CN117302997A - 一种柔性吸附式码垛搬运机器人 - Google Patents

一种柔性吸附式码垛搬运机器人 Download PDF

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CN117302997A CN202311529996.0A CN202311529996A CN117302997A CN 117302997 A CN117302997 A CN 117302997A CN 202311529996 A CN202311529996 A CN 202311529996A CN 117302997 A CN117302997 A CN 117302997A
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李霞
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Abstract

本申请公开了一种柔性吸附式码垛搬运机器人,涉及码垛机器人技术领域,包括底座,底座的上表面转动连接有回转座,回转座的上表面设置有第一机械臂,第一机械臂远离回转座的一端转动连接有第二机械臂,本发明通过调节组件能够根据抓取物件的大小对吸盘的位置进行调整,保证吸盘能够均匀的落在物品的外表面上,使吸盘的吸附效果更佳,避免物品掉落,通过抓取组件能够对物品进行柔性吸附,能够对倾斜放置或者外表面倾斜以及不平整的物件进行吸附抓取,避免物件脱落而损坏,通过移动组件能够在设备需要移动的时滚轮显露在底座下方,便于设备整体的移动,在进行货物码垛时滚轮进行收纳,使底座更加稳定。

Description

一种柔性吸附式码垛搬运机器人
技术领域
本申请涉及码垛机器人技术领域,尤其涉及一种柔性吸附式码垛搬运机器人。
背景技术
现代工业中机器人指能自动执行任务的人造机器装置,用以取代或协助人类工作。码垛搬运机器人为应用机器人运动轨迹实现代替人工搬运的自动化产品,码垛搬运机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作,大大减轻了人类繁重的体力劳动,被广泛应用于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、码垛搬运、集装箱等的自动搬运。
目前现有技术还存在如下问题:
1、现有的码垛搬运机器人通常通过吸盘来对重物进行抓取,而机器人上安装的吸盘位置固定,在面对抓取面积不同的重物时,吸盘的位置太过集中导致重物两端没有吸盘进行抓取,吸盘的位置分散又导致部分吸盘没有在重物上利用,从而引起吸附效果不佳。
2、现有的码垛搬运机器人面对外表面倾斜或倾斜放置的重物时,吸盘刚性太强不能进行角度转动以及吸盘不能进行一定的伸缩,使吸盘吸附效果差,容易引起吸盘上的重物脱落,导致损坏物品,严重时货物掉落损伤附近的工作人员。
3、现有的码垛搬运机器人底座多为固定式不便于移动,在作业前后需要对码垛搬运机器人位置调整时不便移动,搬运过程中浪费的时间,影响码垛搬运机器人的工作效率。
发明内容
本申请通过提供一种柔性吸附式码垛搬运机器人,解决了现有技术中机器人上安装的吸盘位置固定,吸盘刚性太强不能进行角度转动以及吸盘不能进行一定的伸缩,在作业前后需要对码垛搬运机器人位置调整时不便移动,实现了能够根据抓取物件的大小对吸盘的位置进行调整,能够对物品进行柔性吸附,设备需要移动的时滚轮显露在底座下方,便于设备整体的移动。
本申请提供了一种柔性吸附式码垛搬运机器人,包括底座,所述底座的上表面转动连接有回转座,所述回转座的上表面设置有第一机械臂,所述第一机械臂远离回转座的一端转动连接有第二机械臂,所述第二机械臂远离第一机械臂的一端固定安装有调节组件,所述调节组件的两侧下表面设置有抓取组件,所述底座的底端设置有移动组件,所述调节组件包括抓取架,所述抓取架的两侧滑动连接有移动架,所述抓取架的中间部位设置有第一调节机构,所述抓取架的上表面设置有弹力机构,所述弹力机构的外表面套接有传送带,所述移动架的远离抓取架的一侧设置有第二调节机构,所述移动架的外表面固定安装有凸条。
进一步地,所述第一调节机构包括第一气缸,所述第一气缸的内腔滑动连接有第一活塞杆,所述第一活塞杆远离第一气缸的一端固定安装有第一齿条,所述抓取架的内腔转动连接有转动杆,所述转动杆的一端固定安装有第一齿轮,所述转动杆的另一端固定安装有第二齿轮,所述第一齿轮的两侧设置有第二齿条,所述第一齿条的外表面设置有限位块。
进一步地,所述第一气缸和抓取架固定连接,所述限位块和抓取架固定连接,所述第一齿条和限位块滑动连接,所述第一齿轮和第二齿条啮合,所述第一齿条和第二齿轮啮合,所述第二齿条的一端和移动架固定连接,所述第二齿条和抓取架内壁滑动连接。
进一步地,所述弹力机构包括滑槽,所述滑槽的内腔滑动连接有滑座,所述滑座的上表面转动连接有第一传动杆,所述滑槽的内腔设置有第一弹簧,所述第一弹簧的一端和滑槽的内壁固定连接,另一端和滑座固定连接,所述传送带和第一传动杆传动连接。
进一步地,所述第二调节机构包括调节板,所述调节板和移动架滑动连接,所述调节板的外表面开设有调节槽,且每个调节板上有五个调节槽,所述调节槽对称分布,且两侧的调节槽倾斜设置,所述调节板的一侧固定安装有连接块,所述连接块的内腔套接有第二传动杆,所述连接块和第二传动杆通过螺纹连接,所述移动架的内腔设置有步进电机,且步进电机有且仅有一个,所述步进电机的输出端和第二传动杆的底端套接,所述移动架的外表面设置有滑块,所述滑块的外表面固定安装有凹槽,所述滑块远离凹槽的一侧开设有滑杆,所述凹槽和调节槽滑动连接,所述滑杆和凸条滑动连接,所述第二传动杆和传送带传动连接。
进一步地,所述抓取组件包括第一柔性机构,所述第一柔性机构的底端固定安装有连接座,所述连接座的中间部位固定安装有第一连接杆,所述第一连接杆的底端固定安装有万向球,所述万向球的外表面活动套接有套盘,所述套盘的上表面固定安装有连接盘,所述连接座的内腔套接有第二柔性机构,所述第二柔性机构在第一连接杆的四周均匀分布,所述连接座的两端固定安装有限位杆,所述连接盘的两侧开设有限位槽,所述限位杆和限位槽靠近,所述连接盘的四个拐角处设置有微型真空泵,所述微型真空泵的下表面设置有吸盘。
进一步地,所述第一柔性机构包括第一套筒,所述第一套筒的顶端和滑块固定连接,所述第一套筒的内腔设置有第二弹簧,所述第一套筒的内腔滑动连接有第一弹力杆,所述第二弹簧位于第一弹力杆和滑块之间,所述第一弹力杆的底端和连接座固定连接。
进一步地,所述第二柔性机构包括第二套筒,所述第二套筒的内腔设置有第三弹簧,所述第二套筒的内腔滑动连接有第二弹力杆,所述第三弹簧位于第二套筒的内壁和第二弹力杆之间,所述第二弹力杆远离第三弹簧的一端固定安装有平衡杆,所述平衡杆和连接盘的下表面紧密贴合。
进一步地,所述移动组件包括放置架,所述放置架的底端固定安装有第二气缸,所述第二气缸的内腔滑动连接有第二活塞杆,所述底座的内壁转动连接有第二连接杆,所述第二连接杆有两个,所述第二活塞杆所在一端的第二连接杆上固定套接有第一转动块,所述第一转动块的底端开设有转动槽,所述转动槽的两端固定安装有第一连接条,所述第二连接杆的两端均固定套接有第二转动块,所述第二转动块的内腔设置有活动杆,所述第二转动块的底端转动连接有滚轮,所述活动杆的外表面活动连接有第二连接条。
进一步地,所述第二转动块有四个,且位于底座下表面的四个拐角处,所述第二活塞杆远离第二气缸的一端和转动槽活动连接,所述放置架和底座的底壁固定连接,所述第二连接条有两个,且方向与第一连接条垂直。
本申请提供的技术方案,至少具有如下技术效果或优点:
1、由于采用调节组件,有效解决了现有的码垛搬运机器人通常通过吸盘来对重物进行抓取,而机器人上安装的吸盘位置固定,在面对抓取面积不同的重物时,吸盘的位置太过集中导致重物两端没有吸盘进行抓取,吸盘的位置分散又导致部分吸盘没有在重物上利用,从而引起吸附效果不佳,本发明通过调节组件能够根据抓取物件的大小对吸盘的位置进行调整,保证吸盘能够均匀的落在物品的外表面上,使吸盘的吸附效果更佳,避免物品掉落。
2、由于采用抓取组件,有效解决了现有的码垛搬运机器人面对外表面倾斜或倾斜放置的重物时,吸盘刚性太强不能进行角度转动以及吸盘不能进行一定的伸缩,使吸盘吸附效果差,容易引起吸盘上的重物脱落,导致损坏物品,严重时货物掉落损伤附近的工作人员,本发明通过抓取组件能够对物品进行柔性吸附,能够对倾斜放置或者外表面倾斜以及不平整的物件进行吸附抓取,避免物件脱落而损坏。
3、由于采用移动组件,有效解决了现有的码垛搬运机器人底座多为固定式不便于移动,在作业前后需要对码垛搬运机器人位置调整时不便移动,搬运过程中浪费的时间,影响码垛搬运机器人的工作效率,本发明通过移动组件能够在设备需要移动的时滚轮显露在底座下方,便于设备整体的移动,在进行货物码垛时滚轮进行收纳,使底座更加稳定。
附图说明
图1为本申请实施例一中的整体结构示意图;
图2为本申请实施例一中的回转座结构示意图;
图3为本申请实施例一中的调节组件结构示意图;
图4为本申请实施例一中的移动架结构示意图;
图5为本申请实施例一中的弹力机构结构示意图;
图6为本申请实施例一中的第一调节机构结构示意图;
图7为本申请实施例一中的第二调节机构结构示意图;
图8为本申请实施例一中的第一套筒结构剖面示意图;
图9为本申请实施例一中的第二套筒结构剖面示意图;
图10为本申请实施例一中的连接盘结构剖面示意图;
图11为本申请实施例二中的第二转动块结构示意图;
图12为本申请实施例二中的滚轮结构示意图;
图13为本申请实施例二中的移动组件结构示意图。
图中:1、底座;2、回转座;3、第一机械臂;4、第二机械臂;5、调节组件;51、抓取架;52、移动架;53、第一调节机构;531、第一气缸;532、第一活塞杆;533、第一齿条;534、转动杆;535、第一齿轮;536、第二齿轮;537、第二齿条;538、限位块;54、弹力机构;541、滑槽;542、滑座;543、第一传动杆;544、第一弹簧;55、传送带;56、第二调节机构;561、调节板;562、调节槽;563、连接块;564、第二传动杆;565、步进电机;566、滑块;567、凹槽;568、滑杆;57、凸条;6、抓取组件;61、第一柔性机构;611、第一套筒;612、第二弹簧;613、第一弹力杆;62、连接座;63、第一连接杆;64、万向球;65、套盘;66、连接盘;67、第二柔性机构;671、第二套筒;672、第三弹簧;673、第二弹力杆;674、平衡杆;68、限位杆;69、微型真空泵;610、吸盘;7、移动组件;71、放置架;72、第二气缸;73、第二活塞杆;74、第二连接杆;75、第一转动块;76、转动槽;77、第一连接条;78、第二转动块;79、活动杆;710、滚轮;711、第二连接条。
具体实施方式
对于码垛搬运机器人上安装的吸盘位置固定,本发明调节组件能够根据抓取物件的大小对吸盘的位置进行调整;对于吸盘刚性太强不能进行角度转动以及吸盘不能进行一定的伸缩,本发明通过抓取组件能够对物品进行柔性吸附;对于现有的码垛搬运机器人底座多为固定式不便于移动,本发明通过移动组件能够在设备需要移动的时滚轮显露在底座下方,便于设备整体的移动。
为了更好的理解上述技术方案,下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。
实施例一
请参阅图1和图2所示,一种柔性吸附式码垛搬运机器人,包括底座1,底座1的上表面转动连接有回转座2,回转座2的上表面设置有第一机械臂3,第一机械臂3远离回转座2的一端转动连接有第二机械臂4,第二机械臂4远离第一机械臂3的一端固定安装有调节组件5,调节组件5的两侧下表面设置有抓取组件6,底座1的底端设置有移动组件7,回转座2、第一机械臂3和第二机械臂4用来协调搬运货物,调节组件5用于调节抓取组件6的间距,可根据货物的大小进行调节,使抓取组件6均能够对货物的外表面进行吸附抓取,抓取组件6具有柔性吸附作用,移动组件7能够便于设备整体的运输。
请参阅图3和图7所示,调节组件5包括抓取架51,抓取架51的两侧滑动连接有移动架52,抓取架51的中间部位设置有第一调节机构53,抓取架51的上表面设置有弹力机构54,弹力机构54的外表面套接有传送带55,移动架52的远离抓取架51的一侧设置有第二调节机构56,移动架52的外表面固定安装有凸条57,第一调节机构53能够对两个移动架52的距离进行调节,从而使抓取组件6的间距发生变化,第二调节机构56能够带动抓取组件6之间的间距发生变化,配合第一调节机构53的使用,可根据搬运码垛货物的大小进行调节,弹力机构54用于协调传送带55松紧度,保证移动架52在抓取架51内腔移动时,传送带55始终能够进行传动。
请参阅图4和图6所示,第一调节机构53包括第一气缸531,第一气缸531的内腔滑动连接有第一活塞杆532,第一活塞杆532远离第一气缸531的一端固定安装有第一齿条533,抓取架51的内腔转动连接有转动杆534,转动杆534的一端固定安装有第一齿轮535,转动杆534的另一端固定安装有第二齿轮536,第一齿轮535的两侧设置有第二齿条537,第一齿条533的外表面设置有限位块538,第一气缸531和抓取架51固定连接,限位块538和抓取架51固定连接,第一齿条533和限位块538滑动连接,第一齿轮535和第二齿条537啮合,第一齿条533和第二齿轮536啮合,第二齿条537的一端和移动架52固定连接,第二齿条537和抓取架51内壁滑动连接,第一气缸531的工作带动第一活塞杆532在第一气缸531中移动,第一活塞杆532的移动带动第一齿条533移动,第一齿条533的移动带动第二齿轮536转动,第二齿轮536的转动带动转动杆534转动,转动杆534的转动带动第一齿轮535转动,第一齿轮535的转动带动第二齿条537移动,第二齿条537的移动带动移动架52在抓取架51的内腔移动,从而带动移动架52上整排的抓取组件6相互移动,调整了抓取组件6之间的间距。
请参阅图5、图7和图8所示,弹力机构54包括滑槽541,滑槽541的内腔滑动连接有滑座542,滑座542的上表面转动连接有第一传动杆543,滑槽541的内腔设置有第一弹簧544,第一弹簧544的一端和滑槽541的内壁固定连接,另一端和滑座542固定连接,传送带55和第一传动杆543传动连接,第二调节机构56包括调节板561,调节板561和移动架52滑动连接,调节板561的外表面开设有调节槽562,且每个调节板561上有五个调节槽562,调节槽562对称分布,且两侧的调节槽562倾斜设置,调节板561的一侧固定安装有连接块563,连接块563的内腔套接有第二传动杆564,连接块563和第二传动杆564通过螺纹连接,移动架52的内腔设置有步进电机565,且步进电机565有且仅有一个,步进电机565的输出端和第二传动杆564的底端套接,移动架52的外表面设置有滑块566,滑块566的外表面固定安装有凹槽567,滑块566远离凹槽567的一侧开设有滑杆568,凹槽567和调节槽562滑动连接,滑杆568和凸条57滑动连接,第二传动杆564和传送带55传动连接,第一调节机构53带动移动架52移动,使得第二传动杆564相互移动,在第二传动杆564相互移动的过程中带动滑座542移动,第一弹簧544的弹力根据第二传动杆564的移动情况带动滑座542在滑槽541中移动,使传送带55始终在第一传动杆543和第二传动杆564之间传动,步进电机565的工作带动第二传动杆564转动,第二传动杆564的转动带动连接块563移动,连接块563的移动带动调节板561移动,调节板561的移动带动凹槽567在调节槽562的内腔移动,凹槽567的移动带动滑块566在凸条57上滑动,滑块566的移动带动抓取组件6移动,从而改变每排抓取组件6之间的距离,使抓取组件6之间的距离发生改变,通过第一调节机构53和第二调节机构56的配合使用,改变了抓取组件6的横向和纵向之间的距离,在实际码垛搬运的过程中,可根据货物箱的大小进行抓取组件6之间间距的调整,便于抓取组件6上的吸盘610整体都能够吸附在货物箱上,抓取力度更强。
请参阅图7、图8、图9和图10所示,抓取组件6包括第一柔性机构61,第一柔性机构61的底端固定安装有连接座62,连接座62的中间部位固定安装有第一连接杆63,第一连接杆63的底端固定安装有万向球64,万向球64的外表面活动套接有套盘65,套盘65的上表面固定安装有连接盘66,连接座62的内腔套接有第二柔性机构67,第二柔性机构67在第一连接杆63的四周均匀分布,连接座62的两端固定安装有限位杆68,连接盘66的两侧开设有限位槽,限位杆68和限位槽靠近,连接盘66的四个拐角处设置有微型真空泵69,微型真空泵69的下表面设置有吸盘610,第一柔性机构61包括第一套筒611,第一套筒611的顶端和滑块566固定连接,第一套筒611的内腔设置有第二弹簧612,第一套筒611的内腔滑动连接有第一弹力杆613,第二弹簧612位于第一弹力杆613和滑块566之间,第一弹力杆613的底端和连接座62固定连接,第二柔性机构67包括第二套筒671,第二套筒671的内腔设置有第三弹簧672,第二套筒671的内腔滑动连接有第二弹力杆673,第三弹簧672位于第二套筒671的内壁和第二弹力杆673之间,第二弹力杆673远离第三弹簧672的一端固定安装有平衡杆674,平衡杆674和连接盘66的下表面紧密贴合,当货物的外表面倾斜,货物部分呈现凹凸状时,吸盘610整体可以进行柔性吸附,在众多抓取组件6中,当某一部分货物出现凹凸时,第一弹力杆613在第一套筒611中移动,可使连接座62所在的吸盘610整体进行伸缩,便于吸盘610能够吸附在外表面发生挤压呈现不平整的货物箱上,以达到柔性吸附的效果,当货物外表面有倾斜面时,万向球64在套盘65中活动,使连接盘66和连接座62之间发生倾斜,即带动连接盘66上的吸盘610发生倾斜,便于吸盘610对整个倾斜面进行吸附,第二弹力杆673在第二套筒671中能够滑动,且第三弹簧672的弹力使平衡杆674始终和连接盘66的上表面接触,在连接盘66发生倾斜时第二弹力杆673挤压第三弹簧672,当完成抓取时第三弹簧672的弹力使平衡杆674再次和连接盘66接触,保持连接盘66和连接座62保持平行,便于正常的货物抓取。
实施例二
请参阅图11、图12和图13所示,移动组件7包括放置架71,放置架71的底端固定安装有第二气缸72,第二气缸72的内腔滑动连接有第二活塞杆73,底座1的内壁转动连接有第二连接杆74,第二连接杆74有两个,第二活塞杆73所在一端的第二连接杆74上固定套接有第一转动块75,第一转动块75的底端开设有转动槽76,转动槽76的两端固定安装有第一连接条77,第二连接杆74的两端均固定套接有第二转动块78,第二转动块78的内腔设置有活动杆79,第二转动块78的底端转动连接有滚轮710,活动杆79的外表面活动连接有第二连接条711,第二转动块78有四个,且位于底座1下表面的四个拐角处,第二活塞杆73远离第二气缸72的一端和转动槽76活动连接,便于第一转动块75能够绕第二连接杆74转动,放置架71和底座1的底壁固定连接,第二连接条711有两个,便于带动四个第二转动块78均产生转动,且方向与第一连接条77垂直,在对设备整体进行移动时,第二气缸72的工作带动第二活塞杆73在第二气缸72的内腔移动,第二活塞杆73的移动带动第一转动块75发生转动,第一转动块75的转动带动第一连接条77转动,第一连接条77转动带动第一连接条77外侧的第二转动块78转动,第二转动块78的转动带动第二连接条711移动,第二连接条711的移动带动另外两个第二转动块78转动,使第二转动块78竖直向下,此时滚轮710和地面接触,底座1底端脱离和地面接触,便于对设备进行移动,在进行码垛搬运时再将滚轮710脱落和地面接触,使底座1的稳定性更好。
综上所述,第一调节机构53能够对两个移动架52的距离进行调节,从而使抓取组件6的间距发生变化,第二调节机构56能够带动抓取组件6之间的间距发生变化,配合第一调节机构53的使用,可根据搬运码垛货物的大小进行调节,弹力机构54用于协调传送带55松紧度,第一气缸531的工作带动移动架52在抓取架51的内腔移动,从而带动移动架52上整排的抓取组件6相互移动,调整了抓取组件6之间的间距,步进电机565的工作带动滑块566在凸条57上滑动,滑块566的移动带动抓取组件6移动,从而改变每排抓取组件6之间的距离,使抓取组件6之间的距离发生改变,通过第一调节机构53和第二调节机构56的配合使用,改变了抓取组件6的横向和纵向之间的距离,在实际码垛搬运的过程中,可根据货物箱的大小进行抓取组件6之间间距的调整,便于抓取组件6上的吸盘610整体都能够吸附在货物箱上,抓取力度更强,当货物的外表面倾斜,货物部分呈现凹凸状时,吸盘610整体可以进行柔性吸附,第一弹力杆613在第一套筒611中移动,可使连接座62所在的吸盘610整体进行伸缩,便于吸盘610能够吸附在外表面发生挤压呈现不平整的货物箱上,以达到柔性吸附的效果,当货物外表面有倾斜面时,万向球64在套盘65中活动,使连接盘66和连接座62之间发生倾斜,即带动连接盘66上的吸盘610发生倾斜,便于吸盘610对整个倾斜面进行吸附,在对设备整体进行移动时,第二气缸72的工作带动带动第二连接条711移动,第二连接条711的移动带动另外两个第二转动块78转动,使第二转动块78竖直向下,此时滚轮710和地面接触,底座1底端脱离和地面接触,便于对设备进行移动。
显然,本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样,倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内,则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
以上所述的,仅为本申请实施例较佳的具体实施方式,但本申请的保护范围并不局限于此,任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内,根据本申请的技术方案及其构思加以等同替换或改变,都应涵盖在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种柔性吸附式码垛搬运机器人,包括底座(1),其特征在于,所述底座(1)的上表面转动连接有回转座(2),所述回转座(2)的上表面设置有第一机械臂(3),所述第一机械臂(3)远离回转座(2)的一端转动连接有第二机械臂(4),所述第二机械臂(4)远离第一机械臂(3)的一端固定安装有调节组件(5),所述调节组件(5)的两侧下表面设置有抓取组件(6),所述底座(1)的底端设置有移动组件(7);
所述调节组件(5)包括抓取架(51),所述抓取架(51)的两侧滑动连接有移动架(52),所述抓取架(51)的中间部位设置有第一调节机构(53),所述抓取架(51)的上表面设置有弹力机构(54),所述弹力机构(54)的外表面套接有传送带(55),所述移动架(52)的远离抓取架(51)的一侧设置有第二调节机构(56),所述移动架(52)的外表面固定安装有凸条(57)。
2.如权利要求1所述的一种柔性吸附式码垛搬运机器人,其特征在于,所述第一调节机构(53)包括第一气缸(531),所述第一气缸(531)的内腔滑动连接有第一活塞杆(532),所述第一活塞杆(532)远离第一气缸(531)的一端固定安装有第一齿条(533),所述抓取架(51)的内腔转动连接有转动杆(534),所述转动杆(534)的一端固定安装有第一齿轮(535),所述转动杆(534)的另一端固定安装有第二齿轮(536),所述第一齿轮(535)的两侧设置有第二齿条(537),所述第一齿条(533)的外表面设置有限位块(538)。
3.如权利要求2所述的一种柔性吸附式码垛搬运机器人,其特征在于,所述第一气缸(531)和抓取架(51)固定连接,所述限位块(538)和抓取架(51)固定连接,所述第一齿条(533)和限位块(538)滑动连接,所述第一齿轮(535)和第二齿条(537)啮合,所述第一齿条(533)和第二齿轮(536)啮合,所述第二齿条(537)的一端和移动架(52)固定连接,所述第二齿条(537)和抓取架(51)内壁滑动连接。
4.如权利要求1所述的一种柔性吸附式码垛搬运机器人,其特征在于,所述弹力机构(54)包括滑槽(541),所述滑槽(541)的内腔滑动连接有滑座(542),所述滑座(542)的上表面转动连接有第一传动杆(543),所述滑槽(541)的内腔设置有第一弹簧(544),所述第一弹簧(544)的一端和滑槽(541)的内壁固定连接,另一端和滑座(542)固定连接,所述传送带(55)和第一传动杆(543)传动连接。
5.如权利要求1所述的一种柔性吸附式码垛搬运机器人,其特征在于,所述第二调节机构(56)包括调节板(561),所述调节板(561)和移动架(52)滑动连接,所述调节板(561)的外表面开设有调节槽(562),且每个调节板(561)上有五个调节槽(562),所述调节槽(562)对称分布,且两侧的调节槽(562)倾斜设置,所述调节板(561)的一侧固定安装有连接块(563),所述连接块(563)的内腔套接有第二传动杆(564),所述连接块(563)和第二传动杆(564)通过螺纹连接,所述移动架(52)的内腔设置有步进电机(565),且步进电机(565)有且仅有一个,所述步进电机(565)的输出端和第二传动杆(564)的底端套接,所述移动架(52)的外表面设置有滑块(566),所述滑块(566)的外表面固定安装有凹槽(567),所述滑块(566)远离凹槽(567)的一侧开设有滑杆(568),所述凹槽(567)和调节槽(562)滑动连接,所述滑杆(568)和凸条(57)滑动连接,所述第二传动杆(564)和传送带(55)传动连接。
6.如权利要求5所述的一种柔性吸附式码垛搬运机器人,其特征在于,所述抓取组件(6)包括第一柔性机构(61),所述第一柔性机构(61)的底端固定安装有连接座(62),所述连接座(62)的中间部位固定安装有第一连接杆(63),所述第一连接杆(63)的底端固定安装有万向球(64),所述万向球(64)的外表面活动套接有套盘(65),所述套盘(65)的上表面固定安装有连接盘(66),所述连接座(62)的内腔套接有第二柔性机构(67),所述第二柔性机构(67)在第一连接杆(63)的四周均匀分布,所述连接座(62)的两端固定安装有限位杆(68),所述连接盘(66)的两侧开设有限位槽,所述限位杆(68)和限位槽靠近,所述连接盘(66)的四个拐角处设置有微型真空泵(69),所述微型真空泵(69)的下表面设置有吸盘(610)。
7.如权利要求6所述的一种柔性吸附式码垛搬运机器人,其特征在于,所述第一柔性机构(61)包括第一套筒(611),所述第一套筒(611)的顶端和滑块(566)固定连接,所述第一套筒(611)的内腔设置有第二弹簧(612),所述第一套筒(611)的内腔滑动连接有第一弹力杆(613),所述第二弹簧(612)位于第一弹力杆(613)和滑块(566)之间,所述第一弹力杆(613)的底端和连接座(62)固定连接。
8.如权利要求6所述的一种柔性吸附式码垛搬运机器人,其特征在于,所述第二柔性机构(67)包括第二套筒(671),所述第二套筒(671)的内腔设置有第三弹簧(672),所述第二套筒(671)的内腔滑动连接有第二弹力杆(673),所述第三弹簧(672)位于第二套筒(671)的内壁和第二弹力杆(673)之间,所述第二弹力杆(673)远离第三弹簧(672)的一端固定安装有平衡杆(674),所述平衡杆(674)和连接盘(66)的下表面紧密贴合。
9.如权利要求1所述的一种柔性吸附式码垛搬运机器人,其特征在于,所述移动组件(7)包括放置架(71),所述放置架(71)的底端固定安装有第二气缸(72),所述第二气缸(72)的内腔滑动连接有第二活塞杆(73),所述底座(1)的内壁转动连接有第二连接杆(74),所述第二连接杆(74)有两个,所述第二活塞杆(73)所在一端的第二连接杆(74)上固定套接有第一转动块(75),所述第一转动块(75)的底端开设有转动槽(76),所述转动槽(76)的两端固定安装有第一连接条(77),所述第二连接杆(74)的两端均固定套接有第二转动块(78),所述第二转动块(78)的内腔设置有活动杆(79),所述第二转动块(78)的底端转动连接有滚轮(710),所述活动杆(79)的外表面活动连接有第二连接条(711)。
10.如权利要求9所述的一种柔性吸附式码垛搬运机器人,其特征在于,所述第二转动块(78)有四个,且位于底座(1)下表面的四个拐角处,所述第二活塞杆(73)远离第二气缸(72)的一端和转动槽(76)活动连接,所述放置架(71)和底座(1)的底壁固定连接,所述第二连接条(711)有两个,且方向与第一连接条(77)垂直。
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