CN111038897A - 一种智能小车立体仓储系统 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种智能小车立体仓储系统，包括运行母体、吊取子体、过渡轨道装置、第一、第二运行轨道、切换轨道，所述运行母体可运行于所述第一或第二运行轨道上，所述过渡轨道装置可运行于所述切换轨道上，在所述第一、第二运行轨道之间切换位置，所述吊取子体包括动平台、夹爪、导正机构，所述导正机构包括滑动驱动机构、滑轨机构、竖向延伸于所述动平台下方的导正件。采用本发明，可以实现仓库货物的高密度存放，且能够对目标货物进行精准定位灵活的输出，结构合理实用，使用经济、故障率低。

Description

一种智能小车立体仓储系统

技术领域

本发明涉及一种货物仓储系统，尤其涉及一种智能小车立体仓储系统。

背景技术

在现有的仓储中，为了达到节省空间的目的，使用多层货架放置货物，在需要取货时，通过将货架移动至出货位置，其目标是一个货架整体进行出货，需要耗费无用电能，且移动并不灵活，效率也难以得以提高，且仓储空间的利用率也非常有限。

为了达到高效的取货以及较高的仓储使用率，需要将多个物料框进行堆叠以节省仓储空间，为了将物料框进行选择输出，需要设置轨道架，在轨道上设置货物移载装置，而对于多层堆叠的货物而言，需要货物移载装置准确的移动至待选物料框上方进行抓取，在此过程中需要使抓取机构与目标物料框行准确对位，且由于货物通常存放于不同位置，现在技术中也难以实现及时的切换工作轨道，使得抓取装置可快速移动所需要移动的货物上。

发明内容

本发明实施例所要解决的技术问题在于，提供一种智能小车立体仓储系统。可提高仓库的使用率，并在高密度的存储空间内进行灵活的作业。

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种智能小车立体仓储系统，包括运行母体、吊取子体、过渡轨道装置、第一、第二运行轨道、切换轨道，所述运行母体可运行于所述第一或第二运行轨道上，所述过渡轨道装置可运行于所述切换轨道上，在所述第一、第二运行轨道之间切换位置；所述运行母体设置有与其运行方向一致的拉杆，所述过渡轨道装置设置有使所述拉杆置入其上的若干拉动轮，所述拉动轮由拉动驱动机构驱动转动；所述吊取子体包括动平台、夹爪、导正机构，所述动平台上固定设置有至少两条吊带，所述运行母体内设置有升降轮，所述吊带绕设于所述升降轮上；所述夹爪设置于所述动平台的一侧向部上；所述导正机构设置于所述动平台的边角处，所述导正机构包括滑动驱动机构、滑轨机构、竖向延伸于所述动平台下方的导正件，所述导正件顶部通过所述滑轨机构与所述动平台滑动连接，所述滑动驱动机构用于联动所述导正件顶部沿所述滑轨机构向所述动平台中心滑动。

进一步地，所述切换轨道设置于与所述第一、第二运行轨道端部的上部，且其方向相互垂直。

更进一步地，所述过渡轨道装置还包括设置于所述若干拉动轮上方的若干压紧轮，所述若干压紧轮用于与所述拉动轮配合传动所述拉杆。

更进一步地，所述拉杆的端部设置有锥形导入端。

更进一步地，所述过渡轨道装置包括主动承接机构，所述主动承接机构包括固定设置于所述过渡轨道装置下的侧板、承接驱动机构、滑轨、滑动板，所述承接驱动机构固定设置于所述侧板上，所述滑动板通过所述滑轨与所述侧板滑动连接，所述承接驱动机构用于驱动所述滑动板滑动。

更进一步地，所述夹爪为一对，转动设置于所述动平台的一侧向部上，所述动平台上设置有拉伸摆动所述夹爪的拉伸机构。

更进一步地，所述滑动驱动机构包括拉伸驱动机构、连接座、拉杆，所述连接座固定设置于所述拉伸驱动机构的输出端，所述拉杆两端分别与所述连接座、所述导正件顶部转动连接。

更进一步地，所述拉伸机构设置于所述动平台的中心，其包括旋转电机、设置于所述旋转电机输出端的旋转盘，所述旋转盘上转动设置有一对连杆，所述一对连杆连接所述夹爪上部。

更进一步地，所述动平台的边角处设置有槽位，所述导正件顶部于所述槽位范围内滑动。

更进一步地，所述动平台与所述运行母体之间设置有对位机构，所述对位机构包括固定设置于所述动平台上至少两个对位柱、固定设置于所述运行母体下的与所述对位柱配合导正的母套。

实施本发明实施例，具有如下有益效果：本发明相对现有技术可以实现仓库货物的高密度存放，且能够对目标货物进行精准定位灵活的输出，结构合理实用，使用经济、故障率低。

附图说明

图1是本发明的整体结构示意图；

图2是货物运载平台内部的结构示意图；

图3是过渡轨道装置的结构示意图；

图4是过渡轨道装置的底部结构示意图；

图5是运行母体、吊取子体的整体结构示意图；

图6是动平台部分的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述。

参照图1所示的结构示意图。

本发明实施例的一种智能小车立体仓储系统，包括运行母体1、吊取子体2、过渡轨道装置3、第一运行轨道4、第二运行轨道5、切换轨道6。

第一运行轨道4、第二运行轨道5为平行设置，第一运行轨道4、第二运行轨道5均为包括一对轨道，用于使运行母体1运行于其中。

第一运行轨道4、第二运行轨道5为仓储中任意指定的两个轨道。

切换轨道6设置于第一运行轨道4、第二运行轨道5的端部上方，其方向与第一运行轨道4、第二运行轨道5的方向垂直，过渡轨道装置3运行于切换轨道6中，过渡轨道装置3可与第一运行轨道4、第二运行轨道5对位，将运行母体1从第一运行轨道4切换至第二运行轨道5。

为了实现上述目的，运行母体1包括运行车体11，吊取子体2吊装于运行车体11下方，用于吊取货物或物料框。

如图2，运行车体11两侧设置有四个行走轮111，四个行走轮111分别设置于两个转轴112上，并以前后设置，运行车体11其内设置有驱动电机113，驱动电机113的输出端通过同步带联动两个转轴112，使其同步运行。

再参照图1，运行车体11的顶部设置有与其运行方向一致的一对拉杆12，拉杆12的侧边固定设置有横杆13，横杆13与运行车体11的顶部固定连接。优选的是，横杆13设置于拉杆12里侧边。

如图3、图4所示，过渡轨道装置3包括两侧设置的四个行走轮31，四个行走轮31分别设置于两个转轴32上，并以前后设置，过渡轨道装置3其内设置有驱动电机33，驱动电机33的输出端通过同步带联动两个转轴32，使其同步运行。

过渡轨道装置3还包括主动承接机构34，主动承接机构34包括固定设置于所述过渡轨道装置3两侧的侧板341、承接驱动机构342、滑轨343、滑动板344，承接驱动机构342固定设置于侧板341上，滑动板344通过滑轨343与侧板341滑动连接，承接驱动机构342用于驱动所述滑动板滑动，承接驱动机构342优选为电缸。

滑动板344的内侧设置有若干拉动轮345，若干拉动轮345呈一列水平设置，本实施例优选为四个拉动轮进行实施。

拉动轮345之间通过链条进行依次联动，拉动轮345通过拉动驱动机构346驱动，拉动驱动机构346为电机，通过链条与其中一个拉动轮345传动连接。

更优的是，拉动轮345上方设置有的若干压紧轮347，若干压紧轮347与所述若干拉动轮结构相同，用于使拉杆12压紧于拉动轮345上。

更优的是，拉动轮345、压紧轮347具有周面凹槽，其得拉杆12可以获得最佳的摩擦力。

更优的是，更优的是，拉杆12的端部设置有锥形导入端14，使得拉杆12得以导向，顺利进入拉动轮345与压紧轮347之间。

再参照图1所示，过渡轨道装置3的侧板341与第一、第二运行轨道的端部之间设置有对位传感器7，使得过渡轨道装置3准确与第一运行轨道4、第二运行轨道5进行准确对位。

对位传感器7优选为光电传感器。

参照图5、图6所示的结构示意图。

吊取子体2包括动平台21、夹爪22、导正机构23，动平台21上固定设置有至少两条吊带24，运行母体1内设置有升降轮15，吊带24绕设于升降轮15上。

在本实施例中，优选为四条吊带24，并分别分配四个升降轮15，通过电机联动升降轮15的旋转，使得动平台21上升或下降。

夹爪22为一对，转动设置于动平台21的一侧向部上，动平台21上设置有拉伸摆动所述夹爪的拉伸机构25。

拉伸机构25设置于动平台21的中心，其包括旋转电机251、设置于旋转电机251输出端的旋转盘252，旋转盘上转动设置有一对连杆253，一对连杆253连接夹爪22上部。通过电机254使旋转盘252旋转，带动一对连杆253左右拉伸，使得夹爪22产生摆动。

动平台21上的所述侧向部上均设置有转动座26，夹爪22上部固定设置有转动轴27，转动轴27转动设置于转动座26中。

在本实施例中，导正机构23为四个，且设置于动平台21的边角处。

导正机构23包括拉伸机构231、滑轨机构232、竖向延伸于动平台21下方的导正件233，导正件233顶部通过滑轨机构232与动平台21滑动连接，拉伸机构231用于联动导正件233顶部沿滑轨机构232向动平台21中心滑动。

优选的是，导正件233横截面呈L形。

拉伸机构231包括拉伸驱动机构2311、连接座2312、拉杆2313，连接座2312固定设置于拉伸驱动机构2311的输出端，拉杆2313两端分别与连接座2312、导正件233顶部转动连接。拉伸驱动机构2311为电动缸，在本实施例中，动平台21的边角处设置有槽位28，所述导正件顶部于所述槽位范围内滑动。

优选的是，同一侧上的两个导正机构23使用同一个拉伸驱动机构2311。

为了使运行母体1与吊取子体2准确定位，动平台21与运行母体1之间设置有对位机构8，对位机构8包括固定设置于动平台21上至少两个对位柱81固定设置于运行母体1下的与对位柱81导正的母套82。

本发明运行过程简述如下：

过渡轨道装置3通过对位传感器7与第一运行轨道4进行对位，承接驱动机构342动作，使得滑动板344上设置的拉动轮345与压紧轮347接入第一运行轨道4，准备进行承接拉杆12。

过渡轨道装置3的驱动电机113运行，使运行母体1沿第一运行轨道4前进，在锥形导入端14的作用下，拉杆12进入拉动轮345与压紧轮347之间，拉动轮345在拉动驱动机构346的作用下，与压紧轮347配合，将拉杆12带入其之间，到位后，承接驱动机构342复位，过渡轨道装置3在驱动电机33的驱动下，沿切换轨道6运行至第二运行轨道5并进行对位，通过以上过程，使得运行母体1进入第二运行轨道5，完成换轨，从而使得运行母体1下所设置的吊取子体2进行卸货或者装货。

通过运行母体1上的轨行轮12在轨道上运行至所需要吊取的物料框上方，通过升降轮15、吊带24下放吊取子体2，而在初始状态下，四个导正机构23均处于外扩状态，即处于滑轨机构232的末端，在吊取子体2下放至物料框上方时，通过拉伸机构231对滑轨机构232的拉取，使得导正件233向动平台21的中心滑动收紧，使动平台21处于物料框正上方，进行拉伸机构25驱动夹爪22摆动，使其下方的夹紧吊取物料框的耳部，即可使动平动上升，通过对位机构8的对位，使动平台21准确位于运行母体1的正下方，且有利于防止在运载过程中产生晃动。

以上所揭露的仅为本发明一种较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (10)

1.一种智能小车立体仓储系统，其特征在于，包括运行母体、吊取子体、过渡轨道装置、第一、第二运行轨道、切换轨道，所述运行母体可运行于所述第一或第二运行轨道上，所述过渡轨道装置可运行于所述切换轨道上，在所述第一、第二运行轨道之间切换位置；所述运行母体设置有与其运行方向一致的拉杆，所述过渡轨道装置设置有使所述拉杆置入其上的若干拉动轮，所述拉动轮由拉动驱动机构驱动转动；所述吊取子体包括动平台、夹爪、导正机构，所述动平台上固定设置有至少两条吊带，所述运行母体内设置有升降轮，所述吊带绕设于所述升降轮上；所述夹爪设置于所述动平台的一侧向部上；所述导正机构设置于所述动平台的边角处，所述导正机构包括滑动驱动机构、滑轨机构、竖向延伸于所述动平台下方的导正件，所述导正件顶部通过所述滑轨机构与所述动平台滑动连接，所述滑动驱动机构用于联动所述导正件顶部沿所述滑轨机构向所述动平台中心滑动。

2.根据权利要求1所述的智能小车立体仓储系统，其特征在于，所述切换轨道设置于与所述第一、第二运行轨道端部的上部，且其方向相互垂直。

3.根据权利要求2所述的智能小车立体仓储系统，其特征在于，所述过渡轨道装置还包括设置于所述若干拉动轮上方的若干压紧轮，所述若干压紧轮用于与所述拉动轮配合传动所述拉杆。

4.根据权利要求3所述的智能小车立体仓储系统，其特征在于，所述拉杆的端部设置有锥形导入端。

5.根据权利要求1所述的智能小车立体仓储系统，其特征在于，所述过渡轨道装置包括主动承接机构，所述主动承接机构包括固定设置于所述过渡轨道装置下的侧板、承接驱动机构、滑轨、滑动板，所述承接驱动机构固定设置于所述侧板上，所述滑动板通过所述滑轨与所述侧板滑动连接，所述承接驱动机构用于驱动所述滑动板滑动。

6.根据权利要求1－5任一项所述的智能小车立体仓储系统，其特征在于，所述夹爪为一对，转动设置于所述动平台的一侧向部上，所述动平台上设置有拉伸摆动所述夹爪的拉伸机构。

7.根据权利要求1－5任一项所述的智能小车立体仓储系统，其特征在于，所述滑动驱动机构包括拉伸驱动机构、连接座、拉杆，所述连接座固定设置于所述拉伸驱动机构的输出端，所述拉杆两端分别与所述连接座、所述导正件顶部转动连接。

8.根据权利要求7所述的智能小车立体仓储系统，其特征在于，所述拉伸机构设置于所述动平台的中心，其包括旋转电机、设置于所述旋转电机输出端的旋转盘，所述旋转盘上转动设置有一对连杆，所述一对连杆连接所述夹爪上部。

9.根据权利要求8所述的智能小车立体仓储系统，其特征在于，所述动平台的边角处设置有槽位，所述导正件顶部于所述槽位范围内滑动。

10.根据权利要求9所述的智能小车立体仓储系统，其特征在于，所述动平台与所述运行母体之间设置有对位机构，所述对位机构包括固定设置于所述动平台上至少两个对位柱、固定设置于所述运行母体下的与所述对位柱配合导正的母套。

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