离的精度要求比较高。

为便于铰接孔加工成型，一般将长手臂呈卧式固定，两个铰接孔呈水平布置，其间距需要通过水平距离和竖直距离换算得出。由于长手臂两端的关节一大一小，并在铰接孔间距通过换算得出的共同作用下，导致两个铰接孔的位置误差较大，质量不高。

因此，如何提高机器人长手臂两端关节处铰接孔的加工精度，成为了本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

为解决背景技术中的技术问题，本发明公开了一种机器人长手臂关节镗孔制具。

本发明提供一种机器人长手臂关节镗孔制具，包括底座，用于放置机器人长手臂；

长手臂的两端分别设为第一关节和第二关节；第一关节处设有第一铰接孔，第二关节处设有第二铰接孔；第一关节的端部呈U形，其两侧设为对称布置的第一侧臂和第二侧臂；第二关节的端部也呈U形，其两侧分别设为第三侧臂和第四侧臂；

底座的上端设置有呈30°倾斜布置的安装面，长手臂呈倾斜30°的状态安装在安装面上；

安装面上设置有：

第一支柱，支撑长手臂靠近第一关节位置的下端，与第一铰接孔之间设有间距；

第二支柱，支撑长手臂靠近第二关节位置的下端，与第二铰接孔之间设有间距；

压板，安装在第一关节处，其两端分别对第一侧臂和第二侧臂向下施压；

第一顶杆，用于顶紧第一侧臂和第二侧臂的外侧面；

第二顶杆，用于顶紧第三侧臂的外侧面的下端位置；

夹块，设为对称布置的两块，通过对夹的方式固定第四侧臂的两侧；

第四侧臂的直径大于第一侧臂、第二侧臂和第三侧臂的直径，安装时，使得第一关节高于第二关节。

长手臂在第一支柱和压板对夹、第一顶杆对夹、夹块对夹的作用下固定；安装面的倾斜角度设置，使得第一顶杆、第二顶杆和压板的施力方向垂直于第一铰接孔和第二铰接孔的连线，使得长手臂的安装强度更高；由于第四侧臂的直径较大，且处于悬空状态，容易在加工过程中产生共振，从而影响加工精度，因此夹块的设置，还将第四侧臂与底座连接成整体，避免第四侧臂产生共振。长手臂倾斜布置的设置，不用再去换算第一铰接孔和第二铰接孔的距离；设第一铰接孔和第二铰接孔的水平距离为a，竖直距离为b，镗刀依次水平移动距离a和竖直移动距离b，即可准确地到达镗削的位置，从而提高了加工精度。

由于加工时，压板容易因振动产生滑动，从而导致长手臂松动，增大加工误差，基于此，进一步的改进在于：底座上安装有支撑座；支撑座的上端设置有卡槽；压板上设置有卡板，卡板卡接于卡槽内，实现压板安装限位。

由于第一支柱和第二支柱难以准确地对长手臂进行支撑，基于此，进一步的改进在于：第一支柱、第二支柱均与底座螺纹连接，使其高度可调节。

第一支柱对长手臂进行支撑，一般需要单独安装立架，用于安装第一支柱，如此会导致结构复杂，成本提高，基于此，进一步的改进在于：第一支柱安装在支撑座上。

第一顶杆如直接安装在支撑座上，会导致结构复杂，成本高，基于此，进一步的改进在于：支撑座上设置有支板，第一顶杆与支板螺纹连接。

第三侧面仅通过第二顶杆限位，容易产生形变，基于此，进一步的改进在于：底座上还安装有顶板，顶板与第三侧臂的内侧面的下端位置连接；第二顶杆与顶板位于第三侧臂的相对两侧。

长手臂安装时，容易受到夹块的阻挡，基于此，进一步的改进在于：底座上安装有连接板；夹块的中部与连接板铰接，上端用于对夹第四侧臂；夹块的下端均设置有螺纹孔，且螺纹方向相反；调节螺栓与螺纹孔螺纹连接，从而驱动夹块同步反向转动，实现夹紧或松开第四侧臂。如此设置，当夹块张开时，可提供长手臂足够的安装空间，不会对长手臂造成碰撞。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明的主视图；

图2是本发明的左视图；

图3是本发明的俯视图；

图4是支撑座的结构示意图；

图5是压板的结构示意图；

图中：1、底座；2、安装面；3、第一支柱；4、第二支柱；5、压板；6、第一顶杆；7、第二顶杆；8、夹块；9、支撑座；10、卡槽；11、卡板；12、支板；13、顶板；14、连接板；15、调节螺栓；30、长手臂；31、第一关节；32、第二关节；33、第一侧臂；34、第二侧臂；35、第三侧臂；36、第四侧臂；37、第一铰接孔；38、第二铰接孔。

具体实施方式

现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。

如图1和图2所示，本发明公开一种机器人长手臂关节镗孔制具，包括底座1和机器人长手臂30。

长手臂30的两端分别设有第一关节31和第二关节32。第一关节31的端部呈U形，其两侧设为对称布置的第一侧臂33和第二侧臂34；第二关节32的端部也成U形，其两侧分别设为第三侧臂35和第四侧臂36。第一关节31处设有第一铰接孔37，第二关节32处设有第二铰接孔38，使得长手臂30通过铰接的方式连接。

底座1的上端设置有呈30°倾斜布置的安装面2，长手臂30呈倾斜30°倾斜安装在安装面2上，其中第一关节31高于第二关节32。

安装面2的上端安装有支撑座9，支撑座9设有两个对称布置的肩部，第一支柱3设为对称布置的两个，与肩部螺纹连接，支撑长手臂30靠近第一关节31位置的下端。

安装面2的下端设置有T形座，其顶部螺纹连接有第二支柱4，支撑长手臂30靠近第二关节32位置的下端。

第一支柱3和第二支柱4螺纹连接的设置，使其高度可以调节，从而提高支撑长手臂30的稳定性。

第一支柱3和第二支柱4的位置设置，既有效地对长手臂30进行支撑，还避开了铰接孔，不会对镗刀造成阻挡，使得镗孔能够顺利进行。

如图3-5所示，支撑座9的顶部开设有U形卡槽10。压板5的两端分别抵靠第一侧臂33和第二侧臂34，且压板5的一侧设置有卡板11，卡接于卡槽10内，实现压板5安装限位。螺栓穿过压板5的中心位置，与支撑座9的顶部螺纹连接，实现压板5固定，实现长手臂30压紧固定。卡槽10和卡板11的设置，可避免加工时，压板5产生滑动，导致长手臂30松动，影响加工精度。

支撑座9上还连接有两个对称布置的支板12，支板12上螺纹连接有第一顶杆6，分别顶紧第一侧臂33的外侧面和第二侧臂34的外侧面。

第一支柱3和第一顶杆6安装在支撑座9上，可简化本发明结构，降低成本。

安装面2下端的一侧设置有板架，板架的一侧设置有顶板13，通过螺栓螺母固定在板架的一侧，抵靠第三侧臂35的内侧面。板架的另一侧设置有螺纹连接第二顶杆7，顶紧第三侧臂35的外侧面；从而使得第三侧臂35对夹于顶板13和第二顶杆7之间，实现固定。

安装面2下端的另一侧设置有支座，支座的上端安装有连接板14。连接板14上安装有两个对称布置的夹块8，其中部与连接板14铰接，上端超出连接板14，用于对夹固定第四侧臂36。夹块8的下端均设置有螺纹孔，且螺纹方向相反；调节螺栓15与螺纹孔螺纹连接，从而驱动夹块8同步反向转动，实现夹紧或松开第四侧臂36。如此设置，当夹块8张开时，可提供长手臂30足够的安装空间，不会对长手臂30造成碰撞。由于第四侧臂36的直径较大，且处于悬空状态，容易在加工过程中产生共振，从而影响加工精度，因此夹块8的设置，还将第四侧臂36与底座1连接成整体，避免第四侧臂36产生共振。

长手臂30在第一支柱3和压板5对夹、第一顶杆6对夹、夹块8对夹、第二顶杆7和顶板13对夹的作用下固定；安装面2的倾斜角度设置，使得第一顶杆6、第二顶杆7和压板5的施力方向垂直于第一铰接孔37和第二铰接孔38的连线，使得长手臂30的安装强度更高。长手臂30倾斜布置的设置，不用再去换算第一铰接孔37和第二铰接孔38的距离；将第一铰接孔37和第二铰接孔38的水平距离设为a，竖直距离设为b，镗刀依次水平移动距离a和竖直移动距离b，即可准确地到达镗削的位置，从而提高了加工精度。

以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

Claims (7)

1.一种机器人长手臂关节镗孔制具，其特征在于，包括底座(1)，用于放置机器人长手臂(30)；

所述长手臂(30)的两端分别设为第一关节(31)和第二关节(32)；所述第一关节(31)处设有第一铰接孔，所述第二关节(32)处设有第二铰接孔；所述第一关节(31)的端部呈U形，其两侧设为对称布置的第一侧臂(33)和第二侧臂(34)；所述第二关节(32)的端部也呈U形，其两侧分别设为第三侧臂(35)和第四侧臂(36)；

所述底座(1)的上端设置有呈30°倾斜布置的安装面(2)，长手臂(30)呈倾斜30°的状态安装在所述安装面(2)上；

所述安装面(2)上设置有：

第一支柱(3)，支撑所述长手臂(30)靠近第一关节(31)位置的下端，与第一铰接孔(37)之间设有间距；

第二支柱(4)，支撑所述长手臂(30)靠近第二关节(32)位置的下端，与第二铰接孔(38)之间设有间距；

压板(5)，安装在所述第一关节(31)处，其两端分别对第一侧臂(33)和第二侧臂(34)向下施压；

第一顶杆(6)，用于顶紧所述第一侧臂(33)和第二侧臂(34)的外侧面；

第二顶杆(7)，用于顶紧所述第三侧臂(35)的外侧面的下端位置；

夹块(8)，设为对称布置的两块，通过对夹的方式固定第四侧臂(36)的两侧；

所述第四侧臂(36)的直径大于第一侧臂(33)、第二侧臂(34)和第三侧臂(35)的直径，安装时，使得所述第一关节(31)高于第二关节(32)。

2.根据权利要求1所述的机器人长手臂关节镗孔制具，其特征在于：所述底座(1)上安装有支撑座(9)；

所述支撑座(9)的上端设置有卡槽(10)；

所述压板(5)上设置有卡板(11)，所述卡板(11)卡接于所述卡槽(10)内，实现所述压板(5)安装限位。

3.根据权利要求2所述的机器人长手臂关节镗孔制具，其特征在于：所述第一支柱(3)、第二支柱(4)均与底座(1)螺纹连接，使其高度可调节。

4.根据权利要求2所述的机器人长手臂关节镗孔制具，其特征在于：所述第一支柱(3)安装在支撑座(9)上。

5.根据权利要求2所述的机器人长手臂关节镗孔制具，其特征在于：所述支撑座(9)上设置有支板(12)，所述第一顶杆(6)与支板(12)螺纹连接。

6.根据权利要求1所述的机器人长手臂关节镗孔制具，其特征在于：所述底座(1)上还安装有顶板(13)，所述顶板(13)与所述第三侧臂(35)的内侧面的下端位置连接；

所述第二顶杆(7)与顶板(13)位于第三侧臂(35)的相对两侧。

7.根据权利要求1所述的机器人长手臂关节镗孔制具，其特征在于：所述底座(1)上安装有连接板(14)；

所述夹块(8)的中部与连接板(14)铰接，上端用于对夹所述第四侧臂(36)；

所述夹块(8)的下端均设置有螺纹孔，且螺纹方向相反；

调节螺栓(15)与所述螺纹孔螺纹连接，从而驱动所述夹块(8)同步反向转动，实现夹紧或松开所述第四侧臂(36)。