CN117283279A - 灯光片膜片预剥离机械手 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机械手技术领域，具体涉及一种灯光片膜片预剥离机械手，设有定位机构、位移机构、吸附机构和下压机构，定位结构包括支撑架、定位剥离板和夹持组件，定位剥离板的上表面对应产品盘的安装槽设有若干定位凸台，定位凸台设有吸附孔，吸附机构包括吸附安装板和吸附头，下压机构包括Z向下压驱动件和压条，压条的下表面设有适于避让膜片的避让部。本发明的灯光片膜片预剥离机械手在设备正式夹取膜片之前能够对膜片进行预剥离，从而使得后续工序中膜片的夹取难度大幅降低，保证了后续全自动组装流程中取用灯光片的可行性和效率。

Description

灯光片膜片预剥离机械手

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，尤其涉及一种灯光片膜片预剥离机械手。

背景技术

目前部分手机产品中，手机的相机部分装有用以闪光的灯光片。这需要在全自动的手机组装设备中，新增对灯光片的全自动组装流程。

灯光片的原料是一种圆形的膜片，膜片嵌置在产品盘的安装槽内，并通过胶条贴附固定，安装槽的槽底为可变形的薄膜结构。由于膜片一般以多个为一组并以阵列的形式布置在产品盘中，布置较为紧凑，同时表面覆有胶条，在设备自动组装时，无法直接取用，影响设备自动化作业。

发明内容

为克服现有灯光片膜片在自动组装时无法直接取用，影响设备自动化作业的技术缺陷，本发明提供了一种灯光片膜片预剥离机械手。

本发明提供的灯光片膜片预剥离机械手，包括：

机架；

定位机构，其包括支撑架、定位剥离板和夹持组件，所述支撑架固定在所述机架上，所述定位剥离板固定在所述支撑架的顶端且水平布置，所述定位剥离板的上表面对应产品盘的安装槽设有若干定位凸台，所述定位凸台设有延伸至其顶面的吸附孔，所述夹持组件设于所述定位剥离板的边缘且适于夹持定位产品盘；

位移机构，其安装在所述机架上，且所述位移机构的输出端适于产生Y向平移运动和Z向升降运动；

吸附机构，其包括吸附安装板和吸附头，所述吸附安装板固定在所述位移机构的输出端上且水平布置，所述吸附头安装在所述吸附安装板的下方，所述吸附头具有位于所述定位剥离板正上方的工作状态；

下压机构，其包括Z向下压驱动件和压条，所述Z向下压驱动件的固定部与所述位移机构的输出端固定连接，所述Z向下压驱动件的移动部朝下且与所述压条固定连接，所述压条对应产品盘沿X向布置的一列设置，所述压条的下表面设有适于避让膜片的避让部。

可选的，所述夹持组件包括至少两对定位条，每对定位条皆相对布置且其中至少一个定位条连接有定位驱动件，所述定位驱动件适于驱动定位条靠近或远离所对应的定位条。

可选的，每对定位条中，一个定位条相对所述定位剥离板固定设置，另一个定位条连接有定位驱动件。

可选的，所述定位驱动件为伸缩气缸。

可选的，所述位移机构包括：

Y向位移驱动件，其固定部相对所述机架固定；

Z向位移驱动件，其固定部与所述Y向位移驱动件的移动部固定连接，所述Z向位移驱动件的移动部作为所述位移机构的输出端。

可选的，所述Y向位移驱动件为直线模组，所述Z向位移驱动件为伸缩气缸。

可选的，所述Z向下压驱动件为伸缩气缸。

可选的，所述吸附安装板的Y向一侧固定连接有竖直布置的气缸安装板，所述Z向下压驱动件的缸体固定在所述气缸安装板上。

可选的，还包括检测光纤，所述检测光纤相对所述位移机构的输出端固定，所述检测光纤设有多个且对应产品盘沿X向布置的一列设置，所述检测光纤适于检测预剥离后的膜片状态。

可选的，所述检测光纤固定在所述吸附安装板的Y向一侧。

本发明提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：

本发明提供的灯光片膜片预剥离机械手，设有定位机构、位移机构、吸附机构和下压机构，定位结构包括支撑架、定位剥离板和夹持组件，吸附机构包括吸附安装板和吸附头，下压机构包括Z向下压驱动件和压条；工作时，将产品盘放置在定位剥离板上并通过夹持组件夹持定位，位移机构带动压条移动至产品盘的X向布置的一列正上方，Z向下压驱动件带动压条下压，由于压条的下表面设有避让部，压条仅会接触产品盘，而粘贴在产品盘上的膜片会受到定位凸台的限位，所以膜片会被顶起至脱离产品盘，同时胶条也会与产品盘局部脱离，完成单列膜片的预剥离，如此重复操作能够完成产品盘上所有膜片的预剥离。本发明的灯光片膜片预剥离机械手在设备正式夹取膜片之前能够对膜片进行预剥离，从而使得后续工序中膜片的夹取难度大幅降低，保证了后续全自动组装流程中取用灯光片的可行性和效率。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1表示本发明实施例中灯光片膜片预剥离机械手的结构示意图；

图2表示本发明实施例中定位机构的结构示意图；

图3表示本发明实施例中位移机构的结构示意图；

图4表示本发明实施例中吸附机构及检测光纤的结构示意图；

图5表示本发明实施例中下压机构的结构示意图；

图6表示本发明实施例中压条的结构示意图。

图中：

1、定位机构；11、支撑架；111、底板；112、立板；12、定位剥离板；121、定位凸台；1211、吸附孔；13、夹持组件；131、定位条；132、定位驱动件；2、位移机构；21、Y向位移驱动件；22、Z向位移驱动件；3、吸附机构；31、吸附安装板；311、条形孔；32、吸附头；4、下压机构；41、Z向下压驱动件；42、压条；421、避让部；43、气缸安装板；5、检测光纤。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面将对本发明的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在描述中，需要说明的是，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但本发明还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施例只是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。

下面结合附图对本发明的具体实施例进行详细说明。

参照图1，本实施例提供一种灯光片膜片预剥离机械手，包括机架、定位机构1、位移机构2、吸附机构3和下压机构4。

机架：

需要说明的是，机架在图1中未示出。

定位机构1：

参照图2，定位机构1包括支撑架11、定位剥离板12和夹持组件13，支撑架11固定在机架上，定位剥离板12固定在支撑架11的顶端且水平布置，定位剥离板12的上表面对应产品盘的安装槽设有若干定位凸台121，定位凸台121设有延伸至其顶面的吸附孔1211，夹持组件13设于定位剥离板12的边缘且适于夹持定位产品盘。

具体的，如图2所示，支撑架11包括底板111和两个立板112，底板111适于固定连接机架，两个立板112皆固定在底板111上且相互平行，定位剥离板12固定在两个立板112的顶端，底板111与机架、立板112与底板111以及立板112与定位剥离板12之间皆通过螺栓固定连接。其他实施例中，支撑架11也可采用块状结构或其他常见支撑结构。

容易理解的，定位凸台121上的吸附孔1211用以吸附产品盘的安装槽底的薄膜结构，从而避免在下压时产品盘窜动或翘起。工作时，吸附孔1211连接负压装置以产生负压吸附产品盘。具体可将多个定位凸台121的吸附孔1211相互连通然后连接负压装置即可。

具体的，如图2所示，夹持组件13包括至少两对定位条131，每对定位条131皆相对布置且其中至少一个定位条131连接有定位驱动件132，定位驱动件132适于驱动定位条131靠近或远离所对应的定位条131。定位条131能够与产品盘以较大面积接触，定位更加稳固。其他实施例中，夹持组件13也可为至少两对夹爪，夹爪外伸于定位剥离板12的上方，两个夹爪相互靠近对产品盘进行夹持定位，两个夹爪相互远离松开产品盘。

更具体的，如图2所示，每对定位条131中，一个定位条131相对定位剥离板12固定设置，另一个定位条131连接有定位驱动件132。一个定位条131固定设置，能够保证每次都能将产品盘夹持定位在同一位置，从而保证加工精度。当然，其他实施例中，两个定位条131也可皆连接有定位驱动件132，两个定位条131同时相向或背离运动以实现相互靠近或远离。

细节的，如图2所示，定位驱动件132为伸缩气缸。伸缩气缸的行程具有确定性，利用伸缩气缸行程固定的特性，可保证每次对产品盘的夹持力皆一致，避免夹持力过大损坏产品盘或夹持力过小产品盘松动。

位移机构2：

参照图3，位移机构2安装在机架上，且位移机构2的输出端适于产生Y向平移运动和Z向升降运动。

具体的，如图3所示，位移机构2包括Y向位移驱动件21和Z向位移驱动件22，Y向位移驱动件21的固定部相对机架固定，Z向位移驱动件22的固定部与Y向位移驱动件21的移动部固定连接，Z向位移驱动件22的移动部作为位移机构2的输出端。由于X向运动行程相对Z向运动行程较大，所以将Z向位移驱动件22设置在Y向位移驱动件21的移动部上能够简化结构，提高设备稳定性。当然，其他实施例中，也可将Z向位移驱动件22的固定部相对机架固定，Y向位移驱动件21的固定部与Z向位移驱动件22的移动部固定连接，Y向位移驱动件21的移动部作为位移机构2的输出端。

更具体的，如图3所示，Y向位移驱动件21为直线模组，Z向位移驱动件22为伸缩气缸。其他实施例中，Y向位移驱动件21也可为直线电机或电机丝杠副或其他直线动力元件，Z向位移驱动件22也可为直线电机或电机丝杠副或其他直线动力元件。

吸附机构3：

参照图4，吸附机构3包括吸附安装板31和吸附头32，吸附安装板31固定在位移机构2的输出端上且水平布置，吸附头32安装在吸附安装板31的下方，吸附头32具有位于定位剥离板12正上方的工作状态。

具体的，如图4所示，吸附头32设有四个且分别对应产品盘的四个角部设置。吸附头32的数量根据产品盘的形状适应性设计即可。

具体的，如图4所示，吸附头32为吸盘。其他实施例中，吸附头32也可为吸嘴或其他吸附结构。

下压机构4：

参照图5和图6，下压机构4包括Z向下压驱动件41和压条42，Z向下压驱动件41的固定部与位移机构2的输出端固定连接，Z向下压驱动件41的移动部朝下且与压条42固定连接，压条42对应产品盘沿X向布置的一列设置，压条42的下表面设有适于避让膜片的避让部421。

具体的，如图5所示，Z向下压驱动件41为伸缩气缸。其他实施例中，Z向下压驱动件41也可为直线电机或电推杆或其他直线动力元件。

具体的，如图5所示，吸附安装板31的Y向一侧固定连接有竖直布置的气缸安装板43，Z向下压驱动件41的缸体固定在气缸安装板43上。通过将Z向下压驱动件41的缸体固定在气缸安装板43上，再将气缸安装板43固定在吸附安装板31上，实现Z向下压驱动件41与位移机构2的输出端连接，空间布置更加合理。其他实施例中，也可在位移机构2的输出端固定连接支架，将Z向下压驱动件41的缸体固定在支架上。

容易理解的，避让部421的作用是保证压条42下压时仅接触产品盘，不与膜片接触，这样配合定位凸台121对膜片的限位，才能将膜片顶起，从而实现膜片的预剥离。

具体的，如图6所示，压条42的下表面设有两列锯齿状结构，锯齿状结构的凹部以及两列锯齿状结构之间的空区作为避让部421。其他实施例中，避让部421根据膜片在产品盘上的相对位置以及膜片形状适应性设计即可。

另外，参照图1和图4，本实施例的灯光片膜片预剥离机械手还包括检测光纤5，检测光纤5相对位移机构2的输出端固定，检测光纤5设有多个且对应产品盘沿X向布置的一列设置，检测光纤5适于检测预剥离后的膜片状态。检测光纤5用以检测膜片的预剥离状态，只有在预剥离状态满足要求时，才将膜片流转至下工序，避免预剥离失败的膜片流转至下工序导致膜片夹取失败，影响自动化作业。

具体的，如图4所示，检测光纤5固定在吸附安装板31的Y向一侧。检测光纤5与气缸安装板43位于吸附安装板31的Y向两侧，空间布置更加合理。其他实施例中，检测光纤5还可通过独立设置的连接架与位移机构2的输出端固定连接。

更具体的，如图4所示，吸附安装板31开设有沿X向布置的条形孔311，检测光纤5通过螺栓固定在条形孔311内。使用时，先拧松螺栓，然后将检测光纤5移动至条形孔311的合适位置，最后拧紧螺栓实现检测光纤5相对吸附安装板31的固定。这种结构检测光纤5的位置可调，能够适应不同样式的产品盘。其他实施例中，检测光纤5也可采用焊接或其他手段固定在吸附安装板31上。

本实施例的灯光片膜片预剥离机械手的工作原理如下：

工作时，产品盘放置于定位剥离板12上，定位驱动件132带动定位条131运动将产品盘夹持对位；开启负压，通过吸附孔1211将产品盘吸附固定；位移机构2带动压条42移动至产品盘第一列的正上方，Z向下压驱动件41带动压条42下压产品盘，膜片在定位凸台121的支撑下从产品盘的安装槽中翘起，贴附的胶条也与产品盘局部脱离，完成单列膜片的预剥离；之后，重复操作，完成剩余列膜片的预剥离；预剥离完成后，位移机构2带动检测光纤5对产品盘上的膜片逐列进行检测；检测完毕后，位移机构2带动吸附机构3移动至产品盘正上方，然后带动产品盘下降使得吸附头32接触产品盘，开启负压，吸附头32吸附产品盘，最后位移机构2带动产品盘移动至下一工序位置。

以上仅是本发明的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本发明。尽管参照前述各实施例进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离各实施例技术方案的范围，其均应涵盖权利要求书的保护范围中。

Claims (10)

1.一种灯光片膜片预剥离机械手，其特征在于，包括：

机架；

定位机构（1），其包括支撑架（11）、定位剥离板（12）和夹持组件（13），所述支撑架（11）固定在所述机架上，所述定位剥离板（12）固定在所述支撑架（11）的顶端且水平布置，所述定位剥离板（12）的上表面对应产品盘的安装槽设有若干定位凸台（121），所述定位凸台（121）设有延伸至其顶面的吸附孔（1211），所述夹持组件（13）设于所述定位剥离板（12）的边缘且适于夹持定位产品盘；

位移机构（2），其安装在所述机架上，且所述位移机构（2）的输出端适于产生Y向平移运动和Z向升降运动；

吸附机构（3），其包括吸附安装板（31）和吸附头（32），所述吸附安装板（31）固定在所述位移机构（2）的输出端上且水平布置，所述吸附头（32）安装在所述吸附安装板（31）的下方，所述吸附头（32）具有位于所述定位剥离板（12）正上方的工作状态；

下压机构（4），其包括Z向下压驱动件（41）和压条（42），所述Z向下压驱动件（41）的固定部与所述位移机构（2）的输出端固定连接，所述Z向下压驱动件（41）的移动部朝下且与所述压条（42）固定连接，所述压条（42）对应产品盘沿X向布置的一列设置，所述压条（42）的下表面设有适于避让膜片的避让部（421）。

2.根据权利要求1所述的灯光片膜片预剥离机械手，其特征在于，所述夹持组件（13）包括至少两对定位条（131），每对定位条（131）皆相对布置且其中至少一个定位条（131）连接有定位驱动件（132），所述定位驱动件（132）适于驱动定位条（131）靠近或远离所对应的定位条（131）。

3.根据权利要求2所述的灯光片膜片预剥离机械手，其特征在于，每对定位条（131）中，一个定位条（131）相对所述定位剥离板（12）固定设置，另一个定位条（131）连接有定位驱动件（132）。

4.根据权利要求3所述的灯光片膜片预剥离机械手，其特征在于，所述定位驱动件（132）为伸缩气缸。

5.根据权利要求1所述的灯光片膜片预剥离机械手，其特征在于，所述位移机构（2）包括：

Y向位移驱动件（21），其固定部相对所述机架固定；

Z向位移驱动件（22），其固定部与所述Y向位移驱动件（21）的移动部固定连接，所述Z向位移驱动件（22）的移动部作为所述位移机构（2）的输出端。

6.根据权利要求5所述的灯光片膜片预剥离机械手，其特征在于，所述Y向位移驱动件（21）为直线模组，所述Z向位移驱动件（22）为伸缩气缸。

7.根据权利要求1所述的灯光片膜片预剥离机械手，其特征在于，所述Z向下压驱动件（41）为伸缩气缸。

8.根据权利要求7所述的灯光片膜片预剥离机械手，其特征在于，所述吸附安装板（31）的Y向一侧固定连接有竖直布置的气缸安装板（43），所述Z向下压驱动件（41）的缸体固定在所述气缸安装板（43）上。

9.根据权利要求1至8任一项所述的灯光片膜片预剥离机械手，其特征在于，还包括检测光纤（5），所述检测光纤（5）相对所述位移机构（2）的输出端固定，所述检测光纤（5）设有多个且对应产品盘沿X向布置的一列设置，所述检测光纤（5）适于检测预剥离后的膜片状态。

10.根据权利要求9所述的灯光片膜片预剥离机械手，其特征在于，所述检测光纤（5）固定在所述吸附安装板（31）的Y向一侧。