CN117415614B - 一种大型钢管对接环缝焊接设备 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种大型钢管对接环缝焊接设备，涉及钢管焊接领域，包括底板，所述底板的上表面左侧固定连接有夹持机构，所述底板的上表面中间固定连接有焊接机构，所述底板的上表面右侧固定连接有内部打磨机构，在对钢管进行旋转焊接的过程，若钢管表面粘附有灰尘，会导致吸附不牢，导致钢管无法旋转，在钢管穿管夹持块一的过程中时，清洁毛刷会钢管外壁剐蹭，从而清除掉表面粘附的灰尘和一些容易清理的杂质，从而使钢管与磁铁粘附更紧固，防止钢管掉落，同时当钢管表面产生铁锈时，凸起的铁锈会使旋转块发生旋转，从而使限位块对除锈钩进行按压，从而使除锈钩不发生旋转，从而使除锈钩与铁锈产生剐蹭，从而清除掉铁锈，防止铁锈使吸附效果变弱。
Description
技术领域
本发明涉及钢管焊接技术领域，具体为一种大型钢管对接环缝焊接设备。
背景技术
对焊，是指将焊件分别置于两夹紧装置之间，使其端面对准，在接触处通电加热进行焊接的方法。对焊要求焊件接触处的截面尺寸、形状相同或相近，以保证焊件接触面加热均匀。对焊主要用于制造封闭形零件(如自行车车圈、钢窗等)；轧材接长(如钢镇、钢管、钢筋等)；异类材料焊接(如为节省贵重材料、提高刀具工作部位的寿命所进行的异类材料对焊)。对焊的生产率高、易于实现自动化，因而获得广泛应用；
管对管焊接是将两根无缝钢管的端头对齐后进行焊接，包括手动电弧焊、气体保护焊和埋弧焊等，在焊接过程中，钢管的端面如果存在突击，就会使两个钢管无法紧密接触，从而使焊接不牢固，同时大钢管在焊接时需要转动，如何预防转动时不脱落也是我们需要考虑的问题。
发明内容
针对现有技术的不足，本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：本发明所述的一种大型钢管对接环缝焊接设备，包括底板，所述底板的上表面左侧固定连接有夹持机构，所述底板的上表面中间固定连接有焊接机构，所述底板的上表面右侧固定连接有内部打磨机构；
所述夹持机构包括旋转齿轮机构，所述旋转齿轮机构的外表面固定连接有磁吸机构，所述磁吸机构的外表面固定连接有清洁机构；
所述旋转齿轮机构包括夹持块一，所述夹持块一的外表面固定连接有稳固环，所述稳固环远离夹持块一的一端固定连接有旋转环一，所述旋转环一的外表面固定连接有齿块，所述夹持块一靠近稳固环的一端固定连接有支撑板一，所述支撑板一的外表面固定连接有伺服电机一，所述伺服电机一的输出端固定转动连接有旋转轴，所述夹持块一的内表面固定连接有防摩擦块，工作人员将钢管放入夹持块一当中，伺服电机一带动旋转轴发生旋转，进而使旋转轴与齿块接触，从而使旋转环一发生旋转。
优选的，所述磁吸机构包括橡胶臂，所述橡胶臂远离旋转环一的一端固定连接有电磁板，所述电磁板的上表面固定连接有磁铁电机，所述橡胶臂的内表面固定连接有圆环一，所述圆环一的外表面固定连接有套杆，所述套杆的外表面固定连接有圆环二，所述圆环二的外表面固定连接有移动块一，所述移动块一的外表面固定连接有撞击球一，同时启动磁铁电机，产生的吸力使磁铁电机与钢管接触并紧紧吸附在一起，进而带动钢管一起旋转，进而改变钢管的角度，可以全方位的对两段钢管进行焊接，同时开始发生旋转和结束旋转的同时，移动块一会因为惯性发生移动，从而对套杆产生撞击，产生的震动使清洁毛刷和除锈钩的污渍掉落。
优选的，所述清洁机构包括旋转块，所述旋转块的下端固定连接有清洁毛刷，所述旋转块的内表面固定连接有伸缩弹簧一，所述伸缩弹簧一的上端固定连接有除锈钩，所述套杆远离圆环二的一端固定连接有固定板一，所述固定板一靠近除锈钩的一端固定连接有下垂管，所述下垂管的下端固定连接有限位块，在对钢管进行旋转的过程，若钢管表面粘附有灰尘，会导致吸附不牢，导致钢管无法旋转，在钢管穿管夹持块一的过程中时，清洁毛刷会钢管外壁剐蹭，从而清除掉表面粘附的灰尘和一些容易清理的杂质，从而使钢管与磁铁粘附更紧固，防止钢管掉落，同时当钢管表面产生铁锈时，凸起的铁锈会使旋转块发生旋转，从而使限位块对除锈钩进行按压，从而使除锈钩不发生旋转，从而使除锈钩与铁锈产生剐蹭，从而清除掉铁锈，防止铁锈使吸附效果变弱。
优选的，所述夹持块一的下表面与底板的上表面固定连接，所述橡胶臂的外表面与旋转环一远离稳固环的一端固定连接，所述旋转块的内表面与圆环一外表面靠近套杆的一端转动连接。
优选的，所述焊接机构包括焊接臂机构，所述焊接臂机构的内表面中部固定连接有焊接枪机构，所述焊接臂机构的内表面顶端固定连接有打磨检测机构。
优选的，所述焊接臂机构包括焊接底座，所述焊接底座的上端固定连接有机械臂，所述机械臂的顶端转动连接有弧形板，所述弧形板的外表面固定连接有气管，所述气管远离弧形板的一端固定连接有废气罐，通过机械臂的旋转和弧形板的旋转，可以实现斜面管道的焊接，同时在焊接的过程中，吸气机构会吸附焊接时产生的烟气，从而减少环境污染。
优选的，所述焊接枪机构包括支撑板二，所述支撑板二远离弧形板的一端固定连接有焊头，所述支撑板二靠近焊头的一端转动连接有清洁环，所述清洁环的外表面固定连接有撞击块，所述清洁环远离支撑板二的一端固定连接有剐蹭臂，所述剐蹭臂的外表面固定连接有铁丝环，所述支撑板二的顶部固定连接有滑动环，所述滑动环的外表面滑动连接有移动块二，所述移动块二远离弧形板的一端固定连接有撞击球二，所述滑动环的上端固定连接有吸气机构，同时在机械臂旋转的过程中，移动块二会带动撞击球二对吸气机构和撞击块产生撞击，产生的震动使吸气机构管口的灰尘掉落，防止堵塞吸气机构，同时撞击块使清洁环发生旋转，进而使铁丝环对焊头的端口产生剐蹭，从而防止焊头上吸附铁屑和焊接产生的杂质。
优选的，所述打磨检测机构包括固定板二，所述固定板二的外表面固定连接有伺服电机二，所述伺服电机二的输出端转动连接有打磨滚轮，所述打磨滚轮的内表面固定连接有感应块，所述打磨滚轮的内表面靠近感应块的一端固定连接有伸缩弹簧二，所述伸缩弹簧二远离感应块的一端固定连接有挤压块，所述挤压块远离伸缩弹簧二的一端固定连接有插缝条，伺服电机二带动打磨滚轮发生旋转，进而使打磨滚轮对焊接处进行打磨削平，同时当打磨处没有缝隙时，挤压块会与感应块始终接触，当产生缝隙时，插缝条会进入缝隙当中，从而使挤压块与感应块分离，感应块发出信号，就会检测出焊接的端口存在缝隙，需要进行二次焊接。
优选的，所述内部打磨机构包括有夹持块二，所述夹持块二的外表面底端固定连接有收集箱，所述夹持块二的外表面顶部固定连接有支撑板三，所述支撑板三的外表面固定连接有伺服电机三，所述伺服电机三的输出端转动连接有丝杠，所述丝杠的外表面转动连接有移动块三，所述移动块三的外表面转动连接有旋转环二，所述旋转环二的外表面固定连接有固定板三，所述固定板三的外表面固定连接有摆动臂，所述摆动臂的远离固定板三的一端固定连接有打磨盘，所述打磨盘的外表面固定连接有打磨片，所述固定板三远离摆动臂的一端固定连接有圆环三，所述圆环三固定连接有回刮板，在焊接前伺服电机三会带动丝杠发生旋转，从而使移动块三移动到第一个钢管的端面处，内部电机带动旋转环二发生旋转，从而使打磨盘对钢管的端面进行打磨，防止端面出现凸起，从而导致两个钢管无法充分接触，之后减小内部电机的功率，从而使摆动臂的离心力减小，进而使摆动臂向内收回一定角度，之后进行焊接完成后，打磨片对焊接处的内部进行打磨，磨平焊接产生的凸起，同时在回收移动块三的过程，回刮板会带动打磨产生铁屑一起移动，并回收到收集箱中，方便回收利用。
本发明的有益效果如下：
(1)本发明通过设置夹持机构，工作人员将钢管放入夹持块一当中，伺服电机一带动旋转轴发生旋转，进而使旋转轴与齿块接触，从而使旋转环一发生旋转，同时启动磁铁电机，产生的吸力使磁铁电机与钢管接触并紧紧吸附在一起，进而带动钢管一起旋转，进而改变钢管的角度，可以全方位的对两段钢管进行焊接，同时开始发生旋转和结束旋转的同时，移动块一会因为惯性发生移动，从而对套杆产生撞击，产生的震动使清洁毛刷和除锈钩的污渍掉落。
(2)本发明通过设置清洁机构，在对钢管进行旋转的过程，若钢管表面粘附有灰尘，会导致吸附不牢，导致钢管无法旋转，在钢管穿管夹持块一的过程中时，清洁毛刷会钢管外壁剐蹭，从而清除掉表面粘附的灰尘和一些容易清理的杂质，从而使钢管与磁铁粘附更紧固，防止钢管掉落，同时当钢管表面产生铁锈时，凸起的铁锈会使旋转块发生旋转，从而使限位块对除锈钩进行按压，从而使除锈钩不发生旋转，从而使除锈钩与铁锈产生剐蹭，从而清除掉铁锈，防止铁锈使吸附效果变弱。
(3)本发明通过设置焊接臂机构，通过机械臂的旋转和弧形板的旋转，可以实现斜面管道的焊接，同时在焊接的过程中，吸气机构会吸附焊接时产生的烟气，从而减少环境污染，同时在机械臂旋转的过程中，移动块二会带动撞击球二对吸气机构和撞击块产生撞击，产生的震动使吸气机构管口的灰尘掉落，防止堵塞吸气机构，同时撞击块使清洁环发生旋转，进而使铁丝环对焊头的端口产生剐蹭，从而防止焊头上吸附铁屑和焊接产生的杂质。
(4)本发明通过设置打磨检测机构，伺服电机二带动打磨滚轮发生旋转，进而使打磨滚轮对焊接处进行打磨削平，同时当打磨处没有缝隙时，挤压块会与感应块始终接触，当产生缝隙时，插缝条会进入缝隙当中，从而使挤压块与感应块分离，感应块发出信号，就会检测出焊接的端口存在缝隙，需要进行二次焊接。
(5)本发明通过设置内部打磨机构，在焊接前伺服电机三会带动丝杠发生旋转，从而使移动块三移动到第一个钢管的端面处，内部电机带动旋转环二发生旋转，从而使打磨盘对钢管的端面进行打磨，防止端面出现凸起，从而导致两个钢管无法充分接触，之后减小内部电机的功率，从而使摆动臂的离心力减小，进而使摆动臂向内收回一定角度，之后进行焊接完成后，打磨片对焊接处的内部进行打磨，磨平焊接产生的凸起，同时在回收移动块三的过程，回刮板会带动打磨产生铁屑一起移动，并回收到收集箱中，方便回收利用。
附图说明
图1为本发明结构示意图；
图2是本发明夹持机构的结构示意图；
图3是本发明旋转齿轮机构的局部结构示意图；
图4是本发明磁吸机构的结构示意图；
图5是本发明清洁机构的结构示意图；
图6是本发明焊接机构的结构示意图；
图7是本发明焊接枪机构的结构示意图；
图8是图7中A处的放大图；
图9是本发明内部打磨机构的结构示意图；
图10是本发明内部打磨机构的局部结构示意图；
图中：1、底板；2、夹持机构；21、旋转齿轮机构；211、夹持块一；212、稳固环；213、旋转环一；214、齿块；215、支撑板一；216、伺服电机一；217、旋转轴；218、防摩擦块；22、磁吸机构；221、橡胶臂；222、电磁板；223、磁铁电机；224、圆环一；225、套杆；226、圆环二；227、移动块一；228、撞击球一；23、清洁机构；231、旋转块；232、清洁毛刷；233、伸缩弹簧一；234、除锈钩；235、固定板一；236、下垂管；237、限位块；3、焊接机构；31、焊接臂机构；311、焊接底座；312、机械臂；313、弧形板；314、气管；315、废气罐；32、焊接枪机构；321、支撑板二；322、焊头；323、清洁环；324、撞击块；325、剐蹭臂；326、铁丝环；327、滑动环；328、移动块二；329、撞击球二；3210、吸气机构；33、打磨检测机构；331、固定板二；332、伺服电机二；333、打磨滚轮；334、感应块；335、伸缩弹簧二；336、挤压块；337、插缝条；4、内部打磨机构；401、夹持块二；402、收集箱；403、支撑板三；404、伺服电机三；405、丝杠；406、移动块三；407、旋转环二；408、固定板三；409、摆动臂；410、打磨盘；411、打磨片；412、圆环三；413、回刮板。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。本发明的实施例是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本发明限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显而易见的。选择和描述实施例是为了更好说明本发明的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本发明从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。
实施例，使用图1-图10对本发明一实施方式的一种大型钢管对接环缝焊接设备进行如下说明。
如图1-图10所示，本发明的一种大型钢管对接环缝焊接设备，包括底板1，底板1的上表面左侧固定连接有夹持机构2，底板1的上表面中间固定连接有焊接机构3，底板1的上表面右侧固定连接有内部打磨机构4；
夹持机构2包括旋转齿轮机构21，旋转齿轮机构21的外表面固定连接有磁吸机构22，磁吸机构22的外表面固定连接有清洁机构23；
旋转齿轮机构21包括夹持块一211，夹持块一211的外表面固定连接有稳固环212，稳固环212远离夹持块一211的一端固定连接有旋转环一213，旋转环一213的外表面固定连接有齿块214，夹持块一211靠近稳固环212的一端固定连接有支撑板一215，支撑板一215的外表面固定连接有伺服电机一216，伺服电机一216的输出端固定转动连接有旋转轴217，夹持块一211的内表面固定连接有防摩擦块218，工作人员将钢管放入夹持块一211当中，伺服电机一216带动旋转轴217发生旋转，进而使旋转轴217与齿块214接触，从而使旋转环一213发生旋转。
磁吸机构22包括橡胶臂221，橡胶臂221远离旋转环一213的一端固定连接有电磁板222，电磁板222的上表面固定连接有磁铁电机223，橡胶臂221的内表面固定连接有圆环一224，圆环一224的外表面固定连接有套杆225，套杆225的外表面固定连接有圆环二226，圆环二226的外表面固定连接有移动块一227，移动块一227的外表面固定连接有撞击球一228，同时启动磁铁电机223，产生的吸力使磁铁电机223与钢管接触并紧紧吸附在一起，进而带动钢管一起旋转，进而改变钢管的角度，可以全方位的对两段钢管进行焊接，同时开始发生旋转和结束旋转的同时，移动块一227会因为惯性发生移动，从而对套杆225产生撞击，产生的震动使清洁毛刷232和除锈钩234的污渍掉落。
清洁机构23包括旋转块231，旋转块231的下端固定连接有清洁毛刷232，旋转块231的内表面固定连接有伸缩弹簧一233，伸缩弹簧一233的上端固定连接有除锈钩234，套杆225远离圆环二226的一端固定连接有固定板一235，固定板一235靠近除锈钩234的一端固定连接有下垂管236，下垂管236的下端固定连接有限位块237，在对钢管进行旋转的过程，若钢管表面粘附有灰尘，会导致吸附不牢，导致钢管无法旋转，在钢管穿管夹持块一211的过程中时，清洁毛刷232会钢管外壁剐蹭，从而清除掉表面粘附的灰尘和一些容易清理的杂质，从而使钢管与磁铁粘附更紧固，防止钢管掉落，同时当钢管表面产生铁锈时，凸起的铁锈会使旋转块231发生旋转，从而使限位块237对除锈钩234进行按压，从而使除锈钩234不发生旋转，从而使除锈钩234与铁锈产生剐蹭，从而清除掉铁锈，防止铁锈使吸附效果变弱。
夹持块一211的下表面与底板1的上表面固定连接，橡胶臂221的外表面与旋转环一213远离稳固环212的一端固定连接，旋转块231的内表面与圆环一224外表面靠近套杆225的一端转动连接。
焊接机构3包括焊接臂机构31，焊接臂机构31的内表面中部固定连接有焊接枪机构32，焊接臂机构31的内表面顶端固定连接有打磨检测机构33。
焊接臂机构31包括焊接底座311，焊接底座311的上端固定连接有机械臂312，机械臂312的顶端转动连接有弧形板313，弧形板313的外表面固定连接有气管314，气管314远离弧形板313的一端固定连接有废气罐315，通过机械臂312的旋转和弧形板313的旋转，可以实现斜面管道的焊接，同时在焊接的过程中，吸气机构3210会吸附焊接时产生的烟气，从而减少环境污染。
焊接枪机构32包括支撑板二321，支撑板二321远离弧形板313的一端固定连接有焊头322，支撑板二321靠近焊头322的一端转动连接有清洁环323，清洁环323的外表面固定连接有撞击块324，清洁环323远离支撑板二321的一端固定连接有剐蹭臂325，剐蹭臂325的外表面固定连接有铁丝环326，支撑板二321的顶部固定连接有滑动环327，滑动环327的外表面滑动连接有移动块二328，移动块二328远离弧形板313的一端固定连接有撞击球二329，滑动环327的上端固定连接有吸气机构3210，同时在机械臂312旋转的过程中，移动块二328会带动撞击球二329对吸气机构3210和撞击块324产生撞击，产生的震动使吸气机构3210管口的灰尘掉落，防止堵塞吸气机构3210，同时撞击块324使清洁环323发生旋转，进而使铁丝环326对焊头322的端口产生剐蹭，从而防止焊头322上吸附铁屑和焊接产生的杂质。
打磨检测机构33包括固定板二331，固定板二331的外表面固定连接有伺服电机二332，伺服电机二332的输出端转动连接有打磨滚轮333，打磨滚轮333的内表面固定连接有感应块334，打磨滚轮333的内表面靠近感应块334的一端固定连接有伸缩弹簧二335，伸缩弹簧二335远离感应块334的一端固定连接有挤压块336，挤压块336远离伸缩弹簧二335的一端固定连接有插缝条337，伺服电机二332带动打磨滚轮333发生旋转，进而使打磨滚轮333对焊接处进行打磨削平，同时当打磨处没有缝隙时，挤压块336会与感应块334始终接触，当产生缝隙时，插缝条337会进入缝隙当中，从而使挤压块336与感应块334分离，感应块334发出信号，就会检测出焊接的端口存在缝隙，需要进行二次焊接。
内部打磨机构4包括有夹持块二401，夹持块二401的外表面底端固定连接有收集箱402，夹持块二401的外表面顶部固定连接有支撑板三403，支撑板三403的外表面固定连接有伺服电机三404，伺服电机三404的输出端转动连接有丝杠405，丝杠405的外表面转动连接有移动块三406，移动块三406的外表面转动连接有旋转环二407，旋转环二407的外表面固定连接有固定板三408，固定板三408的外表面固定连接有摆动臂409，摆动臂409的远离固定板三408的一端固定连接有打磨盘410，打磨盘410的外表面固定连接有打磨片411，固定板三408远离摆动臂409的一端固定连接有圆环三412，圆环三412固定连接有回刮板413，在焊接前伺服电机三404会带动丝杠405发生旋转，从而使移动块三406移动到第一个钢管的端面处，内部电机带动旋转环二407发生旋转，从而使打磨盘410对钢管的端面进行打磨，防止端面出现凸起，从而导致两个钢管无法充分接触，之后减小内部电机的功率，从而使摆动臂409的离心力减小，进而使摆动臂409向内收回一定角度，之后进行焊接完成后，打磨片411对焊接处的内部进行打磨，磨平焊接产生的凸起，同时在回收移动块三406的过程，回刮板413会带动打磨产生铁屑一起移动，并回收到收集箱402中，方便回收利用。
具体工作流程如下：
工作时，工作人员将钢管放入夹持块一211当中，伺服电机一216带动旋转轴217发生旋转，进而使旋转轴217与齿块214接触，从而使旋转环一213发生旋转，同时启动磁铁电机223，产生的吸力使磁铁电机223与钢管接触并紧紧吸附在一起，进而带动钢管一起旋转，进而改变钢管的角度，可以全方位的对两段钢管进行焊接，同时开始发生旋转和结束旋转的同时，移动块一227会因为惯性发生移动，从而对套杆225产生撞击，产生的震动使清洁毛刷232和除锈钩234的污渍掉落，在焊接前伺服电机三404会带动丝杠405发生旋转，从而使移动块三406移动到第一个钢管的端面处，内部电机带动旋转环二407发生旋转，从而使打磨盘410对钢管的端面进行打磨，防止端面出现凸起，从而导致两个钢管无法充分接触，打磨时，在对钢管进行旋转的过程，若钢管表面粘附有灰尘，会导致吸附不牢，导致钢管无法旋转，在钢管穿管夹持块一211的过程中时，清洁毛刷232会钢管外壁剐蹭，从而清除掉表面粘附的灰尘和一些容易清理的杂质，从而使钢管与磁铁粘附更紧固，防止钢管掉落，同时当钢管表面产生铁锈时，凸起的铁锈会使旋转块231发生旋转，从而使限位块237对除锈钩234进行按压，从而使除锈钩234不发生旋转，从而使除锈钩234与铁锈产生剐蹭，从而清除掉铁锈，防止铁锈使吸附效果变弱，机械臂312的旋转和弧形板313的旋转，可以实现斜面管道的焊接，同时在焊接的过程中，吸气机构3210会吸附焊接时产生的烟气，从而减少环境污染，同时在机械臂312旋转的过程中，移动块二328会带动撞击球二329对吸气机构3210和撞击块324产生撞击，产生的震动使吸气机构3210管口的灰尘掉落，防止堵塞吸气机构3210，同时撞击块324使清洁环323发生旋转，进而使铁丝环326对焊头322的端口产生剐蹭，从而防止焊头322上吸附铁屑和焊接产生的杂质，同时伺服电机二332带动打磨滚轮333发生旋转，进而使打磨滚轮333对焊接处进行打磨削平，同时当打磨处没有缝隙时，挤压块336会与感应块334始终接触，当产生缝隙时，插缝条337会进入缝隙当中，从而使挤压块336与感应块334分离，感应块334发出信号，就会检测出焊接的端口存在缝隙，需要进行二次焊接，最后打磨片411对焊接处的内部进行打磨，磨平焊接产生的凸起，同时在回收移动块三406的过程，回刮板413会带动打磨产生铁屑一起移动，并回收到收集箱402中，方便回收利用。
显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域及相关领域的普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都应属于本发明保护的范围。本发明中未具体描述和解释说明的结构、装置以及操作方法，如无特别说明和限定，均按照本领域的常规手段进行实施。
Claims (1)
1.一种大型钢管对接环缝焊接设备，包括底板（1），其特征在于：所述底板（1）的上表面左侧固定连接有夹持机构（2），所述底板（1）的上表面中间固定连接有焊接机构（3），所述底板（1）的上表面右侧固定连接有内部打磨机构（4）；
所述夹持机构（2）包括旋转齿轮机构（21），所述旋转齿轮机构（21）的外表面固定连接有磁吸机构（22），所述磁吸机构（22）的外表面固定连接有清洁机构（23）；
所述旋转齿轮机构（21）包括夹持块一（211），所述夹持块一（211）的外表面固定连接有稳固环（212），所述稳固环（212）远离夹持块一（211）的一端固定连接有旋转环一（213），所述旋转环一（213）的外表面固定连接有齿块（214），所述夹持块一（211）靠近稳固环（212）的一端固定连接有支撑板一（215），所述支撑板一（215）的外表面固定连接有伺服电机一（216），所述伺服电机一（216）的输出端固定转动连接有旋转轴（217），所述夹持块一（211）的内表面固定连接有防摩擦块（218）；
所述磁吸机构（22）包括橡胶臂（221），所述橡胶臂（221）远离旋转环一（213）的一端固定连接有电磁板（222），所述电磁板（222）的上表面固定连接有磁铁电机（223），所述橡胶臂（221）的内表面固定连接有圆环一（224），所述圆环一（224）的外表面固定连接有套杆（225），所述套杆（225）的外表面固定连接有圆环二（226），所述圆环二（226）的外表面固定连接有移动块一（227），所述移动块一（227）的外表面固定连接有撞击球一（228），所述移动块一（227）会因为惯性发生移动从而带动撞击球一（228）对套杆（225）产生撞击；
所述清洁机构（23）包括旋转块（231），所述旋转块（231）的下端固定连接有清洁毛刷（232），所述旋转块（231）的内表面固定连接有伸缩弹簧一（233），所述伸缩弹簧一（233）的上端固定连接有除锈钩（234），所述套杆（225）远离圆环二（226）的一端固定连接有固定板一（235），所述固定板一（235）靠近除锈钩（234）的一端固定连接有下垂管（236），所述下垂管（236）的下端固定连接有限位块（237）；
所述夹持块一（211）的下表面与底板（1）的上表面固定连接，所述橡胶臂（221）的外表面与旋转环一（213）远离稳固环（212）的一端固定连接，所述旋转块（231）的内表面与圆环一（224）外表面靠近套杆（225）的一端转动连接；
所述焊接机构（3）包括焊接臂机构（31），所述焊接臂机构（31）的内表面中部固定连接有焊接枪机构（32），所述焊接臂机构（31）的内表面顶端固定连接有打磨检测机构（33）；
所述焊接臂机构（31）包括焊接底座（311），所述焊接底座（311）的上端固定连接有机械臂（312），所述机械臂（312）的顶端转动连接有弧形板（313），所述弧形板（313）的外表面固定连接有气管（314），所述气管（314）远离弧形板（313）的一端固定连接有废气罐（315）；
所述焊接枪机构（32）包括支撑板二（321），所述支撑板二（321）远离弧形板（313）的一端固定连接有焊头（322），所述支撑板二（321）靠近焊头（322）的一端转动连接有清洁环（323），所述清洁环（323）的外表面固定连接有撞击块（324），所述清洁环（323）远离支撑板二（321）的一端固定连接有剐蹭臂（325），所述剐蹭臂（325）的外表面固定连接有铁丝环（326），所述支撑板二（321）的顶部固定连接有滑动环（327），所述滑动环（327）的外表面滑动连接有移动块二（328），所述移动块二（328）远离弧形板（313）的一端固定连接有撞击球二（329），所述滑动环（327）的上端固定连接有吸气机构（3210）；
所述打磨检测机构（33）包括固定板二（331），所述固定板二（331）的外表面固定连接有伺服电机二（332），所述伺服电机二（332）的输出端转动连接有打磨滚轮（333），所述打磨滚轮（333）的内表面固定连接有感应块（334），所述打磨滚轮（333）的内表面靠近感应块（334）的一端固定连接有伸缩弹簧二（335），所述伸缩弹簧二（335）远离感应块（334）的一端固定连接有挤压块（336），所述挤压块（336）远离伸缩弹簧二（335）的一端固定连接有插缝条（337）；
所述内部打磨机构（4）包括有夹持块二（401），所述夹持块二（401）的外表面底端固定连接有收集箱（402），所述夹持块二（401）的外表面顶部固定连接有支撑板三（403），所述支撑板三（403）的外表面固定连接有伺服电机三（404），所述伺服电机三（404）的输出端转动连接有丝杠（405），所述丝杠（405）的外表面转动连接有移动块三（406），所述移动块三（406）的外表面转动连接有旋转环二（407），所述旋转环二（407）的外表面固定连接有固定板三（408），所述固定板三（408）的外表面固定连接有摆动臂（409），所述摆动臂（409）的远离固定板三（408）的一端固定连接有打磨盘（410），所述打磨盘（410）的外表面固定连接有打磨片（411），所述固定板三（408）远离摆动臂（409）的一端固定连接有圆环三（412），所述圆环三（412）固定连接有回刮板（413）。
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