CN117184552A - 打包袋搬运及收口装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种打包袋搬运及收口装置，包括机架、储袋机构、取撑机构和收口机构，机架沿第一水平方向设有储袋区、接货区和收口区，接货区位于储袋区与收口区之间；储袋机构设置在储袋区，储袋机构用于存放空打包袋；取撑机构可沿第一水平方向移动地设置在机架上，取撑机构用于将储袋机构上的打包袋搬运至接货区并撑开打包袋的袋口；收口机构设置在收口区，收口机构用于收拢位于接货区的打包袋袋口。本申请通过设置储袋机构存放空打包袋，设置取撑机构将储袋机构上的打包袋搬运至接货区并撑开打包袋的袋口，以及设置收口机构收拢位于接货区的打包袋袋口，从而能实现自动搬运、撑开和收拢打包袋，有效地提高作业效率，并且降低操作人员的工作强度。

Description

打包袋搬运及收口装置

技术领域

本申请属于打包技术领域，尤其涉及一种打包袋搬运及收口装置。

背景技术

目前的物流中转场内，经过分拣后的小件快递会分散在不同的格口，并收集在各个编织袋中，操作人员需在多个格口中往返，将空编织袋搬运至各格口并撑开编织袋，当编织袋装满后还需要手动用扎带将编织袋扎紧，这种人工操作方式的作业效率较低，并且需要花费大量的人力，导致人员工作强度大。

发明内容

本申请实施例提供一种打包袋搬运及收口装置，以解决现有技术存在的作业效率低且操作人员劳动强度大的问题。

本申请实施例提供的打包袋搬运及收口装置包括机架、储袋机构、取撑机构和收口机构，所述机架沿第一水平方向设有储袋区、接货区和收口区，所述接货区位于所述储袋区与所述收口区之间；所述储袋机构设置在所述储袋区，所述储袋机构用于存放空打包袋；所述取撑机构可沿所述第一水平方向移动地设置在所述机架上，所述取撑机构用于将所述储袋机构上的打包袋搬运至所述接货区并撑开打包袋的袋口；所述收口机构设置在所述收口区，所述收口机构用于收拢位于所述接货区的打包袋袋口。

可选的，所述收口机构包括第一收拢杆组件和第一收口驱动件，所述第一收口驱动件能驱动所述第一收拢杆组件沿所述第一水平方向移动，以将打包袋的袋口沿所述第一水平方向收拢；第二收拢杆组件和第二收口驱动件，所述第二收口驱动件能驱动所述第二收拢杆组件沿第二水平方向移动，以将打包袋的袋口沿所述第二水平方向收拢，所述第二水平方向垂直于所述第一水平方向。

可选的，所述第一收拢杆组件包括沿竖直方向排列的至少两个第一收拢杆，所述第一收拢杆包括沿所述第二水平方向延伸的第一收拢部和连接所述第一收口驱动件输出端的连接部；所述第二收拢杆组件包括两组第二收拢杆，两组所述第二收拢杆沿所述第二水平方向间隔设置，每组所述第二收拢杆包括沿竖直方向排列的至少两个第二收拢杆，所述第二收拢杆包括沿所述第二水平方向延伸的第二收拢部和沿所述第一水平方向延伸的第三收拢部，所述第三收拢部连接所述第二收口驱动件的输出端，两组所述第二收拢杆的所述第三收拢部相向设置，所述第二收口驱动件能驱动两组所述第二收拢杆沿所述第二水平方向相互靠近和相互远离，所述第二收拢部与所述第一收拢部沿所述第一水平方向间隔设置。

可选的，所述收口机构还包括第三收口驱动件，所述第三收口驱动件能驱动所述第二收拢杆组件沿所述第一水平方向移动。

可选的，所述收口机构还包括底座、第一移动座和两个第二移动座，所述第一移动座和所述第三收口驱动件均设置在所述底座上，所述第三收口驱动件的输出端连接所述第一移动座，并能驱动所述第一移动座沿所述第一水平方向移动；所述第二收口驱动件和两个所述第二移动座均设置在所述第一移动座上，所述第二收口驱动件能驱动两个所述第二移动座沿所述第二水平方向相互靠近和相互远离，两组所述第二收拢杆分别设置在两个所述第二移动座上，所述第一收口驱动件和所述第一收拢杆组件设置在其中一个所述第二移动座上。

可选的，所述收口机构还包括第一收口传动组件，所述第一收口传动组件包括收口主动轮、收口被动轮和收口同步带，所述收口主动轮和所述收口被动轮沿所述第一水平方向排列，所述收口同步带绕设在所述收口主动轮和所述收口被动轮上，所述第三收口驱动件能驱动所述收口主动轮转动，所述第一移动座连接所述收口同步带。

可选的，所述收口机构还包括第二收口传动组件，所述第二收口传动组件包括沿所述第二水平方向延伸的收口丝杠和螺纹套设在所述收口丝杠上的两个收口活动件，两个所述收口活动件的螺纹旋向相反，两个所述收口活动件分别连接两个所述第二移动座，所述第二收口驱动件能驱动所述收口丝杠转动。

可选的，所述收口机构还包括第一收口导向组件，所述第一收口导向组件包括第一收口导轨和第一收口滑块，所述第一收口导轨在所述底座上沿所述第一水平方向延伸，所述第一收口滑块滑动配合在所述第一收口导轨上，所述第一收口滑块连接所述第一移动座。

可选的，所述收口机构还包括第二收口导向组件，所述第二收口导向组件包括第二收口导轨和第二收口滑块，所述第二收口导轨在所述第一移动座上沿所述第二水平方向延伸，所述第二收口滑块滑动配合在所述第二收口导轨上，所述第二收口滑块连接所述第二移动座。

可选的，所述取撑机构包括横移组件、升降组件和夹爪组件，所述横移组件包括横移滑台和横移驱动件，所述横移滑台可移动地设置在所述机架顶部，所述横移驱动件设置在所述机架上并能驱动所述横移滑台沿所述第一水平方向移动；所述升降组件包括升降滑台和升降驱动件，所述升降滑台可升降地设置在所述横移滑台上，所述升降驱动件设置在所述横移滑台上并能驱动所述升降滑台升降；所述夹爪组件设置在所述升降滑台上，用于抓取打包袋和撑开打包袋的袋口。

可选的，所述夹爪组件包括第一夹爪、第二夹爪、第三夹爪和第四夹爪，所述第一夹爪和所述第二夹爪沿所述第一水平方向排列，所述第三夹爪和所述第四夹爪沿所述第一水平方向排列，所述第一夹爪和所述第三夹爪沿第二水平方向排列，所述第二夹爪和所述第四夹爪沿所述第二水平方向排列，所述第二水平方向垂直于所述第一水平方向；所述取撑机构还包括驱动组件，所述驱动组件能驱动所述第一夹爪和所述第二夹爪沿所述第一水平方向相互靠近和相互远离、驱动所述第三夹爪和所述第四夹爪沿所述第一水平方向相互靠近和相互远离、驱动所述第一夹爪和所述第三夹爪沿所述第二水平方向相互靠近和相互远离以及驱动所述第二夹爪和所述第四夹爪沿所述第二水平方向相互靠近和相互远离。

可选的，所述取撑机构还包括连杆组件，所述连杆组件包括两个第一连杆和两个第二连杆，两个所述第一连杆均沿所述第一水平方向延伸，两个所述第二连杆均沿所述第二水平方向延伸，其中一个所述第一连杆穿设于所述第一夹爪和第二夹爪，另一个所述第一连杆穿设于所述第三夹爪和第四夹爪，其中一个所述第二连杆穿设于所述第一夹爪和所述第三夹爪，另一个所述第二连杆穿设于所述第二夹爪和所述第四夹爪；所述驱动组件包括第一驱动件和第二驱动件，所述第一驱动件能驱动两个所述第一连杆沿所述第二水平方向相互靠近和相互远离，所述第二驱动件能驱动两个所述第二连杆沿所述第一水平方向相互靠近和相互远离。

可选的，所述取撑机构还包括第一传动组件，所述第一传动组件包括第一主动轮、第一从动轮、第二从动轮、第三从动轮、第一同步带和第二同步带，所述第一主动轮和所述第一从动轮沿所述第二水平方向排列，所述第一同步带绕设在所述第一主动轮和所述第一从动轮上，所述第二从动轮和所述第三从动轮沿所述第二水平方向排列，所述第二同步带绕设在所述第二从动轮和所述第三从动轮上，所述第一驱动件能驱动所述第一主动轮转动，所述第一主动轮和所述第三从动轮沿所述第一水平方向排列并通过第一传动轴连接，所述第一从动轮和所述第二从动轮沿所述第一水平方向排列并通过第一传动轴连接，其中一个所述第一连杆的两端分别连接所述第一同步带的上段和所述第二同步带的上段，另一个所述第一连杆的两端分别连接所述第一同步带的下段和所述第二同步带的下段。

可选的，所述取撑机构还包括第二传动组件，所述第二传动组件包括第二主动轮、第四从动轮、第五从动轮、第六从动轮、第三同步带和第四同步带，所述第二主动轮和所述第四从动轮沿所述第一水平方向排列，所述第三同步带绕设在所述第二主动轮和所述第四从动轮上，所述第五从动轮和所述第六从动轮沿所述第一水平方向排列，所述第四同步带绕设在所述第五从动轮和所述第六从动轮上，所述第二驱动件能驱动所述第二主动轮转动，所述第二主动轮和所述第六从动轮沿所述第二水平方向排列并通过第二传动轴连接，所述第四从动轮和所述第五从动轮沿所述第二水平方向排列并通过第二传动轴连接，其中一个所述第二连杆的两端分别连接所述第三同步带的上段和所述第四同步带的上段，另一个所述第二连杆的两端分别连接所述第三同步带的下段和所述第四同步带的下段。

可选的，所述取撑机构还包括两个第一导轨、两个第二导轨、第一滑块和第二滑块，两个所述第一导轨均沿所述第一水平方向延伸，每个所述第一导轨上均滑动配合有两个所述第一滑块，两个所述第二导轨均沿所述第二水平方向延伸，每个所述第二导轨上均滑动配合有两个所述第二滑块；所述第一连杆的两端分别连接两个所述第一导轨上的所述第一滑块，所述第二连杆的两端分别连接两个所述第二导轨上的所述第二滑块。

可选的，所述取撑机构还包括横移传动组件，所述横移传动组件包括横移主动轮、横移被动轮和横移同步带，所述横移主动轮和所述横移被动轮沿所述第一水平方向排列，所述横移同步带绕设在所述横移主动轮和所述横移被动轮上，所述横移滑台连接所述横移同步带，所述横移驱动件能驱动所述横移主动轮转动。

可选的，所述取撑机构还包括升降传动组件，所述升降传动组件包括沿竖直方向延伸的升降丝杠和螺纹套设在所述升降丝杠上的升降活动件，所述升降活动件连接所述升降滑台，所述升降驱动件能驱动所述升降丝杠转动。

可选的，所述取撑机构还包括横移导向组件，所述横移导向组件包括横移导轨和横移滑块，所述横移导轨设置在所述机架顶部并沿所述第一水平方向延伸，所述横移滑块滑动配合在所述横移导轨上并与所述横移滑台连接。

可选的，所述取撑机构还包括升降导向组件，所述升降导向组件包括升降导轨和升降滑块，所述升降导轨设置在所述横移滑台上并沿竖直方向延伸，所述升降滑块滑动配合在所述升降导轨上并与所述升降滑台连接。

可选的，所述储袋机构包括储袋小车和用于悬挂空打包袋的挂袋组件，所述储袋小车包括小车机架和设置在所述小车机架底部的移动轮，所述小车机架的两对侧对称设有所述挂袋组件。

可选的，所述小车机架平行于所述储袋小车行驶方向的两个侧面上均设有导向轮，所述导向轮的转动轴线平行于竖直方向；所述机架上设有与所述导向轮配合的导向槽，所述导向轮能沿着所述导向槽移动，所述导向槽位于所述储袋区内并沿第二水平方向延伸，所述第二水平方向垂直于所述第一水平方向。

可选的，所述挂袋组件包括挂板、挡板、弹性件、第一导向杆和第二导向杆，所述第一导向杆垂直穿设于所述小车机架的侧壁，所述第一导向杆的两端分别连接所述挂板和所述挡板，且所述挂板和所述挡板分别位于所述小车机架的内侧和外侧；所述第二导向杆平行于所述第一导向杆，所述第二导向杆的一端连接所述侧壁，所述第二导向杆的另一端穿设于所述挡板，所述弹性件套设在所述第二导向杆上并位于所述侧壁与所述挡板之间。

本申请实施例提供的打包袋搬运及收口装置，通过在机架上沿第一水平方向设置储袋区、接货区和收口区，使接货区位于储袋区与收口区之间，并在储袋区设置储袋机构用于存放空打包袋，在机架上设置取撑机构用于将储袋机构上的打包袋搬运至接货区并撑开打包袋的袋口，以及在收口区设置收口机构用于收拢位于接货区的打包袋袋口，从而能实现自动搬运、撑开和收拢打包袋，有效地提高了作业效率，并且降低了操作人员的工作强度。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对本领域技术人员来说，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

为了更完整地理解本申请及其有益效果，下面将结合附图来进行说明。其中，在下面的描述中相同的附图标号表示相同部分。

图1为本申请实施例提供的打包袋搬运及收口装置的结构示意图。

图2为图1所示的打包袋搬运及收口装置的主视图。

图3为图1所示的打包袋搬运及收口装置的右视图。

图4为本申请实施例提供的储袋机构的结构示意图。

图5为图4所示的储袋机构中A处的局部放大图。

图6为本申请实施例提供的取撑机构的结构示意图。

图7为图6所示取撑机构的另一视角的结构示意图。

图8为本申请实施例提供的收口机构的结构示意图。

附图标号说明：

1、打包袋；100、机架；110、储袋区；120、接货区；130、收口区；

200、储袋机构；210、储袋小车；211、小车机架；212、移动轮；220、挂袋组件；221、挂板；222、挡板；223、弹性件；224、第一导向杆；225、第二导向杆；230、导向轮；

300、取撑机构；311、横移滑台；312、横移驱动件；321、升降滑台；322、升降驱动件；331、第一夹爪；332、第二夹爪；333、第三夹爪；334、第四夹爪；341、第一连杆；342、第二连杆；351、第一驱动件；352、第二驱动件；361、第一同步带；362、第二同步带；363、第一传动轴；364、第一导轨；371、升降丝杠；372、升降活动件；373、升降导轨；374、升降滑块；381、横移导轨；382、横移滑块；

400、收口机构；410、第一收拢杆；411、第一收拢部；412、连接部；420、第一收口驱动件；430、第二收拢杆；431、第二收拢部；432、第三收拢部；440、第二收口驱动件；450、第三收口驱动件；461、底座；462、第一移动座；463、第二移动座；471、第一收口导轨；472、第二收口导轨。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请实施例提供了一种打包袋搬运及收口装置，如图1-图3所示，本申请实施例提供的打包袋搬运及收口装置包括机架100、储袋机构200、取撑机构300和收口机构400，机架100沿第一水平方向A设有储袋区110、接货区120和收口区130，接货区120位于储袋区110与收口区130之间；储袋机构200设置在储袋区110，储袋机构200用于存放空打包袋1(例如编织袋)；取撑机构300可沿第一水平方向A移动地设置在机架100上，取撑机构300用于将储袋机构200上的打包袋1搬运至接货区120并撑开打包袋1的袋口；收口机构400设置在收口区130，收口机构400用于收拢位于接货区120的打包袋1袋口。

本申请实施例提供的打包袋搬运及收口装置，通过在机架100上沿第一水平方向A设置储袋区110、接货区120和收口区130，使接货区120位于储袋区110与收口区130之间，并在储袋区110设置储袋机构200用于存放空打包袋1，在机架100上设置取撑机构300用于将储袋机构200上的打包袋1搬运至接货区120并撑开打包袋1的袋口，以及在收口区130设置收口机构400用于收拢位于接货区120的打包袋1袋口，从而能实现自动搬运、撑开和收拢打包袋1，有效地提高了作业效率，并且降低了操作人员的工作强度。

可选的，可以将储袋区110和收口区130分别布置在接货区120的左侧和右侧(例如图1和图2所示)，或者也可以将储袋区110和收口区130分别布置在接货区120的右侧和左侧，具体可根据实际需求进行设置。

在本申请的一些实施例中，如图4所示，储袋机构200包括储袋小车210和用于悬挂空打包袋1的挂袋组件220，储袋小车210包括小车机架211和设置在小车机架211底部的移动轮212(例如万向轮)，小车机架211的两对侧对称设有挂袋组件220。通过将挂袋组件220设置在带有移动轮212的储袋小车210上，由于储袋小车210可分离出机架100外，因此可以用多台储袋小车210轮换使用的方式实现不停机补充打包袋1，并且挂袋操作在机架100外部即可完成，操作人员无需进入内部，无安全风险。具体的，操作人员事先将打包袋1挂在挂袋组件220上，并将储袋小车210推入机架100中的储袋区110指定位置，以供使用；当位于储袋区110的储袋小车210上的打包袋1用完时，操作人员只需将空的储袋小车210推出，换上提前准备好的挂满打包袋1的储袋小车210即可，实现在极短的时间内补充好打包袋1。

可选的，每辆储袋小车210上存放的打包袋1数量不限，具体可根据实际需求设置任意数量的挂袋组件220，每对挂袋组件220对应挂一个打包袋1。示例性的，结合图1、图2和图4所示，每辆储袋小车210上配置有五对挂袋组件220，因此一辆储袋小车210上可以挂五个打包袋1。

如图4所示，可选的，小车机架211平行于储袋小车210的行驶方向的两个侧面上均设有导向轮230，导向轮230的转动轴线平行于竖直方向，机架100上设有与导向轮230配合的导向槽，导向槽位于储袋区110内并沿第二水平方向B延伸，第二水平方向B垂直于第一水平方向A，导向轮230能沿着导向槽移动。通过导向槽与导向轮230的配合，能够将储袋小车210引导至机架100内的正确位置，同时也可以起到限定的作用，使储袋小车210能稳定地停留在机架100内的正确位置，防止储袋小车210偏移，以便取撑机构300准确抓取储袋小车210上的打包袋1。

如图5所示，在本申请的一些实施例中，挂袋组件220包括挂板221、挡板222、弹性件223和第一导向杆224和第二导向杆225，第一导向杆224垂直穿设于小车机架211的侧壁，第一导向杆224的两端分别连接挂板221和挡板222，且挂板221位于小车机架211的内侧，挡板222位于小车机架211的外侧；第二导向杆225平行于第一导向杆224，第二导向杆225的一端连接小车机架211的侧壁(即第一导向杆224穿设的侧壁)，第二导向杆225的另一端穿设于挡板222，弹性件223套设在第二导向杆225上并位于挡板222与小车机架211的侧壁(即第一导向杆224穿设的侧壁)之间。其中，挂板221用于悬挂空打包袋1，第一导向杆224用于为挂板221和挡板222的移动提供导向，以提高挂板221和挡板222的运动稳定性；第二导向杆225用于为弹性件223的伸缩运动提供导向，以提高弹性件223的伸缩时的稳定性；弹性件223可以为弹簧、海绵或者其它被压缩时能产生弹性恢复力的部件。具体的，当需要将空打包袋1挂在挂袋组件220上时，先将打包袋1的袋口向外翻折，接着拉动挂板221沿第一导向杆224的轴线方向朝小车机架211的内侧移动，此时弹性件223被挡板222压缩，将打包袋1袋口的翻边挂在挂板221上，然后松开挂板221，挡板222将在弹性件223的弹性恢复力作用下带动挂板221沿第一导向杆224的轴线方向朝小车机架211的外侧移动，以使挂板221与小车机架211的内侧面夹住打包袋1袋口的翻边，从而完成挂袋操作。

可选的，第一导向杆224的数量可以为一个或两个以上，示例性的，如图所示，第一导向杆224设为两个，第二导向杆225位于两个第一导向杆224之间，通过设置两个以上的第一导向杆224可以进一步提高挂板221和挡板222的运动稳定性。

在本申请的一些实施例中，取撑机构300包括横移组件、升降组件和夹爪组件。如图6和图7所示，横移组件包括横移滑台311和横移驱动件312，横移滑台311可移动地设置在机架100顶部，横移驱动件312设置在机架100上并能驱动横移滑台311沿第一水平方向A移动；升降组件包括升降滑台321和升降驱动件322，升降滑台321可升降地设置在横移滑台311上，升降驱动件322设置在横移滑台311上并能驱动升降滑台321升降；夹爪组件设置在升降滑台321上，用于抓取打包袋1和撑开打包袋1的袋口。通过设置横移驱动件312驱动横移滑台311沿第一水平方向A移动，从而实现带动升降滑台321和夹爪组件在储袋区110与接货区120之间移动，以搬运打包袋1；通过设置升降驱动件322驱动升降滑台321升降，从而可实现带动夹爪组件升降，以抓取储袋机构200上的打包袋1。

具体的，当接货区120需要更换空打包袋1时，横移驱动件312驱动横移滑台311带动升降滑台321和夹爪组件沿第一水平方向A移动至储袋区110，接着升降驱动件322驱动升降滑台321带动夹爪组件一同下降以抓取储袋机构200上的打包袋1，待夹爪组件抓取到打包袋1后，升降驱动件322驱动升降滑台321带动抓取组件上升，然后横移驱动件312驱动横移滑台311带动升降滑台321和夹爪组件沿第一水平方向A移动至接货区120，以将空打包袋1搬运至接货区120，最后夹爪组件撑开打包袋1的袋口以便接货，该取撑机构300实现了自动搬运和撑开打包袋1，提高了打包袋1的搬运速度，降低了操作人员的劳动强度和人力成本。

可选的，横移驱动件312的数量可以设置为一个或多个，采用多个横移驱动件312共同驱动时的驱动力更强，从而可以更好地保证横移滑台的正常移动。示例性的，如图3所示，横移驱动件312的数量设置为两个，两个横移驱动件312在机架100上沿第二水平方向B相对设置，第二水平方向B垂直于第一水平方向A。可选的，升降驱动件322的数量可以设置为一个或多个，采用多个升降驱动件322共同驱动时的驱动力更强，从而可以更好地保证升降滑台321的正常升降。示例性的，如图6和图7所示，升降驱动件322的数量设置为两个，两个升降驱动件322在横移滑台311上相对设置。

如图6和图7所示，在本申请的一些实施例中，夹爪组件包括第一夹爪331、第二夹爪332、第三夹爪333和第四夹爪334，第一夹爪331和第二夹爪332沿第一水平方向A排列，第三夹爪333和第四夹爪334沿第一水平方向A排列，第一夹爪331和第三夹爪333沿第二水平方向B排列，第二夹爪332和第四夹爪334沿第二水平方向B排列，第二水平方向B垂直于第一水平方向A；取撑机构300还包括驱动组件，驱动组件能驱动第一夹爪331和第二夹爪332沿第一水平方向A相互靠近和相互远离、驱动第三夹爪333和第四夹爪334沿第一水平方向A相互靠近和相互远离、驱动第一夹爪331和第三夹爪333沿第二水平方向B相互靠近和相互远离以及驱动第二夹爪332和第四夹爪334沿第二水平方向B相互靠近和相互远离，从而可实现自动撑开打包袋1的袋口和初步收拢打包袋1的袋口，由此可降低操作人员的劳动强度。

具体的，第一夹爪331、第二夹爪332、第三夹爪333和第四夹爪334分别夹紧打包袋1袋口的四个角，当驱动组件驱动第一夹爪331和第二夹爪332沿第一水平方向A相互远离、驱动第三夹爪333和第四夹爪334沿第一水平方向A相互远离、驱动第一夹爪331和第三夹爪333沿第二水平方向B相互远离以及驱动第二夹爪332和第四夹爪334沿第二水平方向B相互远离时，可实现撑开打包袋1的袋口；当驱动组件驱动第一夹爪331和第二夹爪332沿第一水平方向A相互靠近、驱动第三夹爪333和第四夹爪334沿第一水平方向A相互靠近、驱动第一夹爪331和第三夹爪333沿第二水平方向B相互靠近以及驱动第二夹爪332和第四夹爪334沿第二水平方向B相互靠近时，可实现初步收拢打包袋1的袋口。

其中，驱动组件可包括两个驱动件，其中一个驱动件能通过联动机构同时驱动第一夹爪331和第二夹爪332沿第一水平方向A相互靠近和相互远离以及驱动第三夹爪333和第四夹爪334沿第一水平方向A相互靠近和相互远离，另一个驱动件能通过联动机构同时驱动第一夹爪331和第三夹爪333沿第二水平方向B相互靠近和相互远离以及驱动第二夹爪332和第四夹爪334沿第二水平方向B相互靠近和相互远离。或者，驱动组件可包括四个驱动件，第一个驱动件能驱动第一夹爪331和第二夹爪332两者中的一者沿第一水平方向A靠近或远离另一者，第二个驱动件能驱动第三夹爪333和第四夹爪334两者中的一者沿第一水平方向A靠近或远离另一者，第三个驱动件能驱动第一夹爪331和第三夹爪333两者中的一者沿第二水平方向B靠近或远离另一者，第四个驱动件能驱动第二夹爪332和第四夹爪334两者中的一者沿第二水平方向B靠近或远离另一者。又或者，驱动组件可包括八个驱动件，每个夹爪对应两个驱动件，每个夹爪对应的两个驱动件中的一个能驱动该夹爪沿第一水平方向A往复移动，另一个能驱动该夹爪沿第二水平方向B往复移动。

示例性的，如图6和图7所示，驱动组件包括第一驱动件351和第二驱动件352，取撑机构300还包括连杆组件，连杆组件包括两个第一连杆341和两个第二连杆342，两个第一连杆341均沿第一水平方向A延伸，两个第二连杆342均沿第二水平方向B延伸，其中一个第一连杆341穿设于第一夹爪331和第二夹爪332，另一个第一连杆341穿设于第三夹爪333和第四夹爪334，其中一个第二连杆342穿设于第一夹爪331和第三夹爪333，另一个第二连杆342穿设于第二夹爪332和第四夹爪334；其中，第一驱动件351能驱动两个第一连杆341沿第二水平方向B相互靠近和相互远离，以同时驱动第一夹爪331和第三夹爪333沿第二水平方向B相互靠近和相互远离以及驱动第二夹爪332和第四夹爪334沿第二水平方向B相互靠近和相互远离，第二驱动件352能驱动两个第二连杆342沿第一水平方向A相互靠近和相互远离，以同时驱动第一夹爪331和第二夹爪332沿第一水平方向A相互靠近和相互远离以及驱动第三夹爪333和第四夹爪334沿第一水平方向A相互靠近和相互远离，从而实现自动撑开打包袋1的袋口和初步收拢打包袋1的袋口。

可选的，取撑机构300还包括第一传动组件，第一传动组件包括第一主动轮、第一从动轮、第二从动轮、第三从动轮、第一同步带361和第二同步带362，第一主动轮和第一从动轮沿第二水平方向B排列，第一同步带361绕设在第一主动轮和第一从动轮上，第二从动轮和第三从动轮沿第二水平方向B排列，第二同步带362绕设在第二从动轮和第三从动轮上，第一驱动件351能驱动第一主动轮转动，第一主动轮和第三从动轮沿第一水平方向A排列并通过第一传动轴363连接，第一从动轮和第二从动轮沿第一水平方向A排列并通过第一传动轴363连接，其中一个第一连杆341的两端分别连接第一同步带361的上段和第二同步带362的上段，另一个第一连杆341的两端分别连接第一同步带361的下段和第二同步带362的下段。

具体的，当第一驱动件351驱动第一主动轮转动时，转动的第一主动轮将通过第一同步带361带动第一从动轮转动，以及通过第一传动轴363带动第二从动轮转动，转动的第二从动轮将通过第二同步带362带动第三从动轮转动，使得第一同步带361与第二同步带362同时沿第二水平方向B移动；由于两个第一连杆341的一端分别连接第一同步带361的上段和下段，以及两个第一连杆341的另一端分别连接第二同步带362的上段和下段，因此通过控制第一主动轮正转或反转，可以实现控制两个第一连杆341沿第二水平方向B相互靠近或远离，进而实现第一夹爪331和第三夹爪333沿第二水平方向B相互靠近或远离以及实现第二夹爪332和第四夹爪334沿第二水平方向B相互靠近或远离。可选的，第一驱动件351可以为电机，电机的输出端连接第一主动轮以驱动第一主动轮转动；每个第一连杆341的两端可以通过第一连接件(例如连接板和/或连接块)分别连接第一同步带361和第二同步带362。

可选的，取撑机构300还包括第二传动组件，第二传动组件包括第二主动轮、第四从动轮、第五从动轮、第六从动轮、第三同步带和第四同步带，第二主动轮和第四从动轮沿第一水平方向A排列，第三同步带绕设在第二主动轮和第四从动轮上，第五从动轮和第六从动轮沿第一水平方向A排列，第四同步带绕设在第五从动轮和第六从动轮上，第二驱动件352能驱动第二主动轮转动，第二主动轮和第六从动轮沿第二水平方向B排列并通过第二传动轴连接，第四从动轮和第五从动轮沿第二水平方向B排列并通过第二传动轴连接，其中一个第二连杆342的两端分别连接第三同步带的上段和第四同步带的上段，另一个第二连杆342的两端分别连接第三同步带的下段和第四同步带的下段。具体的，当第二驱动件352驱动第二主动轮转动时，转动的第二主动轮将通过第三同步带带动第四从动轮转动，以及通过第二传动轴带动第六从动轮转动，转动的第六从动轮将通过第四同步带带动第五从动轮转动，使得第三同步带与第四同步带同时沿第一水平方向A移动；由于两个第二连杆342的一端分别连接第三同步带的上段和下段，以及两个第二连杆342的另一端分别连接第四同步带的上段和下段，因此通过控制第二主动轮正转或反转，可以实现控制两个第二连杆342沿第一水平方向A相互靠近或相互远离，进而实现第一夹爪331和第二夹爪332沿第一水平方向A相互靠近或相互远离以及实现第三夹爪333和第四夹爪334沿第一水平方向A相互靠近或相互远离。可选的，第二驱动件352可以为电机，电机的输出端连接第二主动轮以驱动第二主动轮转动；每个第二连杆342的两端可以通过第二连接件(例如连接板和/或连接块)分别连接第三同步带和第四同步带。

在本申请的一些实施例中，取撑机构300还包括两个第一导轨364、两个第二导轨、第一滑块和第二滑块，两个第一导轨364均沿第一水平方向A延伸，每个第一导轨364上均滑动配合有两个第一滑块，两个第二导轨均沿第二水平方向B延伸，每个第二导轨上均滑动配合有两个第二滑块；第一连杆341的两端分别连接两个第一导轨364上的第一滑块，第二连杆342的两端分别连接两个第二导轨上的第二滑块。其中，第一导轨364与第一滑块配合可以起到导向的作用，使得第一连杆341在第二水平方向B上移动时更平稳；第二导轨与第二滑块配合可以起到导向的作用，使得第二连杆342在第一水平方向A上移动时更平稳。可选的，每个第一连杆341的两端可以通过第一连接件(例如连接板和/或连接块)分别连接两个第一导轨364上的第一滑块，每个第二连杆342的两端可以通过第一连接件(例如连接板和/或连接块)分别连接两个第二导轨上的第二滑块。

在本申请的一些实施例中，取撑机构300还包括横移传动组件，横移传动组件包括横移主动轮、横移被动轮和横移同步带，横移主动轮和横移被动轮沿第一水平方向A排列，横移同步带绕设在横移主动轮和横移被动轮上，横移滑台311连接横移同步带，横移驱动件312能驱动横移主动轮转动。当横移驱动件312驱动横移主动轮转动时，转动的横移主动轮将通过横移同步带带动横移被动轮转动，使得横移同步带沿第一水平方向A移动，由于横移滑台311连接横移同步带，因此通过控制横移主动轮正转或反转，可以实现控制横移同步带带动横移滑台311沿第一水平方向A往复移动，从而横移滑台311可以从储袋区110移动至接货区120或者从接货区120移动至储袋区110。可选的，横移驱动件312可以为电机，电机的输出端连接横移主动轮以驱动横移主动轮转动。

可选的，取撑机构300还包括横移导向组件，横移导向组件包括横移导轨381和横移滑块382，横移导轨381设置在机架100顶部并沿第一水平方向A延伸，横移滑块382滑动配合在横移导轨381上并与横移滑台311连接。通过横移导轨381和横移滑块382的配合，可以起到导向的作用，使得横移滑台311在第一水平方向A上移动时更平稳。可选的，横移导向组件的数量可以设置为一个或多个，具体可根据实际需求进行设置，示例性，如图所示，横移导向组件的数量设置为两个，两个横移导向组件分别设置在机架100顶部的两对侧。

在本申请的一些实施例中，取撑机构300还包括升降传动组件，升降传动组件包括沿竖直方向延伸的升降丝杠371和螺纹套设在升降丝杠371上的升降活动件372(即升降活动件372套设在升降丝杠371上并与升降丝杠371螺纹配合)，升降活动件372连接升降滑台321，升降驱动件322能驱动升降丝杠371转动。当升降驱动件322驱动升降丝杠371转动时，螺纹套设在升降丝杠371上的升降活动件372将沿着升降丝杠371移动，由于升降滑台321连接升降活动件372，因此通过控制升降丝杠371正转或反转，可以实现控制升降活动件372带动升降滑台321沿竖直方向升降，从而升降滑台321可以带动夹爪组件下降以抓取储物机构上的空打包袋1以及在夹爪组件抓取到空打包袋1后带动夹爪组件上升。可选的，升降驱动件322可以为电机，电机的输出端连接升降丝杠371以驱动升降丝杠371转动。

可选的，取撑机构300还包括升降导向组件，升降导向组件包括升降导轨373和升降滑块374，升降导轨373设置在横移滑台311上并沿竖直方向延伸，升降滑块374滑动配合在升降导轨373上并与升降滑台321连接。通过升降导轨373和升降滑块374的配合，可以起到导向的作用，使得升降滑台321在竖直方向上升降时更平稳。可选的，升降滑块374可以通过第三连接件(例如连接板和/或连接块)连接升降滑台321，升降导向组件的数量可以设置为一个或多个，具体可根据实际需求进行设置，示例性，如图所示，升降导向组件的数量设置为四个，四个升降导向组件分布在横移滑台311的四个角，每个升降滑块374均通过第三连接件(例如连接板和/或连接块)连接升降滑台321。

在本申请的一些实施例中，如图8所示，收口机构400包括第一收拢杆组件、第一收口驱动件420、第二收拢杆组件和第二收口驱动件440，第一收口驱动件420能驱动第一收拢杆组件沿第一水平方向A移动，以将打包袋1的袋口沿第一水平方向A收拢；第二收口驱动件440能驱动第二收拢杆组件沿第二水平方向B移动，以将打包袋1的袋口沿第二水平方向B收拢，第二水平方向B垂直于第一水平方向A。收口机构400通过设置第一收拢杆组件将打包袋1的袋口沿第一水平方向A收拢以及设置第二收拢组件将打包袋1的袋口沿第二水平方向B收拢，实现了通过收拢抱紧的方式将打包袋1的袋口收拢，该收口机构400的兼容性强，对各种姿态的打包袋1均能收拢，可有效提高收口成功率。

可选的，如图8所示，第一收拢杆组件包括沿竖直方向排列的至少两个第一收拢杆410，第一收拢杆410包括沿第二水平方向B延伸的第一收拢部411和连接第一收口驱动件420输出端的连接部412；第二收拢杆组件包括两组第二收拢杆430，两组第二收拢杆430沿第二水平方向B间隔设置，每组第二收拢杆430包括沿竖直方向排列的至少两个第二收拢杆430，第二收拢杆430包括沿第二水平方向B延伸的第二收拢部431和沿第一水平方向A延伸的第三收拢部432，第三收拢部432连接第二收口驱动件440的输出端，两组第二收拢杆430的第三收拢部432相向设置，第二收口驱动件440能驱动两组第二收拢杆430沿第二水平方向B相互靠近和相互远离，第二收拢部431与第一收拢部411沿第一水平方向A间隔设置。上述第一收拢杆组件和第二收拢杆组件的结构简单，通过第二收口组件驱动两组第二收拢杆430沿第二水平方向B相互靠近，使两组第二收拢杆430的第三收拢部432共同夹紧打包袋1的袋口，即可实现沿第二水平方向B收拢打包袋1的袋口；通过第一收口组件驱动第一收拢杆组件沿第一水平方向A靠近第二收拢杆组件中的第二收拢部431，使第一收拢杆组件中的第一收拢部411与第二收拢杆组件中的第二收拢部431共同夹紧打包袋1的袋口，即可实现沿第一水平方向A收拢打包袋1的袋口。上述结构的第一收拢杆组件和第二收拢杆组件兼容性强，对各种姿态的打包袋1均能收拢，可有效提高收口成功率。其中，第一收口驱动件420可以为可以为气缸、电动推杆或者直线电机。

在本申请的一些实施例中，如图8所示，收口机构400还包括第三收口驱动件450，第三收口驱动件450能驱动第二收拢杆组件沿第一水平方向A移动。通过设置第三收口驱动件450，可以实现在第一收口组件驱动第一收拢杆组件沿第一水平方向A靠近第二收拢杆组件中的第二收拢部431的同时，第三收口驱动件450也驱动第二收拢杆组件沿第一水平方向A靠近第一收拢杆组件中的第一收拢部411，从而第一收拢杆组件中的第一收拢部411与第二收拢杆组件中的第二收拢部431可以更快地共同夹紧打包袋1袋口，提高沿第一水平方向A收拢打包袋1袋口的效率。

在本申请的一些实施例中，收口机构400还包括底座461、第一移动座462和两个第二移动座463，第一移动座462和第三收口驱动件450均设置在底座461上，第三收口驱动件450的输出端连接第一移动座462，并能驱动第一移动座462沿第一水平方向A移动；第二收口驱动件440和两个第二移动座463均设置在第一移动座462上，第二收口驱动件440能驱动两个第二移动座463沿第二水平方向B相互靠近和相互远离，两组第二收拢杆430分别设置在两个第二移动座463上，第一收口驱动件420和第一收拢杆组件设置在其中一个第二移动座463上。

可选的，收口机构400还包括第一收口传动组件，第一收口传动组件包括收口主动轮、收口被动轮和收口同步带，收口主动轮和收口被动轮沿第一水平方向A排列，收口同步带绕设在收口主动轮和收口被动轮上，第三收口驱动件450能驱动收口主动轮转动，第一移动座462连接收口同步带。可选的，第三收口驱动件450可以为电机，电机的输出端连接收口主动轮以驱动收口主动轮转动。当第三收口驱动件450驱动收口主动轮转动时，转动的收口主动轮将通过收口同步带带动收口被动轮转动，使得收口同步带沿第一水平方向A移动，由于第一移动座462连接收口同步带，因此通过控制收口主动轮正转或反转，可以实现控制收口同步带带动第一移动座462沿第一水平方向A往复移动，从而第一收拢组件和第二收拢组件可以同时沿第一水平方向A往复移动。

可选的，收口机构400还包括第一收口导向组件，第一收口导向组件包括第一收口导轨471和第一收口滑块，第一收口导轨471在底座461上沿第一水平方向A延伸，第一收口滑块滑动配合在第一收口导轨471上，第一收口滑块连接第一移动座462。通过第一收口导轨471和第一收口滑块的配合，可以起到导向的作用，使得第一移动座462在第一水平方向A上移动时更平稳。

可选的，收口机构400还包括第二收口传动组件，第二收口传动组件包括沿第二水平方向B延伸的收口丝杠和螺纹套设在收口丝杠上的两个收口活动件(即两个收口活动件套设在收口丝杠上并与收口丝杠螺纹配合)，两个收口活动件的螺纹旋向相反，两个收口活动件分别连接两个第二移动座463，第二收口驱动件440能驱动收口丝杠转动。可选的，第二收口驱动件440可以为电机，电机的输出端连接收口丝杠以驱动收口收口丝杠转动。当第二收口驱动件440驱动收口丝杠转动时，螺纹套设在收口丝杠上的两个收口活动件将沿着收口丝杠移动，由于两个收口活动件分别连接两个第二移动座463，因此通过控制收口丝杠正转或反转，可以实现控制两个收口活动件沿第二水平方向B相互靠近或相互远离，从而实现两个第二移动座463沿第二水平方向B相互靠近或相互远离。

可选的，收口机构400还包括第二收口导向组件，第二收口导向组件包括第二收口导轨472和第二收口滑块，第二收口导轨472在第一移动座462上沿第二水平方向B延伸，第二收口滑块滑动配合在第二收口导轨472上，第二收口滑块连接第二移动座463。通过第二收口导轨472和第二收口滑块的配合，可以起到导向的作用，使得第二移动座463在第二水平方向B上移动时更平稳。

请一同参阅图1-图8，本申请实施例提供的打包袋搬运及收口装置的工作原理如下：

操作人员事先将空打包袋1挂在储袋小车210的挂袋组件220上，并将挂好空打包袋1的储袋小车210推入机架100的储袋区110指定位置，横移滑台311沿第一水平方向A移动至储袋区110的储袋小车210上方，升降滑台321带动夹爪组件下降以抓取储袋小车210上的打包袋1，抓取到打包袋1后升降滑台321再带动夹爪组件上升，横移滑台311带动升降滑台321和夹爪组件沿第一水平方向A移动至接货区120上方，以将打包袋1搬运至接货区120；接着夹爪组件撑开打包袋1的袋口，以便进行接货，当打包袋1装满货物时，夹爪组件的各个夹爪均向横移滑台311的中部移动以将打包袋1的袋口初步收拢；然后两组第二收拢杆430沿第二水平方向B相互靠近以将打包袋1的袋口沿第二水平方向B收拢，最后第一移动座462带动第二收拢杆组件沿第一水平方向A朝远离接货区120的方向移动(即朝图1的右边移动)，同时第一收拢杆组件沿第一水平方向A朝靠近接货区120的方向移动(即朝图1的左边移动)，以将打包袋1的袋口沿第一水平方向A收拢，由此实现打包袋1袋口的完全收拢，以便后续工序扎紧打包袋1。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个特征。

以上对本申请实施例所提供的打包袋搬运及收口装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (17)

1.一种打包袋搬运及收口装置，其特征在于，包括：

机架(100)，所述机架(100)沿第一水平方向设有储袋区(110)、接货区(120)和收口区(130)，所述接货区(120)位于所述储袋区(110)与所述收口区(130)之间；

储袋机构(200)，所述储袋机构(200)设置在所述储袋区(110)，所述储袋机构(200)用于存放空打包袋(1)；

取撑机构(300)，所述取撑机构(300)可沿所述第一水平方向移动地设置在所述机架(100)上，所述取撑机构(300)用于将所述储袋机构(200)上的打包袋(1)搬运至所述接货区(120)并撑开打包袋(1)的袋口；

收口机构(400)，所述收口机构(400)设置在所述收口区(130)，所述收口机构(400)用于收拢位于所述接货区(120)的打包袋(1)袋口。

2.根据权利要求1所述的打包袋搬运及收口装置，其特征在于，所述收口机构(400)包括：

第一收拢杆组件和第一收口驱动件(420)，所述第一收口驱动件(420)能驱动所述第一收拢杆组件沿所述第一水平方向移动，以将打包袋(1)的袋口沿所述第一水平方向收拢；

第二收拢杆组件和第二收口驱动件(440)，所述第二收口驱动件(440)能驱动所述第二收拢杆组件沿第二水平方向移动，以将打包袋(1)的袋口沿所述第二水平方向收拢，所述第二水平方向垂直于所述第一水平方向。

3.根据权利要求2所述的打包袋搬运及收口装置，其特征在于，所述第一收拢杆组件包括沿竖直方向排列的至少两个第一收拢杆(410)，所述第一收拢杆(410)包括沿所述第二水平方向延伸的第一收拢部(411)和连接所述第一收口驱动件(420)输出端的连接部(412)；

所述第二收拢杆组件包括两组第二收拢杆(430)，两组所述第二收拢杆(430)沿所述第二水平方向间隔设置，每组所述第二收拢杆(430)包括沿竖直方向排列的至少两个第二收拢杆(430)，所述第二收拢杆(430)包括沿所述第二水平方向延伸的第二收拢部(431)和沿所述第一水平方向延伸的第三收拢部(432)，所述第三收拢部(432)连接所述第二收口驱动件(440)的输出端，两组所述第二收拢杆(430)的所述第三收拢部(432)相向设置，所述第二收口驱动件(440)能驱动两组所述第二收拢杆(430)沿所述第二水平方向相互靠近和相互远离，所述第二收拢部(431)与所述第一收拢部(411)沿所述第一水平方向间隔设置。

4.根据权利要求3所述的打包袋搬运及收口装置，其特征在于，所述收口机构(400)还包括第三收口驱动件(450)，所述第三收口驱动件(450)能驱动所述第二收拢杆组件沿所述第一水平方向移动。

5.根据权利要求4所述的打包袋搬运及收口装置，其特征在于，所述收口机构(400)还包括：

底座(461)；

第一移动座(462)，所述第一移动座(462)和所述第三收口驱动件(450)均设置在所述底座(461)上，所述第三收口驱动件(450)的输出端连接所述第一移动座(462)，并能驱动所述第一移动座(462)沿所述第一水平方向移动；

两个第二移动座(463)，所述第二收口驱动件(440)和两个所述第二移动座(463)均设置在所述第一移动座(462)上，所述第二收口驱动件(440)能驱动两个所述第二移动座(463)沿所述第二水平方向相互靠近和相互远离，两组所述第二收拢杆(430)分别设置在两个所述第二移动座(463)上，所述第一收口驱动件(420)和所述第一收拢杆组件设置在其中一个所述第二移动座(463)上。

6.根据权利要求5所述的打包袋搬运及收口装置，其特征在于，所述收口机构(400)还包括第一收口传动组件和/或第二收口传动组件，所述第一收口传动组件包括收口主动轮、收口被动轮和收口同步带，所述收口主动轮和所述收口被动轮沿所述第一水平方向排列，所述收口同步带绕设在所述收口主动轮和所述收口被动轮上，所述第三收口驱动件(450)能驱动所述收口主动轮转动，所述第一移动座(462)连接所述收口同步带；

所述第二收口传动组件包括沿所述第二水平方向延伸的收口丝杠和螺纹套设在所述收口丝杠上的两个收口活动件，两个所述收口活动件的螺纹旋向相反，两个所述收口活动件分别连接两个所述第二移动座(463)，所述第二收口驱动件(440)能驱动所述收口丝杠转动。

7.根据权利要求5或6所述的打包袋搬运及收口装置，其特征在于，所述收口机构(400)还包括第一收口导向组件和/或第二收口导向组件，所述第一收口导向组件包括第一收口导轨(471)和第一收口滑块，所述第一收口导轨(471)在所述底座(461)上沿所述第一水平方向延伸，所述第一收口滑块滑动配合在所述第一收口导轨(471)上，所述第一收口滑块连接所述第一移动座(462)；

所述第二收口导向组件包括第二收口导轨(472)和第二收口滑块，所述第二收口导轨(472)在所述第一移动座(462)上沿所述第二水平方向延伸，所述第二收口滑块滑动配合在所述第二收口导轨(472)上，所述第二收口滑块连接所述第二移动座(463)。

8.根据权利要求1所述的打包袋搬运及收口装置，其特征在于，所述取撑机构(300)包括：

横移组件，所述横移组件包括横移滑台(311)和横移驱动件(312)，所述横移滑台(311)可移动地设置在所述机架(100)顶部，所述横移驱动件(312)设置在所述机架(100)上并能驱动所述横移滑台(311)沿所述第一水平方向移动；

升降组件，所述升降组件包括升降滑台(321)和升降驱动件(322)，所述升降滑台(321)可升降地设置在所述横移滑台(311)上，所述升降驱动件(322)设置在所述横移滑台(311)上并能驱动所述升降滑台(321)升降；

夹爪组件，所述夹爪组件设置在所述升降滑台(321)上，用于抓取打包袋(1)和撑开打包袋(1)的袋口。

9.根据权利要求8所述的打包袋搬运及收口装置，其特征在于，所述夹爪组件包括第一夹爪(331)、第二夹爪(332)、第三夹爪(333)和第四夹爪(334)，所述第一夹爪(331)和所述第二夹爪(332)沿所述第一水平方向排列，所述第三夹爪(333)和所述第四夹爪(334)沿所述第一水平方向排列，所述第一夹爪(331)和所述第三夹爪(333)沿第二水平方向排列，所述第二夹爪(332)和所述第四夹爪(334)沿所述第二水平方向排列，所述第二水平方向垂直于所述第一水平方向；

所述取撑机构(300)还包括驱动组件，所述驱动组件能驱动所述第一夹爪(331)和所述第二夹爪(332)沿所述第一水平方向相互靠近和相互远离、驱动所述第三夹爪(333)和所述第四夹爪(334)沿所述第一水平方向相互靠近和相互远离、驱动所述第一夹爪(331)和所述第三夹爪(333)沿所述第二水平方向相互靠近和相互远离以及驱动所述第二夹爪(332)和所述第四夹爪(334)沿所述第二水平方向相互靠近和相互远离。

10.根据权利要求9所述的打包袋搬运及收口装置，其特征在于，所述取撑机构(300)还包括连杆组件，所述连杆组件包括两个第一连杆(341)和两个第二连杆(342)，两个所述第一连杆(341)均沿所述第一水平方向延伸，两个所述第二连杆(342)均沿所述第二水平方向延伸，其中一个所述第一连杆(341)穿设于所述第一夹爪(331)和第二夹爪(332)，另一个所述第一连杆(341)穿设于所述第三夹爪(333)和第四夹爪(334)，其中一个所述第二连杆(342)穿设于所述第一夹爪(331)和所述第三夹爪(333)，另一个所述第二连杆(342)穿设于所述第二夹爪(332)和所述第四夹爪(334)；

所述驱动组件包括第一驱动件(351)和第二驱动件(352)，所述第一驱动件(351)能驱动两个所述第一连杆(341)沿所述第二水平方向相互靠近和相互远离，所述第二驱动件(352)能驱动两个所述第二连杆(342)沿所述第一水平方向相互靠近和相互远离。

11.根据权利要求10所述的打包袋搬运及收口装置，其特征在于，所述取撑机构(300)还包括第一传动组件和/或第二传动组件，所述第一传动组件包括第一主动轮、第一从动轮、第二从动轮、第三从动轮、第一同步带(361)和第二同步带(362)，所述第一主动轮和所述第一从动轮沿所述第二水平方向排列，所述第一同步带(361)绕设在所述第一主动轮和所述第一从动轮上，所述第二从动轮和所述第三从动轮沿所述第二水平方向排列，所述第二同步带(362)绕设在所述第二从动轮和所述第三从动轮上，所述第一驱动件(351)能驱动所述第一主动轮转动，所述第一主动轮和所述第三从动轮沿所述第一水平方向排列并通过第一传动轴(363)连接，所述第一从动轮和所述第二从动轮沿所述第一水平方向排列并通过第一传动轴(363)连接，其中一个所述第一连杆(341)的两端分别连接所述第一同步带(361)的上段和所述第二同步带(362)的上段，另一个所述第一连杆(341)的两端分别连接所述第一同步带(361)的下段和所述第二同步带(362)的下段；

所述第二传动组件包括第二主动轮、第四从动轮、第五从动轮、第六从动轮、第三同步带和第四同步带，所述第二主动轮和所述第四从动轮沿所述第一水平方向排列，所述第三同步带绕设在所述第二主动轮和所述第四从动轮上，所述第五从动轮和所述第六从动轮沿所述第一水平方向排列，所述第四同步带绕设在所述第五从动轮和所述第六从动轮上，所述第二驱动件(352)能驱动所述第二主动轮转动，所述第二主动轮和所述第六从动轮沿所述第二水平方向排列并通过第二传动轴连接，所述第四从动轮和所述第五从动轮沿所述第二水平方向排列并通过第二传动轴连接，其中一个所述第二连杆(342)的两端分别连接所述第三同步带的上段和所述第四同步带的上段，另一个所述第二连杆(342)的两端分别连接所述第三同步带的下段和所述第四同步带的下段。

12.根据权利要求10或11所述的打包袋搬运及收口装置，其特征在于，所述取撑机构(300)还包括两个第一导轨(364)、两个第二导轨、第一滑块和第二滑块，两个所述第一导轨(364)均沿所述第一水平方向延伸，每个所述第一导轨(364)上均滑动配合有两个所述第一滑块，两个所述第二导轨均沿所述第二水平方向延伸，每个所述第二导轨上均滑动配合有两个所述第二滑块；

所述第一连杆(341)的两端分别连接两个所述第一导轨(364)上的所述第一滑块，所述第二连杆(342)的两端分别连接两个所述第二导轨上的所述第二滑块。

13.根据权利要求8所述的打包袋搬运及收口装置，其特征在于，所述取撑机构(300)还包括横移传动组件和/或升降传动组件，所述横移传动组件包括横移主动轮、横移被动轮和横移同步带，所述横移主动轮和所述横移被动轮沿所述第一水平方向排列，所述横移同步带绕设在所述横移主动轮和所述横移被动轮上，所述横移滑台(311)连接所述横移同步带，所述横移驱动件(312)能驱动所述横移主动轮转动；

所述升降传动组件包括沿竖直方向延伸的升降丝杠(371)和螺纹套设在所述升降丝杠(371)上的升降活动件(372)，所述升降活动件(372)连接所述升降滑台(321)，所述升降驱动件(322)能驱动所述升降丝杠(371)转动。

14.根据权利要求8所述的打包袋搬运及收口装置，其特征在于，所述取撑机构(300)还包括横移导向组件和/或升降导向组件，所述横移导向组件包括横移导轨(381)和横移滑块(382)，所述横移导轨(381)设置在所述机架(100)顶部并沿所述第一水平方向延伸，所述横移滑块(382)滑动配合在所述横移导轨(381)上并与所述横移滑台(311)连接；

所述升降导向组件包括升降导轨(373)和升降滑块(374)，所述升降导轨(373)设置在所述横移滑台(311)上并沿竖直方向延伸，所述升降滑块(374)滑动配合在所述升降导轨(373)上并与所述升降滑台(321)连接。

15.根据权利要求1所述的打包袋搬运及收口装置，其特征在于，所述储袋机构(200)包括储袋小车(210)和用于悬挂空打包袋(1)的挂袋组件(220)，所述储袋小车(210)包括小车机架(211)和设置在所述小车机架(211)底部的移动轮(212)，所述小车机架(211)的两对侧对称设有所述挂袋组件(220)。

16.根据权利要求15所述的打包袋搬运及收口装置，其特征在于，所述小车机架(211)平行于所述储袋小车(210)行驶方向的两个侧面上均设有导向轮(230)，所述导向轮(230)的转动轴线平行于竖直方向；所述机架(100)上设有与所述导向轮(230)配合的导向槽，所述导向槽位于所述储袋区(110)内并沿第二水平方向延伸，所述第二水平方向垂直于所述第一水平方向，所述导向轮(230)能沿着所述导向槽移动。

17.根据权利要求15所述的打包袋搬运及收口装置，其特征在于，所述挂袋组件(220)包括挂板(221)、挡板(222)、弹性件(223)、第一导向杆(224)和第二导向杆(225)，所述第一导向杆(224)垂直穿设于所述小车机架(211)的侧壁，所述第一导向杆(224)的两端分别连接所述挂板(221)和所述挡板(222)，且所述挂板(221)和所述挡板(222)分别位于所述小车机架(211)的内侧和外侧；

所述第二导向杆(225)平行于所述第一导向杆(224)，所述第二导向杆(225)的一端连接所述侧壁，所述第二导向杆(225)的另一端穿设于所述挡板(222)，所述弹性件(223)套设在所述第二导向杆(225)上并位于所述侧壁与所述挡板(222)之间。