CN117416570B - 一种容器分距定位叠放装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种容器分距定位叠放装置，包括机架、输送带、分距定位机构和储料机构，及能够将分距定位机构上的容器搬运到储料机构上的机械手，输送带前半段设有供容器暂存的缓存区，分距定位机构设置在缓存区右侧上方，储料机构设置在缓存区左侧；缓存区上设有至少两个第一定位区和至少两个第二定位区，第一定位区与第二定位区相间设置，并且第一定位区处于第二定位区的前侧；分距定位机构包括至少两个叉口定位机构，各个叉口定位机构的活动端与第一定位区对应配合；储料机构上设有至少四个储料单元，机械手上设有至少四个能够将第一定位区、第二定位区上的容器搬运到相应储料单元上的夹具。本发明能对容器进行暂时缓存且分距定位，提高叠放效率。

Description

一种容器分距定位叠放装置

技术领域

本发明涉及容器整理堆垛设备，特别涉及一种容器分距定位叠放装置。

背景技术

一次性塑料杯、塑料碗、纸杯、纸碗等容器在加工完成后需要通过检测机分拣出的合格产品，然后将合格产品进行输送码垛，从而对其进行包装运输。例如，在对一次性容器进行码垛的过程中，先通过检测机分拣出合格的一次性容器，然后通过输送带将一个个容器逐个输送，由机械手或人工将合格容器进行叠放码垛。但由于目前检测机在检测时的检测速度非常快，输送带在输送合格容器时的输送速度也需要非常快，现有的机械手或人工需要一定的时间搬运容器进行叠放码垛，在这一段操作时间里，输送带上的合格容器不能很好地定位，容易出现堆积过多的问题，造成容器推挤混乱或者从输送带上掉落的现象。

发明内容

本发明所要解决的问题是提供一种容器分距定位叠放装置，这种容器分距定位叠放装置能够对容器进行暂时缓存且分距定位，提高容器的叠放效率和自动化程度。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案如下：

一种容器分距定位叠放装置，包括机架和输送带，输送带水平安装在机架上，其特征在于：还包括分距定位机构和储料机构，以及能够将分距定位机构上的容器搬运到储料机构上的机械手，分距定位机构、储料机构、机械手均安装在所述机架上，输送带的前半段设有供容器暂存的缓存区，分距定位机构设置在缓存区的右侧上方，储料机构设置在缓存区的左侧，机械手设置在缓存区的上方；缓存区上设有至少两个第一定位区和至少两个第二定位区，第一定位区与第二定位区相间设置，并且第一定位区处于第二定位区的前侧；分距定位机构包括至少两个叉口定位机构，各个叉口定位机构均安装在机架上并沿缓存区的轴向自前至后等间隔设置，各个叉口定位机构的活动端与第一定位区对应配合；储料机构上设有至少四个储料单元，第一定位区、第二定位区的总数量与储料单元的数量相同且一一对应；机械手上设有至少四个能够将第一定位区、第二定位区上的容器搬运到相应储料单元上的夹具。

通常，上述前、后、左、右的定义为：以容器在输送带上的输送方向为准，容器先到达的一侧为后，容器慢到达的一侧为前；以人面向输送带的前端为准，输送带的左侧为左，输送带的右侧为右。

这种容器分距定位叠放装置工作过程如下：

先将检测机分拣后的合格容器（一次性塑料杯、塑料碗、纸杯或者纸碗）逐个通过输送带输送到缓存区暂存（可将容器的开口倒盖在输送带上，使容器的底部朝上；也可将容器的底部放置在输送带上，使容器的开口朝上），当缓存区输送来第一个容器时，驱动第一个叉口定位机构的活动端向第一个容器动作，将第一个容器定位在第一个叉口定位机构的第一定位区中；当缓存区输送来第二个容器时，第二个容器受第一个叉口定位机构活动端的阻挡，停止在第一个叉口定位机构活动端的后侧；当缓存区输送来第三个容器时，驱动第二个叉口定位机构的活动端向第三个容器动作，将第三个容器定位在第三个叉口定位机构的第一定位区中，此时第二个容器定位在第二定位区中；按上述步骤继续对容器的输送与定位进行循环操作，当缓存区的容器达到搬运所需数量时，通过机械手上的各个夹具将第一定位区、第二定位区上的容器搬运到相应储料单元上进行堆叠，形成一叠一叠的容器垛。

优选方案中，所述叉口定位机构包括叉料气缸和U形叉，叉料气缸安装在所述机架上，叉料气缸的活塞杆伸出方向朝左设置，U形叉的固定端安装在叉料气缸的活塞杆末端上，U形叉与所述输送带的输送面上下平行，U形叉的开口朝左设置，U形叉的开口与所述第一定位区对应配合。通过各个叉料气缸的活塞杆向左伸出，带动U形叉将输送到第一定位区的容器叉住，而相邻两个U形叉的叉臂之间与第二定位区对应配合，相邻两个U形叉的叉臂之间也能叉住输送到第二定位区的容器，使得缓存区上的容器准确地定位在第一定位区和第二定位区中，确保容器的位置准确无误，减少容器在叠放过程中的错位和倾斜，从而提高容器叠放的效率和速度。

进一步优选方案中，所述U形叉的开口自右至左逐渐变大，相邻两个U形叉的叉臂之间的距离自右至左逐渐变大。将U形叉的开口设置成自右至左逐渐变大，当叉料气缸带动U形叉叉住容器时，能够使容器更容易进入到U形叉的开口中，避免U形叉在平移时叉伤容器的外壁。

优选方案中，所述分距定位机构还包括两个底部限位机构，两个底部限位机构分别相对安装在所述机架上并分别处于所述缓存区左右两侧的上方；处于缓存区左侧的底部限位机构的动力输出端朝右设置，处于缓存区右侧的底部限位机构的动力输出端朝左设置，并且两个底部限位机构的动力输出端之间具有能够供容器通过的限位通道。当容器输送到缓存区时，通过两个底部限位机构对容器的底部进行限位，使得容器的底部限制在限位通道中，对容器的分距进一步定位。当缓存区的容器数量达到预设数量时，叉口定位机构与缓存区左右两侧的底部限位机构同时后退，由机械手的夹具将各个容器夹住，将各容器从缓存搬运到相应的储料单元上。缓存区清空后，缓存区左右两侧的底部限位机构相对前进形成限位通道，下一轮的容器逐个输送到限位通道中，再驱动第一个叉口定位机构（即处于最前侧的叉口定位机构）的活动端向第一个容器（即处于缓存区最前端的容器）动作，将第一个容器定位在第一个叉口定位机构的活动端中，按照上述的步骤继续操作。

进一步优选方案中，所述底部限位机构包括底部限位气缸和限位条形杆，底部限位气缸安装在所述机架上，限位条形杆安装在底部限位气缸的活塞杆末端上，限位条形杆的下端面与所述输送带的输送面之间具有供所述容器开口边沿穿过的间隙；两个底部限位机构的限位条形杆相互平行，并且所述限位通道处于两条限位条形杆之间。如果容器的开口以倒盖在输送带上进行输送，当容器的开口进入到限位通道中时，容器的开口边沿处于间隙中，能够避免容器的开口在输送过程中被限位条形杆划伤。

优选方案中，所述缓存区的前侧设有挡板，挡板竖直安装在所述机架上并处于所述输送带的前端上方；缓存区的后侧设有阻挡气缸，阻挡气缸安装在机架上，阻挡气缸的活塞杆伸出方向朝左设置并处于输送带的输送面上方。当第一个容器到达缓存区时，通过缓存区前侧的挡板对第一个容器进行阻挡，使第一个容器无法继续向前输送，避免第一个容器脱离缓存区的范围或者从输送带上掉落。当缓存区的容器数量达到预设数量时，缓存区后侧的阻挡气缸的活塞杆向输送带的输送面上方伸出，挡住后方继续向缓存区输送容器。

优选方案中，所述机械手上设有夹座，各个所述夹具均安装在夹座上，各个夹具均为真空吸头，真空吸头的吸附方向朝下设置，各真空吸头与相应的所述第一定位区、所述第二定位区对应。通常，上述机械手可为用于驱动夹座平移、升降的二轴机械手、三轴机械手或多轴机械手。通过机械手来带动夹座及其上的各个真空吸头进行平移、升降，使真空吸头吸住第一定位区、第二定位区上的容器底部，将各个容器搬运到相应储料单元上。

一种优选方案中，所述储料机构还包括平移座、横向滑轨、横向滑块和能够驱动横向滑块前后移动的储料平移机构，储料平移机构安装在所述机架上，横向滑轨均安装在机架上且为前后走向，横向滑块安装在横向滑轨上并能够沿横向滑轨移动，平移座安装在横向滑块上，各个所述储料单元均安装在平移座上。

进一步优选方案中，所述储料平移机构包括储料电机、储料主动轮、储料从动轮和储料同步带，储料主动轮、储料从动轮均可转动安装在所述机架上，储料同步带张紧在储料主动轮与储料从动轮的外面，所述横向滑块与储料同步带连接。通过储料电机驱动储料主动轮转动，带动储料从动轮、储料同步带传输，进而带动横向滑块在横向滑轨上进行前后移动。

进一步优选方案中，所述储料机构还包括纵向滑轨、纵向滑块、升降座和支撑臂，以及能够驱动纵向滑块上下移动的升降驱动机构，升降驱动机构安装在所述机架上，纵向滑轨安装在机架上并且为上下走向，纵向滑块安装在纵向滑轨上并能够沿纵向滑轨移动，升降座与纵向滑块连接，支撑臂的一端安装在升降座上并且呈水平设置在所述储料单元中。升降驱动机构带动纵向滑块在纵向滑轨上上下移动，进而使纵向滑块带动升降座向上移动，使得支撑臂在储料单元中能进行上下升降。要将容器叠放到相应的储料单元中时，先使平移座带动各个储料单元移动到与分距定位机构对应，然后通过升降驱动机构驱动纵向滑块带动支撑臂上升到储料单元的上方等待，当机械手将夹具夹起的第一层容器搬运到储料单元的上方时，夹具松开各个容器并将各个容器放置在支撑臂上，升降驱动机构驱动纵向滑块带动支撑臂下降一定距离；接着，由机械手继续驱动夹具夹起的第二层容器搬运到储料单元的上方，夹具松开各个容器并将各个容器放置在支撑臂上，升降驱动机构再驱动纵向滑块带动支撑臂下降一定距离；每次放置一层容器后，升降驱动机构就带动支撑臂下降一定距离，直到容器的层数叠放完成，此时支撑臂已处于最下方位置，再由储料平移机构驱动平移座及其上的各叠容器移动到下一个工位上进行搬运收集起来后，储料平移机构继续驱动平移座带动各个空的储料单元恢复到原位，按照上述步骤继续容器的循环叠放动作。

更进一步优选方案中，所述储料单元为上下走向的储料通道，各储料通道的上端均设有进料口，相邻两个储料通道前后相通，所述支撑臂横向穿过各个储料通道。储料通道的上端设有进料口，能够直接将容器从上方进料口放入储料通道中，简化了堆叠操作；同时，通过支撑臂的横向穿过并在升降驱动机构的带动下，能够调节支撑臂在储料通道中的高度，实现在储料通道中堆叠任意高度的容器垛。

再更进一步优选方案中，所述储料通道由至少三个平行设置的导柱围成，各导柱的下端分别安装在所述平移座上。通过各个导柱的围合作用，能够确保储料通道的形状和尺寸的稳定性，减少容器在堆叠过程中发生晃动和倾斜。

更进一步优选方案中，所述升降驱动机构包括升降电机、升降主动轮、升降从动轮和升降同步带，升降主动轮、升降从动轮均可转动安装在所述机架上，升降同步带张紧在升降主动轮与升降从动轮的外面，所述纵向滑块与升降同步带连接。通过升降电机驱动升降主动轮转动，带动升降从动轮、升降同步带传输，进而带动纵向滑块在纵向滑轨上上下移动。

另一种优选方案中，所述储料机构包括两个平移座、两个横向滑轨、两个横向滑块和至少八个所述储料单元，以及能够驱动两个横向滑块前后移动并相互交换位置的储料平移机构，储料平移机构安装在机架上，两个横向滑轨均安装在机架上且为前后走向，两个横向滑块分别安装在相应横向滑轨上并能够沿横向滑轨移动，两个平移座分别安装在相应的横向滑块上，一半的储料单元均安装在一平移座上，另一半的储料单元均安装在另一平移座上。将储料单元分为两部分，通过两个能够相互交换位置的平移座实现容器叠放完成后的交换，将满的储料单元输送到下一个工位上进行搬运收集起来，将空的储料单元重新输送到与分距定位机构对应，从而提高容器的叠放效率。

进一步优选方案中，所述储料平移机构包括储料电机、储料主动轮、储料从动轮和储料同步带，储料主动轮、储料从动轮均可转动安装在所述机架上，储料同步带张紧在储料主动轮与储料从动轮的外面，储料同步带具有前行段和回行段，一所述横向滑块与储料同步带的前行段连接，另一横向滑块与储料同步带的回行段连接。通过储料电机驱动储料主动轮转动，带动储料从动轮、储料同步带传输，进而带动两个横向滑块在相应的横向滑轨上前后移动并相互交换位置。上述储料平移机构还可采用带传动或链传动机构，利用传动带或链条带动纵向滑块在纵向滑轨上上下移动。上述储料平移机构也可采用电动机作为动力源，通过传动机构（如齿轮/齿条组合、传动带、链条等）带动纵向滑块在纵向滑轨上上下移动。

进一步优选方案中，所述储料机构还包括两个纵向滑轨、两个纵向滑块、两个升降座和两条支撑臂，以及能够驱动两个纵向滑块上下移动并相互交换位置的升降驱动机构，升降驱动机构安装在所述机架上，两个纵向滑轨均安装在机架上并且均为上下走向，两个纵向滑块分别安装在相应纵向滑轨上并能够沿相应纵向滑轨移动，两个升降座分别与相应纵向滑块连接，两条支撑臂的一端分别安装在相应升降座上并且呈水平设置在相应的所述储料单元中。升降驱动机构带动两个纵向滑块在相应纵向滑轨上上下移动，进而使一纵向滑块带动升降座向上移动，另一纵向滑块带动升降座向下移动，以使支撑臂在相应储料单元中进行上下升降。要将容器叠放到储料单元中时，先使一个储料单元与分距定位机构对应，然后通过升降驱动机构驱动一纵向滑块带动支撑臂上升到该储料单元的上方等待，当机械手将夹具夹起的第一层容器搬运到储料单元的上方时，夹具松开各个容器并将各个容器放置在支撑臂上，升降驱动机构驱动纵向滑块带动支撑臂下降一定距离；接着，由机械手继续驱动夹具夹起的第二层容器搬运到储料单元的上方，夹具松开各个容器并将各个容器放置在支撑臂上，升降驱动机构再驱动纵向滑块带动支撑臂下降一定距离；每次放置一层容器后，升降驱动机构就带动支撑臂下降一定距离，直到容器的层数叠放完成，此时支撑臂已处于最下方位置，再由储料平移机构驱动两个横向滑块前后移动，带动两个平移座及其上的储料单元相互交换位置，继续容器的循环叠放动作。

进一步优选方案中，所述升降驱动机构包括升降电机、升降主动轮、升降从动轮和升降同步带，升降主动轮、升降从动轮均可转动安装在所述机架上，升降同步带张紧在升降主动轮与升降从动轮的外面，升降同步带具有前行段和回行段，一所述纵向滑块与升降同步带的前行段连接，另一纵向滑块与升降同步带的回行段连接。通过升降电机驱动升降主动轮转动，带动升降从动轮、升降同步带传输，进而带动两个纵向滑块在相应的纵向滑轨上上下移动并相互交换位置。上述升降驱动机构还可采用带传动或链传动机构，利用传动带或链条带动纵向滑块在纵向滑轨上上下移动。上述升降驱动单元也可采用电动机作为动力源，通过传动机构（如齿轮/齿条组合、传动带、链条等）带动纵向滑块在纵向滑轨上上下移动。

本发明与现有技术相比，具有如下优点：

本发明将缓存区分为多个相间设置的第一定位区与第二定位区，并将多个等间隔排列的叉口定位机构与第一定位区、第二定位区配合，将每个处于第一定位区、第二定位区的容器进行暂存隔开，使各个容器之间保持一定的中心距，能够对容器进行分距定位，并通过机械手将分距好的多个容器搬运到储料单元中进行依次叠放，能够减少人工操作，增加容器叠放的稳定性和准确性，提高容器的叠放效率和自动化程度。另外，由于检测机高速运转，缓存线解决了检测机出口处输送线过短，造成机械手抓取产品时后方产品推挤混乱的问题。

附图说明

图1是本发明具体实施例1的结构示意图；

图2是图1的正视图；

图3是本发明具体实施例1中输送带与分距定位机构配合的结构示意图；

图4是图3的俯视图；

图5是本发明具体实施例1中储料机构的结构示意图；

图6是图5的左视图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明进行具体描述。

实施例1

如图1-6所示，本实施例中的容器分距定位叠放装置，包括机架1、输送带2、分距定位机构3和储料机构4，以及能够将分距定位机构3上的容器搬运到储料机构4上的机械手5，输送带2水平安装在机架1上，分距定位机构3、储料机构4、机械手5均安装在所述机架1上，输送带2的前半段设有供容器暂存的缓存区21，分距定位机构3设置在缓存区21的右侧上方，储料机构4设置在缓存区21的左侧，机械手5设置在缓存区21的上方；缓存区21上设有四个第一定位区211和四个第二定位区212，第一定位区211与第二定位区212相间设置，并且第一定位区211处于第二定位区212的前侧；分距定位机构3包括四个叉口定位机构31，各个叉口定位机构31均安装在机架1上并沿缓存区21的轴向自前至后等间隔设置，各个叉口定位机构31的活动端与第一定位区211对应配合；储料机构4上设有十六个储料单元41，十六个储料单元41分为两组（每组八个储料单元41），第一定位区211、第二定位区212的总数量与每组储料单元41的数量相同且一一对应；机械手5上设有八个能够将第一定位区211、第二定位区212上的容器搬运到相应储料单元41上的夹具51。

通常，上述前、后、左、右的定义为：以容器在输送带2上的输送方向为准，容器先到达的一侧为后，容器慢到达的一侧为前；以人面向输送带2的前端为准，输送带2的左侧为左，输送带2的右侧为右。

这种容器分距定位叠放装置工作过程如下：

先将检测机分拣后的合格容器（一次性塑料杯、塑料碗、纸杯或者纸碗）逐个通过输送带2输送到缓存区21暂存（可将容器的开口倒盖在输送带2上，使容器的底部朝上；也可将容器的底部放置在输送带2上，使容器的开口朝上），当缓存区21输送来第一个容器时，驱动第一个叉口定位机构31的活动端向第一个容器动作，将第一个容器定位在第一个叉口定位机构31的第一定位区211中；当缓存区21输送来第二个容器时，第二个容器受第一个叉口定位机构31活动端的阻挡，停止在第一个叉口定位机构31活动端的后侧；当缓存区21输送来第三个容器时，驱动第二个叉口定位机构31的活动端向第三个容器动作，将第三个容器定位在第三个叉口定位机构31的第一定位区211中，此时第二个容器定位在第二定位区212中；按上述步骤继续对容器的输送与定位进行循环操作，当缓存区21的容器达到搬运所需数量时，通过机械手5上的各个夹具51将第一定位区211、第二定位区212上的容器搬运到相应储料单元41上进行堆叠，形成一叠一叠的容器垛。

叉口定位机构31包括叉料气缸311和U形叉312，叉料气缸311安装在所述机架1上，叉料气缸311的活塞杆伸出方向朝左设置，U形叉312的固定端安装在叉料气缸311的活塞杆末端上，U形叉312与所述输送带2的输送面上下平行，U形叉312的开口朝左设置，U形叉312的开口与所述第一定位区211对应配合。通过各个叉料气缸311的活塞杆向左伸出，带动U形叉312将输送到第一定位区211的容器叉住，而相邻两个U形叉312的叉臂之间与第二定位区212对应配合，相邻两个U形叉312的叉臂之间也能叉住输送到第二定位区212的容器，使得缓存区21上的容器准确地定位在第一定位区211和第二定位区212中，确保容器的位置准确无误，减少容器在叠放过程中的错位和倾斜，从而提高容器叠放的效率和速度。

U形叉312的开口自右至左逐渐变大，相邻两个U形叉312的叉臂之间的距离自右至左逐渐变大。将U形叉312的开口设置成自右至左逐渐变大，当叉料气缸311带动U形叉312叉住容器时，能够使容器更容易进入到U形叉312的开口中，避免U形叉312在平移时叉伤容器的外壁。

分距定位机构3还包括两个底部限位机构32，两个底部限位机构32分别相对安装在所述机架1上并分别处于所述缓存区21左右两侧的上方；处于缓存区21左侧的底部限位机构32的动力输出端朝右设置，处于缓存区21右侧的底部限位机构32的动力输出端朝左设置，并且两个底部限位机构32的动力输出端之间具有能够供容器通过的限位通道321。当容器输送到缓存区21时，通过两个底部限位机构32对容器的底部进行限位，使得容器的底部限制在限位通道321中，对容器的分距进一步定位。当缓存区21的容器数量达到预设数量时，叉口定位机构31与缓存区21左右两侧的底部限位机构32同时后退，由机械手5的夹具51将各个容器夹住，将各容器从缓存搬运到相应的储料单元41上。缓存区21清空后，缓存区21左右两侧的底部限位机构32相对前进形成限位通道321，下一轮的容器逐个输送到限位通道321中，再驱动第一个叉口定位机构31（即处于最前侧的叉口定位机构31）的活动端向第一个容器（即处于缓存区21最前端的容器）动作，将第一个容器定位在第一个叉口定位机构31的活动端中，按照上述的步骤继续操作。

底部限位机构32包括底部限位气缸321和限位条形杆322，底部限位气缸321安装在所述机架1上，限位条形杆322安装在底部限位气缸321的活塞杆末端上，限位条形杆322的下端面与所述输送带2的输送面之间具有供所述容器开口边沿穿过的间隙323；两个底部限位机构32的限位条形杆322相互平行，并且所述限位通道321处于两条限位条形杆322之间。如果容器的开口以倒盖在输送带2上进行输送，当容器的开口进入到限位通道321中时，容器的开口边沿处于间隙323中，能够避免容器的开口在输送过程中被限位条形杆322划伤。

缓存区21的前侧设有挡板213，挡板213竖直安装在所述机架1上并处于所述输送带2的前端上方；缓存区21的后侧设有阻挡气缸214，阻挡气缸214安装在机架1上，阻挡气缸214的活塞杆伸出方向朝左设置并处于输送带2的输送面上方。当第一个容器到达缓存区21时，通过缓存区21前侧的挡板213对第一个容器进行阻挡，使第一个容器无法继续向前输送，避免第一个容器脱离缓存区21的范围或者从输送带2上掉落。当缓存区21的容器数量达到预设数量时，缓存区21后侧的阻挡气缸214的活塞杆向输送带2的输送面上方伸出，挡住后方继续向缓存区21输送容器。

机械手5上设有夹座52，各个所述夹具51均安装在夹座52上，各个夹具51均为真空吸头511，真空吸头511的吸附方向朝下设置，各真空吸头511与相应的所述第一定位区211、所述第二定位区212对应。通常，上述机械手5可为用于驱动夹座52平移、升降的二轴机械手5、三轴机械手5或多轴机械手5。通过机械手5来带动夹座52及其上的各个真空吸头511进行平移、升降，使真空吸头511吸住第一定位区211、第二定位区212上的容器底部，将各个容器搬运到相应储料单元41上。

储料机构4包括两个平移座42、两个横向滑轨43和两个横向滑块44，以及能够驱动两个横向滑块44前后移动并相互交换位置的储料平移机构45，储料平移机构45安装在机架1上，两个横向滑轨43均安装在机架1上且为前后走向，两个横向滑块44分别安装在相应横向滑轨43上并能够沿横向滑轨43移动，两个平移座42分别安装在相应的横向滑块44上，一半的储料单元41均安装在一平移座42上，另一半的储料单元41均安装在另一平移座42上。将储料单元41分为两部分，通过两个能够相互交换位置的平移座42实现容器叠放完成后的交换，将满的储料单元41输送到下一个工位上进行搬运收集起来，将空的储料单元41重新输送到与分距定位机构3对应，从而提高容器的叠放效率。

储料平移机构45包括储料电机451、储料主动轮452、储料从动轮453和储料同步带454，储料主动轮452、储料从动轮453均可转动安装在所述机架1上，储料同步带454张紧在储料主动轮452与储料从动轮453的外面，储料同步带454具有前行段和回行段，一所述横向滑块44与储料同步带454的前行段连接，另一横向滑块44与储料同步带454的回行段连接。通过储料电机451驱动储料主动轮452转动，带动储料从动轮453、储料同步带454传输，进而带动两个横向滑块44在相应的横向滑轨43上前后移动并相互交换位置。上述储料平移机构45还可采用带传动或链传动机构，利用传动带或链条带动纵向滑块47在纵向滑轨46上上下移动。上述储料平移机构45也可采用电动机作为动力源，通过传动机构（如齿轮/齿条组合、传动带、链条等）带动纵向滑块47在纵向滑轨46上上下移动。

储料机构4还包括两个纵向滑轨46、两个纵向滑块47、两个升降座48和两条支撑臂49，以及能够驱动两个纵向滑块47上下移动并相互交换位置的升降驱动机构40，升降驱动机构40安装在所述机架1上，两个纵向滑轨46均安装在机架1上并且均为上下走向，两个纵向滑块47分别安装在相应纵向滑轨46上并能够沿相应纵向滑轨46移动，两个升降座48分别与相应纵向滑块47连接，两条支撑臂49的一端分别安装在相应升降座48上并且呈水平设置在相应的所述储料单元41中。升降驱动机构40带动两个纵向滑块47在相应纵向滑轨46上上下移动，进而使一纵向滑块47带动升降座48向上移动，另一纵向滑块47带动升降座48向下移动，以使支撑臂49在相应储料单元41中进行上下升降。要将容器叠放到储料单元41中时，先使一个储料单元41与分距定位机构3对应，然后通过升降驱动机构40驱动一纵向滑块47带动支撑臂49上升到该储料单元41的上方等待，当机械手5将夹具51夹起的第一层容器搬运到储料单元41的上方时，夹具51松开各个容器并将各个容器放置在支撑臂49上，升降驱动机构40驱动纵向滑块47带动支撑臂49下降一定距离；接着，由机械手5继续驱动夹具51夹起的第二层容器搬运到储料单元41的上方，夹具51松开各个容器并将各个容器放置在支撑臂49上，升降驱动机构40再驱动纵向滑块47带动支撑臂49下降一定距离；每次放置一层容器后，升降驱动机构40就带动支撑臂49下降一定距离，直到容器的层数叠放完成，此时支撑臂49已处于最下方位置，再由储料平移机构45驱动两个横向滑块44前后移动，带动两个平移座42及其上的储料单元41相互交换位置，继续容器的循环叠放动作。

储料单元41为上下走向的储料通道411，各储料通道411的上端均设有进料口412，相邻两个储料通道411前后相通，所述支撑臂49横向穿过各个储料通道411。

储料通道411由至少三个平行设置的导柱413围成，各导柱413的下端分别安装在所述平移座42上。

升降驱动机构40包括升降电机401、升降主动轮402、升降从动轮403和升降同步带404，升降主动轮402、升降从动轮403均可转动安装在所述机架1上，升降同步带404张紧在升降主动轮402与升降从动轮403的外面，升降同步带404具有前行段和回行段，一所述纵向滑块47与升降同步带404的前行段连接，另一纵向滑块47与升降同步带404的回行段连接。通过升降电机401驱动升降主动轮402转动，带动升降从动轮403、升降同步带404传输，进而带动两个纵向滑块47在相应的纵向滑轨46上上下移动并相互交换位置。上述升降驱动机构40还可采用带传动或链传动机构，利用传动带或链条带动纵向滑块47在纵向滑轨46上上下移动。上述升降驱动单元也可采用电动机作为动力源，通过传动机构（如齿轮/齿条组合、传动带、链条等）带动纵向滑块47在纵向滑轨46上上下移动。

实施例2

本实施例中的容器分距定位叠放装置与实施例1的区别在于：

上述储料机构4只包括平移座42、横向滑轨43、横向滑块44、八个储料单元41和能够驱动横向滑块44前后移动的储料平移机构45，储料平移机构45安装在所述机架1上，横向滑轨43均安装在机架1上且为前后走向，横向滑块44安装在横向滑轨43上并能够沿横向滑轨43移动，平移座42安装在横向滑块44上，各个所述储料单元41均安装在平移座42上。

储料平移机构45包括储料电机451、储料主动轮452、储料从动轮453和储料同步带454，储料主动轮452、储料从动轮453均可转动安装在所述机架1上，储料同步带454张紧在储料主动轮452与储料从动轮453的外面，所述横向滑块44与储料同步带454连接。通过储料电机451驱动储料主动轮452转动，带动储料从动轮453、储料同步带454传输，进而带动横向滑块44在横向滑轨43上进行前后移动。

储料机构4还包括纵向滑轨46、纵向滑块47、升降座48和支撑臂49，以及能够驱动纵向滑块47上下移动的升降驱动机构40，升降驱动机构40安装在所述机架1上，纵向滑轨46安装在机架1上并且为上下走向，纵向滑块47安装在纵向滑轨46上并能够沿纵向滑轨46移动，升降座48与纵向滑块47连接，支撑臂49的一端安装在升降座48上并且呈水平设置在所述储料单元41中。升降驱动机构40带动纵向滑块47在纵向滑轨46上上下移动，进而使纵向滑块47带动升降座48向上移动，使得支撑臂49在储料单元41中能进行上下升降。要将容器叠放到相应的储料单元41中时，先使平移座42带动各个储料单元41移动到与分距定位机构3对应，然后通过升降驱动机构40驱动纵向滑块47带动支撑臂49上升到储料单元41的上方等待，当机械手5将夹具51夹起的第一层容器搬运到储料单元41的上方时，夹具51松开各个容器并将各个容器放置在支撑臂49上，升降驱动机构40驱动纵向滑块47带动支撑臂49下降一定距离；接着，由机械手5继续驱动夹具51夹起的第二层容器搬运到储料单元41的上方，夹具51松开各个容器并将各个容器放置在支撑臂49上，升降驱动机构40再驱动纵向滑块47带动支撑臂49下降一定距离；每次放置一层容器后，升降驱动机构40就带动支撑臂49下降一定距离，直到容器的层数叠放完成，此时支撑臂49已处于最下方位置，再由储料平移机构45驱动平移座42及其上的各叠容器移动到下一个工位上进行搬运收集起来后，储料平移机构45继续驱动平移座42带动各个空的储料单元41恢复到原位，按照上述步骤继续容器的循环叠放动作。

升降驱动机构40包括升降电机401、升降主动轮402、升降从动轮403和升降同步带404，升降主动轮402、升降从动轮403均可转动安装在所述机架1上，升降同步带404张紧在升降主动轮402与升降从动轮403的外面，所述纵向滑块47与升降同步带404连接。通过升降电机401驱动升降主动轮402转动，带动升降从动轮403、升降同步带404传输，进而带动纵向滑块47在纵向滑轨46上上下移动。

此外，需要说明的是，本说明书中所描述的具体实施例，其各部分名称等可以不同，凡依本发明专利构思所述的构造、特征及原理所做的等效或简单变化，均包括于本发明专利的保护范围内。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离本发明的结构或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种容器分距定位叠放装置，包括机架和输送带，输送带水平安装在机架上，其特征在于：还包括分距定位机构和储料机构，以及能够将分距定位机构上的容器搬运到储料机构上的机械手，分距定位机构、储料机构、机械手均安装在所述机架上，输送带的前半段设有供容器暂存的缓存区，分距定位机构设置在缓存区的右侧上方，储料机构设置在缓存区的左侧，机械手设置在缓存区的上方；缓存区上设有至少两个第一定位区和至少两个第二定位区，第一定位区与第二定位区相间设置，并且第一定位区处于第二定位区的前侧；分距定位机构包括至少两个叉口定位机构，各个叉口定位机构均安装在机架上并沿缓存区的轴向自前至后等间隔设置，各个叉口定位机构的活动端与第一定位区对应配合；储料机构上设有至少四个储料单元，第一定位区、第二定位区的总数量与储料单元的数量相同且一一对应；机械手上设有至少四个能够将第一定位区、第二定位区上的容器搬运到相应储料单元上的夹具；

所述分距定位机构还包括两个底部限位机构，两个底部限位机构分别相对安装在所述机架上并分别处于所述缓存区左右两侧的上方；处于缓存区左侧的底部限位机构的动力输出端朝右设置，处于缓存区右侧的底部限位机构的动力输出端朝左设置，并且两个底部限位机构的动力输出端之间具有能够供容器通过的限位通道。

2.如权利要求1所述的容器分距定位叠放装置，其特征在于：所述叉口定位机构包括叉料气缸和U形叉，叉料气缸安装在所述机架上，叉料气缸的活塞杆伸出方向朝左设置，U形叉的固定端安装在叉料气缸的活塞杆末端上，U形叉与所述输送带的输送面上下平行，U形叉的开口朝左设置，U形叉的开口与所述第一定位区对应配合。

3.如权利要求2所述的容器分距定位叠放装置，其特征在于：所述U形叉的开口自右至左逐渐变大，相邻两个U形叉的叉臂之间的距离自右至左逐渐变大。

4.如权利要求1所述的容器分距定位叠放装置，其特征在于：所述底部限位机构包括底部限位气缸和限位条形杆，底部限位气缸安装在所述机架上，限位条形杆安装在底部限位气缸的活塞杆末端上，限位条形杆的下端面与所述输送带的输送面之间具有供所述容器开口边沿穿过的间隙；两个底部限位机构的限位条形杆相互平行，并且所述限位通道处于两条限位条形杆之间。

5.如权利要求1所述的容器分距定位叠放装置，其特征在于：

所述缓存区的前侧设有挡板，挡板竖直安装在所述机架上并处于所述输送带的前端上方；缓存区的后侧设有阻挡气缸，阻挡气缸安装在机架上，阻挡气缸的活塞杆伸出方向朝左设置并处于输送带的输送面上方；

所述机械手上设有夹座，各个所述夹具均安装在夹座上，各个夹具均为真空吸头，真空吸头的吸附方向朝下设置，各真空吸头与相应的所述第一定位区、所述第二定位区对应。

6.如权利要求1所述的容器分距定位叠放装置，其特征在于：所述储料机构还包括平移座、横向滑轨、横向滑块和能够驱动横向滑块前后移动的储料平移机构，储料平移机构安装在所述机架上，横向滑轨均安装在机架上且为前后走向，横向滑块安装在横向滑轨上并能够沿横向滑轨移动，平移座安装在横向滑块上，各个所述储料单元均安装在平移座上。

7.如权利要求6所述的容器分距定位叠放装置，其特征在于：

所述储料平移机构包括储料电机、储料主动轮、储料从动轮和储料同步带，储料主动轮、储料从动轮均可转动安装在所述机架上，储料同步带张紧在储料主动轮与储料从动轮的外面，所述横向滑块与储料同步带连接；

所述储料机构还包括纵向滑轨、纵向滑块、升降座和支撑臂，以及能够驱动纵向滑块上下移动的升降驱动机构，升降驱动机构安装在所述机架上，纵向滑轨安装在机架上并且为上下走向，纵向滑块安装在纵向滑轨上并能够沿纵向滑轨移动，升降座与纵向滑块连接，支撑臂的一端安装在升降座上并且呈水平设置在所述储料单元中；

所述升降驱动机构包括升降电机、升降主动轮、升降从动轮和升降同步带，升降主动轮、升降从动轮均可转动安装在所述机架上，升降同步带张紧在升降主动轮与升降从动轮的外面，所述纵向滑块与升降同步带连接；

所述储料单元为上下走向的储料通道，各储料通道的上端均设有进料口，相邻两个储料通道前后相通，所述支撑臂横向穿过各个储料通道。

8.如权利要求1所述的容器分距定位叠放装置，其特征在于：所述储料机构包括两个平移座、两个横向滑轨、两个横向滑块和至少八个所述储料单元，以及能够驱动两个横向滑块前后移动并相互交换位置的储料平移机构，储料平移机构安装在机架上，两个横向滑轨均安装在机架上且为前后走向，两个横向滑块分别安装在相应横向滑轨上并能够沿横向滑轨移动，两个平移座分别安装在相应的横向滑块上，一半的储料单元均安装在一平移座上，另一半的储料单元均安装在另一平移座上。

9.如权利要求8所述的容器分距定位叠放装置，其特征在于：

所述储料平移机构包括储料电机、储料主动轮、储料从动轮和储料同步带，储料主动轮、储料从动轮均可转动安装在所述机架上，储料同步带张紧在储料主动轮与储料从动轮的外面，储料同步带具有前行段和回行段，一所述横向滑块与储料同步带的前行段连接，另一横向滑块与储料同步带的回行段连接；

所述储料机构还包括两个纵向滑轨、两个纵向滑块、两个升降座和两条支撑臂，以及能够驱动两个纵向滑块上下移动并相互交换位置的升降驱动机构，升降驱动机构安装在所述机架上，两个纵向滑轨均安装在机架上并且均为上下走向，两个纵向滑块分别安装在相应纵向滑轨上并能够沿相应纵向滑轨移动，两个升降座分别与相应纵向滑块连接，两条支撑臂的一端分别安装在相应升降座上并且呈水平设置在相应的所述储料单元中；

所述升降驱动机构包括升降电机、升降主动轮、升降从动轮和升降同步带，升降主动轮、升降从动轮均可转动安装在所述机架上，升降同步带张紧在升降主动轮与升降从动轮的外面，升降同步带具有前行段和回行段，一所述纵向滑块与升降同步带的前行段连接，另一纵向滑块与升降同步带的回行段连接。