CN108529457B - 一种用于牛奶箱搬运的滑槽变位起重机 - Google Patents

一种用于牛奶箱搬运的滑槽变位起重机 Download PDF

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Abstract

本发明涉及自动化吊装设备技术领域，具体指一种用于牛奶箱搬运的滑槽变位起重机；包括行走门架，行走门架的横梁上设有升降装置，升降装置上设有堆载控制器，所述升降装置下端横向设有抓取梁，抓取梁的下方X形抓取架，曲张驱动器与X形抓取架配合连接，X形抓取架上的中心和各端点上均设有吊抓装置；抓取梁的两端设有导向曲轨，X形抓取架上设有两个轨迹销轴，轨迹销轴可活动地穿设于导向曲轨的轨道内；本发明结构合理，通过可变形的X形抓取架，从线性排列货物中取货，吊装到指定位置后曲张驱动器打开X形抓取架，使其上的五个吊抓装置呈X形排列，实现牛奶箱的吊抓运输、分装卸货的目的，有效提高搬运效率，提高自动化程度节省人力资源。

Description

一种用于牛奶箱搬运的滑槽变位起重机
技术领域
本发明涉及自动化吊装设备技术领域，具体指一种用于牛奶箱搬运的滑槽变位起重机。
背景技术
一般的吊装搬运设备都具备间歇、重复装卸的能力，对于特定场地内的货物，常常要求对应装卸设备兼具装卸和堆码的能力，以保证堆场整齐同时方便管理。现有的针对牛奶箱等体积规整、质量小又可能有单独堆码要求的起重运输设备多为带托盘的皮带流水线。这种作业效率高、承载量大且便于管理，使用非常广泛。但对于超市、牛奶批发商店而言，这种设备并不实用，成本高且占地面积太大，为此需要一种小型的搬运设备。一般超市内的小型搬运机为人力叉车，其前进动力为人的拉力，且重量大、不能实现自动取、放货。而现今商品又多为箱装货物，故靠理货员来回搬箱堆码效率低且工作强度大，造成大量人力资源损耗，因此需要一种用于牛奶箱搬运的小型起重设备。
为解决牛奶箱理货问题，专利号CN201420315896.8公布了一种由底盘和固定在底盘上的框体构成的牛奶运输车。它是利用框体上可折叠的多层隔板，将奶箱运载到冷藏运输车中，自身随冷藏车运输至超市再由工人将其推入超市冷库。专利号CN201310320250.9则公布了一种牛奶周转箱。它在一般周转箱的基础上增加了垫板并设置了凹槽，以防止牛奶与地面接触同时凹槽方便了超市叉车的插取。但是这两项专利仍有不足：仍需人提供运行动力；在取货卸货阶段不能实现自动化也不能实现变位。因此，现有技术还有待于改进和发展。
发明内容
本发明的目的在于针对现有技术的缺陷和不足，提供一种结构合理、
为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：
本发明所述的一种用于牛奶箱搬运的滑槽变位起重机,包括行走门架，行走门架的底端设有电机驱动的行走轮组，所述行走门架的横梁上设有升降装置，升降装置上设有堆载控制器，所述升降装置下端横向设有抓取梁，抓取梁上设有曲张驱动器，抓取梁的下方X形抓取架，曲张驱动器与X形抓取架配合连接，X形抓取架上的中心和各端点上均设有吊抓装置；所述抓取梁的两端设有导向曲轨，两个导向曲轨与抓取梁构成“S”形的一体结构，X形抓取架上设有两个轨迹销轴，轨迹销轴可活动地穿设于导向曲轨的轨道内。
根据以上方案，所述升降装置包括提升支架、提升电机、滚筒、导向副和升降杆，提升电机和导向副通过提升支架固定在行走门架的横梁上，滚筒可转动地装配在提升支架上且提升电机与滚筒传动连接；所述升降杆可上下活动地穿设于导向副,升降杆下端与抓取梁固定连接，升降杆的下端设有动滑轮和缆线销钉，提升支架上设有定滑轮，滚筒上设有牵引绳，牵引绳的一端依次穿过动滑轮、定滑轮后连接在缆线销钉上。
根据以上方案，所述堆载控制器包括若干高度传感器，若干高度传感器相互间隔地设置在升降杆上，导向副上设有与提升电机连接的感应控制器8。
根据以上方案，所述X形抓取架包括线性导向杆和曲张活动杆，线性导向杆和曲张活动杆的中心点相互连接构成可变形的X形一体结构，线性导向杆的两端设有与导向曲轨配对的线性轨道，轨迹销轴穿设于导向曲轨和线性轨道内进而使二者构成一体联动，所述曲张活动杆的中心点和两端均设有吊抓装置，两个轨迹销轴上分别设有吊抓装置。
根据以上方案，所述曲张驱动器包括丝杆电机与其传动连接的螺旋副，丝杆电机的丝杆轴沿抓取梁与其平行设置，从而使螺旋副在抓取梁上可水平往复运动；所述螺旋副上设有铰链轴，铰链轴上连接有两个驱动臂，两个驱动臂的一端分别与线性导向杆和曲张活动杆转动连接。
根据以上方案，所述螺旋副上设有与丝杆电机连接的位置控制器，驱动臂上设有与位置控制器对应的位置传感器。
根据以上方案，所述吊抓装置包括舵机、吊具支架和两个配对的夹爪，吊具支架与X形抓取架配合连接，舵机固定在吊具支架上，舵机的输出轴上设有驱动齿轮，所述两个夹爪对称设置在吊具支架上，两个夹爪的里端分别与吊具支架转动连接，且两个夹爪的里端上分别设有相互啮合的咬合齿轮，驱动齿轮与其中一个咬合齿轮啮合传动。
本发明有益效果为：本发明结构合理，通过可变形的X形抓取架，从线性排列货物中取货，吊装到指定位置后曲张驱动器打开X形抓取架，使其上的五个吊抓装置呈X形排列，从而实现牛奶箱的吊抓运输、定点堆放、分装卸货的目的，可有效提高搬运效率，提高自动化程度节省人力资源。
附图说明
图1是本发明的整体正面结构示意图；
图2是本发明的X形抓取架俯视结构示意图；
图3是本发明的吊抓装置部分结构示意图。
图中：
1、行走门架；2、升降装置；3、抓取梁；4、X形抓取架；5、吊抓装置；11、行走轮组；21、提升支架；22、提升电机；23、滚筒；24、导向副；25、升降杆；26、牵引绳；27、高度传感器；231、定滑轮；251、缆线销钉；252、动滑轮；31、导向曲轨；32、丝杆电机；33、螺旋副；34、驱动臂；35、铰链轴；41、线性导向杆；42、曲张活动杆；43、线性轨道；44、轨迹销轴；51、吊具支架；52、舵机；53、夹爪；54、驱动齿轮；55、咬合齿轮。
具体实施方式
下面结合附图与实施例对本发明的技术方案进行说明。
如图1所示，本发明所述的一种用于牛奶箱搬运的滑槽变位起重机,包括行走门架1，行走门架1的底端设有电机驱动的行走轮组11，所述行走门架1的横梁上设有升降装置2，升降装置2上设有堆载控制器，所述升降装置2下端横向设有抓取梁3，抓取梁3上设有曲张驱动器，抓取梁3的下方X形抓取架4，曲张驱动器与X形抓取架4配合连接，X形抓取架4上的中心和各端点上均设有吊抓装置5；所述抓取梁3的两端设有导向曲轨31，两个导向曲轨31与抓取梁3构成“S”形的一体结构，X形抓取架4上设有两个轨迹销轴44，轨迹销轴44可活动地穿设于导向曲轨31的轨道内；所述X形抓取架4在吊装前处于并拢的I字形状态，其上的若干吊抓装置5在导向曲轨31的控制下呈线性排列，从而从行列堆放的获堆中吊装一行牛奶箱，吊装后升降装置2驱动抓取梁3以及X形抓取架4上升，曲张驱动器打开X形抓取架4使其分开，其中两个连接在轨迹销轴44上的吊抓装置5沿导向曲轨31滑动到X形抓取架4的端点上，从而实现X形分布的堆放形态，行走轮组11可采用轨道控制或模拟运算控制器，实现自行搬运移动，升降装置2上的堆载控制器用于实现多层堆叠时的高度位置控制。
所述升降装置2包括提升支架21、提升电机22、滚筒23、导向副24和升降杆25，提升电机22和导向副24通过提升支架21固定在行走门架1的横梁上，滚筒23可转动地装配在提升支架21上且提升电机22与滚筒23传动连接；所述升降杆25可上下活动地穿设于导向副24,升降杆25下端与抓取梁3固定连接，升降杆25的下端设有动滑轮252和缆线销钉251，提升支架21上设有定滑轮231，滚筒23上设有牵引绳26，牵引绳26的一端依次穿过动滑轮252、定滑轮231后连接在缆线销钉251上；所述提升电机22驱动滚筒23转动，通过缠绕在其上的牵引绳26通过滑轮组带动升降杆25上下活动，从而实现货物的提升搬运和堆放，优选的升降杆25上设有堆载控制器，堆载控制器包括若干高度传感器27，若干高度传感器27相互间隔地设置在升降杆25上，导向副24上设有与提升电机22连接的感应控制器28，通过高度传感器27限制控制提升电机22每次提升的高度，在计数感应控制器28的控制下实现逐层堆放的目的。
所述X形抓取架4包括线性导向杆41和曲张活动杆42，线性导向杆41和曲张活动杆42的中心点相互连接构成可变形的X形一体结构，线性导向杆41的两端设有与导向曲轨31配对的线性轨道43，轨迹销轴44穿设于导向曲轨31和线性轨道43内进而使二者构成一体联动，所述曲张活动杆42的中心点和两端均设有吊抓装置5，两个轨迹销轴44上分别设有吊抓装置5，所述线性导向杆41与曲张活动杆42的分离和并拢动作用于实现从成行排列的货物中提取和分散成X形堆放的目的，线性轨道43和导向曲轨31的配合使X形抓取架4在分离并拢动作时，连接在轨迹销轴44上的两个吊装装置5可沿线性导向杆41来回运动，实现五个吊抓装置5在提取货物时依次间隔地成行排列，而堆叠货物时轨迹销轴44从线性轨道43的里端运动到外端，从而实现X形堆叠的效果。
所述曲张驱动器包括丝杆电机32与其传动连接的螺旋副33，丝杆电机32的丝杆轴沿抓取梁3与其平行设置，从而使螺旋副33在抓取梁3上可水平往复运动；所述螺旋副33上设有铰链轴35，铰链轴35上连接有两个驱动臂34，两个驱动臂34的一端分别与线性导向杆41和曲张活动杆42转动连接，所述丝杆电机32在抓取梁3上与X形抓取架4呈三叉戟形设置，如图2所示，螺旋副33的直线位移通过驱动臂34带动和控制线性导向杆41、曲张活动杆42的张开和并拢动作，实现单行抓取和分布式堆叠的目的，。
所述螺旋副33上设有与丝杆电机32连接的位置控制器，驱动臂34上设有与位置控制器对应的位置传感器，所述位置传感器采用霍尔传感器，通过位置控制器感应螺旋副33的极限位置，配合线性轨道43和导向曲轨31控制轨迹销轴44的行程极限位置，避免X形抓取架4的张开和并拢动作超行程，提高控制精度。
所述吊抓装置5包括舵机52、吊具支架51和两个配对的夹爪53，吊具支架51与X形抓取架4配合连接，舵机52固定在吊具支架51上，舵机52的输出轴上设有驱动齿轮54，所述两个夹爪53对称设置在吊具支架51上，两个夹爪53的里端分别与吊具支架51转动连接，且两个夹爪53的里端上分别设有相互啮合的咬合齿轮55，驱动齿轮54与其中一个咬合齿轮55啮合传动；所述舵机52转动90°使两个夹爪53张开或夹紧实现抓取牛奶箱，优选的夹爪53通过咬合齿轮55实现同步，两个夹爪53外端扣板夹持在牛奶箱的两侧，通过挤压产生摩擦力实现抓取，本装置中的夹爪53通过改变横向长度即可实现不同规格货物的吊装运输和堆放。
以上所述仅是本发明的较佳实施方式，故凡依本发明专利申请范围所述的构造、特征及原理所做的等效变化或修饰，均包括于本发明专利申请范围内。

Claims (7)

1.一种用于牛奶箱搬运的滑槽变位起重机,包括行走门架(1)，行走门架(1)的底端设有电机驱动的行走轮组(11)，其特征在于：所述行走门架(1)的横梁上设有升降装置(2)，升降装置(2)上设有堆载控制器，所述升降装置(2)下端横向设有抓取梁(3)，抓取梁(3)上设有曲张驱动器，抓取梁(3)的下方X形抓取架(4)，曲张驱动器与X形抓取架(4)配合连接，X形抓取架(4)上的中心和各端点上均设有吊抓装置(5)；所述抓取梁(3)的两端设有导向曲轨(31)，两个导向曲轨(31)与抓取梁(3)构成“S”形的一体结构，X形抓取架(4)上设有两个轨迹销轴(44)，轨迹销轴(44)可活动地穿设于导向曲轨(31)的轨道内。
2.根据权利要求1所述的用于牛奶箱搬运的滑槽变位起重机，其特征在于：所述升降装置(2)包括提升支架(21)、提升电机(22)、滚筒(23)、导向副(24)和升降杆(25)，提升电机(22)和导向副(24)通过提升支架(21)固定在行走门架(1)的横梁上，滚筒(23)可转动地装配在提升支架(21)上且提升电机(22)与滚筒(23)传动连接；所述升降杆(25)可上下活动地穿设于导向副(24),升降杆(25)下端与抓取梁(3)固定连接，升降杆(25)的下端设有动滑轮(252)和缆线销钉(251)，提升支架(21)上设有定滑轮(231)，滚筒(23)上设有牵引绳(26)，牵引绳(26)的一端依次穿过动滑轮(252)、定滑轮(231)后连接在缆线销钉(251)上。
3.根据权利要求2所述的用于牛奶箱搬运的滑槽变位起重机，其特征在于：所述堆载控制器包括若干高度传感器(27)，若干高度传感器(27)相互间隔地设置在升降杆(25)上，导向副(24)上设有与提升电机(22)连接的感应控制器(28)。
4.根据权利要求1所述的用于牛奶箱搬运的滑槽变位起重机，其特征在于：所述X形抓取架(4)包括线性导向杆(41)和曲张活动杆(42)，线性导向杆(41)和曲张活动杆(42)的中心点相互连接构成可变形的X形一体结构，线性导向杆(41)的两端设有与导向曲轨(31)配对的线性轨道(43)，轨迹销轴(44)穿设于导向曲轨(31)和线性轨道(43)内进而使二者构成一体联动，所述曲张活动杆(42)的中心点和两端均设有吊抓装置(5)，两个轨迹销轴(44)上分别设有吊抓装置(5)。
5.根据权利要求4所述的用于牛奶箱搬运的滑槽变位起重机，其特征在于：所述曲张驱动器包括丝杆电机(32)与其传动连接的螺旋副(33)，丝杆电机(32)的丝杆轴沿抓取梁(3)与其平行设置，从而使螺旋副(33)在抓取梁(3)上可水平往复运动；所述螺旋副(33)上设有铰链轴(35)，铰链轴(35)上连接有两个驱动臂(34)，两个驱动臂(34)的一端分别与线性导向杆(41)和曲张活动杆(42)转动连接。
6.根据权利要求5所述的用于牛奶箱搬运的滑槽变位起重机，其特征在于：所述螺旋副(33)上设有与丝杆电机(32)连接的位置控制器，驱动臂(34)上设有与位置控制器对应的位置传感器。
7.根据权利要求1所述的用于牛奶箱搬运的滑槽变位起重机，其特征在于：所述吊抓装置(5)包括舵机(52)、吊具支架(51)和两个配对的夹爪(53)，吊具支架(51)与X形抓取架(4)配合连接，舵机(52)固定在吊具支架(51)上，舵机(52)的输出轴上设有驱动齿轮(54)，所述两个夹爪(53)对称设置在吊具支架(51)上，两个夹爪(53)的里端分别与吊具支架(51)转动连接，且两个夹爪(53)的里端上分别设有相互啮合的咬合齿轮(55)，驱动齿轮(54)与其中一个咬合齿轮(55)啮合传动。
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