CN220463903U - 一种高精度的桁架机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种高精度的桁架机器人，包括机身框架、移动机构和搬运执行机构，所述搬运执行机构包括活动座、纵向移动杆和伺服电机三，所述纵向移动杆沿竖直方向贯穿活动座，所述纵向移动杆的一侧固定有齿条，所述伺服电机三的输出端键连接有齿轮一，所述纵向移动杆的底端固定有安装板，所述安装板的一侧固定有伺服电机四，所述安装板的底部转动连接有齿轮盘，所述伺服电机四的输出轴键连接有齿轮二，所述齿轮盘的底部设有真空吸盘。该高精度的桁架机器人结构简单，设计新颖，使用方便，实现了对真空吸盘精确的角度控制，能够更加灵活地操作物体，将货物放置到特定的位置，提高了货物摆放的精准度和灵活性，从而提升了操作效率。

Description

一种高精度的桁架机器人

技术领域

本实用新型属于机械自动化技术领域，具体涉及一种高精度的桁架机器人。

背景技术

桁架机器人也叫龙门式机器人，属于直角坐标机器人，是一种建立在直角X、Y、Z三坐标系统基础上，对工件进行工位调整，或实现工件的轨迹运动等功能的全自动工业设备。桁架式机器人能够搬运枷体、操作工具，以完成各种作业。桁架机器人的工作空间为一空间长方体，通过控制器对各种输入(各种传感器，按钮等)信号的分析处理，做出一定的逻辑判断后，对各个输出元件(继电器，电机驱动器，指示订等)下达执行命令，完成X、Y、Z三轴之间的联合运动，以此实现一整套的全自动作业流程。

现有的桁架机器人多使用夹爪作为抓取物体的设备，且夹爪的角度固定，对货物摆放的姿态不能进行调整，因而无法精确地控制物体摆放的角度。因此，急需设计一种高精度的桁架机器人以解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种高精度的桁架机器人，以解决上述背景技术中存在的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种高精度的桁架机器人，包括：

机身框架；

移动机构；

搬运执行机构，所述搬运执行机构包括活动座、纵向移动杆和伺服电机三，所述活动座设置在移动机构的一侧，所述纵向移动杆沿竖直方向贯穿活动座，所述伺服电机三固定在活动座的一侧，所述纵向移动杆的一侧固定有齿条，所述伺服电机三的输出端键连接有齿轮一，所述齿轮一与齿条啮合连接，所述纵向移动杆的底端固定有安装板，所述安装板的一侧固定有伺服电机四，所述安装板的底部转动连接有齿轮盘，所述伺服电机四的输出轴键连接有齿轮二，所述齿轮二与齿轮盘啮合连接，所述齿轮盘的底部设有真空吸盘，所述齿轮盘与真空吸盘之间通过连接柱固定连接。

进一步的，所述机身框架包括机架，所述机架的顶端四角处固定有同步带链接座一，所述同步带链接座一内转动连接有带轮一，相对应的两个所述带轮一通过同步带一传动连接。

进一步的，所述同步带链接座一的一侧设有伺服电机一，所述伺服电机一通过减速器一与带轮一传动连接。

进一步的，所述机架的一侧设有微动开关一。

更进一步的，所述移动机构包括与同步带一固定连接的横向移动杆，所述横向移动杆的两端固定有同步带链接座二，所述同步带链接座二内转动连接有带轮二，两个所述带轮二通过同步带二传动连接。

更进一步的，所述同步带链接座二的一侧设有伺服电机二，所述伺服电机二通过减速器二与带轮二传动连接。

更进一步的，所述横向移动杆的一侧设有微动开关二。

再进一步的，所述活动座与同步带二固定连接。

再进一步的，所述机身框架的顶部、横向移动杆的一侧和纵向移动杆的两侧均设有导轨。

本实用新型的技术效果和优点：该高精度的桁架机器人结构简单，设计新颖，使用方便，通过设置真空吸盘、伺服电机四和齿轮盘，伺服电机四带动齿轮盘转动，进而带动真空吸盘转动，实现了对真空吸盘精确的角度控制，能够更加灵活地操作物体，将货物放置到特定的位置，提高了货物摆放的精准度和灵活性，从而提升了操作效率。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型移动机构的结构示意图；

图3为本实用新型搬运执行机构的结构示意图；

图4为本实用新型A部分的详图；

图5为本实用新型B部分的内部结构示意图。

图中：100、机身框架；101、机架；102、同步带链接座一；103、带轮一；104、同步带一；105、伺服电机一；106、减速器一；107、微动开关一；200、移动机构；201、横向移动杆；202、同步带链接座二；203、带轮二；204、同步带二；205、伺服电机二；206、减速器二；207、微动开关二；300、搬运执行机构；301、活动座；302、纵向移动杆；303、伺服电机三；304、齿条；305、齿轮一；306、安装板；307、伺服电机四；308、齿轮盘；309、齿轮二；310、真空吸盘；311、连接柱；312、减速器三；313、微动开关三；400、导轨。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

本实用新型提供了如图1-3中所示的一种高精度的桁架机器人，包括：

机身框架100，机身框架100为长方体框架结构；

移动机构200，移动机构200沿水平方向设置在机身框架100的顶部，且与机身框架100的长边相垂直；

搬运执行机构300，搬运执行机构300包括活动座301、纵向移动杆302和伺服电机三303，活动座301设置在移动机构200的一侧，纵向移动杆302沿竖直方向贯穿活动座301，伺服电机三303固定在活动座301的一侧，纵向移动杆302的一侧固定有齿条304，伺服电机三303的输出端键连接有齿轮一305，齿轮一305与齿条304啮合连接，通过控制伺服电机三303的正反转，能够实现搬运执行机构300的上下移动，纵向移动杆302的底端固定有安装板306，安装板306的一侧固定有伺服电机四307，安装板306的底部转动连接有齿轮盘308，伺服电机四307的输出轴键连接有齿轮二309，齿轮二309与齿轮盘308啮合连接，齿轮盘308的底部设有真空吸盘310，齿轮盘308与真空吸盘310之间通过连接柱311固定连接，通过控制伺服电机四307的正反转，能够精准控制真空吸盘310的旋转角度，进而提高货物摆放的精准度和灵活性。

此外，机身框架100包括机架101，机架101的顶端四角处固定有同步带链接座一102，同步带链接座一102内转动连接有带轮一103，相对应的两个带轮一103通过同步带一104传动连接，移动机构200与同步带一104固定连接，通过同步带一104能够带动移动机构200左右移动。

具体的，同步带链接座一102的一侧设有伺服电机一105，伺服电机一105通过减速器一106与带轮一103传动连接，方便将伺服电机一105的输出动力减速后传递至带轮一103，带轮一103转动进而带动同步带一104运动。

具体的，机架101的一侧设有微动开关一107，能够对移动机构200的运动起到控制减速及停止的作用。

值得一提的是，移动机构200包括与同步带一104固定连接的横向移动杆201，横向移动杆201的两端固定有同步带链接座二202，同步带链接座二202内转动连接有带轮二203，两个带轮二203通过同步带二204传动连接，搬运执行机构300与同步带二204固定连接，通过同步带二204能够带动搬运执行机构300前后移动。

具体的，同步带链接座二202的一侧设有伺服电机二205，伺服电机二205通过减速器二206与带轮二203传动连接，方便将伺服电机二205的输出动力减速后传递至带轮二203，带轮二203转动进而带动同步带二204运动。

具体的，横向移动杆201的一侧设有微动开关二207，能够对搬运执行机构300的运动起到控制减速及停止的作用。

具体的，活动座301与同步带二204固定连接，确保同步带二204能够带动活动座301运动，进而带动搬运执行机构300前后移动。

需要说明的是，机身框架100的顶部、横向移动杆201的一侧和纵向移动杆302的两侧均设有导轨400，能够对横向移动杆201、活动座301和纵向移动杆302的移动起导向作用。

工作原理：该高精度的桁架机器人使用时，首先通过启动伺服电机一105带动同步带一104运动，同步带一104带动移动机构200左右移动，通过启动伺服电机二205带动同步带二204运动，同步带二204带动活动座301前后移动，通过启动伺服电机三303，齿轮一305与齿条304啮合，带动纵向移动杆302上下移动，最终将真空吸盘310移动至货物的正上方，真空吸盘310吸取货物后，重复上述操作，将货物运送至指定摆放地点，然后启动伺服电机四307，齿轮二309与齿轮盘308啮合，带动真空吸盘310旋转指定的角度，从而准确地放置货物。该高精度的桁架机器人结构简单，设计新颖，使用方便，通过设置真空吸盘310、伺服电机四307和齿轮盘308，伺服电机四307带动齿轮盘308转动，进而带动真空吸盘310转动，实现了对真空吸盘310精确的角度控制，能够更加灵活地操作物体，将货物放置到特定的位置，提高了货物摆放的精准度和灵活性，从而提升了操作效率。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种高精度的桁架机器人，其特征在于，包括：

机身框架(100)；

移动机构(200)；

搬运执行机构(300)，所述搬运执行机构(300)包括活动座(301)、纵向移动杆(302)和伺服电机三(303)，所述活动座(301)设置在移动机构(200)的一侧，所述纵向移动杆(302)沿竖直方向贯穿活动座(301)，所述伺服电机三(303)固定在活动座(301)的一侧，所述纵向移动杆(302)的一侧固定有齿条(304)，所述伺服电机三(303)的输出端键连接有齿轮一(305)，所述齿轮一(305)与齿条(304)啮合连接，所述纵向移动杆(302)的底端固定有安装板(306)，所述安装板(306)的一侧固定有伺服电机四(307)，所述安装板(306)的底部转动连接有齿轮盘(308)，所述伺服电机四(307)的输出轴键连接有齿轮二(309)，所述齿轮二(309)与齿轮盘(308)啮合连接，所述齿轮盘(308)的底部设有真空吸盘(310)，所述齿轮盘(308)与真空吸盘(310)之间通过连接柱(311)固定连接。

2.根据权利要求1所述的高精度的桁架机器人，其特征在于：所述机身框架(100)包括机架(101)，所述机架(101)的顶端四角处固定有同步带链接座一(102)，所述同步带链接座一(102)内转动连接有带轮一(103)，相对应的两个所述带轮一(103)通过同步带一(104)传动连接。

3.根据权利要求2所述的高精度的桁架机器人，其特征在于：所述同步带链接座一(102)的一侧设有伺服电机一(105)，所述伺服电机一(105)通过减速器一(106)与带轮一(103)传动连接。

4.根据权利要求2所述的高精度的桁架机器人，其特征在于：所述机架(101)的一侧设有微动开关一(107)。

5.根据权利要求2所述的高精度的桁架机器人，其特征在于：所述移动机构(200)包括与同步带一(104)固定连接的横向移动杆(201)，所述横向移动杆(201)的两端固定有同步带链接座二(202)，所述同步带链接座二(202)内转动连接有带轮二(203)，两个所述带轮二(203)通过同步带二(204)传动连接。

6.根据权利要求5所述的高精度的桁架机器人，其特征在于：所述同步带链接座二(202)的一侧设有伺服电机二(205)，所述伺服电机二(205)通过减速器二(206)与带轮二(203)传动连接。

7.根据权利要求5所述的高精度的桁架机器人，其特征在于：所述横向移动杆(201)的一侧设有微动开关二(207)。

8.根据权利要求5所述的高精度的桁架机器人，其特征在于：所述活动座(301)与同步带二(204)固定连接。

9.根据权利要求5所述的高精度的桁架机器人，其特征在于：所述机身框架(100)的顶部、横向移动杆(201)的一侧和纵向移动杆(302)的两侧均设有导轨(400)。