CN117188098A - 衣物处理装置的控制方法、系统、衣物处理设备及介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种衣物处理装置的控制方法、系统、衣物处理设备及介质中，方法包括：确定当前脱水程序启动，根据洗涤桶的当前负载重量，确定洗涤桶的第一目标桶速以及第一加速时间；根据第一目标桶速和第一加速时间控制洗涤桶旋转；并在设定时长内保持洗涤桶的转速在第一目标桶速；控制洗涤桶的转速升高至第二目标桶速，并获取洗涤桶的偏心值；第二目标桶速大于第一目标桶速；确定偏心值大于或等于偏心阈值，调整第一目标桶速以及第一加速时间，得到调整后的第一目标桶速以及调整后的第一加速时间。本申请通过在脱水启动初期合理调整抖布转速，大大降低了尝试脱水次数以及脱水时间，提高了脱水效率以及洗衣效率，提升了用户的体验感。

Description

衣物处理装置的控制方法、系统、衣物处理设备及介质

技术领域

本申请属于家用电器控制技术领域，具体地，涉及一种衣物处理装置的控制方法、系统、衣物处理设备及介质。

背景技术

随着用户生活的越来越便利，衣物处理装置，例如，洗衣机、滚筒洗衣机等，使用越来越频繁。市场上带自动脱水的机型，一般会在洗涤完毕需要衣物脱水时，通过洗涤桶的旋转离心力的作用下，将内部的衣物进行脱水操作。

而目前的洗衣机在进行衣物脱水时，大多需要较长的脱水时间，大大降低了洗衣效率以及用户的体验感。

发明内容

本发明提出了一种衣物处理装置的控制方法、系统、衣物处理设备及介质，旨在一定程度上解决现有衣物处理装置脱水时间长的问题。

根据本申请实施例的第一个方面，提供了一种衣物处理装置的控制方法，包括以下步骤：

确定当前脱水程序启动，根据洗涤桶的当前负载重量，确定洗涤桶的第一目标桶速以及第一加速时间；

根据第一目标桶速和第一加速时间控制洗涤桶旋转；并在设定时长内保持洗涤桶的转速在第一目标桶速；

控制洗涤桶的转速升高至第二目标桶速，并获取洗涤桶的偏心值；第二目标桶速大于第一目标桶速；

确定偏心值大于或等于偏心阈值，调整第一目标桶速以及第一加速时间，得到调整后的第一目标桶速以及调整后的第一加速时间。

在本申请一些实施方式中，根据当前负载重量，确定洗涤桶的第一目标桶速以及第一加速时间，具体包括：

确定当前负载重量对应的重量区间；

从预设的重量区间、目标桶速及加速时间的映射关系中，获取当前负载重量对应的目标桶速及加速时间，作为第一目标桶速及第一加速时间。

在本申请一些实施方式中，当前负载重量为脱水程序启动前确定的干布衣物重量，或为脱水程序启动初确定的湿布衣物重量。

在本申请一些实施方式中，方法还包括：

确定当前尝试脱水失败，当前尝试脱水次数计数一次。

在本申请一些实施方式中，调整第一目标桶速以及第一加速时间，得到调整后的第一目标桶速以及调整后的第一加速时间，具体包括：

在设定时间内使洗涤桶保持在第一目标桶速；获取设定时间内洗涤桶的多个实际桶速，以及累计的当前尝试脱水次数；

根据多个实际桶速以及当前尝试脱水次数调整洗涤桶的第一目标桶速以及第一加速时间，得到调整后的第一目标桶速以及调整后的第一加速时间。

在本申请一些实施方式中，根据多个实际桶速以及当前尝试脱水次数调整洗涤桶的第一目标桶速以及第一加速时间，得到调整后的第一目标桶速以及调整后的第一加速时间，具体包括：

根据多个实际桶速，确定当前洗涤桶的当前波动度；

根据当前波动度以及尝试脱水次数，自适应调整洗涤桶的第一目标桶速以及第一加速时间，得到调整后的第一目标桶速以及调整后的第一加速时间。

在本申请一些实施方式中，根据当前波动度以及当前尝试脱水次数，自适应调整洗涤桶的第一目标桶速以及第一加速时间，得到调整后的第一目标桶速以及调整后的第一加速时间，具体包括：

根据累积的多个波动度、尝试脱水次数、对应的第一目标桶速以及第一加速时间，通过Z变换得到自适应调整函数；

根据自适应调整函数，以及当前波动度以及当前尝试脱水次数，得到调整后的第一目标桶速以及调整后的第一加速时间。

在本申请一些实施方式中，根据自适应调整函数，以及当前波动度以及当前尝试脱水次数，得到调整后的第一目标桶速以及调整后的第一加速时间，具体包括：

根据第一自适应调整函数，以及当前波动度以及当前尝试脱水次数，得到调整后的第一目标桶速；以及

根据第二自适应调整函数，以及当前波动度以及当前尝试脱水次数，得到调整后的第一加速时间。

在本申请一些实施方式中，根据多个实际桶速，确定当前洗涤桶的当前波动度，具体包括：

获取多个实际桶速的标准差；

根据多个实际桶速的标准差，确定当前洗涤桶的当前波动度。

在本申请一些实施方式中，方法还包括：

确定偏心值小于偏心阈值，将洗涤桶的转速逐渐升高至第三目标桶速。

在本申请一些实施方式中，确定偏心值大于或等于偏心阈值，调整第一目标桶速以及第一加速时间之后，还包括：

确定偏心值大于或等于偏心阈值，降低洗涤桶的转速低于第一目标桶速；

根据调整后的第一目标桶速以及调整后的第一加速时间控制洗涤桶旋转。

根据本申请实施例的第二个方面，提供了一种衣物处理装置的控制系统，具体包括：

初始模块：用于确定当前脱水程序启动，根据洗涤桶的当前负载重量，确定洗涤桶的第一目标桶速以及第一加速时间；

第一旋转模块：用于根据第一目标桶速和第一加速时间控制洗涤桶旋转；并在设定时长内保持洗涤桶的转速在第一目标桶速；

第二旋转模块：用于控制洗涤桶的转速升高至第二目标桶速，并获取洗涤桶的偏心值；第二目标桶速大于第一目标桶速；

调整模块：用于确定偏心值大于或等于偏心阈值，调整第一目标桶速以及第一加速时间，得到调整后的第一目标桶速以及调整后的第一加速时间。

根据本申请实施例的第三个方面，提供了一种衣物处理设备，包括：

存储器：用于存储可执行指令；以及

处理器：用于与存储器连接以执行可执行指令从而完成衣物处理装置的控制方法。

根据本申请实施例的第四个方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序；计算机程序被处理器执行以实现衣物处理装置的控制方法。

本申请实施例中的衣物处理装置的控制方法、系统、衣物处理设备及介质中，方法以下步骤：确定当前脱水程序启动，根据洗涤桶的当前负载重量，确定洗涤桶的第一目标桶速以及第一加速时间；根据第一目标桶速和第一加速时间控制洗涤桶旋转；并在设定时长内保持洗涤桶的转速在第一目标桶速；控制洗涤桶的转速升高至第二目标桶速，并获取洗涤桶的偏心值；第二目标桶速大于第一目标桶速；确定偏心值大于或等于偏心阈值，调整第一目标桶速以及第一加速时间，得到调整后的第一目标桶速以及调整后的第一加速时间。本申请通过在脱水启动初期合理调整抖布转速，大大降低了尝试脱水次数以及脱水时间，提高了脱水效率以及洗衣效率，提升了用户的体验感。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1中示出了根据本申请实施例衣物处理装置的控制方法的步骤流程图；

图2中示出了根据本申请实施例确定洗涤桶的第一目标桶速以及第一加速时间的步骤流程图；

图3中示出了根据本申请实施例中调整第一目标桶速以及第一加速时间的步骤流程图；

图4中示出了根据本申请另一实施例中调整第一目标桶速以及第一加速时间的步骤流程图；

图5中示出了根据本申请实施例中自适应调整洗涤桶的第一目标桶速以及第一加速时间的步骤流程图；

图6中示出了根据本申请一种实施例中衣物处理装置的控制方法的原理流程图；

图7示出了根据本申请实施例的衣物处理装置的控制系统的结构示意图；

图8中示出了根据本申请实施例的衣物处理设备结构示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

在实现本申请的过程中，发明人发现带自动脱水的机型，在洗涤完毕需要衣物脱水通过洗涤桶的旋转离心力的作用下，将内部的衣物进行脱水操作过程中，首先需要进行尝试脱水，当某次尝试脱水后达到了预定的旋转参数，则进行正式的衣物脱水操作。实际应用中，经常发生衣物缠绕、衣物分布不均匀等影响脱水正常操作的因素，从而尝试脱水失败而需要多次尝试脱水。而每一次尝试脱水都需要一定的尝试时间，尝试次数越多整个脱水时间越长，因此，洗衣机尝试脱水的次数大大影响了洗衣机的脱水时间。

例如，从电机启动开始计算时间，一次尝试如果是60S，尝试30次的话，半个小时就过去了，用户体验非常差。最理想的情况是第一次就成功，能满足用户设定的最高脱水速度。因此，减少脱水尝试次数，如能在脱水前有所预判，则能节省尝试的时间。而目前的洗衣机大多需要多次尝试脱水，大大增加了脱水时间，降低了洗衣效率以及用户的体验感。

本申请人基于此，发现在脱水开始进行预判时，通过在一定周期内定时采集一系列实际桶速，并基于实际桶速得到洗涤桶的波动度，即到达目标桶速在维持时间内的波动度可以更好的反映出当时的脱水状态；并发现在同时结合洗涤桶脱水加速时间、目标桶速以及尝试脱水次数可以通过自适应调整，得到最佳的目标桶速和加速时间，使尝试脱水次数并使脱水状态最稳定。

具体的，本申请提供的衣物处理装置的控制方法、系统、衣物处理设备及介质中，首先，确定当前脱水程序启动，确定洗涤桶的第一目标桶速以及第一加速时间；洗涤桶加速至第一目标桶速并在设定时间内保持；获取设定时间内洗涤桶的多个实际桶速，以及累计的当前尝试脱水次数；确定当前尝试脱水失败，根据多个实际桶速以及当前尝试脱水次数调整洗涤桶的第一目标桶速以及第一加速时间，得到调整后的第一目标桶速以及调整后的第一加速时间。

本申请基于此提供的衣物处理装置的控制方法、系统、衣物处理设备及介质中，方法的步骤为：确定当前脱水程序启动，确定洗涤桶的第一目标桶速以及第一加速时间；洗涤桶加速至第一目标桶速并在设定时间内保持；获取设定时间内洗涤桶的多个实际桶速，以及累计的当前尝试脱水次数；确定当前尝试脱水失败，根据多个实际桶速以及当前尝试脱水次数调整洗涤桶的第一目标桶速以及第一加速时间，得到调整后的第一目标桶速以及调整后的第一加速时间。

本申请大大降低了尝试脱水次数以及脱水时间，大大提高了脱衣效率、洗衣效率以及用户的体验感。

为了使本申请实施例中的技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图对本申请的示例性实施例进行进一步详细的说明，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是所有实施例的穷举。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

实施例1

图1中示出了根据本申请实施例衣物处理装置的控制方法的步骤流程图。

如图1所示，衣物处理装置的控制方法包括以下几个步骤：

步骤1：脱水程序启动，根据洗涤桶的当前负载重量，确定洗涤桶的第一目标桶速以及第一加速时间。

其中，在确定洗涤桶的第一目标桶速以及第一加速时间时，首先获取洗涤桶的当前负载重量；然后，根据当前负载重量，确定洗涤桶的第一目标桶速以及第一加速时间，即正式脱水前的抖布速度。

图2中示出了根据本申请实施例确定洗涤桶的第一目标桶速以及第一加速时间的步骤流程图。

进一步限定的，如图2所示，根据当前负载重量，确定洗涤桶的第一目标桶速以及第一加速时间，具体包括：

步骤11：确定当前负载重量对应的重量区间。

本申请将负载重量可以分为多个等级，例如大负载重量、中负载重量以及小负载重量，而大负载重量、中负载重量以及小负载重量对应不同的重量区间。因此，根据当前的负载重量可以确定其对应的重量区间，进而确定其重量等级。

步骤12：从预设的重量区间、目标桶速及加速时间的映射关系中，获取当前负载重量对应的目标桶速及加速时间，作为第一目标桶速及第一加速时间。

其中，预设的重量区间、目标桶速及加速时间的映射关系，可以是线型图、柱形图、MAP图以及表格形式，形成将不同的重量区间、目标桶速及加速时间进行一一对应的映射关系。

具体的，在得到当前负载重量的重量区间后，根据以上预设的重量区间、目标桶速及加速时间的映射关系进行查询，获取到当前负载重量对应的重量区间，进而得到对应的目标桶速及加速时间，并将查询的目标桶速及加速时间作为第一目标桶速及第一加速时间。在脱水启动刚开始时，此时的第一目标桶速及第一加速时间为初始值。

其中，当前负载重量为脱水程序启动前确定的干布衣物重量，或为脱水程序启动初确定的湿布衣物重量。

优选地，本申请采用脱水程序启动前确定的干布衣物重量，在洗衣初期放入衣物后记进行称重，得到干布衣物重量并存储，在脱水程序启动后，获取干布衣物重量作为洗涤桶的负载重量进行后续数据分析判断。

步骤2：根据第一目标桶速和第一加速时间控制洗涤桶旋转；并在设定时长内保持洗涤桶的转速在第一目标桶速。

具体的，在这个过程中，根据第一目标桶速和第一加速时间控制洗涤桶旋转，即进行洗衣机的抖布过程，采用合理较低的转速进行抖布，可以使洗涤桶内衣物均匀分布，大大提高了后续转速升高尝试脱水的成功率。

因此，第一目标桶速即为抖布速度，此时，在设定时长内保持洗涤桶的转速在第一目标桶速，即进行设定时长的抖布工作。

步骤3：控制洗涤桶的转速升高至第二目标桶速，并获取洗涤桶的偏心值；第二目标桶速大于第一目标桶速。

在所述洗涤桶的转速达到并在所述第一目标桶速维持超过预设时长后，控制所述洗涤桶的转速继续加速至第二目标桶速，计算此时洗涤桶的偏心值。

本申请考虑到当偏心值小于一定阈值时，此时洗涤桶状态可以满足脱水要求，可以继续升高洗涤桶的转速进行后续脱水工作；相反，若偏心值大于或等于偏心阈值时，则需要重新调整抖布速度。

步骤4：确定偏心值大于或等于偏心阈值，调整第一目标桶速以及第一加速时间，得到调整后的第一目标桶速以及调整后的第一加速时间。

当偏心值大于或等于偏心阈值时，此时洗涤桶状态不能满足脱水要求，此时，确定当前尝试脱水失败，当前尝试脱水次数计数一次。

其它的，若确定偏心值小于偏心阈值，则洗涤桶状态满足脱水要求，将洗涤桶的转速逐渐升高至第三目标桶速，继续升高洗涤桶的转速进行后续脱水工作。

图3中示出了根据本申请实施例调整洗涤桶的第一目标桶速以及第一加速时间的步骤流程图。

具体的，如图3所示，在调整抖布速度，即调整第一目标桶速以及第一加速时间，得到调整后的第一目标桶速以及调整后的第一加速时间，具体包括：

步骤41：获取设定时间内洗涤桶的多个实际桶速，以及累计的当前尝试脱水次数。

其中，确定所述偏心值大于或等于偏心阈值之后，当前尝试脱水次数计数一次。

具体的，在脱水启动程序开始，并根据步骤1确定的第一目标桶速及第一加速时间进行尝试脱水。本申请在尝试加速到达目标速度后，即第一目标桶速，在设定时间内保持维持在目标速度，以方便进行在这段时间内进行实际桶速的检测。也方便在一定的维持时间内检测洗涤桶的波动度，波动度用于检测尝试脱水是否成功，后面将进行详细阐述。

接下，在设定时间内连续采集检测洗涤桶的实际桶速，得到多个实际桶速。例如：维持洗涤桶在第一目标转速一分钟，在一分钟内每秒进行一次采集，可以得到60个实际桶速数值。

同时，将当前尝试脱水次数进行计数累计，并记录存储。

步骤42：根据多个实际桶速以及当前尝试脱水次数调整洗涤桶的第一目标桶速以及第一加速时间，得到调整后的第一目标桶速以及调整后的第一加速时间。

在确定偏心值大于或等于偏心阈值之后，即确定当前尝试脱水失败，也可以增加尝试脱水是否失败的判断条件。若尝试脱水没有成功，即尝试脱水失败，进行步骤41，此时尝试脱水次数计数一次。

进一步限定的，确定当前尝试脱水失败，还可以包括：首先获取洗涤桶的至少一个当前电机参数，例如电机转速、电机电压、电机电流以及电机功率等作为当前电机参数；然后，将以上获取的至少一个当前电机参数与对应的参数阈值进行比较，当其中至少一个当前电机参数大于阈值时，即确定当前尝试脱水失败。

优选地，本申请实施方式中确定当前尝试脱水失败，还包括：

首先，根据采集的多个实际桶速，确定洗涤桶的当前波动度。

具体的，首先获取多个实际桶速的标准差；然后根据多个实际桶速的标准差，确定当前洗涤桶的当前波动度。

本申请中洗涤桶的波动度为在尝试加速到达目标速度后，并在一定的维持时间内检测的波动度。即采集的多个实际桶速，例如在一分钟内测得的60个实际桶速数值。然后，将多个实际桶速的数据做标准差计算，得到多个实际桶速的标准差作为洗涤桶的当前波动度。波动度的数值越小，洗涤桶的转速波动越小，衣物分布越均匀，因此通过波动度检测是否达到脱水条件。

然后，确定当前波动度大于波动度阈值，确定当前尝试脱水失败。具体的，将上一步骤得到的当前波动度与波动度阈值进行比较，当前波动度大于波动度阈值时，即确定当前尝试脱水失败，并计数。

进一步的，在确定当前尝试脱水失败后，根据多个实际桶速以及当前尝试脱水次数调整洗涤桶的第一目标桶速以及第一加速时间，得到调整后的第一目标桶速以及调整后的第一加速时间。

图4中示出了根据本申请另一实施例调整第一目标桶速以及第一加速时间的步骤流程图。

如图4所示，具体包括以下步骤：

步骤421：获取洗涤桶的当前波动度，或者根据多个实际桶速，确定当前洗涤桶的当前波动度。

具体的，首先获取多个实际桶速的标准差；然后根据多个实际桶速的标准差，确定当前洗涤桶的当前波动度。

本申请中洗涤桶的波动度为在尝试加速到达目标速度后，并在一定的维持时间内检测的波动度。即采集的多个实际桶速，例如在一分钟内测得的60个实际桶速数值。然后，将多个实际桶速的数据做标准差计算，得到多个实际桶速的标准差作为洗涤桶的当前波动度。波动度的数值越小，洗涤桶的转速波动越小，衣物分布越均匀。

步骤422：根据当前波动度以及尝试脱水次数，自适应调整洗涤桶的第一目标桶速以及第一加速时间，得到调整后的第一目标桶速以及调整后的第一加速时间。

图5中示出了根据本申请实施例中自适应调整洗涤桶的第一目标桶速以及第一加速时间的步骤流程图。

如图5所示，在本申请实施方式中，根据当前波动度以及当前尝试脱水次数，自适应调整洗涤桶的第一目标桶速以及第一加速时间，得到调整后的第一目标桶速以及调整后的第一加速时间，具体包括：

步骤4221：根据累积的多个波动度、尝试脱水次数、对应的第一目标桶速以及第一加速时间，通过Z变换得到自适应调整函数。

本领域可知，多个波动度数值属于变量，而多个变量属于离散量，通过Z变换来建立模型，可以得到生成多项式；通过满足在收敛域内没有极点，即可得到在收敛域内每一点上的解析函数，作为本申请的自适应调整函数。

关于通过Z变换建立模型得到多项式函数属于本领域公知数学尝试，此处不再赘述。本申请根据累积的多个波动度、尝试脱水次数、对应的第一目标桶速以及第一加速时间，通过Z变换得到的自适应调整函数为二元方程函数。

步骤4222：根据自适应调整函数，以及当前波动度以及当前尝试脱水次数，得到调整后的第一目标桶速以及调整后的第一加速时间。

具体的，自适应调整函数包括第一自适应调整函数和第二自适应调整函数。目标桶速和加速时间根据不同的二元方程函数进行计算。

举例如下：

第一自适应调整函数：

其中，x(n)为目标桶速，r为波动度，z为当前尝试脱水次数。

第二自适应调整函数：y(n)＝1.45+2(0.5)^Z+r*0.32；

其中，y(n)为加速时间，r为波动度，z为当前尝试脱水次数。

具体的，根据第一自适应调整函数，通过当前波动度以及当前尝试脱水次数，得到调整后的第一目标桶速；以及根据第二自适应调整函数，通过当前波动度以及当前尝试脱水次数，得到调整后的第一加速时间。

图6中示出了根据本申请一种实施例中衣物处理装置的控制方法的原理流程图。

如图6所示，洗衣开始，投入干布衣物后，进行衣物称重，得到干布负载重量，并保存数值。洗衣一段时间后进行脱水程序，在脱水程序时，衣物从静止到贴在筒壁的过程是关键，关键参数有开始洗涤桶设定的目标桶速x，加速时间y，以及到达目标速度后在维持时间内的波动度r。

接下来，脱水程序启动，首先进行尝试脱水，根据之前保存的干布负载数值确定负载重量的等级，属于小负载、中负载或者大负载，进而根据预先设置的对应关系，找到不同等级负载重量的目标桶速x和加速时间y。

举例如：通过干布称重得到衣物重量，设定小负载时目标桶速x为40，加速时间y为10设定，设定中负载时按目标桶速x为48，加速时间y为8，设定大负载时目标桶速x为60，加速时间y为7。

以加速时间y值加速到目标桶速x值后，将桶速维持在x值一段时间进行抖布，抖布时间内检测实际的桶速度，每秒1次采集，维持时间t秒，总计采集t个数据，t个数据做标准差，计算波动度得到r值，r值越小速度波动越小，衣物分布越均匀。

在将桶速维持在x值一段时间后，继续升高桶速到一定桶速，检测此时偏心值，并于偏心阈值进行比较。若超过偏心阈值，则尝试脱水失败，并计数增加一次脱水尝试次数。若不超过偏心阈值，则按照正常脱水程序进行后续桶速升高脱水操作。

尝试脱水失败后，通过判断尝试次数z和波动值r来调节x，y的值，通过自适应调整可以增加或较少x值以及y值，得到新的抖布桶速，进行下一次尝试脱水。

整个过程可以通过自学习负载的情况，自主调节参数。用最接近的x，y值，加上自学习负载情况时的调节，使衣物均匀的贴在筒壁上，脱水的效率大大提高。

本申请根据干布的重量，来决定抖布脱水速度的大小，用最优的抖布速度，使衣物均匀的贴在筒壁上，这时的波动度数值是最小的，大大提高了脱水效率。

本申请实施例中的衣物处理装置的控制方法，包括以下步骤：确定当前脱水程序启动，根据洗涤桶的当前负载重量，确定洗涤桶的第一目标桶速以及第一加速时间；根据第一目标桶速和第一加速时间控制洗涤桶旋转；并在设定时长内保持洗涤桶的转速在第一目标桶速；控制洗涤桶的转速升高至第二目标桶速，并获取洗涤桶的偏心值；第二目标桶速大于第一目标桶速；确定偏心值大于或等于偏心阈值，调整第一目标桶速以及第一加速时间，得到调整后的第一目标桶速以及调整后的第一加速时间。本申请通过在脱水启动初期合理调整抖布转速，大大降低了尝试脱水次数以及脱水时间，提高了脱水效率以及洗衣效率，提升了用户的体验感。

实施例2

本实施例提供了一种衣物处理装置的控制系统，对于本实施例的衣物处理装置的控制系统中未披露的细节，请参照其它实施例中的衣物处理装置的控制方法的具体实施内容。

图7示出了根据本申请实施例的衣物处理装置的控制系统的结构示意图。

如图7所示，本实施例提供的一种衣物处理装置的控制系统，具体包括初始模块10、第一旋转模块20、第二旋转模块30以及调整模块40。

具体的，

初始模块10：用于洗涤桶加速至第一目标桶速，获取洗涤桶的偏心值。

其中，在确定洗涤桶的第一目标桶速以及第一加速时间时，首先获取洗涤桶的当前负载重量；然后，根据当前负载重量，确定洗涤桶的第一目标桶速以及第一加速时间。

本申请将负载重量可以分为多个等级，例如大负载重量、中负载重量以及小负载重量，而大负载重量、中负载重量以及小负载重量对应不同的重量区间。因此，根据当前的负载重量可以确定其对应的重量区间，进而确定其重量等级。

第一旋转模块20：用于根据第一目标桶速和第一加速时间控制洗涤桶旋转；并在设定时长内保持洗涤桶的转速在第一目标桶速。

具体的，在这个过程中，根据第一目标桶速和第一加速时间控制洗涤桶旋转，即进行洗衣机的抖布过程，采用合理较低的转速进行抖布，可以使洗涤桶内衣物均匀分布，大大提高了后续转速升高尝试脱水的成功率。

因此，第一目标桶速即为抖布速度，此时，在设定时长内保持洗涤桶的转速在第一目标桶速，即进行设定时长的抖布工作。

第二旋转模块30：用于控制洗涤桶的转速升高至第二目标桶速，并获取洗涤桶的偏心值；第二目标桶速大于第一目标桶速。

在所述洗涤桶的转速达到并在所述第一目标桶速维持超过预设时长后，控制所述洗涤桶的转速继续加速至第二目标桶速，计算此时洗涤桶的偏心值。

本申请考虑到当偏心值小于一定阈值时，此时洗涤桶状态可以满足脱水要求，可以继续升高洗涤桶的转速进行后续脱水工作；相反，若偏心值大于或等于偏心阈值时，则需要重新调整抖布速度。

调整模块40：用于确定偏心值大于或等于偏心阈值，调整第一目标桶速以及第一加速时间，得到调整后的第一目标桶速以及调整后的第一加速时间。

当偏心值大于或等于偏心阈值时，此时洗涤桶状态不能满足脱水要求，此时，确定当前尝试脱水失败，当前尝试脱水次数计数一次。

其它的，若确定偏心值小于偏心阈值，则洗涤桶状态满足脱水要求，将洗涤桶的转速逐渐升高至第三目标桶速，继续升高洗涤桶的转速进行后续脱水工作。

在调整抖布速度，即调整第一目标桶速以及第一加速时间，得到调整后的第一目标桶速以及调整后的第一加速时间，具体包括：

一、在设定时间内使洗涤桶保持在第一目标桶速；获取设定时间内洗涤桶的多个实际桶速，以及累计的当前尝试脱水次数。

其中，确定所述偏心值大于或等于偏心阈值之后，当前尝试脱水次数计数一次。

具体的，在脱水启动程序开始，并根据初始模块10确定的第一目标桶速及第一加速时间进行尝试脱水。本申请在尝试加速到达目标速度后，即第一目标桶速，在设定时间内保持维持在目标速度，以方便进行在这段时间内进行实际桶速的检测。也方便在一定的维持时间内检测洗涤桶的波动度，波动度用于检测尝试脱水是否成功，后面将进行详细阐述。

接下，在设定时间内连续采集检测洗涤桶的实际桶速，得到多个实际桶速。例如：维持洗涤桶在第一目标转速一分钟，在一分钟内每秒进行一次采集，可以得到60个实际桶速数值。

同时，将当前尝试脱水次数进行计数累计，并记录存储。

二、根据多个实际桶速以及当前尝试脱水次数调整洗涤桶的第一目标桶速以及第一加速时间，得到调整后的第一目标桶速以及调整后的第一加速时间。

进一步限定的，确定当前尝试脱水失败，具体包括：首先获取洗涤桶的至少一个当前电机参数，例如电机转速、电机电压、电机电流以及电机功率等作为当前电机参数；然后，将以上获取的至少一个当前电机参数与对应的参数阈值进行比较，当其中至少一个当前电机参数大于阈值时，即确定当前尝试脱水失败。

优选地，本申请实施方式中确定当前尝试脱水失败，具体包括：

根据采集的多个实际桶速，确定洗涤桶的当前波动度；确定当前波动度大于波动度阈值，确定当前尝试脱水失败。

具体的，首先获取多个实际桶速的标准差；然后根据多个实际桶速的标准差，确定当前洗涤桶的当前波动度。

本申请中洗涤桶的波动度为在尝试加速到达目标速度后，并在一定的维持时间内检测的波动度。具体的，将得到的当前波动度与波动度阈值进行比较，当前波动度大于波动度阈值时，即确定当前尝试脱水失败，并计数。

进一步的，在确定当前尝试脱水失败后，根据多个实际桶速以及当前尝试脱水次数调整洗涤桶的第一目标桶速以及第一加速时间，得到调整后的第一目标桶速以及调整后的第一加速时间。

根据当前波动度以及尝试脱水次数，自适应调整洗涤桶的第一目标桶速以及第一加速时间，得到调整后的第一目标桶速以及调整后的第一加速时间。

本申请实施例中的衣物处理装置的控制系统，初始模块10确定当前脱水程序启动，根据洗涤桶的当前负载重量，确定洗涤桶的第一目标桶速以及第一加速时间；第一旋转模块20根据第一目标桶速和第一加速时间控制洗涤桶旋转；并在设定时长内保持洗涤桶的转速在第一目标桶速；第二旋转模块30控制洗涤桶的转速升高至第二目标桶速，并获取洗涤桶的偏心值；第二目标桶速大于第一目标桶速；调整模块40确定偏心值大于或等于偏心阈值，调整第一目标桶速以及第一加速时间，得到调整后的第一目标桶速以及调整后的第一加速时间。本申请通过在脱水启动初期合理调整抖布转速，大大降低了尝试脱水次数以及脱水时间，提高了脱水效率以及洗衣效率，提升了用户的体验感。

实施例3

本实施例提供了一种衣物处理设备，对于本实施例的衣物处理设备中未披露的细节，请参照其它实施例中的衣物处理装置的控制方法或系统具体的实施内容。

图8中示出了根据本申请实施例的衣物处理设备400的结构示意图。

如图8所示，衣物处理设备400，包括：

存储器402：用于存储可执行指令；以及

处理器401:用于与存储器402连接以执行可执行指令从而完成运动矢量预测方法。

本领域技术人员可以理解，示意图8仅仅是衣物处理设备400的示例，并不构成对衣物处理设备400的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如衣物处理设备400还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器401(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器401也可以是任何常规的处理器等，处理器401是衣物处理设备400的控制中心，利用各种接口和线路连接整个衣物处理设备400的各个部分。

存储器402可用于存储计算机可读指令，处理器401通过运行或执行存储在存储器402内的计算机可读指令或模块，以及调用存储在存储器402内的数据，实现衣物处理设备400的各种功能。存储器402可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据衣物处理设备400使用所创建的数据等。此外，存储器402可以包括硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或其他非易失性/易失性存储器件。

衣物处理设备400集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机可读指令来指令相关的硬件来完成，的计算机可读指令可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机可读指令在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。

实施例6

本实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序；计算机程序被处理器执行以实现其他实施例中的衣物处理装置的控制方法。

本申请实施例中的衣物处理设备及计算机存储介质，确定当前脱水程序启动，根据洗涤桶的当前负载重量，确定洗涤桶的第一目标桶速以及第一加速时间；根据第一目标桶速和第一加速时间控制洗涤桶旋转；并在设定时长内保持洗涤桶的转速在第一目标桶速；控制洗涤桶的转速升高至第二目标桶速，并获取洗涤桶的偏心值；第二目标桶速大于第一目标桶速；确定偏心值大于或等于偏心阈值，调整第一目标桶速以及第一加速时间，得到调整后的第一目标桶速以及调整后的第一加速时间。本申请通过在脱水启动初期合理调整抖布转速，大大降低了尝试脱水次数以及脱水时间，提高了脱水效率以及洗衣效率，提升了用户的体验感。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在本发明使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本发明可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本发明范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。

尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (14)

1.一种衣物处理装置的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

确定当前脱水程序启动，根据洗涤桶的当前负载重量，确定洗涤桶的第一目标桶速以及第一加速时间；

根据所述第一目标桶速和所述第一加速时间控制所述洗涤桶旋转；并在设定时长内保持洗涤桶的转速在所述第一目标桶速；

控制所述洗涤桶的转速升高至第二目标桶速，并获取洗涤桶的偏心值；所述第二目标桶速大于所述第一目标桶速；

确定所述偏心值大于或等于偏心阈值，调整所述第一目标桶速以及第一加速时间，得到调整后的第一目标桶速以及调整后的第一加速时间。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前负载重量，确定洗涤桶的第一目标桶速以及第一加速时间，具体包括：

确定所述当前负载重量对应的重量区间；

从预设的重量区间、目标桶速及加速时间的映射关系中，获取所述当前负载重量对应的目标桶速及加速时间，作为第一目标桶速及第一加速时间。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述当前负载重量为脱水程序启动前确定的干布衣物重量，或为脱水程序启动初确定的湿布衣物重量。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述偏心值大于或等于偏心阈值之后，还包括：

确定当前尝试脱水失败，当前尝试脱水次数计数一次。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述调整所述第一目标桶速以及第一加速时间，得到调整后的第一目标桶速以及调整后的第一加速时间，具体包括：

获取所述设定时间内洗涤桶的多个实际桶速，以及累计的当前尝试脱水次数；

根据所述多个实际桶速以及当前尝试脱水次数调整洗涤桶的第一目标桶速以及第一加速时间，得到调整后的第一目标桶速以及调整后的第一加速时间。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个实际桶速以及当前尝试脱水次数调整洗涤桶的第一目标桶速以及第一加速时间，得到调整后的第一目标桶速以及调整后的第一加速时间，具体包括：

根据所述多个实际桶速，确定当前洗涤桶的当前波动度；

根据所述当前波动度以及尝试脱水次数，自适应调整洗涤桶的第一目标桶速以及第一加速时间，得到调整后的第一目标桶速以及调整后的第一加速时间。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前波动度以及当前尝试脱水次数，自适应调整洗涤桶的第一目标桶速以及第一加速时间，得到调整后的第一目标桶速以及调整后的第一加速时间，具体包括：

根据累积的多个波动度、尝试脱水次数、对应的第一目标桶速以及第一加速时间，通过Z变换得到自适应调整函数；

根据所述自适应调整函数，以及当前波动度以及当前尝试脱水次数，得到调整后的第一目标桶速以及调整后的第一加速时间。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述自适应调整函数，以及当前波动度以及当前尝试脱水次数，得到调整后的第一目标桶速以及调整后的第一加速时间，具体包括：

根据第一自适应调整函数，以及当前波动度以及当前尝试脱水次数，得到调整后的第一目标桶速；以及

根据第二自适应调整函数，以及当前波动度以及当前尝试脱水次数，得到调整后的第一加速时间。

9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个实际桶速，确定当前洗涤桶的当前波动度，具体包括：

获取所述多个实际桶速的标准差；

根据所述多个实际桶速的标准差，确定当前洗涤桶的当前波动度。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

确定所述偏心值小于偏心阈值，将洗涤桶的转速逐渐升高至第三目标桶速。

11.根据权利要求1-10任一项所述的方法，其特征在于，所述确定所述偏心值大于或等于偏心阈值，调整所述第一目标桶速以及第一加速时间之后，还包括：

确定所述偏心值大于或等于偏心阈值，降低洗涤桶的转速低于所述第一目标桶速；

根据调整后的第一目标桶速以及调整后的第一加速时间控制所述洗涤桶旋转。

12.一种衣物处理装置的控制系统，其特征在于，具体包括：

初始模块：用于确定当前脱水程序启动，根据洗涤桶的当前负载重量，确定洗涤桶的第一目标桶速以及第一加速时间；

第一旋转模块：用于根据所述第一目标桶速和所述第一加速时间控制所述洗涤桶旋转；并在设定时长内保持洗涤桶的转速在所述第一目标桶速；

第二旋转模块：用于控制所述洗涤桶的转速升高至第二目标桶速，并获取洗涤桶的偏心值；所述第二目标桶速大于所述第一目标桶速；

调整模块：用于确定所述偏心值大于或等于偏心阈值，调整所述第一目标桶速以及第一加速时间，得到调整后的第一目标桶速以及调整后的第一加速时间。

13.一种衣物处理设备，其特征在于，包括：

存储器：用于存储可执行指令；以及

处理器：用于与存储器连接以执行可执行指令从而完成如权利要求1-11任一项所述的方法。

14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序；所述计算机程序被处理器执行以实现如权利要求1-11任一项所述的方法。