CN106742333B - 一种商品装箱机器人 - Google Patents
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Abstract
一种商品装箱机器人，包括底座、商品存放部分、纸箱移动装置、纸箱推动装置，其特征在于：所述的商品存放部分安装在底座的商品存放部分支撑柱上面，所述的纸箱移动装置的第二滑块滑动安装在底座的第二导轨里，所述的纸箱推动装置的第一滑块滑动安装在第一导轨里，所述的第三液压缸底板下面安装在底座上面；通过纸箱移动装置的第三步进电机带动纸箱移动装置向后移动，同时第四步进电机带动第二液压缸顶板向上移动使箱子处于两个第二液压缸顶板中间，第二液压缸工作使吸盘吸住箱子，通过第三步进电机与第四步进电机协调工作将箱子放到工作台下，使机器实现自动化。
Description
技术领域
本发明涉及一种机器人，特别公开了一种商品装箱机器人，属于机器人技术领域。
背景技术
一些商品在进行装箱工作时，使用人工既费时费力，工作效率低且出错率高，因此急需一种可以自动将商品装箱的机器人，其可以精确快速的把需要装的商品按照规定数目装到箱子里，现有的一些装箱机器人不够理想，如申请号201510484339.8公开了一种《机器人装箱机》其采用的是去货物架去抓取商品，这种机器机构复杂，出错率高，不易大范围推广。
发明内容
针对上述问题，本发明提供了一种商品装箱机器人，通过商品存放部分的第一液压缸来控制商品隔离板进而控制商品的掉落个数，使计数更精确，同时节省了人工装箱使装箱更快更方便；通过纸箱移动装置的第三步进电机带动纸箱移动装置向后移动，同时第四步进电机带动第二液压缸顶板向上移动使箱子处于两个第二液压缸顶板中间，第二液压缸工作使吸盘吸住箱子，通过第三步进电机与第四步进电机协调工作将箱子放到工作台下，使机器实现自动化。
本发明所使用的技术方案是：一种商品装箱机器人，包括底座、商品存放部分、纸箱移动装置、纸箱推动装置，其特征在于：所述的商品存放部分安装在底座的商品存放部分支撑柱上面，所述的纸箱移动装置的第二滑块滑动安装在底座的第二导轨里，所述的纸箱推动装置的第一滑块滑动安装在第一导轨里，所述的第三液压缸底板下面安装在底座上面；
所述的底座包括底板、控制系统、皮带、第一步进电机、两个传送带、十九个圆柱滚子、两个第二导轨固定座、两个第二步进电机、七个滚子、八个皮带轮，所述的底座是一个长方形板子，在其前面位置设有一个长方形支撑板，在底板上面的右侧位置设有两个平行于长边的商品存放部分支撑柱，控制系统固定安装在两个商品存放部分支撑柱中间位置；在底板上面左侧位置设有两个传送带支撑板，在每个传送带支撑板前后位置各设有一个传输带转轴，所述的传送带安装在两个传输带转轴上，在传送带外侧面设有十个线性排列的传输带卡座，在两个传送带支撑板中间位置设有十九个凹槽，所述的十九个圆柱滚子转动安装在十九个凹槽里；在底板上面的靠后位置设有两个第一纸箱挡板，在两个第一纸箱挡板中间位置设有七个滚轴安装槽，在底板上面的左下角位置设有第二纸箱挡板，在底板右下角设有第一步进电机，第一步进电机水平放置，其侧面固定安装在底板的凹槽里，其电机轴上安装有一个皮带轮；在底板左下角偏右位置处设有第一导轨；所述的滚子转动安装在滚轴安装槽里，在滚子的一端安装有一个皮带轮；所述的皮带转动安装在八个皮带轮，中间六个皮带轮靠皮带摩擦传动；在底板前面位置设有两个第二导轨固定座支撑架，所述的第二导轨固定座固定安装在第二导轨固定座支撑架下面，在两个第二导轨固定座中间位置各设有一个第二导轨，在两个第二导轨固定座上面各设有一个第一齿条，其位置在两个第二导轨外侧；
所述的商品存放部分包括商品存放架、四个商品存放空格、四个商品输出口、四个商品隔离板、四个第一液压缸顶板、四个第一液压缸，所述的商品存放架是一个长方形的盒子，在其里面设有四个商品存放空格，在每个隔间的下面设有商品输出口，在商品输出口上面设有一个长方形凹槽，所述的商品隔离板滑动安装在长方形凹槽里，所述的第一液压缸缸体底端固定安装在商品输出口上面，其活塞杆端面与第一液压缸顶板下面固定连接，所述的第一液压缸顶板侧面与商品隔离板侧面固定连接；
所述的纸箱移动装置包括两个第三步进电机、两个第一齿轮、两个第二齿条、纸箱移动装置底板、两个第四步进电机、两个第二齿轮、两个第二液压缸、两个第二液压缸顶板、二十四个吸盘、四个第二液压缸顶板定位板，所述的纸箱移动装置底板是一个长方形板子，在其上面左右两侧位置各设有一个凹槽，在凹槽靠后的位置设有第四步进电机固定座，所述的两个第二齿条分别滑动安装在纸箱移动装置底板上面的凹槽里，所述的第四步进电机水平放置，其侧面固定安装在第四步进电机固定座里面，其电机轴与第二齿轮固定连接，所述的第二齿轮和第二齿条相互啮合；在第二齿条下面设有第二滑块，所述的第二滑块滑动安装在第二导轨里面，在第二齿条前面设有第三步进电机固定座，所述的第三步进电机水平放置，其侧面固定安装在第三步进电机固定座上，其电机轴与第一齿轮固定连接，所述的第一齿轮与第一齿条相互啮合；在纸箱移动装置底板下面设有两个第二液压缸底板，在第二液压缸底板上面设有两个凹槽，所述的两个第二液压缸缸体后端分别固定安装在两个第二液压缸底板的内侧面，其活塞杆端部分别与两个第二液压缸顶板外侧面固定连接，所述的第二液压缸顶板定位板滑动安装在第二液压缸底板的凹槽里，其一端面固定安装在第二液压缸顶板后面，所述的在两个第二液压缸顶板内侧面各设有十二个呈线性排列成三行的吸盘；
所述的纸箱推动装置包括两个第三液压缸、两个第三液压缸底板、纸箱推动装置固定座、第四液压缸固定板、第四液压缸、第四液压缸顶板、两个纸箱推动板，所述的两个第三液压缸底板下面固定安装在底板上面，其位置在第一导轨左右两侧，在纸箱推动装置固定座下面设有第一滑块，所述的第一滑块滑动安装在第一导轨里，所述的第四液压缸固定板底面固定安装在纸箱推动装置固定座上面，所述的第四液压缸水平放置，其缸体后端固定安装在第四液压缸固定板前面，其活塞杆端部与第四液压缸顶板后面固定连接，所述的两个纸箱推动板固定安装在第四液压缸顶板前面。
本发明的有益效果：
1.通过商品存放部分的第一液压缸来控制商品隔离板进而控制商品的掉落个数，使计数更精确，同时节省了人工装箱使装箱更快更方便。
2.通过纸箱移动装置的第三步进电机带动纸箱移动装置向后移动，同时第四步进电机带动第二液压缸顶板向上移动使箱子处于两个第二液压缸顶板中间，第二液压缸工作使吸盘吸住箱子，通过第三步进电机与第四步进电机协调工作将箱子放到工作台下，使机器实现自动化。
3.通过商品存放部分来存放不同种类的商品，使商品分类化。
4.通过纸箱移动装置把装好的商品从机器上取下来，通过纸箱推动装置把需要用的箱子推到装箱通道上，自动完成装箱工作。
附图说明
图1、图2、图3为本发明的整体结构示意图。
图4、图5、图6为本发明的商品存放部分的结构示意图。
图7为本发明的滚子的结构示意图。
图8为本发明的商品存放部分的结构示意图。
图9、图10为本发明的纸箱移动装置的结构示意图。
图11为本发明的纸箱推动装置的结构示意图。
附图标号：1-底座、2-商品存放部分、3-纸箱移动装置、4-纸箱推动装置、101-底板、102-商品存放部分支撑柱、103-控制系统、104-第一纸箱挡板、105-滚轴安装槽、106-皮带、107-第一步进电机、108-第一导轨、109-第二纸箱挡板、110-传送带支撑板、111-传送带、112-传输带卡座、113-传输带转轴、114-圆柱滚子、115-第二导轨固定座、116-第二导轨、117-第一齿条、118-第二导轨固定座支撑架、119-第二步进电机固定座、120-第二步进电机、121-滚子、122-皮带轮、201-商品存放架、202-商品存放空格、203-商品输出口、204-商品隔离板、205-第一液压缸顶板、206-第一液压缸、301-第二滑块、302-第三步进电机、303-第一齿轮、304-第三步进电机固定座、305-第二齿条、306-纸箱移动装置底板、307-第四步进电机固定座、308-第四步进电机、309-第二齿轮、310-第二液压缸、311-第二液压缸顶板、312-吸盘、313-第二液压缸顶板定位板、314-第二液压缸底板、401-第三液压缸、402-第三液压缸底板、403-纸箱推动装置固定座、404-第一滑块、405-第四液压缸固定板、406-第四液压缸、407-第四液压缸顶板、408-纸箱推动板。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
实施例如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11所示，一种商品装箱机器人，包括底座1、商品存放部分2、纸箱移动装置3、纸箱推动装置4，其特征在于：所述的商品存放部分2安装在底座1的商品存放部分支撑柱102上面，所述的纸箱移动装置3的第二滑块301滑动安装在底座1的第二导轨116里，所述的纸箱推动装置4的第一滑块404滑动安装在第一导轨108里，所述的第三液压缸底板402下面安装在底座1上面；
所述的底座1包括底板101、控制系统103、皮带106、第一步进电机107、两个传送带111、十九个圆柱滚子114、两个第二导轨固定座115、两个第二步进电机120、七个滚子121、八个皮带轮122，所述的底座1是一个长方形板子，在其前面位置设有一个长方形支撑板，在底板101上面的右侧位置设有两个平行于长边的商品存放部分支撑柱102，控制系统103固定安装在两个商品存放部分支撑柱102中间位置；在底板101上面左侧位置设有两个传送带支撑板110，在每个传送带支撑板110前后位置各设有一个传输带转轴113，所述的传送带111安装在两个传输带转轴113上，在传送带111外侧面设有十个线性排列的传输带卡座112，在两个传送带支撑板110中间位置设有十九个凹槽，所述的十九个圆柱滚子114转动安装在十九个凹槽里；在底板101上面的靠后位置设有两个第一纸箱挡板104，在两个第一纸箱挡板104中间位置设有七个滚轴安装槽105，在底板101上面的左下角位置设有第二纸箱挡板109，在底板101右下角设有第一步进电机107，第一步进电机107水平放置，其侧面固定安装在底板101的凹槽里，其电机轴上安装有一个皮带轮122；在底板101左下角偏右位置处设有第一导轨108；所述的滚子121转动安装在滚轴安装槽105里，在滚子121的一端安装有一个皮带轮122；所述的皮带106转动安装在八个皮带轮122，中间六个皮带轮122靠皮带106摩擦传动；在底板101前面位置设有两个第二导轨固定座支撑架118，所述的第二导轨固定座115固定安装在第二导轨固定座支撑架118下面，在两个第二导轨固定座115中间位置各设有一个第二导轨116，在两个第二导轨固定座115上面各设有一个第一齿条117，其位置在两个第二导轨116外侧；
所述的商品存放部分2包括商品存放架201、四个商品存放空格202、四个商品输出口203、四个商品隔离板204、四个第一液压缸顶板205、四个第一液压缸206，所述的商品存放架201是一个长方形的盒子，在其里面设有四个商品存放空格202，在每个隔间的下面设有商品输出口203，在商品输出口203上面设有一个长方形凹槽，所述的商品隔离板204滑动安装在长方形凹槽里，所述的第一液压缸206缸体底端固定安装在商品输出口203上面，其活塞杆端面与第一液压缸顶板205下面固定连接，所述的第一液压缸顶板205侧面与商品隔离板204侧面固定连接；
所述的纸箱移动装置3包括两个第三步进电机302、两个第一齿轮303、两个第二齿条305、纸箱移动装置底板306、两个第四步进电机308、两个第二齿轮309、两个第二液压缸310、两个第二液压缸顶板311、二十四个吸盘312、四个第二液压缸顶板定位板313，所述的纸箱移动装置底板306是一个长方形板子，在其上面左右两侧位置各设有一个凹槽，在凹槽靠后的位置设有第四步进电机固定座307，所述的两个第二齿条305分别滑动安装在纸箱移动装置底板306上面的凹槽里，所述的第四步进电机308水平放置，其侧面固定安装在第四步进电机固定座307里面，其电机轴与第二齿轮309固定连接，所述的第二齿轮309和第二齿条305相互啮合；在第二齿条305下面设有第二滑块301，所述的第二滑块301滑动安装在第二导轨116里面，在第二齿条305前面设有第三步进电机固定座304，所述的第三步进电机302水平放置，其侧面固定安装在第三步进电机固定座304上，其电机轴与第一齿轮303固定连接，所述的第一齿轮303与第一齿条117相互啮合；在纸箱移动装置底板306下面设有两个第二液压缸底板314，在第二液压缸底板314上面设有两个凹槽，所述的两个第二液压缸310缸体后端分别固定安装在两个第二液压缸底板314的内侧面，其活塞杆端部分别与两个第二液压缸顶板311外侧面固定连接，所述的第二液压缸顶板定位板313滑动安装在第二液压缸底板314的凹槽里，其一端面固定安装在第二液压缸顶板311后面，所述的在两个第二液压缸顶板311内侧面各设有十二个呈线性排列成三行的吸盘312；
所述的纸箱推动装置4包括两个第三液压缸401、两个第三液压缸底板402、纸箱推动装置固定座403、第四液压缸固定板405、第四液压缸406、第四液压缸顶板407、两个纸箱推动板408，所述的两个第三液压缸底板402下面固定安装在底板101上面，其位置在第一导轨108左右两侧，在纸箱推动装置固定座403下面设有第一滑块404，所述的第一滑块404滑动安装在第一导轨108里，所述的第四液压缸固定板405底面固定安装在纸箱推动装置固定座403上面，所述的第四液压缸406水平放置，其缸体后端固定安装在第四液压缸固定板405前面，其活塞杆端部与第四液压缸顶板407后面固定连接，所述的两个纸箱推动板408固定安装在第四液压缸顶板407前面。
本发明工作原理：本发明通过把纸箱放到滚子121上面，通过第二步进电机120带动第一个皮带轮122进而带动皮带106，通过皮带106带动七个滚子121转动进而带动纸箱向前移动，当纸箱移动到第二纸箱挡板109旁边时，纸箱推动装置4的第三液压缸401和第四液压缸406一起伸出把纸箱推到圆柱滚子114上，通过第二步进电机120带动传送带111带使箱子卡在两个传输带卡座112中间向前移动，同时在移动过程中商品存放部分2通过控制第一液压缸206来控制商品隔离板204伸出和缩回次数进而控制商品的掉落个数；当装完商品后，箱子到达底板101前面的长方形支撑板上，通过纸箱移动装置3的第三步进电机302带动纸箱移动装置3向后移动，同时第四步进电机308带动第二液压缸顶板311向上移动使箱子处于两个第二液压缸顶板311中间，第二液压缸310伸出使吸盘312吸住箱子，通过第三步进电机302与第四步进电机308协同工作将箱子放到工作台下。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、 “前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
Claims (1)
1.一种商品装箱机器人，包括底座（1）、商品存放部分（2）、纸箱移动装置（3）、纸箱推动装置（4），其特征在于：所述的商品存放部分（2）安装在底座（1）的商品存放部分支撑柱（102）上面，所述的纸箱移动装置（3）的第二滑块（301）滑动安装在底座（1）的第二导轨（116）里，所述的纸箱推动装置（4）的第一滑块（404）滑动安装在第一导轨（108）里，所述的第三液压缸底板（402）下面安装在底座（1）上面；
所述的底座（1）包括底板（101）、控制系统（103）、皮带（106）、第一步进电机（107）、两个传送带（111）、十九个圆柱滚子（114）、两个第二导轨固定座（115）、两个第二步进电机（120）、七个滚子（121）、八个皮带轮（122），所述的底座（1）是一个长方形板子，在其前面位置设有一个长方形支撑板，在底板（101）上面的右侧位置设有两个平行于长边的商品存放部分支撑柱（102），控制系统（103）固定安装在两个商品存放部分支撑柱（102）中间位置；在底板（101）上面左侧位置设有两个传送带支撑板（110），在每个传送带支撑板（110）前后位置各设有一个传输带转轴（113），所述的传送带（111）安装在两个传输带转轴（113）上，在传送带（111）外侧面设有十个线性排列的传输带卡座（112），在两个传送带支撑板（110）中间位置设有十九个凹槽，所述的十九个圆柱滚子（114）转动安装在十九个凹槽里；在底板（101）上面的靠后位置设有两个第一纸箱挡板（104），在两个第一纸箱挡板（104）中间位置设有七个滚轴安装槽（105），在底板（101）上面的左下角位置设有第二纸箱挡板（109），在底板（101）右下角设有第一步进电机（107），第一步进电机（107）水平放置，其侧面固定安装在底板（101）的凹槽里，其电机轴上安装有一个皮带轮（122）；在底板（101）左下角偏右位置处设有第一导轨（108）；所述的滚子（121）转动安装在滚轴安装槽（105）里，在滚子（121）的一端安装有一个皮带轮（122）；所述的皮带（106）转动安装在八个皮带轮（122），中间六个皮带轮（122）靠皮带（106）摩擦传动；在底板（101）前面位置设有两个第二导轨固定座支撑架（118），所述的第二导轨固定座（115）固定安装在第二导轨固定座支撑架（118）下面，在两个第二导轨固定座（115）中间位置各设有一个第二导轨（116），在两个第二导轨固定座（115）上面各设有一个第一齿条（117），其位置在两个第二导轨（116）外侧；
所述的商品存放部分（2）包括商品存放架（201）、四个商品存放空格（202）、四个商品输出口（203）、四个商品隔离板（204）、四个第一液压缸顶板（205）、四个第一液压缸（206），所述的商品存放架（201）是一个长方形的盒子，在其里面设有四个商品存放空格（202），在每个隔间的下面设有商品输出口（203），在商品输出口（203）上面设有一个长方形凹槽，所述的商品隔离板（204）滑动安装在长方形凹槽里，所述的第一液压缸（206）缸体底端固定安装在商品输出口（203）上面，其活塞杆端面与第一液压缸顶板（205）下面固定连接，所述的第一液压缸顶板（205）侧面与商品隔离板（204）侧面固定连接；
所述的纸箱移动装置（3）包括两个第三步进电机（302）、两个第一齿轮（303）、两个第二齿条（305）、纸箱移动装置底板（306）、两个第四步进电机（308）、两个第二齿轮（309）、两个第二液压缸（310）、两个第二液压缸顶板（311）、二十四个吸盘（312）、四个第二液压缸顶板定位板（313），所述的纸箱移动装置底板（306）是一个长方形板子，在其上面左右两侧位置各设有一个凹槽，在凹槽靠后的位置设有第四步进电机固定座（307），所述的两个第二齿条（305）分别滑动安装在纸箱移动装置底板（306）上面的凹槽里，所述的第四步进电机（308）水平放置，其侧面固定安装在第四步进电机固定座（307）里面，其电机轴与第二齿轮（309）固定连接，所述的第二齿轮（309）和第二齿条（305）相互啮合；在第二齿条（305）下面设有第二滑块（301），所述的第二滑块（301）滑动安装在第二导轨（116）里面，在第二齿条（305）前面设有第三步进电机固定座（304），所述的第三步进电机（302）水平放置，其侧面固定安装在第三步进电机固定座（304）上，其电机轴与第一齿轮（303）固定连接，所述的第一齿轮（303）与第一齿条（117）相互啮合；在纸箱移动装置底板（306）下面设有两个第二液压缸底板（314），在第二液压缸底板（314）上面设有两个凹槽，所述的两个第二液压缸（310）缸体后端分别固定安装在两个第二液压缸底板（314）的内侧面，其活塞杆端部分别与两个第二液压缸顶板（311）外侧面固定连接，所述的第二液压缸顶板定位板（313）滑动安装在第二液压缸底板（314）的凹槽里，其一端面固定安装在第二液压缸顶板（311）后面，在两个第二液压缸顶板（311）内侧面各设有十二个呈线性排列成三行的吸盘（312）；
所述的纸箱推动装置（4）包括两个第三液压缸（401）、两个第三液压缸底板（402）、纸箱推动装置固定座（403）、第四液压缸固定板（405）、第四液压缸（406）、第四液压缸顶板（407）、两个纸箱推动板（408），所述纸箱推动装置（4）的两个第三液压缸底板（402）下面固定安装在底板（101）上面，其位置在第一导轨（108）左右两侧，在纸箱推动装置固定座（403）下面设有第一滑块（404），所述的第一滑块（404）滑动安装在第一导轨（108）里，所述的第四液压缸固定板（405）底面固定安装在纸箱推动装置固定座（403）上面，所述的第四液压缸（406）水平放置，其缸体后端固定安装在第四液压缸固定板（405）前面，其活塞杆端部与第四液压缸顶板（407）后面固定连接，所述的两个纸箱推动板（408）固定安装在第四液压缸顶板（407）前面。
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| CN205240471U (zh) * | 2015-12-28 | 2016-05-18 | 诸葛天下（北京）信息技术股份有限公司 | 一种自动化仓库管理系统 |
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