CN117207201B - 一种基于视觉技术与激光定位的机械臂操控系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机械臂控制技术领域，具体地说，涉及一种基于视觉技术与激光定位的机械臂操控系统，包括两组相对立设置的放置台以及设置于两组放置台之间的操控部，操控部的正下方设有输送带，两组放置台顶部设有同一组多角度调节装置，放置台的内部上方设有隔断装置。该基于视觉技术与激光定位的机械臂操控系统，通过在安装部内部改变固定角度的移动部，使得在对工件进行加工过程中，仅需一组操控部即可完成整个加工过程，同时配合能够在移动部内部翻转的翻转平板，使得操控部中的机械臂能够控制的范围进一步扩大，降低整条流水线的投入成本的同时，也大幅缩短了后续检修维护和调试设备的时间。

Description

一种基于视觉技术与激光定位的机械臂操控系统

技术领域

本发明涉及机械臂控制技术领域，具体地说，涉及一种基于视觉技术与激光定位的机械臂操控系统。

背景技术

机械臂是制造业中的重要工具，它们模仿人体的手臂，执行各种精细的操作，机械臂一般由一系列连杆和关节组成，可以在空间中移动和定位。机械臂可以精确地执行各种任务，如抓取、搬运、装配、焊接等。现如今，随着5G技术、视觉技术以及激光定位的发展和运用，机械臂进一步提高了制造业的效率和精度，降低了劳动力成本，改善了工作环境。

然而，机械臂的设计和使用仍面临许多挑战，目前部分设备在通过流水线进行制造加工的过程中，由于机械臂能够操作的范围有限，往往需要在输送带的两端设置多组机械臂，用以完成设备不同角度位置上的加工作业，这样不仅仅会增加整条流水线的投入成本，同时后续对多组机械臂的检修维护以及更换加工设备后多组机械臂的调试都需要花费大量的时间，同时，现有的流水线中，部分设备在进行焊接、喷涂等加工环节过程中，流水线上没有间隔装置，往往会延长不同加工环节机械臂的间距，以此避免不同加工环节之间的相互影响，这反而会拉长整条流水线的长度，增加占地面积。

鉴于此，我们提出一种基于视觉技术与激光定位的机械臂操控系统。

公开于该背景技术部分的信息仅仅旨在增加对本发明的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域一般技术人员所公知的现有技术。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于视觉技术与激光定位的机械臂操控系统，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种基于视觉技术与激光定位的机械臂操控系统，包括两组相对立设置的放置台以及设置于两组放置台之间的操控部，所述操控部的正下方设有输送带，两组所述放置台顶部设有同一组多角度调节装置；

所述多角度调节装置包括安装部、设置于安装部内部用于改变操控部固定位置的移动部、设置于移动部内部用于扩大操控部控制范围的翻转部以及用于传递动力的传动部；

所述安装部包括两块左右平行设置的安装板、两组分别连接于两块安装板前后两端顶面位置处的环形仓以及设置于环形仓内部仓壁顶面上的环形齿板；

所述移动部包括两块分别滑动连接于前后两组环形仓内部的环形移动板、设置于环形移动板左右两端顶面上的板体支架、转动连接于板体支架内部的对接齿轮、设置于两块环形移动板下方位置处的固定框板、设置于固定框板顶面靠近中间位置处的双轴电机以及用于连接双轴电机输出轴和对接齿轮之间的转动轴；

所述翻转部包括为所述操控部整体提供固定位置的翻转平板、设置于翻转平板前后两端侧壁中间位置处的连接齿轮以及与连接齿轮相啮合的限位齿轮；

所述放置台的内部上方设有隔断装置，所述隔断装置包括连接轴、设置于连接轴前后两端位置处的间隔板、设置于间隔板内部便于从外部观察的钢化玻璃、设置于连接轴外侧的第二电机、设置于第二电机下方用于控制其转动方向的控制器、设置于控制器上用于检测输送带运输速度的速度传感器。

在本发明的技术方案中，所述放置台包括固定台体、通过螺栓固定连接于固定台体内部下槽顶面中心位置处的伸缩气缸、滑动连接于固定台体内部下槽上的支撑底座、一体成型于支撑底座前后两端顶面上的限位滑块以及通过螺栓固定连接于固定台体底面四角位置处的移动滑轮，所述固定台体于内部下槽的左右两端槽壁上均开设有用于限制限位滑块移动区间的滑槽，所述伸缩气缸伸缩杆的底端与所述支撑底座通过螺栓固定连接。

在本发明的技术方案中，所述安装板通过螺栓固定连接于所述固定台体的顶面上，所述环形仓的左右两端底面均焊接固定于所述安装板的顶面上，所述环形仓的前后两端槽壁上均开设有纵向截面呈圆弧状且内外贯通的仓壁通槽，所述环形仓的底面开设有内外贯通用于固定框板顶面支架穿过的仓底开槽，所述环形齿板焊接固定于所述环形仓内部仓壁的顶面上。

在本发明的技术方案中，所述板体支架与所述环形移动板一体成型，所述对接齿轮外侧一体成型的凸轴端部开设有轮体环槽，所述固定框板的横向截面呈匚字形，固定框板前后两端顶面一体成型有与所述环形移动板底面焊接固定的支架，固定框板前后两端顶面靠近中间位置处开设有用于为所述连接齿轮和所述限位齿轮提供转动区间的板体开槽，固定框板前后两端外侧壁靠近中间位置处一体成型有固定圆板，固定框板内侧壁前后两端的边角位置处均开设有收纳槽。

在本发明的技术方案中，所述双轴电机通过螺栓固定连接于所述固定框板的顶面上，所述转动轴的一端与所述双轴电机的输出轴同轴连接，转动轴的另一端与所述对接齿轮一体成型的凸轴通过卡销固定连接，所述收纳槽的内部滑动连接有限位杆，所述限位杆的前端呈半球状，限位杆的后端侧壁上焊接固定有压力弹簧，所述压力弹簧的另一端焊接固定于所述收纳槽的内部槽壁上。

在本发明的技术方案中，所述翻转平板顶面开设有若干规则分布、用于所述操控部内部设备固定安装的安装槽，所述翻转平板前后两端侧壁的边角位置处均开设有卡位槽，所述卡位槽纵向截面的尺寸与所述收纳槽纵向截面的尺寸相适配，所述连接齿轮和所述限位齿轮均转动连接于所述板体开槽的内部，所述连接齿轮内侧一体成型的固定凸轴与所述翻转平板通过卡销固定连接，其中一根所述限位齿轮的外侧凸轴穿过所述固定圆板后同轴连接有第一电机，所述第一电机通过螺栓固定连接于所述固定圆板的外侧壁上。

在本发明的技术方案中，所述传动部包括通过卡销固定连接于所述轮体环槽内部的皮带轮，左右两组平行设置的皮带轮之间套设有同一根传送皮带。

在本发明的技术方案中，所述操控部包括通过螺栓固定连接于所述翻转平板顶面上的控制主机、通过螺栓固定连接于所述翻转平板底面中心位置处的机械臂、卡接固定于翻转平板顶面前后两端位置处的数据连接板、四组分别通过螺丝固定连接于所述翻转平板边角安装槽内部的定位装置以及通过螺丝固定连接于所述数据连接板底面中心位置处的摄像装置。

在本发明的技术方案中，所述连接轴的前后两端分别转动连接于所述固定台体前后两端的外侧壁上，所述间隔板与所述连接轴通过卡销固定连接，所述钢化玻璃粘连固定于所述间隔板内部开设的板槽内部，所述连接轴外侧壁靠近中间位置处一体成型有副锥齿轮。

在本发明的技术方案中，所述第二电机通过螺栓固定连接于所述固定台体的外侧壁上，所述第二电机的输出轴同轴连接的延长轴端部一体成型有与所述副锥齿轮垂直啮合的主锥齿轮，所述控制器通过螺栓固定连接于所述固定台体内部上槽底面上的控制器，所述速度传感器通过螺丝固定连接于所述控制器的外侧壁上，速度传感器内部转动探杆穿过所述固定台体外侧壁后与输送带上的输送轴固定连接。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：

1.该基于视觉技术与激光定位的机械臂操控系统，通过在安装部内部改变固定角度的移动部，使得在对工件进行加工过程中，仅需一组操控部即可完成整个加工过程，同时配合能够在移动部内部翻转的翻转平板，使得操控部中的机械臂能够控制的范围进一步扩大，降低整条流水线的投入成本的同时，也大幅缩短了后续检修维护和调试设备的时间。

2.该基于视觉技术与激光定位的机械臂操控系统，通过隔断装置中控制器上的速度传感器监测输送带的运输速度情况，使得在工件运输的过程中，第二电机能够正向转动，控制间隔板上抬，并在输送带停止时，控制间隔板下移，将不同加工环节的工件进行隔断，避免不同加工环节之间的相互影响，缩短整条流水线的长度。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图之一；

图2为本发明的整体结构示意图之二；

图3为本发明中放置台的结构剖切示意图；

图4为本发明中多角度调节装置的结构示意图；

图5为本发明中安装部的结构示意图；

图6为本发明中安装部的部分结构示意图；

图7为本发明中移动部的结构示意图；

图8为本发明中A部分的放大示意图；

图9为本发明中翻转部的结构示意图；

图10为本发明中传动部的结构示意图；

图11为本发明中操控部的结构示意图；

图12为本发明中隔断装置的结构示意图。

附图标记说明：

1、放置台；10、固定台体；101、滑槽；11、伸缩气缸；12、支撑底座；13、限位滑块；14、移动滑轮；

2、多角度调节装置；20、安装部；201、安装板；202、环形仓；2020、仓壁通槽；2021、仓底开槽；203、环形齿板；21、移动部；210、环形移动板；211、板体支架；212、对接齿轮；2120、轮体环槽；213、固定框板；2130、板体开槽；2131、固定圆板；2132、收纳槽；214、双轴电机；215、转动轴；216、限位杆；217、压力弹簧；22、翻转部；220、翻转平板；2201、卡位槽；221、连接齿轮；222、限位齿轮；223、第一电机；23、传动部；230、皮带轮；231、传送皮带；

3、操控部；30、控制主机；31、机械臂；32、数据连接板；33、定位装置；34、摄像装置；

4、隔断装置；40、连接轴；41、间隔板；42、钢化玻璃；43、副锥齿轮；44、主锥齿轮；45、第二电机；46、控制器；47、速度传感器；

5、输送带。

具体实施方式

下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-图12所示，本发明提供一种技术方案：

一种基于视觉技术与激光定位的机械臂操控系统，包括两组相对立设置的放置台1以及设置于两组放置台1之间的操控部3，操控部3的正下方设有输送带5，两组放置台1顶部设有同一组多角度调节装置2；

本实施例中，如图3所示，放置台1包括固定台体10、通过螺栓固定连接于固定台体10内部下槽顶面中心位置处的伸缩气缸11、滑动连接于固定台体10内部下槽上的支撑底座12、一体成型于支撑底座12前后两端顶面上的限位滑块13以及通过螺栓固定连接于固定台体10底面四角位置处的移动滑轮14，固定台体10于内部下槽的左右两端槽壁上均开设有用于限制限位滑块13移动区间的滑槽101，伸缩气缸11伸缩杆的底端与支撑底座12通过螺栓固定连接；

进一步地，固定台体10用来确保放置台1整体结构的强度，伸缩气缸11用来接通外部电源后，带动支撑底座12向下移动，而确保放置台1整体结构的稳定，限位滑块13用来配合滑槽101限制支撑底座12移动的区间，移动滑轮14便于改变整体结构的放置位置。

本实施例中，如图4-图5所示，多角度调节装置2包括安装部20、设置于安装部20内部用于改变操控部3固定位置的移动部21、设置于移动部21内部用于扩大操控部3控制范围的翻转部22以及用于传递动力的传动部23；

具体地，安装部20包括两块左右平行设置的安装板201、两组分别连接于两块安装板201前后两端顶面位置处的环形仓202以及设置于环形仓202内部仓壁顶面上的环形齿板203；

进一步地，安装板201通过螺栓固定连接于固定台体10的顶面上，环形仓202的左右两端底面均焊接固定于安装板201的顶面上，环形仓202的前后两端槽壁上均开设有纵向截面呈圆弧状且内外贯通的仓壁通槽2020，环形仓202的底面开设有内外贯通用于固定框板213顶面支架穿过的仓底开槽2021，环形齿板203焊接固定于环形仓202内部仓壁的顶面上。

进一步地，安装板201用来为环形仓202提供固定平台，环形仓202用来确保安装部20整体结构的强度，仓壁通槽2020用来为移动部21中的转动轴215提供移动区间，仓底开槽2021用来为移动部21中的环形移动板210和固定框板213提供连接的区间，环形齿板203与对接齿轮212相啮合，使得对接齿轮212转动的同时，能够带动环形移动板210在环形仓202内部移动。

本实施例中，如图6-图8所示，移动部21包括两块分别滑动连接于前后两组环形仓202内部的环形移动板210、设置于环形移动板210左右两端顶面上的板体支架211、转动连接于板体支架211内部的对接齿轮212、设置于两块环形移动板210下方位置处的固定框板213、设置于固定框板213顶面靠近中间位置处的双轴电机214以及用于连接双轴电机214输出轴和对接齿轮212之间的转动轴215；

具体地，板体支架211与环形移动板210一体成型，对接齿轮212外侧一体成型的凸轴端部开设有轮体环槽2120，固定框板213的横向截面呈匚字形，固定框板213前后两端顶面一体成型有与环形移动板210底面焊接固定的支架，固定框板213前后两端顶面靠近中间位置处开设有用于为连接齿轮221和限位齿轮222提供转动区间的板体开槽2130，固定框板213前后两端外侧壁靠近中间位置处一体成型有固定圆板2131，固定框板213内侧壁前后两端的边角位置处均开设有收纳槽2132。

进一步地，双轴电机214通过螺栓固定连接于固定框板213的顶面上，转动轴215的一端与双轴电机214的输出轴同轴连接，转动轴215的另一端与对接齿轮212一体成型的凸轴通过卡销固定连接，收纳槽2132的内部滑动连接有限位杆216，限位杆216的前端呈半球状，限位杆216的后端侧壁上焊接固定有压力弹簧217，压力弹簧217的另一端焊接固定于收纳槽2132的内部槽壁上。

进一步地，环形移动板210用来为板体支架211和固定框板213提供固定平台，板体支架211用来为对接齿轮212提供转动平台，对接齿轮212上的轮体环槽2120用来为皮带轮230提供固定平台，固定框板213用来为双轴电机214提供固定平台，固定框板213上开设的板体开槽2130以及固定圆板2131用来为翻转部22提供放置区间，收纳槽2132用来为限位杆216和压力弹簧217提供收纳空间，双轴电机214在接通外部电源启动后，通过转动轴215带动两端对接齿轮212的转动，而带动环形移动板210在环形仓202内部位置移动，从而带动固定框板213与输送带5之间相对位置的改变，压力弹簧217通过自身弹力用来为限位杆216提供向外的作用力，限位杆216用来配合翻转平板220上的卡位槽2201，确保翻转平板220和固定框板213位置平行时，相互之间的稳定。

本实施例中，如图9所示，翻转部22包括为操控部3整体提供固定位置的翻转平板220、设置于翻转平板220前后两端侧壁中间位置处的连接齿轮221以及与连接齿轮221相啮合的限位齿轮222；

进一步地，翻转平板220顶面开设有若干规则分布、用于操控部3内部设备固定安装的安装槽，翻转平板220前后两端侧壁的边角位置处均开设有卡位槽2201，卡位槽2201纵向截面的尺寸与收纳槽2132纵向截面的尺寸相适配，连接齿轮221和限位齿轮222均转动连接于板体开槽2130的内部，连接齿轮221内侧一体成型的固定凸轴与翻转平板220通过卡销固定连接，其中一根限位齿轮222的外侧凸轴穿过固定圆板2131后同轴连接有第一电机223，第一电机223通过螺栓固定连接于固定圆板2131的外侧壁上。

进一步地，第一电机223与外部电源接通后启动，用来带动限位齿轮222转动，而带动连接齿轮221发生转动，进而带动翻转平板220整体的位置向着固定框板213的开口位置转动，从而进一步扩大机械臂31的操控范围。

本实施例中，如图10所示，传动部23包括通过卡销固定连接于轮体环槽2120内部的皮带轮230，左右两组平行设置的皮带轮230之间套设有同一根传送皮带231；

进一步地，与转动轴215连接的对接齿轮212转动后，带动皮带轮230发生转动，通过传送皮带231带动另一组皮带轮230连同对接齿轮212发生转动，从而传递双轴电机214的动力。

本实施例中，如图11所示，操控部3包括通过螺栓固定连接于翻转平板220顶面上的控制主机30、通过螺栓固定连接于翻转平板220底面中心位置处的机械臂31、卡接固定于翻转平板220顶面前后两端位置处的数据连接板32、四组分别通过螺丝固定连接于翻转平板220边角安装槽内部的定位装置33以及通过螺丝固定连接于数据连接板32底面中心位置处的摄像装置34；

进一步地，操控部3中的控制主机30，接收并处理定位装置33和摄像装置34传回的数据信息，并操控机械臂31上加装的加工设备，完成对设备的加工。

本实施例中，如图12所示，放置台1的内部上方设有隔断装置4，隔断装置4包括连接轴40、设置于连接轴40前后两端位置处的间隔板41、设置于间隔板41内部便于从外部观察的钢化玻璃42、设置于连接轴40外侧的第二电机45、设置于第二电机45下方用于控制其转动方向的控制器46、设置于控制器46上用于检测输送带5运输速度的速度传感器47；

具体地，连接轴40的前后两端分别转动连接于固定台体10前后两端的外侧壁上，间隔板41与连接轴40通过卡销固定连接，钢化玻璃42粘连固定于间隔板41内部开设的板槽内部，连接轴40外侧壁靠近中间位置处一体成型有副锥齿轮43；

进一步地，第二电机45通过螺栓固定连接于固定台体10的外侧壁上，第二电机45的输出轴同轴连接的延长轴端部一体成型有与副锥齿轮43垂直啮合的主锥齿轮44，控制器46通过螺栓固定连接于固定台体10内部上槽底面上的控制器46，速度传感器47通过螺丝固定连接于控制器46的外侧壁上，速度传感器47内部转动探杆穿过固定台体10外侧壁后与输送带5上的输送轴固定连接。

进一步地，速度传感器47用来检测输送带5的速度是否发生改变，控制器46用来接收速度传感器47传递回的信息后，而控制第二电机45转动，通过主锥齿轮44配合啮合的副锥齿轮43，带动连接轴40发生转动，从而改变间隔板41与输送带5之间的相对位置。

最后，需要说明的是，本发明中涉及的双轴电机214、第一电机223、第二电机45、控制器46、速度传感器47和操控部3整体装置均为通用标准件或本领域技术人员知晓的部件，其结构和原理都为本技术人员均可通过技术手册得知或通过常规实验方法获知的，在本装置的空闲处，将双轴电机214、第一电机223、第二电机45、控制器46、速度传感器47和操控部3整体装置通过导线与外部电源进行连接，具体连接手段应参考本发明中的工作原理，各电器件之间按照先后工作顺序完成电性连接，其详细连接手段均为本领域公知技术。

本发明的基于视觉技术与激光定位的机械臂操控系统在使用时，首先整体装置移动至输送带5的外侧，启动放置台1中的伸缩气缸11，带动支撑底座12下移，待限位滑块13底面与滑槽101的槽壁底面相接触后，关闭伸缩气缸11；

随后的加工过程中，操控部3中的控制主机30，接收并处理定位装置33和摄像装置34传回的数据信息，并操控机械臂31上加装的加工设备，完成对设备的加工；

待需要转换加工方位时，启动多角度调节装置2上移动部21中的双轴电机214，通过转动轴215带动两端对接齿轮212的转动，而带动环形移动板210在环形仓202内部位置移动，从而带动固定框板213与输送带5之间相对位置的改变；

需要抓取装配工件或进一步改变加工角度时，启动翻转部22中的第一电机223带动限位齿轮222转动，而带动连接齿轮221发生转动，进而带动翻转平板220整体的位置向着固定框板213的开口位置转动，从而进一步扩大机械臂31的操控范围；

同时，在操控部3对工件进行加工的过程中，隔断装置4中的间隔板41与输送带5的位置保持平行，将工件的前后方向进行隔断，当输送带5运输工件至下一加工环节时，速度传感器47检测输送带5的速度发生改变，控制器46接收信息后，控制第二电机45转动，通过主锥齿轮44配合啮合的副锥齿轮43，带动连接轴40发生转动，从而将间隔板41的固定位置与输送带5保持垂直。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的仅为本发明的优选例，并不用来限制本发明，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (7)

1.一种基于视觉技术与激光定位的机械臂操控系统，包括两组相对立设置的放置台（1）以及设置于两组放置台（1）之间的操控部（3），所述操控部（3）的正下方设有输送带（5），其特征在于：两组所述放置台（1）顶部设有同一组多角度调节装置（2）；

所述多角度调节装置（2）包括安装部（20）、设置于安装部（20）内部用于改变操控部（3）固定位置的移动部（21）、设置于移动部（21）内部用于扩大操控部（3）控制范围的翻转部（22）以及用于传递动力的传动部（23）；

所述安装部（20）包括两块左右平行设置的安装板（201）、两组分别连接于两块安装板（201）前后两端顶面位置处的环形仓（202）以及设置于环形仓（202）内部仓壁顶面上的环形齿板（203）；

所述移动部（21）包括两块分别滑动连接于前后两组环形仓（202）内部的环形移动板（210）、设置于环形移动板（210）左右两端顶面上的板体支架（211）、转动连接于板体支架（211）内部的对接齿轮（212）、设置于两块环形移动板（210）下方位置处的固定框板（213）、设置于固定框板（213）顶面靠近中间位置处的双轴电机（214）以及用于连接双轴电机（214）输出轴和对接齿轮（212）之间的转动轴（215）；

所述翻转部（22）包括为所述操控部（3）整体提供固定位置的翻转平板（220）、设置于翻转平板（220）前后两端侧壁中间位置处的连接齿轮（221）以及与连接齿轮（221）相啮合的限位齿轮（222）；

所述放置台（1）的内部上方设有隔断装置（4），所述隔断装置（4）包括连接轴（40）、设置于连接轴（40）前后两端位置处的间隔板（41）、设置于间隔板（41）内部便于从外部观察的钢化玻璃（42）、设置于连接轴（40）外侧的第二电机（45）、设置于第二电机（45）下方用于控制其转动方向的控制器（46）、设置于控制器（46）上用于检测输送带（5）运输速度的速度传感器（47）；

所述放置台（1）包括固定台体（10）、通过螺栓固定连接于固定台体（10）内部下槽顶面中心位置处的伸缩气缸（11）、滑动连接于固定台体（10）内部下槽上的支撑底座（12）、一体成型于支撑底座（12）前后两端顶面上的限位滑块（13）以及通过螺栓固定连接于固定台体（10）底面四角位置处的移动滑轮（14），所述固定台体（10）于内部下槽的左右两端槽壁上均开设有用于限制限位滑块（13）移动区间的滑槽（101），所述伸缩气缸（11）伸缩杆的底端与所述支撑底座（12）通过螺栓固定连接；

所述安装板（201）通过螺栓固定连接于所述固定台体（10）的顶面上，所述环形仓（202）的左右两端底面均焊接固定于所述安装板（201）的顶面上，所述环形仓（202）的前后两端槽壁上均开设有纵向截面呈圆弧状且内外贯通的仓壁通槽（2020），所述环形仓（202）的底面开设有内外贯通用于固定框板（213）顶面支架穿过的仓底开槽（2021），所述环形齿板（203）焊接固定于所述环形仓（202）内部仓壁的顶面上；

所述操控部（3）包括通过螺栓固定连接于所述翻转平板（220）顶面上的控制主机（30）、通过螺栓固定连接于所述翻转平板（220）底面中心位置处的机械臂（31）、卡接固定于翻转平板（220）顶面前后两端位置处的数据连接板（32）、四组分别通过螺丝固定连接于所述翻转平板（220）边角安装槽内部的定位装置（33）以及通过螺丝固定连接于所述数据连接板（32）底面中心位置处的摄像装置（34）；

安装板（201）用来为环形仓（202）提供固定平台，环形仓（202）用来确保安装部（20）整体结构的强度，仓壁通槽（2020）用来为移动部（21）中的转动轴（215）提供移动区间，仓底开槽（2021）用来为移动部（21）中的环形移动板（210）和固定框板（213）提供连接的区间，环形齿板（203）与对接齿轮（212）相啮合，使得对接齿轮（212）转动的同时，能够带动环形移动板（210）在环形仓（202）内部移动。

2.根据权利要求1所述的基于视觉技术与激光定位的机械臂操控系统，其特征在于：所述板体支架（211）与所述环形移动板（210）一体成型，所述对接齿轮（212）外侧一体成型的凸轴端部开设有轮体环槽（2120），所述固定框板（213）的横向截面呈匚字形，固定框板（213）前后两端顶面一体成型有与所述环形移动板（210）底面焊接固定的支架，固定框板（213）前后两端顶面靠近中间位置处开设有用于为所述连接齿轮（221）和所述限位齿轮（222）提供转动区间的板体开槽（2130），固定框板（213）前后两端外侧壁靠近中间位置处一体成型有固定圆板（2131），固定框板（213）内侧壁前后两端的边角位置处均开设有收纳槽（2132）。

3.根据权利要求2所述的基于视觉技术与激光定位的机械臂操控系统，其特征在于：所述双轴电机（214）通过螺栓固定连接于所述固定框板（213）的顶面上，所述转动轴（215）的一端与所述双轴电机（214）的输出轴同轴连接，转动轴（215）的另一端与所述对接齿轮（212）一体成型的凸轴通过卡销固定连接，所述收纳槽（2132）的内部滑动连接有限位杆（216），所述限位杆（216）的前端呈半球状，限位杆（216）的后端侧壁上焊接固定有压力弹簧（217），所述压力弹簧（217）的另一端焊接固定于所述收纳槽（2132）的内部槽壁上。

4.根据权利要求3所述的基于视觉技术与激光定位的机械臂操控系统，其特征在于：所述翻转平板（220）顶面开设有若干规则分布、用于所述操控部（3）内部设备固定安装的安装槽，所述翻转平板（220）前后两端侧壁的边角位置处均开设有卡位槽（2201），所述卡位槽（2201）纵向截面的尺寸与所述收纳槽（2132）纵向截面的尺寸相适配，所述连接齿轮（221）和所述限位齿轮（222）均转动连接于所述板体开槽（2130）的内部，所述连接齿轮（221）内侧一体成型的固定凸轴与所述翻转平板（220）通过卡销固定连接，其中一根所述限位齿轮（222）的外侧凸轴穿过所述固定圆板（2131）后同轴连接有第一电机（223），所述第一电机（223）通过螺栓固定连接于所述固定圆板（2131）的外侧壁上。

5.根据权利要求4所述的基于视觉技术与激光定位的机械臂操控系统，其特征在于：所述传动部（23）包括通过卡销固定连接于所述轮体环槽（2120）内部的皮带轮（230），左右两组平行设置的皮带轮（230）之间套设有同一根传送皮带（231）。

6.根据权利要求5所述的基于视觉技术与激光定位的机械臂操控系统，其特征在于：所述连接轴（40）的前后两端分别转动连接于所述固定台体（10）前后两端的外侧壁上，所述间隔板（41）与所述连接轴（40）通过卡销固定连接，所述钢化玻璃（42）粘连固定于所述间隔板（41）内部开设的板槽内部，所述连接轴（40）外侧壁靠近中间位置处一体成型有副锥齿轮（43）。

7.根据权利要求6所述的基于视觉技术与激光定位的机械臂操控系统，其特征在于：所述第二电机（45）通过螺栓固定连接于所述固定台体（10）的外侧壁上，所述第二电机（45）的输出轴同轴连接的延长轴端部一体成型有与所述副锥齿轮（43）垂直啮合的主锥齿轮（44），所述控制器（46）通过螺栓固定连接于所述固定台体（10）内部上槽底面上的控制器（46），所述速度传感器（47）通过螺丝固定连接于所述控制器（46）的外侧壁上，速度传感器（47）内部转动探杆穿过所述固定台体（10）外侧壁后与输送带（5）上的输送轴固定连接。