CN116423965A - 自动撕膜系统 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种自动撕膜系统，用于分离显示组件中的玻璃和膜片。自动撕膜系统包括机架、控制模块、与控制模块通信连接的加热装置及撕膜装置，加热装置用于加热放于其上的显示组件，与撕膜装置间隔设于机架；撕膜装置包括夹爪机构及撕膜驱动模块，撕膜驱动模块的固定端安装于机架上，输出端与夹爪机构相连接，用于驱动夹爪机构移动，夹爪机构用于将膜片从玻璃上分离；控制模块用于控制加热装置动作且在加热装置加热显示组件设定时间后，控制撕膜驱动模块带动夹爪机构移动至加热装置，再控制夹爪机构动作。上述自动撕膜系统以机械装置代替人工去膜片，减轻工人劳动强度，避免工人在拆除不良品时被玻璃划伤，提高拆除不良品效率，减少人力成本投入。

Description

自动撕膜系统

技术领域

本申请涉及工业自动化技术领域，特别是涉及自动撕膜系统。

背景技术

显示盖板作为电子设备的重要组成构件之一，显示盖板的制作工序是至关重要的，显示盖板的制作工序包括玻璃贴合工序，即采用真空贴合的方式在玻璃的外部贴上膜片，在玻璃贴合工序中，若存在贴合不良品，则需要对膜片进行拆除。

目前拆除膜片的方式主要是通过人工进行拆除，一方面使得工人的劳动强度大，且工人在拆除不良品时还存在被玻璃划伤的风险；另一方面人工拆除不良品的效率低下，需要投入更多的人力，导致人工成本增加。

发明内容

基于此，有必要针对膜片拆除不够智能化的问题，提供一种自动撕膜系统。

一种自动撕膜系统，用于分离显示组件中的玻璃和膜片，所述自动撕膜系统包括机架、加热装置、撕膜装置以及控制模块，其中：

所述加热装置用于加热放置于其上的所述显示组件，且与所述撕膜装置间隔设于所述机架；

所述撕膜装置包括夹爪机构及撕膜驱动模块，所述撕膜驱动模块的固定端安装于所述机架上，且所述撕膜驱动模块的输出端与所述夹爪机构相连接，所述撕膜驱动模块用于驱动所述夹爪机构移动，所述夹爪机构用于将所述膜片从所述玻璃上分离；

所述控制模块与所述加热装置、所述撕膜驱动模块及所述夹爪机构通信连接，用于控制所述加热装置动作且在所述加热装置加热所述显示组件设定时间后，控制所述撕膜驱动模块带动所述夹爪机构移动至所述加热装置，再控制所述夹爪机构动作。

在其中一个实施例中，所述加热装置包括加热管、依次连接的加热板及加热定位板，所述加热定位板背离所述加热板的一侧开设有加热定位凹槽，所述加热定位凹槽用于容置所述显示组件，所述加热板沿其长度方向开设有第一通孔，所述加热管穿过所述第一通孔固定于所述加热板，所述加热管与所述控制模块通信连接，所述加热管用于加热所述显示组件。

在其中一个实施例中，所述加热定位板内部形成有第一空腔，所述加热定位凹槽的底壁开设有多个与所述第一空腔连通的第一吸附孔，所述加热定位板的外部设置有与所述第一空腔连通的第一抽真空接头。

在其中一个实施例中，所述加热装置包括依次设置的隔热板、加热板及加热定位板，所述隔热板的数量至少为一个，所述加热定位板用于承载所述显示组件，所述加热板用于加热所述显示组件。

在其中一个实施例中，所述自动撕膜系统还包括与所述控制模块通信连接的传送装置和转运装置，其中：

所述传送装置设置于所述机架，沿第一方向分布于所述加热装置的一侧，用于传送所述显示组件；

所述转运装置设置于所述机架，沿第二方向分布于所述加热装置远离所述撕膜装置的一侧，用于转移所述传送装置上的所述显示组件至所述加热装置。

在其中一个实施例中，所述转运装置包括转运架、第一转运柱、第一吸嘴、第一转运驱动件及第二转运驱动件，其中：

所述第一转运柱可沿所述第一方向移动地安装于所述转运架；

所述第一转运驱动件设置于所述转运架，且与所述控制模块通信连接，用于在所述控制模块的控制下按设定路线驱动所述第一转运柱移动；

所述第二转运驱动件设置于所述第一转运柱，其输出端与所述第一吸嘴相连接，且与所述控制模块通信连接，用于在所述控制模块的控制下按所述设定路线驱动所述第一吸嘴上下移动；

所述第一吸嘴与所述控制模块通信连接，用于在所述控制模块的控制下吸取或释放所述显示组件。

在其中一个实施例中，所述撕膜装置还包括龙门架、撕膜移动板及第一移动块，所述撕膜驱动模块包括第一撕膜驱动机构及第二撕膜驱动机构，其中：

所述撕膜移动板、所述第一移动块及所述夹爪机构依次连接，且所述撕膜移动板背离所述第一移动块的一侧安装于所述龙门架；

所述第一撕膜驱动机构设置于所述龙门架，与所述控制模块通信连接，用于在所述控制模块的控制下驱动所述撕膜移动板按设定路线相对所述龙门架沿所述第一方向移动；

所述第二撕膜驱动机构设置于所述龙门架，与所述控制模块通信连接，用于在所述控制模块的控制下驱动所述第一移动块按设定路线相对所述撕膜移动板沿所述第二方向移动。

在其中一个实施例中，所述夹爪机构包括第一连接板、取料挡板、取料推板及取料驱动件，其中：

所述第一连接板的顶端与所述第一移动块相连接，其侧壁与所述取料挡板相连接，且背离所述第一移动块的一侧与所述取料驱动件相连接；

所述取料驱动件的输出端与所述取料推板相连接，且与所述控制模块通信连接，用于在所述控制模块的控制下驱动所述取料推板按所述设定路线朝向或背离所述取料挡板移动。

在其中一个实施例中，所述膜片上开设有贯穿其厚度的第二通孔，所述取料挡板靠近所述取料驱动件的一侧设置有第一齿牙，所述取料推板上设置有与所述第一齿牙相适配的第二齿牙，所述第二齿牙用于在夹取所述膜片时随所述取料推板的移动穿过所述第二通孔与所述第一齿牙啮合。

在其中一个实施例中，所述自动撕膜系统还包括固定装置，所述固定装置包括至少两个第一固定机构，两个所述第一固定机构沿所述第二方向分布在所述加热装置的两侧，所述第一固定机构与所述控制模块通信连接，所述第一固定机构用于在所述撕膜装置撕除所述膜片时按压所述玻璃。

在其中一个实施例中，所述第一固定机构包括第一固定座、第一滑动板、第一按压板、第一固定驱动件及第二固定驱动件，其中：

所述第一滑动板的一侧可沿所述第二方向移动地安装于所述第一固定座，另一侧位于所述第一固定座上方；

所述第一固定驱动件设置于所述第一固定座，与所述控制模块通信连接，用于在所述控制模块的控制下按所述设定路线驱动所述第一滑动板沿所述第二方向朝向或背离所述加热装置移动；

所述第二固定驱动件设置于所述第一滑动板，其输出端与所述第一按压板相连接，且与所述控制模块通信连接，用于在所述控制模块的控制下按所述设定路线驱动所述第一按压板上下移动。

上述自动撕膜系统，通过设置加热装置和撕膜装置，利用撕膜装置对加热后的显示组件进行除膜片处理，以机械装置代替人工完成对显示组件的去膜片过程，实现了撕除膜片的智能化操作，一方面了减轻了工人的体力劳动强度，也避免了工人在拆除不良品时存在被玻璃划伤的风险，另一方面提高了拆除不良品的效率，减少了人力成本的投入。

附图说明

图1为本申请提供的自动撕膜系统的结构示意图。

图2为本申请提供的自动撕膜系统去除玻璃罩后的结构示意图。

图3为图2中的俯视图。

图4为本申请提供的撕膜装置的结构示意图。

图5为本申请提供的加热装置的结构示意图。

图6为本申请提供的传送装置的结构示意图。

图7为本申请提供的清洗定位装置的结构示意图。

图8为本申请提供的清洗搬运装置的结构示意图。

图9为本申请提供的清洗搁物架的结构示意图。

图10为本申请提供的转运装置的结构示意图。

图11为图4中的夹爪机构的结构示意图。

图12为图11中A处结构放大示意图。

图13为本申请提供的固定装置的结构示意图。

图14为本申请提供的传送装置、加热装置、撕膜装置及固定装置的连接示意图。

其中：

10、自动撕膜系统；a、第一方向；b、第二方向；20、玻璃；

100、传送装置；110、传送支撑架；120、传送辊轮；130、传送限位块；140、传送定位板；150、传送驱动机构；151、定位驱动件；

200、转运装置；210、转运架；220、第一转运柱；230、第一吸嘴；240、第一转运驱动件；250、第一转运滑轨；260、第二转运柱；270、第二吸嘴；280、转运旋转驱动件；

300、加热装置；c、第一侧；d、第二侧；310、加热管；320、加热板；330、加热定位板；331、加热定位凹槽；340、隔热板；

400、撕膜装置；410、龙门架；420、撕膜驱动模块；421、第一撕膜驱动机构；430、撕膜移动板；440、第一移动块；450、夹爪机构；451、第一连接板；452、取料挡板；4521、第一齿牙；453、取料推板；4531、第二齿牙；454、取料驱动件；455、夹爪驱动件；456、夹爪加强板；460、撕膜连接件；

500、机架；510、机台；520、玻璃罩；

600、清洗定位装置；610、清洗定位驱动机构；620、微调机构；621、微调固定座；622、微调螺杆；630、真空吸附板；640、第一清洗定位板；650、第二清洗定位板；660、第三清洗定位板；670、第四清洗定位板；

700、清洗搬运装置；710、第一搬运滑轨；720、第二搬运滑轨；730、搬运连接板；740、旋转吸嘴；750、搬运旋转驱动件；760、第一搬运驱动机构；770、第二搬运驱动机构；780、第三搬运驱动机构；

800、清洗搁物架；810、搁物移动板；820、清洗篮；821、搁物杆；822、容置空间；830、搁物定位座；831、搁物定位珠；840、搁物底板；850、搁物限位块；851、调整螺杆；860、定位缓冲器；870、搁物驱动机构；880、搁物滑轨；

900、固定装置；910、旋转固定机构；911、第二按压板；920、固定机构A；921、第一固定座；922、第一滑动板；923、第一按压板；924、第二固定驱动件；925、固定连接板；926、固定滑块；927、固定滑轨；930、固定机构B；940、固定机构C。

具体实施方式

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似改进，因此本申请不受下面公开的具体实施例的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，若有出现这些术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等，这些术语指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，若有出现这些术语“第一”、“第二”，这些术语仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，若有出现术语“多个”，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，若有出现术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等，这些术语应做广义理解。例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，若有出现第一特征在第二特征“上”或“下”等类似的描述，其含义可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，若元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。若一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。如若存在，本申请所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

参阅图1、图2、图3及图4，图1示出了本申请一实施例中的自动撕膜系统10的结构示意图，图2示出了本申请一实施例中的自动撕膜系统10去除玻璃罩后的结构示意图，图3为图2中的俯视图，图4为本申请一实施例中的撕膜装置的结构示意图。本申请一实施例提供的自动撕膜系统10，用于分离显示组件中的玻璃20和膜片，在具体设置时，膜片设置在玻璃20外层，自动撕膜系统10包括：机架500、加热装置300、撕膜装置400及控制模块，在具体设置时，控制模块可以是PCL控制器，其中：

加热装置300用于加热放置于其上的显示组件，且加热装置300与撕膜装置400间隔设于机架500，通过设置加热装置300，便于对显示组件中的玻璃20和膜片进行分离，在具体设置时，机架500包括机台510及玻璃罩520，玻璃罩520设置于机台510上方，加热装置300设置于机台510上且位于玻璃罩520内；

撕膜装置400包括夹爪机构450及撕膜驱动模块420，撕膜驱动模块420的固定端安装于机架500上，且撕膜驱动模块420的输出端与夹爪机构450相连接，撕膜驱动模块420用于驱动夹爪机构450移动，夹爪机构450用于将膜片从玻璃20上分离，在具体设置时，撕膜装置400设置于机台510上且位于玻璃罩520内；

控制模块与加热装置300、撕膜驱动模块420及夹爪机构450通信连接，控制模块用于控制加热装置300动作且在加热装置300加热显示组件设定时间后，控制模块控制撕膜驱动模块420带动夹爪机构450移动至加热装置300，控制模块再控制夹爪机构450动作。

上述自动撕膜系统10，通过设置加热装置300及撕膜装置400，利用撕膜装置400对加热后的显示组件进行除膜片处理，以机械装置代替人工完成对显示组件的去膜片过程，实现了撕除膜片的智能化操作，一方面了减轻了工人的体力劳动强度，也避免了工人在拆除不良品时存在被玻璃20划伤的风险，另一方面提高了拆除不良品的效率，减少了人力成本的投入。

结合图5所示，图5示出了本申请一实施例中的加热装置300的结构示意图，在一些实施例中，为了较为方便地实现加热装置300对显示组件的加热，一种优选实施方式，加热装置300包括加热管310、依次连接的加热板320及加热定位板330，加热定位板330背离加热板320的一侧开设有加热定位凹槽331，加热定位凹槽331用于容置显示组件，加热板320沿其长度方向开设有第一通孔，加热管310穿过第一通孔固定于加热板320，加热管310与控制模块通信连接，加热管310用于在控制模块的控制下加热显示组件。在具体设置时，加热板320和加热定位板330一般采用具有优异导热性能的材料，例如：加热板320和加热定位板330可以采用铝合金、铜、钢铁等材料制成；加热管310除了上述沿加热板320长度方向固定于加热板320内之外，加热管310还可以是沿加热板320的宽度方向固定于加热板320内，将第一通孔开设沿加热板320的宽度方向开设即可。

为了使加热定位板330能更好地对显示组件进行固定，具体地，加热定位板330内部形成有第一空腔，加热定位凹槽的底壁开设有多个与第一空腔连通的第一吸附孔，加热定位板330的外部设置有与第一空腔连通的第一抽真空接头。在具体设置时，第一抽真空接头设置于加热定位板330的侧壁，第一吸附孔可以是方形结构、可以是十字交叉形结构、可以是多个圆形孔呈矩阵形式进行排布。

为了防止自动撕膜系统10中的其他构件受温度影响，一种优选实施方式，加热装置300包括依次设置的隔热板340、加热板320及加热定位板330，隔热板340的数量至少为一个，加热定位板330用于承载显示组件，加热板320用于加热显示组件。在具体设置时，隔热板340设置于加热板320背离加热定位板330的一侧，隔热板340的数量可以是2个、3个及以上，隔热板340一般采用耐热材质，例如：隔热板340一般采用树脂玻璃、复合材料、无机工程复合材料等制成，为了更好地保护其他构件及防止烫伤操作员，可以是加热板320的四周均设置隔热板340，一方面隔热板340阻断热量传出，使位于其内部的加热板320保持稳定温度，另一方面可以有效防止烫伤操作员。

为了更智能地将显示组件放置至加热装置300，一种优选实施方式，自动撕膜系统10还包括与控制模块通信连接的传送装置100和转运装置200，其中：

传送装置100设置于机架500，传送装置100沿第一方向a分布于加热装置300的一侧，传送装置100用于传送显示组件，在具体设置时，传送装置100部分设置于机台510且位于玻璃罩520内；

转运装置200设置于机架500，转运装置200沿第二方向b分布于加热装置300远离撕膜装置400的一侧，转运装置200用于转移传送装置100上的显示组件至加热装置300。在具体设置时，第二方向b与第一方向a一般垂直设置，转运装置200设置于机台510且位于玻璃罩520内，且撕膜装置400、加热装置300及转运装置200沿第二方向b排布。

结合图6所示，图6示出了本申请一实施例中的传送装置100的结构示意图，在一些实施例中，为了较为方便地实现传送装置100传送显示组件，传送装置100包括传送支撑架110、及设置于传送支撑架110上的磁力齿轮、传送辊轮120、传送限位块130、传送定位板140及传送驱动机构150，传送驱动机构150包括定位驱动件151及传送驱动件，其中：

传送支撑架110的一端设置有进料口，传送支撑架110的另一端设置有传送限位块130，传送定位板140的数量一般设置为两个，两个传送定位板140设置在传送限位块130的左右两侧，传送定位板140与定位驱动件151的输出端相连接，定位驱动件151一般设置为气缸，定位驱动件151与控制模块通信连接，传送驱动件的输出端与磁力齿轮相连接，磁力齿轮与传送辊轮120传动连接，传送驱动件与控制模块通信连接，传送驱动件可以设置为步进电机，在具体使用时，人工将显示组件放入进料口，步进电机驱动磁力齿轮带动传送辊轮120转动，从而将显示组件从进料口传送到传送限位块130，此时显示组件处于两个传送定位板140之间，设置于传送支撑架110上的光电传感器感应到显示组件，传送驱动件停止工作，定位驱动件151驱动两个传送定位板140相互靠近进而推动显示组件到指定位置，需要说明的是，除了采用上述磁力传送之外，还可以采用电动辊筒传送、齿轮传送及皮带传送等。通过上述设置，待转运装置200将处于指定位置的显示组件转移至加热装置300时，此时定位驱动件151再带动传送定位板140回位。

通过上述设置，利用控制模块先控制传送装置100将显示组件传送至指定位置，再控制转运装置200将显示组件转移至加热装置300，然后控制撕膜装置400对加热后的显示组件进行除膜片处理。以机械装置代替人工完成对显示组件的去膜片过程，实现了撕除膜片的智能化操作，一方面了减轻了工人的体力劳动强度，也避免了工人在拆除不良品时存在被玻璃20划伤的风险，另一方面提高了拆除不良品的效率，减少了人力成本的投入。

在将玻璃20和膜片进行分离之后，为了方便后续对玻璃20进行清洗，自动撕膜系统10还包括设置于机台510上且与控制模块通信连接的清洗定位装置600、清洗搬运装置700及清洗搁物架800，清洗定位装置600、清洗搬运装置700及清洗搁物架800均位于玻璃罩210内，清洗定位装置600沿第一方向a设置于加热装置300远离传送装置100的一侧，沿第二方向b位于转运装置200与撕膜装置400之间，清洗搬运装置700设置于清洗定位装置600远离加热装置300的一侧，清洗搁物架800设置于清洗搬运装置700下方。在具体使用时，转运装置200将撕除膜片后的玻璃20转移至清洗定位装置600，清洗定位装置600用于将玻璃20移动至设定位置，对玻璃20起到定位作用，再由清洗搬运装置700从设定位置将玻璃20搬运至清洗搁物架800，清洗搁物架800用于容置玻璃20，此时等待后续对玻璃20进行清洗的工序。

结合图7所示，图7示出了本申请一实施例中的清洗定位装置600的结构示意图，在一些实施例中，为了较为方便地实现清洗定位装置600的定位作用，清洗定位装置600包括清洗定位驱动机构610、微调机构620、真空吸附板630、沿真空吸附板630轮廓四侧设置的第一清洗定位板640、第二清洗定位板650、第三清洗定位板660及第四清洗定位板670，清洗定位装置600的具体设置如下：

微调机构620包括微调固定座621及设置于微调固定座621的微调螺杆622，第一清洗定位板640与第三清洗定位板660沿第一方向a设置在真空吸附板630两侧，第二清洗定位板650及第四清洗定位板670沿第二方向b设置在真空吸附板630两侧，第一清洗定位板640与第二清洗定位板650均与一个清洗定位驱动机构610的输出端相连接，清洗定位驱动机构610与控制模块通信连接，清洗定位驱动机构610可以是气缸，第三清洗定位板660及第四清洗定位板670均与一个微调螺杆622相连接。在具体使用时，转运装置200将撕除膜片后的玻璃20转移至真空吸附板630，此时第三清洗定位板660及第四清洗定位板670已经通过微调螺杆622人工将其调至第一位置，清洗定位驱动机构610在控制模块的指示下带动第一清洗定位板640与第二清洗定位板650将玻璃20移动至设定位置，真空吸附板630与控制模块通信连接，真空吸附板630开启真空负压吸住玻璃20。

结合图8所示，图8示出了本申请一实施例中的清洗搬运装置700的结构示意图，在一些实施例中，为了较为方便地实现清洗搬运装置700的搬运作用，清洗搬运装置700包括第一搬运滑轨710、第二搬运滑轨720、第三搬运滑轨、搬运连接板730、旋转吸嘴740、搬运旋转驱动件750、第一搬运驱动机构760、第二搬运驱动机构770及第三搬运驱动机构780，清洗搬运装置700的具体设置如下：

第一搬运滑轨710的延伸方向为第一方向a，第一搬运滑轨710上设置有与其适配的第一搬运滑块，第一搬运驱动机构760包括第一搬运丝杆、与第一搬运丝杆传动配合的第一搬运螺母及与控制模块通信连接的第一搬运伺服电机，第一搬运丝杆设置于第一搬运滑轨710内，且第一搬运丝杆与第一搬运伺服电机的输出端相连接，第一搬运螺母与第一搬运滑块相连接，第一搬运伺服电机驱动第一搬运螺母带动第一搬运滑块沿第一方向a运动；

第一搬运滑块上还连接有沿竖直方向延伸的第二搬运滑轨720，第二搬运滑轨720上设置有与其适配的第二搬运滑块，第二搬运驱动机构770的结构与第一搬运驱动机构760类似，不做过多描述，第二搬运驱动机构770与控制模块通信连接，第二搬运驱动机构770用于驱动第二搬运滑块上下移动；

第二搬运滑块上连接有沿第二方向b延伸的第三搬运滑轨，第三搬运滑轨上设置有与其适配的第三搬运滑块，第三搬运驱动机构780的结构与第一搬运驱动机构760类似，不做过多描述，第三搬运驱动机构780与控制模块通信连接，第三搬运驱动机构780用于驱动第三搬运滑块沿第二方向b移动；

第三搬运滑块上连接有搬运连接板730，搬运连接板730背离第三搬运滑块的一侧设置有搬运旋转驱动件750，搬运旋转驱动件750的输出端与旋转吸嘴740相连接，旋转吸嘴740与控制模块通信连接，旋转吸嘴740用于在吸取和释放玻璃20两种状态下进行切换，搬运旋转驱动件750与控制模块通信连接，搬运旋转驱动件750用于驱动旋转吸嘴740进行旋转，便于旋转吸嘴740吸取玻璃20，搬运旋转驱动件750可以设置为旋转气缸。

通过上述设置，清洗搬运装置700的具体工作过程如下：第一搬运驱动机构760、第二搬运驱动机构770及第三搬运驱动机构780在控制模块的控制下带动旋转吸嘴740到清洗定位装置600上的设定位置吸取玻璃20，然后在第二搬运驱动机构770的驱动下带动旋转吸嘴740及玻璃20上移，需要说明的是，为了方便后续将玻璃20放置于清洗搁物架800，旋转吸嘴740吸取玻璃20后在搬运旋转驱动件750的驱动下需要垂直旋转90°，使得玻璃20由水平状态转变为竖直状态，接着由第一搬运驱动机构760及第三搬运驱动机构780带动玻璃20至清洗搁物架800，最后在第二搬运驱动机构770的驱动下带动玻璃20下移并插入清洗搁物架800。

结合图9所示，图9示出了本申请一实施例中的清洗搁物架800的结构示意图，在一些实施例中，为了较为方便地实现清洗搁物架800容置玻璃20的作用，清洗搁物架800包括搁物移动板810及设置在搁物移动板810上的至少一个清洗篮820，清洗篮820上沿第一方向a设置有多根沿第二方向b延伸的搁物杆821，相邻两根搁物杆821之间形成用于容置玻璃20的容置空间822。在具体设置时，搁物移动板810上设置有至少一个搁物定位座830，搁物定位座830用于固定清洗篮820，搁物定位座830的数量与清洗篮820的数量相一致，搁物定位座830中沿第二方向b正对的两侧的两端均设置有弹性件，四个弹性件背离搁物定位座830的一侧连接有搁物定位珠831，清洗篮820上设置有与搁物定位珠831相适配的搁物定位槽。清洗篮820卡入搁物定位座830的过程如下：在下移安装清洗篮820时先通过清洗篮820抵接搁物定位珠831，使得搁物定位珠831挤压弹性件，待清洗篮820下移至搁物定位槽朝向搁物定位珠831时，然后由弹性件的反弹力将搁物定位珠831推动至搁物定位槽内实现定位。

为了方便清洗篮820沿第二方向b移动，清洗搁物架800包括搁物底板840、及设置于搁物底板840上的搁物限位块850、定位缓冲器860、搁物驱动机构870及沿第二方向b延伸的搁物滑轨880，搁物移动板810背离清洗篮820的一侧设置有与搁物滑轨880适配的搁物滑块，搁物驱动机构870输出端与搁物滑块相连接，搁物驱动机构870与控制模块通信连接，搁物驱动机构870用于驱动搁物滑块带动搁物移动板810及设置于搁物移动板810的清洗篮820沿第二方向b移动，搁物驱动机构870可以是气缸，为了搁物移动板810在合适的移动范围内，搁物底板840沿第二方向b的两端均设置有搁物限位块850及定位缓冲器860，搁物限位块850上开设有第一安装通孔，调整螺杆851穿过第一安装通孔与调节螺母配合。

结合图10所示，图10示出了本申请一实施例中的转运装置200的结构示意图，在一些实施例中，为了较为方便地实现转运装置200对显示组件的转移，具体地，转运装置200包括转运架210、第一转运柱220、第一吸嘴230、第一转运驱动件240及第二转运驱动件，其中：

第一转运柱220可沿第一方向a移动地安装于转运架210，在具体设置时，转运架210上设置有沿第一方向a延伸的第一转运滑轨250，第一转运柱220上设置有与第一转运滑轨250相适配的第一转运滑块；

第一转运驱动件240设置于转运架210，且第一转运驱动件240与控制模块通信连接，第一转运驱动件240用于在控制模块的控制下按设定路线驱动第一转运柱220移动，在具体设置时，第一转运驱动件240包括第一转运丝杆、与第一转运丝杆传动配合的第一转运螺母及与控制模块通信连接的第一转运伺服电机，第一转运丝杆设置于第一转运滑轨250内，且第一转运丝杆与第一转运伺服电机的输出端相连接，第一转运螺母与第一转运滑块相连接，第一转运伺服电机驱动第一转运螺母带动第一转运滑块及与第一转运滑块连接的第一转运柱220沿第一方向a运动；

第二转运驱动件设置于第一转运柱220，第二转运驱动件输出端与第一吸嘴230相连接，且第二转运驱动件与控制模块通信连接，第二转运驱动件用于在控制模块的控制下按设定路线驱动第一吸嘴230上下移动，在具体设置时，第二转运驱动件可以是气缸；

第一吸嘴230与控制模块通信连接，第一吸嘴230用于在控制模块的控制下吸取或释放显示组件。通过上述设置，在具体使用时，在第一转运驱动件240的驱动下带动第一吸嘴230沿第一方向a移动至传送装置100上的指定位置，然后在第二转运驱动件的驱动下带动第一吸嘴230下移至指定位置并吸取该位置上的显示组件，接着在第一转运驱动件240和第二转运驱动件的驱动下分别对应地带动第一吸嘴230及显示组件沿第一方向a移动至加热定位板330及释放于加热定位板330。

为了使得转运装置200能较为方便地将撕除膜片后的玻璃20转移至清洗定位装置600，转运装置200还包括第二转运柱260、第二吸嘴270及第三转运驱动件，具体设置如下：

第二转运柱260上设置有与第一转运滑轨250相适配的第二转运滑块，第三转运驱动件设置于第二转运柱260，第三转运驱动件输出端与第二吸嘴270相连接，且第三转运驱动件与控制模块通信连接，第三转运驱动件用于在控制模块的控制下按设定路线驱动第二吸嘴270上下移动，第三转运驱动件可以是气缸，第二吸嘴270与控制模块通信连接，第二吸嘴270用于在控制模块的控制下吸取或释放玻璃20；

第一转运驱动件240还包括第二转运螺母，第二转运螺母也套设于第一转运丝杆，且第二转运螺母与第二转运滑块相连接，第一转运伺服电机驱动可以同时驱动第一转运螺母和第二转运螺母运动，使得第一转运滑块和第二转运滑块可以同时沿第一方向a移动，从而可以实现第一吸嘴230将传送装置100上的显示组件传送至加热定位板330时，第二吸嘴270同时将加热定位板330上的玻璃20传送至清洗定位装置600。

为了将加热定位板330上的玻璃20传送至清洗定位装置600时，玻璃20能与清洗定位装置600上的真空吸附板630相适配，转运装置200还包括转运旋转驱动件280，转运旋转驱动件280设置于第三转运驱动背离第二转运柱260的一侧，转运旋转驱动件280的输出端与第二吸嘴270相连接，转运旋转驱动件280与控制模块通信连接，转运旋转驱动件280用于驱动第二吸嘴270进行旋转，使得从加热定位板330上吸取的玻璃20在传送至真空吸附板630时更好地与真空吸附板630适配，转运旋转驱动件280可以设置为旋转气缸。

再结合图4所示，为了较为方便地实现撕膜驱动模块420驱动夹爪机构450移动，一种优选实施方式，撕膜装置400还包括龙门架410、撕膜移动板430及第一移动块440，撕膜驱动模块420包括第一撕膜驱动机构421及第二撕膜驱动机构，其中：

撕膜移动板430、第一移动块440及夹爪机构450依次连接，且撕膜移动板430背离第一移动块440的一侧安装于龙门架410，在具体设置时，龙门架410设置于机台510，龙门架410上设置有沿第一方向a延伸的第一撕膜滑轨，撕膜移动板430上设置有与第一撕膜滑轨相适配的第一撕膜滑块；

第一撕膜驱动机构421设置于龙门架410，第一撕膜驱动机构421与控制模块通信连接，第一撕膜驱动机构421用于在控制模块的控制下驱动撕膜移动板430按设定路线相对龙门架410沿第一方向a移动，在具体设置时，第一撕膜驱动构包括第一撕膜丝杆、与第一撕膜丝杆传动配合的第一撕膜螺母及与控制模块通信连接的第一撕膜伺服电机，第一撕膜丝杆设置于第一撕膜滑轨内，且第一撕膜丝杆与第一撕膜伺服电机的输出端相连接，第一撕膜螺母与第一撕膜滑块相连接，第一撕膜伺服电机驱动第一撕膜螺母带动第一撕膜滑块沿第一方向a运动；

第二撕膜驱动机构设置于龙门架410，第二撕膜驱动机构与控制模块通信连接，第二撕膜驱动机构用于在控制模块的控制下驱动第一移动块440按设定路线相对撕膜移动板430沿第二方向b移动，在具体设置时，撕膜移动板430背离第一撕膜滑块的一侧设置有第二撕膜滑轨，第二撕膜滑轨沿第二方向b延伸，第一移动块440与第二撕膜滑轨相适配，第二撕膜驱动机构的输出端与第一移动块440相连接。

在具体设置时，撕膜装置400还包括撕膜连接件460，撕膜连接件460的一端与第一移动块440相连接，撕膜连接件460的另一端与夹爪机构450相连接。通过上述设置，在具体使用时，控制模块控制第一撕膜驱动机构421及第二撕膜驱动机构带动夹爪机构450移动到加热定位板330；夹爪机构450夹取加热定位板330中的显示组件的膜片；然后控制模块控制第一撕膜驱动机构421及第二撕膜驱动机构带动夹爪机按设定路线移动使得膜片与玻璃20进行分离。

结合图11所示，图11示出了图4中的夹爪机构450的结构示意图，在一些实施例中，为了较为方便地实现夹爪机构450夹取显示组件的膜片，具体地，夹爪机构450包括第一连接板451、取料挡板452、取料推板453及取料驱动件454，其中：

第一连接板451的顶端与第一移动块440相连接，第一连接板451的侧壁与取料挡板452相连接，且第一连接板451的背离第一移动块440的一侧与取料驱动件454相连接，在具体设置时，夹爪机构450还包括夹爪驱动件455，夹爪驱动件455设置于第一连接板451的顶端，夹爪机构450背离第一连接板451的一侧与撕膜连接件460相连接，夹爪驱动件455与控制模块通信连接，夹爪驱动件455用于驱动第一连接板451上下移动，夹爪驱动件455可以是气缸；

取料驱动件454的输出端与取料推板453相连接，且取料驱动件454与控制模块通信连接，取料驱动件454用于在控制模块的控制下驱动取料推板453按设定路线朝向或背离取料挡板452移动。在具体设置时，为了加强连接，第一连接板451中相正对的两侧设置有夹爪加强板456，且夹爪加强板456均与取料挡板452相连接，夹爪驱动件455设置于两个夹爪加强板456之间。通过上述设置，取料挡板452的一侧与显示组件的一侧相抵接，取料推板453与显示组件中膜片的一侧相抵接，在取料推板453朝向取料挡板452移动的过程中对膜片进行去除。

结合图12所示，图12为图11中A处结构放大示意图，为了能更方便地夹取膜片，膜片上开设有贯穿其厚度的第二通孔，更具体地，取料挡板452靠近取料驱动件454的一侧设置有第一齿牙4521，取料推板453上设置有与第一齿牙4521相适配的第二齿牙4531，第二齿牙4531用于在夹取膜片时随取料推板453的移动穿过第二通孔与第一齿牙4521啮合。在具体设置时，第一齿牙4521设置于取料挡板452背离第一连接板451的一端，第一齿牙4521与第二齿牙4531可以采用治具直接加工所得，也可以采用镶件所得，第一齿牙4521与第二齿牙4531的形状可以是矩形、梯形、锥形等，第一齿牙4521与第二齿牙4531的材质可以是钢铁、铜、不锈钢、POM(聚甲醛)及PEEK(聚醚醚酮)等。在具体使用时，取料挡块与显示组件的一端抵接，在取料驱动件454的驱动下带动取料推板453朝向取料挡块移动，使得设置于取料挡块的第二齿牙4531在移动中穿过第二通孔与第一齿牙4521啮合，对膜片进行咬叠夹持。

为了防止撕除膜片的过程中造成玻璃20的移动，自动撕膜系统10还包括固定装置900，结合图13所示，图13示出了本申请一实施例中的固定装置900的结构示意图，在一些实施例中，具体地，固定装置900包括至少两个第一固定机构，两个第一固定机构沿第二方向b分布在加热装置300的两侧，第一固定机构与控制模块通信连接，第一固定机构用于在撕膜装置400撕除膜片时按压玻璃20。在具体设置时，固定装置900设置于机台510上，且固定装置900位于玻璃20罩内；固定装置900还包括旋转固定机构910，旋转固定机构910与控制模块通信连接，旋转固定机构910也用于在撕膜装置400撕除膜片时按压玻璃20；加热装置300沿第二方向b正对的两侧分别为第一侧c与第二侧d，第一固定机构的数量一般为三个，三个第一固定机构分别设为固定机构A920、固定机构B930及固定机构C940，固定机构A920设置于加热装置300的第一侧c，固定机构B930及固定机构C940间隔设置于加热装置300的第二侧d，固定机构A920位于固定机构B930远离固定机构C940的一侧，旋转固定机构910设置于加热装置300的第二侧d中靠近固定机构A920的一端拐角。

以膜片从第一侧c朝向第二侧d的撕除过程为例，固定装置900的具体使用过程如下：显示组件传送到加热定位板330后，对加热定位板330内的第一空腔抽真空使得显示组件紧固的吸附于加热定位板330；接着旋转固定机构910、固定机构B930及固定机构C940移动至显示组件并依次下压对显示组件进行固定，此时的固定机构A920位于初始位置；当夹爪机构450夹住膜片后，在第二撕膜驱动机构的驱动下利用夹爪机构450将膜片从第一侧c朝向第二侧d撕除的过程中，固定机构B930上移释放显示组件并回到初始位置，固定机构A920移动至玻璃20并下压对玻璃20进行固定；膜片继续沿第二方向b撕除，固定机构C940上移释放显示组件并回到初始位置，固定机构B930移动至玻璃20并下压对玻璃20进行固定；膜片继续沿第二方向b撕除，旋转固定机构910上移释放显示组件并旋转至初始位置，膜片被完全撕除，撕膜装置400上还可以设置有吹气机构，吹气机构与控制模块通信连接，在膜片从玻璃20上撕除后，吹气机构开启吹气功能，吹掉膜片，然后依次循环进行撕掉膜片。

为了较为方便地实现第一固定机构能在撕除膜片过程中按压玻璃20，更具体地，第一固定机构包括第一固定座921、第一滑动板922、第一按压板923、第一固定驱动件及第二固定驱动件924，其中：

第一滑动板922的一侧可沿第二方向b移动地安装于第一固定座921，第一滑动板922的另一侧位于第一固定座921上方，在具体设置时，第一固定机构还包括固定连接板925，第一固定座921上设置有固定滑块926，固定连接板925上设置有与固定滑块926相适配且沿第二方向b延伸的固定滑轨927，第一滑动板922设置于固定连接板925背离固定滑轨927的一侧，且第一滑动板922沿竖直方向延伸；

第一固定驱动件设置于第一固定座921，第一固定驱动件与控制模块通信连接，第一固定驱动件用于在控制模块的控制下按设定路线驱动第一滑动板922沿第二方向b朝向或背离加热装置300移动，在具体设置时，第一固定驱动件的输出端与固定滑轨927相连接，第一固定驱动件用于驱动固定滑轨927沿第二方向b相对固定滑块926进行移动，第一固定驱动件可以是气缸、液压缸及电机等驱动件；

第二固定驱动件924设置于第一滑动板922，第二固定驱动件924输出端与第一按压板923相连接，且第二固定驱动件924与控制模块通信连接，第二固定驱动件924用于在控制模块的控制下按设定路线驱动第一按压板923上下移动。在具体设置时，第二固定驱动件924可以是气缸、液压缸及电机等驱动件。通过上述设置，第一固定驱动件能驱动第一按压板923移动至显示组件或玻璃20的位置，第二固定驱动件924能驱动第一按压板923按压显示组件或玻璃20，在控制模块设置的路线下能较为方便地完成在撕除膜片过程中按压玻璃20。

为了较为方便地实现旋转固定机构910能在撕除膜片过程中按压玻璃20，旋转固定机构910包括依次连接的旋转固定座、第一旋转驱动件、第二旋转驱动件及第二按压板911，第一旋转驱动件与控制模块通信连接，第一旋转驱动件用于在控制模块的控制下按设定路线驱动第二按压板911上下移动，第二旋转驱动件与控制模块通信连接，第一旋转驱动件用于在控制模块的控制下按设定路线驱动第二按压板911旋转，第一旋转驱动件可以是气缸、液压缸及电机等驱动件，第二旋转驱动件可以是旋转气缸。

结合图14所示，图14示出了本申请一实施例中的传送装置100、加热装置300、撕膜装置400及固定装置900的连接示意图，上述装置的工作过程如下：

转运装置200从传送装置100的指定位置吸取显示组件，并在控制模块的控制下将显示组件移动到加热装置300的加热定位板330；控制模块控制加热管310升温对显示组件加热，隔热垫板对其他构件进行隔热；旋转固定机构910、固定机构B930及固定机构C940移动至显示组件并依次下压对显示组件进行固定，此时的固定机构A920位于初始位置；此时对加热定位板330内的第一空腔抽真空使得显示组件紧固的吸附于加热定位板330；撕膜装置400的夹爪机构450打开，在控制模块的控制下第一撕膜驱动机构421及第二撕膜驱动机构驱动夹爪机构450沿第一方向a和第二方向b移动到设置位置，控制模块驱动夹爪机构450夹住膜片；在第二撕膜驱动机构的驱动下利用夹爪机构450将膜片从第一侧c朝向第二侧d撕除的过程中，固定机构B930上移释放显示组件并回到初始位置，固定机构A920移动至玻璃20并下压对玻璃20进行固定；膜片继续沿第二方向b撕除，固定机构C940上移释放显示组件并回到初始位置，固定机构B930移动至玻璃20并下压对玻璃20进行固定；膜片继续沿第二方向b撕除，旋转固定机构910上移释放显示组件并旋转至初始位置，膜片被完全撕除；吹气机构开启吹气功能，吹掉膜片。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (11)

1.一种自动撕膜系统，用于分离显示组件中的玻璃和膜片，其特征在于，所述自动撕膜系统包括机架、加热装置、撕膜装置以及控制模块，其中：

所述加热装置用于加热放置于其上的所述显示组件，且与所述撕膜装置间隔设于所述机架；

所述撕膜装置包括夹爪机构及撕膜驱动模块，所述撕膜驱动模块的固定端安装于所述机架上，且所述撕膜驱动模块的输出端与所述夹爪机构相连接，所述撕膜驱动模块用于驱动所述夹爪机构移动，所述夹爪机构用于将所述膜片从所述玻璃上分离；

所述控制模块与所述加热装置、所述撕膜驱动模块及所述夹爪机构通信连接，用于控制所述加热装置动作且在所述加热装置加热所述显示组件设定时间后，控制所述撕膜驱动模块带动所述夹爪机构移动至所述加热装置，再控制所述夹爪机构动作。

2.根据权利要求1所述的自动撕膜系统，其特征在于，所述加热装置包括加热管、依次连接的加热板及加热定位板，所述加热定位板背离所述加热板的一侧开设有加热定位凹槽，所述加热定位凹槽用于容置所述显示组件，所述加热板沿其长度方向开设有第一通孔，所述加热管穿过所述第一通孔固定于所述加热板，所述加热管与所述控制模块通信连接，所述加热管用于加热所述显示组件。

3.根据权利要求2所述的自动撕膜系统，其特征在于，所述加热定位板内部形成有第一空腔，所述加热定位凹槽的底壁开设有多个与所述第一空腔连通的第一吸附孔，所述加热定位板的外部设置有与所述第一空腔连通的第一抽真空接头。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的自动撕膜系统，其特征在于，所述加热装置包括依次设置的隔热板、加热板及加热定位板，所述隔热板的数量至少为一个，所述加热定位板用于承载所述显示组件，所述加热板用于加热所述显示组件。

5.根据权利要求1所述的自动撕膜系统，其特征在于，所述自动撕膜系统还包括与所述控制模块通信连接的传送装置和转运装置，其中：

所述传送装置设置于所述机架，沿第一方向分布于所述加热装置的一侧，用于传送所述显示组件；

所述转运装置设置于所述机架，沿第二方向分布于所述加热装置远离所述撕膜装置的一侧，用于转移所述传送装置上的所述显示组件至所述加热装置。

6.根据权利要求5所述的自动撕膜系统，其特征在于，所述转运装置包括转运架、第一转运柱、第一吸嘴、第一转运驱动件及第二转运驱动件，其中：

所述第一转运柱可沿所述第一方向移动地安装于所述转运架；

所述第一转运驱动件设置于所述转运架，且与所述控制模块通信连接，用于在所述控制模块的控制下按设定路线驱动所述第一转运柱移动；

所述第二转运驱动件设置于所述第一转运柱，其输出端与所述第一吸嘴相连接，且与所述控制模块通信连接，用于在所述控制模块的控制下按设定路线驱动所述第一吸嘴上下移动；

所述第一吸嘴与所述控制模块通信连接，用于在所述控制模块的控制下吸取或释放所述显示组件。

7.根据权利要求1所述的自动撕膜系统，其特征在于，所述撕膜装置还包括龙门架、撕膜移动板及第一移动块，所述撕膜驱动模块包括第一撕膜驱动机构及第二撕膜驱动机构，其中：

所述撕膜移动板、所述第一移动块及所述夹爪机构依次连接，且所述撕膜移动板背离所述第一移动块的一侧安装于所述龙门架；

所述第一撕膜驱动机构设置于所述龙门架，与所述控制模块通信连接，用于在所述控制模块的控制下驱动所述撕膜移动板按设定路线相对所述龙门架沿所述第一方向移动；

所述第二撕膜驱动机构设置于所述龙门架，与所述控制模块通信连接，用于在所述控制模块的控制下驱动所述第一移动块按设定路线相对所述撕膜移动板沿所述第二方向移动。

8.根据权利要求7所述的自动撕膜系统，其特征在于，所述夹爪机构包括第一连接板、取料挡板、取料推板及取料驱动件，其中：

所述第一连接板的顶端与所述第一移动块相连接，其侧壁与所述取料挡板相连接，且背离所述第一移动块的一侧与所述取料驱动件相连接；

所述取料驱动件的输出端与所述取料推板相连接，且与所述控制模块通信连接，用于在所述控制模块的控制下驱动所述取料推板按所述设定路线朝向或背离所述取料挡板移动。

9.根据权利要求8所述的自动撕膜系统，所述膜片上开设有贯穿其厚度的第二通孔，其特征在于，所述取料挡板靠近所述取料驱动件的一侧设置有第一齿牙，所述取料推板上设置有与所述第一齿牙相适配的第二齿牙，所述第二齿牙用于在夹取所述膜片时随所述取料推板的移动穿过所述第二通孔与所述第一齿牙啮合。

10.根据权利要求5所述的自动撕膜系统，其特征在于，所述自动撕膜系统还包括固定装置，所述固定装置包括至少两个第一固定机构，两个所述第一固定机构沿所述第二方向分布在所述加热装置的两侧，所述第一固定机构与所述控制模块通信连接，所述第一固定机构用于在所述撕膜装置撕除所述膜片时按压所述玻璃。

11.根据权利要求10所述的自动撕膜系统，其特征在于，所述第一固定机构包括第一固定座、第一滑动板、第一按压板、第一固定驱动件及第二固定驱动件，其中：

所述第一滑动板的一侧可沿所述第二方向移动地安装于所述第一固定座，另一侧位于所述第一固定座上方；

所述第一固定驱动件设置于所述第一固定座，与所述控制模块通信连接，用于在所述控制模块的控制下按所述设定路线驱动所述第一滑动板沿所述第二方向朝向或背离所述加热装置移动；

所述第二固定驱动件设置于所述第一滑动板，其输出端与所述第一按压板相连接，且与所述控制模块通信连接，用于在所述控制模块的控制下按所述设定路线驱动所述第一按压板上下移动。

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