CN217478188U - 一种用于四向车的横向摆杆联动机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于四向车的横向摆杆联动机构，包括支撑框架和横向摆杆联动机构，横向摆杆联动机构包括导向滑轨、第一拉紧滑台、第二拉紧滑台、顶升摆杆、导向滚筒、联动轴、中空轴。导向滑轨为两个，前后两第一滑块和第二滑块的外壁分别通过相对布置的顶升摆杆铰接连接摆杆顶升机构的顶升横梁；中空轴同轴套设并通过电磁离合器连接联动轴，联动轴一端的同步轮通过同步带连接横向驱动电机，另一端通过固定齿轮与横向行走驱动机构中横向主动轴上的活动齿轮分离或啮合连接。本实用新型结构设计新颖、紧凑，运行稳定，减小了整体体积，提升了运行能力和货物存取效率，既降低成本，又节省空间。

Description

一种用于四向车的横向摆杆联动机构

技术领域

本实用新型属于智能仓储技术领域，涉及一种四向穿梭车，尤其涉及一种用于四向车的横向摆杆联动机构。

背景技术

随着仓储物流业的快速发展，自动化立体仓库技术越来越成熟，大中小企业都开始进行自动化立体仓库改造，以期在立体仓库平面上布置更多的货架，高度方向上布置更多的货架隔层，最大限度减少进货、卸货通道占据的空间。而且目前的立体仓库出入库形式种类繁多，包括堆垛机、穿梭车、子母车、四向穿梭车等多种储存形式。其中每种出入库形式各有优缺点，因此不同的立体仓库选用合理地出入库形式，对出入库效率的提高和成本的降低有很大的影响。

四向穿梭车作为新的自动化存储运输设备逐渐走进人们的视野，四向穿梭车系统作为双向穿梭车技术的升级，可以实现X与Y方向的四向行驶，可以跨巷道高效、灵活作业。四向穿梭车可以沿着货架上布置的轨道行走，在需要换向的情况下，一个方向的移动轮升起，另一个方向的轮子与轨道接触并沿轨道行走，实现换向行走功能。四向穿梭车的顶部设计有顶升机构，可以将托盘或料箱顶起搬运至货架上其他货位或出库，

而现有的四向穿梭车的整机布局比较复杂，体积较厚，进货、卸货通道占用空间较大，间接地导致了在高度方向上无法布置更多数量的货架隔层，降低了立体库的空间利用率；常规采用的凸轮顶升结构，存在凸轮易磨损，从动件受力不均匀及传动效率低的缺陷，而且顶升结构普遍需额外配设单独的电机进行驱动顶升，增加了制造和采购成本。

实用新型内容

本实用新型为解决现有四向穿梭车占用空间较大、技术中存在顶升结构受力不均匀以及生产成本高的问题，提出一种用于四向车的横向摆杆联动机构。

为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

本实用新型提供一种用于四向车的横向摆杆联动机构，包括支撑框架设置于所述支撑框架内的横向摆杆联动机构，所述横向摆杆联动机构包括导向滑轨、第一拉紧滑台、第二拉紧滑台、顶升摆杆、导向滚筒、联动轴、中空轴，其中：

所述导向滑轨为两个，呈平行设置于所述支撑框架底部的左右两端，且其前后两端分别与所述第一拉紧滑台两端的第一滑块、所述第二拉紧滑台两端的第二滑块滑动连接，前后两所述第一滑块和第二滑块的外壁分别通过相对布置的所述顶升摆杆铰接连接所述摆杆顶升机构的顶升横梁；

所述第一拉紧滑台和第二拉紧滑台的中部分别通过第一拉紧带、第二拉紧带经所述导向滚筒导向换向后连接所述中空轴；所述中空轴同轴套设并通过电磁离合器连接所述联动轴，所述联动轴一端的同步轮通过同步带连接横向驱动电机，另一端通过固定齿轮与所述横向行走驱动机构中横向传动轴上的活动齿轮分离或啮合连接。

进一步地，在所述的用于四向车的横向摆杆联动机构上，所述支撑框架的左右两侧壁分别开设有四个用于装配所述横向行走驱动机构上的四组横向行走轮的方形装配孔，所述横向行走轮可于对应的所述方形装配孔内上下移动；以及

所述支撑框架的左右两侧壁分别开设有四个用于装配所述纵向行走驱动机构上的四组纵向行走轮的圆形装配孔，所述纵向行走轮同轴可转动设置于所述圆形装配孔内。

进一步地，在所述的用于四向车的横向摆杆联动机构上，还包括纵向行走驱动机构，所述纵向行走驱动机构包括纵向传动轴、两组第一纵向行走轮、两组第二纵向行走轮和纵向驱动电机，其中：

两组所述第一纵向行走轮和两组所述第二纵向行走轮分别间隔设置于所述支撑框架前后两侧壁的圆形装配孔内，且两组所述第一纵向行走轮分别对应连接所述纵向传动轴的两端；

所述纵向传动轴的中部设置有第一纵向同步轮，所述第一纵向同步轮通过第一纵向同步带连接所述纵向驱动电机。

进一步优选地，在所述的用于四向车的横向摆杆联动机构上，所述纵向行走驱动机构还包括两组第二纵向同步轮、压紧轮、第二纵向同步带、压紧调节板和压紧固定板，其中：

两组所述第二纵向同步轮对应套设于所述第一纵向行走轮的内侧端，且其通过第二纵向同步带连接所述纵向传动轴的端部；

两所述压紧轮分别设置于所述第二纵向同步带的外侧并与之过盈配合，且一所述压紧轮设置于所述支撑框架的内侧壁；

所述压紧调节板的一端连接另一所述压紧轮，所述压紧调节板的另一端通过调节螺栓连接所述压紧固定板，所述压紧固定板固定于所述支撑框架的内侧壁。

进一步地，在所述的用于四向车的横向摆杆联动机构上，所述横向行走驱动机构包括横向传动轴、横向从动轴及分别活动装配于对应方形装配孔内的第一横向行走轮、第二横向行走轮、第三横向行走轮和第四横向行走轮，其中：

所述横向传动轴的两端分别连接所述第一横向行走轮，且其中部套设有活动齿轮，所述活动齿轮与所述固定齿轮分离或啮合连接；

所述横向从动轴的两端分别连接所述第三横向行走轮，且同侧的所述第三横向行走轮与第四横向行走轮之间和/或所述第一横向行走轮与第二横向行走轮之间通过横向同步带连接。

进一步优选地，在所述的用于四向车的横向摆杆联动机构上，所述摆杆顶升机构包括两组分别布置于所述支撑框架左右两内侧端的顶升横梁和顶升板，其中：

所述顶升横梁两端的通孔内分别通过轴承穿设有所述横向传动轴和所述横向从动轴，且其两端分别滑动套设于第一导向柱和第二导向柱上；

所述顶升板位于所述顶升横梁的上方，其两端分别滑动套设于对应的所述第一导向柱上，且端部的外侧设置有挡块，所述挡块固定设置于所述第二导向柱的顶部。

进一步地，在所述的用于四向车的横向摆杆联动机构上，所述联动轴的两端分别通过带座轴承设置于所述支撑框架的底部，且所述联动轴的一端通过轴承连接所述中空轴，另一端通过所述电磁离合器连接所述中空轴的另一端。

进一步地，在所述的用于四向车的横向摆杆联动机构上，所述导向滚筒包括支撑座、第一导向辊和第二导向辊，其中：

所述支撑座设置于所述第一拉紧滑台和所述第二拉紧滑台之间的中间位置，并通过螺钉固定于所述支撑框架的底部；

所述第一导向辊和第二导向辊自下而上间隔设置于所述支撑座上，且所述第一拉紧带的一端绕过所述第二导向辊布置，所述第二拉紧带的一端依次绕过所述第一导向辊、第二导向辊布置。

进一步地，在所述的用于四向车的横向摆杆联动机构上，所述横向摆杆联动机构还包括四组挡板和复位弹簧，其中：

所述挡板对应设置于所述导向滑轨的端部，其高度大于所述导向滑轨的高度，且其通过螺丝固定于所述支撑框架的底部；

所述复位弹簧一端连接所述挡板，另一端对应连接所述第一滑块、所述第二滑块。

进一步地，在所述的用于四向车的横向摆杆联动机构上，还包括设置于所述支撑框架底部的微控制器，所述微控制器分别与纵向驱动电机、横向驱动电机和电磁离合器电连接。

本实用新型采用上述技术方案，与现有技术相比，具有如下技术效果：

(1)在支撑框架底部设置摆杆顶升机构和横向摆杆联动机构，通过控制横向摆杆联动机构上的相对布置的两拉紧滑台的移动，控制摆杆顶升机构上顶升横梁的升降，四角位置的顶升摆杆呈对称布置，受力均匀，保证了两侧顶升横梁顶升的同步性；

(2)通过在前后两拉紧滑台之间设置导向滚筒，前后两拉紧滑台连接对应的拉紧带，利用导向滚筒将两条拉紧带导向汇合为一条，并采用一个驱动电机进行拉动，从而控制两拉紧滑台之间进行相向或背向移动，继而利用外侧的顶升摆杆驱动顶升横梁，实现升降的目的；

(3)横向摆杆联动机构与横向行走驱动机构共用一个驱动电机，通过电磁离合器控制联动轴与中空轴之间的连接关系，实现中空轴的转动或停止，继而控制前后两拉紧滑台的移动；且因横向摆杆联动机构架设在顶升横梁上，可随顶升横梁进行上下移动，利用横向摆杆联动机构上横向传动轴的上下移动，从而将联动轴的动力通过活动齿轮和固定齿轮传递给横向传动轴，实现一机多控的目的，节省了一个电机，降低了采购成本；

(4)该用于四向车的横向摆杆联动机构采用一个驱动电可分别用于控制顶升和横向行走，其结构设计新颖、紧凑，运行稳定，减小了整体体积，提升了运行能力和货物存取效率，既降低成本，又节省空间。

附图说明

图1为本实用新型一种用于四向车的横向摆杆联动机构的俯视结构示意图；

图2为本实用新型一种用于四向车的横向摆杆联动机构的仰视结构示意图；

图3为本实用新型一种用于四向车的横向摆杆联动机构的立体结构示意图一；

图4为本实用新型一种用于四向车的横向摆杆联动机构中A部分的局部放大结构示意图；

图5为本实用新型一种用于四向车的横向摆杆联动机构的立体结构示意图二；

图6为本实用新型一种用于四向车的横向摆杆联动机构中B部分的局部放大结构示意图；

图7为本实用新型一种用于四向车的横向摆杆联动机构的立体结构示意图三；

图8为本实用新型一种用于四向车的横向摆杆联动机构中C部分的局部放大结构示意图；

图9为本实用新型一种用于四向车的横向摆杆联动机构的立体结构示意图四；

图10为本实用新型一种用于四向车的横向摆杆联动机构中D部分的局部放大结构示意图；

图11为本实用新型一种用于四向车的横向摆杆联动机构中横向摆杆联动机构的立体结构示意图；

图12为本实用新型一种用于四向车的横向摆杆联动机构中横向摆杆联动机构的仰视结构示意图；

图13为本实用新型一种用于四向车的横向摆杆联动机构中横向摆杆联动机构的剖视结构示意图；

图14为本实用新型一种用于四向车的横向摆杆联动机构中横向摆杆联动机构E部分的局部放大结构示意图；

其中，各附图标记为：

100-支撑框架，101-方形装配孔；

200-纵向行走驱动机构，201-纵向传动轴，202-第一纵向行走轮，203-第二纵向行走轮，204-纵向驱动电机，205-第二纵向同步轮，206-压紧轮，207-第二纵向同步带，208-压紧调节板，209-压紧固定板，210-第一纵向同步轮；

300-横向行走驱动机构，301-横向传动轴，302-第一横向行走轮，303-第二横向行走轮，304-横向从动轴，305-第三横向行走轮，306-第四横向行走轮，307- 横向同步带，308-活动齿轮，

400-摆杆顶升机构，401-顶升横梁，402-第一导向柱，403-第二导向柱，404- 挡块，405-顶升板；

500-横向摆杆联动机构，501-导向滑轨，502-第一拉紧滑台，503-第一滑块， 504-第二拉紧滑台，505-第二滑块，506-顶升摆杆，507-导向滚筒，5071-第一导向辊，5072-第一导向辊，508-第一拉紧带，509-第二拉紧带，510-联动轴，511- 固定齿轮，512-中空轴，513-电磁离合器，514-同步轮，515-横向驱动电机，516- 带座轴承，517-挡板，518-复位弹簧。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施条例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在一些实施例中，如图1、图2、图3、图5、图7和图9所示，提供一种用于四向车的横向摆杆联动机构，该摆杆式顶升换向结构主要包括支撑框架100、纵向行走驱动机构200、横向行走驱动机构300、摆杆顶升机构400和横向摆杆联动机构500。通过横向摆杆联动机构500巧妙的结构设计同步带动横向行走驱动机构300和摆杆顶升机构400，实现横向行走驱动机构300和摆杆顶升机构400的联动，既实现摆杆顶升机构400的上下顶升动作，又能够驱动或断开与横向行走驱动机构300之间的动力连接关系。

具体地，如图3、图5、图7、图9、图11、图12、图13和图14所示，所述横向摆杆联动机构500主要包括导向滑轨501、第一拉紧滑台502、第二拉紧滑台504、顶升摆杆506、导向滚筒507、联动轴510、中空轴512。

如图11、图12和图13所示，所述导向滑轨501为两个，呈平行设置于所述支撑框架100底部的左右两端，导向滑轨501采用螺钉固定安装在支撑框架 100上。且所述导向滑轨501的前后两端分别与所述第一拉紧滑台502两端的第一滑块503、所述第二拉紧滑台504两端的第二滑块505滑动连接。

也就是说，第一拉紧滑台502相对两个导向滑轨501呈90°交叉布置在两个导向滑轨501的一端，且第一拉紧滑台502两端的第一滑块503可滑动装配在导向滑轨501上。同理，第二拉紧滑台504相对两个导向滑轨501呈90°交叉布置在两个导向滑轨501的另一端，且第二拉紧滑台504两端的第二滑块505 可滑动装配在导向滑轨501上。第一拉紧滑台502和所述第二拉紧滑台504可在外力作用下，同步做向内侧移动的相向运动，或同步做向外侧移动的背向运动，从整体上来看，第一拉紧滑台502和所述第二拉紧滑台504同步靠近或同步远离。

如图9、图10、图11、图13和图14所示，为实现与摆杆顶升机构400的联动，在前后两所述第一滑块503和第二滑块505的外壁分别铰接设置相对布置的顶升摆杆506，顶升摆杆506的一端铰接连接所述摆杆顶升机构400的顶升横梁401。所述顶升摆杆506呈倾斜布置，倾斜角度为30-90°，具体根据其受力大小及顶升间距而定。前后两组相对布置的顶升摆杆506分别在第一拉紧滑台502和所述第二拉紧滑台504带动下，以其顶端连接顶升横梁401的转轴为远点，下端向内侧移动的过程中，将顶端支撑起，从而从两侧将顶升横梁401 拱起，实现顶升的目的。

如图1、图3、图5、图6、图7、图11、图12和图13所示，为实现所述第一拉紧滑台502和第二拉紧滑台504的动力传动，在第一拉紧滑台502底部的中间位置连接第一拉紧带508的近端，在第二拉紧滑台504底部的中间位置连接第二拉紧带509的近端，第一拉紧带508和第二拉紧带509的远端均向内布置，并绕在导向滚筒507上进行换向。第一拉紧带508和第二拉紧带509采用一定宽度的拉紧带，保证第一拉紧滑台502和第二拉紧滑台504受力的均匀性，避免发生偏移。

即将所述第一拉紧滑台502和第二拉紧滑台504的中部分别通过第一拉紧带508、第二拉紧带509经所述导向滚筒507导向换向后连接所述中空轴512；第一拉紧带508、第二拉紧带509的远端合并为一条拉紧带后固定连接在中空轴 512上，并在中空轴512，转动时卷绕在中空轴512上，从而拉紧第一拉紧带 508、第二拉紧带509，继而通过第一拉紧带508、第二拉紧带509控制第一拉紧滑台502和第二拉紧滑台504靠拢。

如图5和图6所示，为实现中空轴512的转动，所述中空轴512同轴套设在联动轴510上，其一端采用轴承连接联动轴510，另一端通过电磁离合器513 连接所述联动轴510。在所述联动轴510一端设置有同步轮514，同步轮514 通过同步带连接横向驱动电机515，通过横向驱动电机515控制联动轴510的转动。联动轴510的另一端固定设置有固定齿轮511，固定齿轮511与所述横向行走驱动机构300中横向传动轴301上的活动齿轮308分离或啮合连接。以通过活动齿轮308和固定齿轮511同步带动横向传动轴301转动，实现横向行走的目的。

在其中的一些实施例中，如图2、图5、图7和图11所示，所述支撑框架 100的左右两侧壁分别开设有四个用于装配所述横向行走驱动机构300上的四组横向行走轮的方形装配孔101，所述横向行走轮可于对应的所述方形装配孔 101内随顶升横梁401上下移动。

在所述支撑框架100的左右两侧壁分别开设有四个用于装配所述纵向行走驱动机构200上的四组纵向行走轮的圆形装配孔，所述纵向行走轮同轴可转动设置于所述圆形装配孔内。横向行走轮的高度相对纵向行走轮的高度可调，如调节横向行走轮高于或低于的纵向行走轮的高度，即可实现换向的目的。

支撑框架100是通过钣金折弯及局部加强筋连成的一个整体，极大提高整车的承载能力，且在该支撑框架100内还配设有电池组，电池组作为动力源给整车提高动力，电池组可采用锂离子可充电电池、蓄电池或其他任何蓄能电池，为小车各功能电源供电。

在其中的一些实施例中，如图1、图2、图5和图6所示，所述纵向行走驱动机构200主要包括纵向传动轴201、两组第一纵向行走轮202、两组第二纵向行走轮203和纵向驱动电机204。

两组所述第一纵向行走轮202和两组所述第二纵向行走轮203分别间隔设置于所述支撑框架100前后两侧壁的圆形装配孔内，构成纵向行走驱动机构200 的四组纵向行走轮。且两组所述第一纵向行走轮202作为横向主动行走轮，分别对应连接所述纵向传动轴201的两端，通过纵向传动轴201带动第一纵向行走轮202转动。而两组所述第二纵向行走轮203作为被动行走轮，直接设置在支撑框架100上。

如图1、图3、图5和图6所示，为实现所述纵向传动轴201的转动，在纵向传动轴201的中部设置有第一纵向同步轮210，所述第一纵向同步轮210通过第一纵向同步带连接所述纵向驱动电机204。也即是说，纵向驱动电机204 通过第一纵向同步带和第一纵向同步轮210同步带动纵向传动轴201转动，继而带动两组所述第一纵向行走轮202转动，实现纵向行走的目的。

此外，如图3和图4所示，为充分利用支撑框架100内部空间，合理布置横向行走驱动机构300和横向摆杆联动机构500，将纵向行走驱动机构200的纵向传动轴201采用上台式结构设计。

具体地，所述纵向行走驱动机构200还包括两组第二纵向同步轮205、压紧轮206、第二纵向同步带207、压紧调节板208和压紧固定板209。两组所述第二纵向同步轮205对应套设于所述第一纵向行走轮202的内侧端，且其通过第二纵向同步带207连接所述纵向传动轴201的端部；两所述压紧轮206分别设置于所述第二纵向同步带207的外侧并与之过盈配合，且一所述压紧轮206设置于所述支撑框架100的内侧壁。通过第二纵向同步轮205、第二纵向同步带 207连接上方的纵向传动轴201和下方的第一纵向行走轮202，以错开下方的第一拉紧滑台502和第二拉紧滑台504、横向传动轴301、横向从动轴304。

由压紧轮206、压紧调节板208和压紧固定板209构成了该纵向行走驱动机构200的张紧调节机构。所述压紧调节板208的一端连接另一所述压紧轮206，所述压紧调节板208的另一端通过调节螺栓连接所述压紧固定板209，所述压紧固定板209固定于所述支撑框架100的内侧壁。

压紧轮206在压紧调节板208的调节作用下，可压紧贴合于第二纵向同步带207上，对第二纵向同步带207形成张紧状态；或移动压紧轮206远离第二纵向同步带207，使其与第二纵向同步带207脱离，消除对第二纵向同步带207 张紧状态。压紧调节板208和压紧固定板209均采用L型板，且其侧端面呈相对布置，调节螺母及螺栓设置在该相对布置的L型板上，调节螺母及螺栓的调节方式采用现有常规结构实现，在此不再赘述。

在其中的一些实施例中，如图2、图3、图5、图6和图7所示，所述横向行走驱动机构300主要包括横向传动轴301、横向从动轴304及分别活动装配于对应方形装配孔101内的第一横向行走轮302、第二横向行走轮303、第三横向行走轮305和第四横向行走轮306。

所述横向传动轴301的两端分别连接所述第一横向行走轮302，通过所述横向传动轴301的转动，可同步带动第一横向行走轮302转动，第一横向行走轮 302构成该横向行走驱动机构300的横向主动行走轮。同上文所述，为实现横向传动轴301的转动，在横向传动轴301的中部固定套设有活动齿轮308，所述活动齿轮308与所述固定齿轮511分离或啮合连接。

所述横向从动轴304的两端分别连接所述第三横向行走轮305，第三横向行走轮305构成该横向行走驱动机构300的横向从动行走轮。且为保证前后横向行走轮的同步性，将同侧的所述第三横向行走轮305与第四横向行走轮306之间和/或所述第一横向行走轮302与第二横向行走轮303之间通过横向同步带 307连接。

在其中的一些实施例中，如图7、图8、图9和图10所示，所述摆杆顶升机构400主要包括两组分别布置于所述支撑框架100左右两内侧端的顶升横梁 401和顶升板405，顶升横梁401和顶升板405在导向柱的限位作用下仅能进行上下滑动。

具体地，在所述顶升横梁401两端的通孔内分别通过轴承穿设有所述横向传动轴301和所述横向从动轴304，以在顶升横梁401上下升降的过程中，同步带动横向传动轴301和所述横向从动轴304及横向行走轮上下升降，从而实现换向的目的。且顶升横梁401的两端分别滑动套设于第一导向柱402和第二导向柱403上，第一导向柱402和第二导向柱403起到限位作用，防止顶升横梁401在顶升过程中发生晃动，保证了顶升过程的稳定性。

所述顶升板405位于所述顶升横梁401的上方，其两端分别滑动套设于对应的所述第一导向柱402上，且端部的外侧设置有挡块404，所述挡块404固定设置于所述第二导向柱403的顶部。顶升横梁401在上下升降的过程中带动顶升板405顶升或下降。

在其中的一些实施例中，所述联动轴510的两端分别通过带座轴承516设置于所述支撑框架100的底部，且所述联动轴510的一端通过轴承连接所述中空轴512，另一端通过所述电磁离合器513连接所述中空轴512的另一端。所述电磁离合器513采用市售微型电磁离合器，其是一种利用电磁铁吸力操纵的自动电器，具体结构原理在此不再赘述。该电磁离合器按照工作的需要，其内的旋转轮与从动轮之间通过电磁压盘分离或结合，以将联动轴510的动力传递给中空轴512，控制中空轴512的转动或停止，继而实现对拉紧带的拉伸控制。

值得注意的是，因横向行走驱动机构300和横向摆杆联动机构500共用一个驱动电机，横向摆杆联动机构500在带动摆杆顶升机构400在顶升换向过程中横向行走驱动机构300也在同步移动，故在顶升换向时，需低速缓慢运行横向驱动电机515，直至横向车轮组完全接触地面或脱离地面，以保证顶升换向过程中四向车运行的稳定性。

在其中的一些实施例中，如图11、图12、图13和图14所示，所述导向滚筒507包括支撑座、第一导向辊5071和第二导向辊5072，其中：所述支撑座设置于所述第一拉紧滑台502和所述第二拉紧滑台504之间的中间位置，并通过螺钉固定于所述支撑框架100的底部。

所述第一导向辊5071和第二导向辊5072自下而上间隔设置于所述支撑座上，且所述第一拉紧带508的一端绕过所述第二导向辊5072布置，所述第二拉紧带509的一端依次绕过所述第一导向辊5071、第二导向辊5072布置。通过第一导向辊5071和第二导向辊5072将第一拉紧带508、第二拉紧带509合并为一个同方向的拉紧带，以连接中空轴512。

在其中的一些实施例中，如图11和图12所示，为更好的配合顶升过程，保证顶升横梁404两端在下降过程中的一直性，要求两端的滑块均同步后退。对此，在所述横向摆杆联动机构500上还设置有四组挡板517和复位弹簧518。

具体地，所述挡板517对应设置于所述导向滑轨501的端部，其高度大于所述导向滑轨501的高度，且其通过螺丝固定于所述支撑框架100的底部；所述复位弹簧518一端连接所述挡板517，另一端对应连接所述第一滑块503、所述第二滑块505。在顶升横梁401下降的过程中，分别通过复位弹簧518将第一滑块503、所述第二滑块505自动拉回复位。

此外，该用于四向车的横向摆杆联动机构还包括设置于所述支撑框架100 底部的微控制器，所述微控制器分别与纵向驱动电机204、横向驱动电机515 和电磁离合器513电连接，微控制器作为整车的大脑，控制整车的运动，通过微控制器可分别控制纵向驱动电机204、横向驱动电机515和电磁离合器513 运行，分别控制横向行走、纵向行走及顶升换向的目的，实现四向车的自动化控制。

最后应说明的几点是：首先，在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变，则相对位置关系可能发生改变；

其次：本实用新型公开实施例附图中，只涉及到与本公开实施例涉及到的结构，其他结构可参考通常设计，在不冲突情况下，本实用新型同一实施例及不同实施例可以相互组合；

最后：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种用于四向车的横向摆杆联动机构，包括支撑框架(100)设置于所述支撑框架(100)内的横向摆杆联动机构(500)，其特征在于，所述横向摆杆联动机构(500)包括导向滑轨(501)、第一拉紧滑台(502)、第二拉紧滑台(504)、顶升摆杆(506)、导向滚筒(507)、联动轴(510)、中空轴(512)，其中：

所述导向滑轨(501)为两个，呈平行设置于所述支撑框架(100)底部的左右两端，且其前后两端分别与所述第一拉紧滑台(502)两端的第一滑块(503)、所述第二拉紧滑台(504)两端的第二滑块(505)滑动连接，前后两所述第一滑块(503)和第二滑块(505)的外壁分别通过相对布置的所述顶升摆杆(506)铰接连接摆杆顶升机构(400)的顶升横梁(401)；

所述第一拉紧滑台(502)和第二拉紧滑台(504)的中部分别通过第一拉紧带(508)、第二拉紧带(509)经所述导向滚筒(507)导向换向后连接所述中空轴(512)；所述中空轴(512)同轴套设并通过电磁离合器(513)连接所述联动轴(510)，所述联动轴(510)一端的同步轮(514)通过同步带连接横向驱动电机(515)，另一端通过固定齿轮(511)与横向行走驱动机构(300)中横向传动轴(301)上的活动齿轮(308)分离或啮合连接。

2.根据权利要求1所述的用于四向车的横向摆杆联动机构，其特征在于，所述支撑框架(100)的左右两侧壁分别开设有四个用于装配所述横向行走驱动机构(300)上的四组横向行走轮的方形装配孔(101)，所述横向行走轮可于对应的所述方形装配孔(101)内上下移动；以及

所述支撑框架(100)的左右两侧壁分别开设有四个用于装配纵向行走驱动机构(200)上的四组纵向行走轮的圆形装配孔，所述纵向行走轮同轴可转动设置于所述圆形装配孔内。

3.根据权利要求1所述的用于四向车的横向摆杆联动机构，其特征在于，还包括纵向行走驱动机构(200)，所述纵向行走驱动机构(200)包括纵向传动轴(201)、两组第一纵向行走轮(202)、两组第二纵向行走轮(203)和纵向驱动电机(204)，其中：

两组所述第一纵向行走轮(202)和两组所述第二纵向行走轮(203)分别间隔设置于所述支撑框架(100)前后两侧壁的圆形装配孔内，且两组所述第一纵向行走轮(202)分别对应连接所述纵向传动轴(201)的两端；

所述纵向传动轴(201)的中部设置有第一纵向同步轮，所述第一纵向同步轮通过第一纵向同步带连接所述纵向驱动电机(204)。

4.根据权利要求3所述的用于四向车的横向摆杆联动机构，其特征在于，所述纵向行走驱动机构(200)还包括两组第二纵向同步轮(205)、压紧轮(206)、第二纵向同步带(207)、压紧调节板(208)和压紧固定板(209)，其中：

两组所述第二纵向同步轮(205)对应套设于所述第一纵向行走轮(202)的内侧端，且其通过第二纵向同步带(207)连接所述纵向传动轴(201)的端部；

两所述压紧轮(206)分别设置于所述第二纵向同步带(207)的外侧并与之过盈配合，且一所述压紧轮(206)设置于所述支撑框架(100)的内侧壁；

所述压紧调节板(208)的一端连接另一所述压紧轮(206)，所述压紧调节板(208)的另一端通过调节螺栓连接所述压紧固定板(209)，所述压紧固定板(209)固定于所述支撑框架(100)的内侧壁。

5.根据权利要求1所述的用于四向车的横向摆杆联动机构，其特征在于，所述横向行走驱动机构(300)包括横向传动轴(301)、横向从动轴(304)及分别活动装配于对应方形装配孔(101)内的第一横向行走轮(302)、第二横向行走轮(303)、第三横向行走轮(305)和第四横向行走轮(306)，其中：

所述横向传动轴(301)的两端分别连接所述第一横向行走轮(302)，且其中部套设有活动齿轮(308)，所述活动齿轮(308)与所述固定齿轮(511)分离或啮合连接；

所述横向从动轴(304)的两端分别连接所述第三横向行走轮(305)，且同侧的所述第三横向行走轮(305)与第四横向行走轮(306)之间和/或所述第一横向行走轮(302)与第二横向行走轮(303)之间通过横向同步带(307)连接。

6.根据权利要求5所述的用于四向车的横向摆杆联动机构，其特征在于，所述摆杆顶升机构(400)包括两组分别布置于所述支撑框架(100)左右两内侧端的顶升横梁(401)和顶升板(405)，其中：

所述顶升横梁(401)两端的通孔内分别通过轴承穿设有所述横向传动轴(301)和所述横向从动轴(304)，且其两端分别滑动套设于第一导向柱(402)和第二导向柱(403)上；

所述顶升板(405)位于所述顶升横梁(401)的上方，其两端分别滑动套设于对应的所述第一导向柱(402)上，且端部的外侧设置有挡块(404)，所述挡块(404)固定设置于所述第二导向柱(403)的顶部。

7.根据权利要求1所述的用于四向车的横向摆杆联动机构，其特征在于，所述联动轴(510)的两端分别通过带座轴承(516)设置于所述支撑框架(100)的底部，且所述联动轴(510)的一端通过轴承连接所述中空轴(512)，另一端通过所述电磁离合器(513)连接所述中空轴(512)的另一端。

8.根据权利要求1所述的用于四向车的横向摆杆联动机构，其特征在于，所述导向滚筒(507)包括支撑座、第一导向辊(5071)和第二导向辊(5072)，其中：

所述支撑座设置于所述第一拉紧滑台(502)和所述第二拉紧滑台(504)之间的中间位置，并通过螺钉固定于所述支撑框架(100)的底部；

所述第一导向辊(5071)和第二导向辊(5072)自下而上间隔设置于所述支撑座上，且所述第一拉紧带(508)的一端绕过所述第二导向辊(5072)布置，所述第二拉紧带(509)的一端依次绕过所述第一导向辊(5071)、第二导向辊(5072)布置。

9.根据权利要求1所述的用于四向车的横向摆杆联动机构，其特征在于，所述横向摆杆联动机构(500)还包括四组挡板(517)和复位弹簧(518)，其中：

所述挡板(517)对应设置于所述导向滑轨(501)的端部，其高度大于所述导向滑轨(501)的高度，且其通过螺丝固定于所述支撑框架(100)的底部；

所述复位弹簧(518)一端连接所述挡板(517)，另一端对应连接所述第一滑块(503)、所述第二滑块(505)。

10.根据权利要求1所述的用于四向车的横向摆杆联动机构，其特征在于，还包括设置于所述支撑框架(100)底部的微控制器，所述微控制器分别与纵向驱动电机(204)、横向驱动电机(515)和电磁离合器(513)电连接。

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