CN117140805A - 一种撕胶带机构及撕胶带设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种撕胶带机构及撕胶带设备，包括：夹爪模组，用于夹持胶带，包括：刮刀和移动夹头，所述刮刀用于与待撕胶模具抵压接触，设置所述刮刀的刃口与待撕胶模具的圆周切线垂直，在所述刮刀上设置有能够将胶带头刮起的倾斜面，在所述倾斜面上开设有通气孔，为所述通气孔中提供负压环境，当所述胶带头落在所述刮刀的倾斜面上时，所述通气孔中的负压环境发生变化，设置气压传感器检测通气孔中气压的变化，所述移动夹头向所述刮刀方向移动，与所述刮刀抵压配合实现对胶带头的夹持；撕胶模组，用于带动所述夹爪模组向远离所述待撕胶模具的方向移动，完成撕胶动作。本发明能够准确找到胶带头的位置，对胶带头进行夹持，完成撕胶动作。

Description

一种撕胶带机构及撕胶带设备

技术领域

本发明涉及撕胶带设备技术领域，尤其是指一种撕胶带机构及撕胶带设备。

背景技术

在传统镜片生产工艺中，镜片模具在经过高温固化后由人工将镜片模具上的胶带撕掉，然后才能进行后续的开模处理。

传统生产方式存在以下问题：

1，高温固化后模具上会残留镜片树脂和一部分的固化剂以及带有腐蚀性的化学物质会对接触者的皮肤造成一定的伤害，所以操作员经常需要带着手套操作，导致效率不高。此外，由于撕胶带时需要拉胶带的速度较快，会出现残料崩落到脸上或者眼睛里的情况也会对眼睛造成损害；

2，人工撕胶带，需要一边撕胶带一边整理被撕下来的废胶带，由于不能大量储存，操作工要经常去处理收集的废胶带，如此会导致人工撕胶带的效率降低。

随着工业自动化的发展，现有技术研发出多种撕胶带设备，例如：

专利公开号为CN215096255U公开了一种新型双玻光伏组件撕胶带机构，其将撕胶夹头与收料头集成在一起进行撕胶收料与退胶脱料动作，该机构中，撕胶夹头在夹持胶带料头时是直接移动至设定的位置，该位置一般是侧边端部边缘，然后直接进行夹持动作，但通常光伏组件侧边上包覆的胶带的头部是伸出组件侧边一定距离长度的，其伸出部分的翘曲状态并非确定，有可能会朝着各个方向上进行歪斜或者翘起，因此，若直接进行夹持动作很有可能会存在夹爪没有夹到胶带头部的现象，若夹爪没有夹住胶带料头，则无法进行有效的撕胶，导致撕胶失败；

专利公开号为CN113830386A也公开了一种自动撕胶带设备，将撕胶夹头与收料头单独设置，通过电机驱动撕胶夹头进行撕胶动作，该设备中的撕胶夹头仍然是直接进行夹持动作，还是存在无法精准或者有效的夹持住胶带头部，仍然存在撕胶失败的风险，不能兼容各种不同胶带状态的组件撕胶。

综上所述，现有技术的撕胶带设备，都无法精确的判断撕胶夹头是否准确的夹持胶带头，都存在撕胶失败的风险。

发明内容

为此，本发明所要解决的技术问题在于克服现有技术中撕胶带设备无法准确夹持胶带头的问题，提供一种撕胶带机构及撕胶带设备，其中采用撕胶带机构能够准确找到胶带头的位置，对胶带头进行夹持，完成撕胶动作，在撕胶带设备还设置有其它机构，能够与撕胶带机构配合完成上料、变距、旋转、下料的整个撕胶工艺。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种撕胶带机构，包括：

夹爪模组，用于夹持胶带，包括：刮刀和移动夹头，所述刮刀用于与待撕胶模具抵压接触，设置所述刮刀的刃口与待撕胶模具的圆周切线垂直，在所述刮刀上设置有能够将胶带头刮起的倾斜面，在所述倾斜面上开设有通气孔，为所述通气孔中提供负压环境，当所述胶带头落在所述刮刀的倾斜面上时，所述通气孔中的负压环境发生变化，设置气压传感器检测通气孔中气压的变化，所述移动夹头向所述刮刀方向移动，与所述刮刀抵压配合实现对胶带头的夹持；

撕胶模组，用于带动所述夹爪模组向远离所述待撕胶模具的方向移动，完成撕胶动作。

在本发明的一个实施例中，在所述夹爪模组上还设置有辅助吹气管，所述辅助吹气管向所述刮刀方向吹气，吹动所述胶带头落在所述刮刀上。

在本发明的一个实施例中，在撕胶完成后，为所述通气孔中提供正压环境，将所述胶带从刮刀上吹落。

在本发明的一个实施例中，所述夹爪模组浮动设置在所述撕胶模组上，在所述夹爪模组和撕胶模组之间设置有弹性件。

在本发明的一个实施例中，在所述刮刀的倾斜面上开设有沟槽。

在本发明的一个实施例中，所述刮刀采用耐腐蚀硬质塑料制成，所述移动夹头采用耐腐蚀的软材料制成。

为解决上述技术问题，本发明还提供了一种撕胶带设备，包括所述撕胶带机构，还包括：

机架；

托盘定位机构，用于放置所述待撕胶模具，对所述待撕胶模具进行夹持定位；

上料机构，用于实现多个待撕胶模具在所述托盘定位机构上的取放动作；

变距定位机构，与所述上料机构对接，用于承载上料机构中抓取的待撕胶模具，并对多个待撕胶模具对应撕胶带机构设置的位置进行变距处理；

旋转定位机构，承载所述待撕胶模具，用于固定所述待撕胶模具，并带动所述待撕胶模具旋转，使胶带头的与刮刀的刃口相向运动，使胶带头落在所述刮刀的倾斜面上；

下料机构，用于实现对撕胶后模具的下料运输；

搬运机构，用于抓取搬运所述待撕胶模具，实现待撕胶模具在变距定位机构、旋转定位机构和下料机构之间的搬运动作。

在本发明的一个实施例中，所述旋转定位机构包括：

两定位夹持臂，每个定位夹持臂上均设置有两个定位柱，所述定位柱转动安装在所述定位夹持臂上，四个所述定位柱共同围成定位夹持空间；

吸盘，设置在所述定位夹持空间下方，吸附固定所述待撕胶模具；

转台，所述转台的驱动端与所述吸盘连接，带动所述吸盘旋转。

在本发明的一个实施例中，所述搬运机构包括：

移载台，滑动设置在所述变距定位机构、旋转定位机构和下料机构上方；

第一抓手，设置在所述移载台上，由所述移载台带动在所述变距定位机构、旋转定位机构上方移动，实现待撕胶模具在变距定位机构、旋转定位机构之间的搬运动作；所述第一抓手为吸盘抓手，所述第一抓手通过轴承转动安装在所述移载台上，所述第一抓手将待撕胶模具抓取放置到旋转定位机构后，与所述旋转定位机构中的吸盘配合共同夹持待撕胶模具，并由所述旋转定位机构中的转台带动同步转动；

第二抓手，对应所述第一抓手设置在所述移载台的另一侧，由所述移载台带动在所述旋转定位机构、搬运机构上方移动，实现已撕胶模具在旋转定位机构、搬运机构之间的搬运动作；所述第二抓手为手指抓手，由多根抓取手指共同围成抓取空间，每根抓取手指的端部呈锥形结构；

其中：所述第一抓手的中心到第二抓手的中心距离与变距定位模块的中心到旋转定位模块的中心距离相同，所述移载台带动所述第一抓手和第二抓手同步工作。

在本发明的一个实施例中，还包括气体喷嘴，设置在所述旋转定位机构上，所述气体喷嘴对放置在旋转定位机构上的待撕胶模具喷射加热气体。

本发明的上述技术方案相比现有技术具有以下优点：

本发明所述的撕胶带机构，设置能够与待撕胶模具圆周切线垂直接触的刮刀，通过刮刀与待撕胶模具抵压接触，能够快速寻找胶带的撕胶头，当待撕胶模具旋转时，包覆在待撕胶模具外的胶带就能够相对与刮刀的刃口移动，在刮刀上设置倾斜面，设置刮刀沿待撕胶模具外与胶带头相向运动，胶带头接触刮刀时胶带头会被刮刀刮起并脱离镜片模具，随着进一步转动，胶带头将会进一步贴合在刮刀的倾斜面上，在倾斜面上设置能够提供负压环境的通气孔，一方面能够吸附胶带头，使胶带头贴合在刮刀的倾斜面上，另一方面，设置气压传感器检测通气孔中气压的变化，还能够对胶带头是否落在刮刀上进行检测，在找胶带头的过程中，当胶带头落在刮刀的倾斜面上时，通气孔中的负压环境发生变化，此时表示胶带头已经落在刮刀上，就可以传递信号到移动夹头，控制移动夹头向刮刀方向移动，与刮刀抵压配合实现对胶带头的夹持，能够保证精确的对胶带头进行夹持。

本发明所述的撕胶带设备，设置托盘定位机构、上料机构、变距定位机构、旋转定位机构、下料机构、搬运机构与撕胶带机构配合，完成待撕胶模具的上料、变距、旋转、撕胶、下料动作，能够提高撕胶带生产的安全性与效率。

附图说明

为了使本发明的内容更容易被清楚的理解，下面根据本发明的具体实施例并结合附图，对本发明作进一步详细的说明，其中：

图1是本发明的撕胶带机构的结构示意图；

图2是本发明的刮刀的结构示意图；

图3是本发明的撕胶带设备的整体结构示意图；

图4是本发明的托盘定位机构的结构示意图；

图5是本发明的上料机构的结构示意图；

图6是本发明的变距定位机构的结构示意图；

图7是本发明的旋转定位机构的结构示意图；

图8是本发明的下料机构的结构示意图；

图9是本发明的搬运机构的结构示意图。

说明书附图标记说明：100、机架；200、托盘定位机构；210、模具托盘；220、横向定位夹持模组；230、竖向定位夹持模具；300、上料机构；310、多轴机器人手臂；320、自适应抓手；330、抓手支架；340、弹簧；400、变距定位机构；410、模具载具；420、变距驱动源；500、旋转定位机构；510、定位夹持臂；511、定位柱；520、吸盘；530、转台；540、气体喷嘴；600、下料机构；610、传送带；620、翻转组件；630、分料组件；700、搬运机构；710、移载台；720、第一抓手；730、第二抓手；800、撕胶带机构；810、夹爪模组；811、刮刀；812、移动夹头；813、通气孔；814、沟槽；820、撕胶模组；830、辅助吹气管；840、弹性件。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本发明并能予以实施，但所举实施例不作为对本发明的限定。

如前所述，在现有的撕胶带机构中，无法精确的判断撕胶夹头是否准确的夹持胶带头，有可能存在撕胶失败的风险，本发明为解决这一问题提供了一种撕胶带机构和撕胶带设备，下面结合具体实施例进一步说明：

实施例1

参照图1所示，本发明公开了一种撕胶带机构800，包括：夹爪模组810和带动所述夹爪模组810移动的撕胶模组820，其中，设置所述夹爪模组810对胶带进行夹持，设置所述撕胶模组820带动夹持有胶带的夹爪模组810向远离待撕胶模具的方向移动，就能够完成撕胶动作。

具体地，所述夹爪模组810包括刮刀811和移动夹头812，其中：所述刮刀811的位置固定，所述移动夹头812能够再驱动源的带动下向靠近或远离所述刮刀811的方向移动，与所述刮刀811抵压配合实现对胶带头的夹持；

参照图2所示，所述刮刀811用于与待撕胶模具抵压接触，设置所述刮刀811的刃口与待撕胶模具的圆周切线垂直，通过刮刀811与待撕胶模具抵压接触，能够快速寻找胶带的撕胶头，当待撕胶模具旋转时，包覆在待撕胶模具外的胶带就能够相对与刮刀811的刃口移动，在刮刀811上设置倾斜面，设置刮刀811沿待撕胶模具外与胶带头相向运动，胶带头接触刮刀811时胶带头会被刮刀811刮起并脱离镜片模具，随着进一步转动，胶带头将会进一步贴合在刮刀811的倾斜面上；

在倾斜面上设置能够提供负压环境的通气孔813，一方面能够吸附胶带头，使胶带头贴合在刮刀811的倾斜面上，另一方面，设置气压传感器检测通气孔813中气压的变化，还能够对胶带头是否落在刮刀811上进行检测，在找胶带头的过程中，当胶带头落在刮刀811的倾斜面上时，通气孔813中的负压环境发生变化，此时表示胶带头已经落在刮刀811上，就可以传递信号到移动夹头812，控制移动夹头812向刮刀811方向移动，实现对胶带头的夹持。

具体地，所述撕胶模组820可以采用传送带、链条传输、线性模组电机、气缸等多种驱动方式，只要能够带动夹爪模组810往复移动，完成多次的撕胶动作即可，上述驱动方式均属于现有技术，在此不一一赘述。

具体地，在本实施例中，为了提高找到胶带头的效率和成功率，使胶带头能够快速的落在刮刀811上，在所述夹爪模组810上还设置有辅助吹气管830，在找夹带头的过程中，设置所述辅助吹气管830持续向所述刮刀811方向吹气，吹动所述胶带头落在所述刮刀811上，当找到胶带头后，辅助吹气管830关闭。

具体地，在撕胶完成后，即将胶带从待撕胶模具上取下后，所述移动夹头812向远离刮刀811的方向移动，为了能够使撕下的胶带快速的从夹爪模组810中脱落，为所述通气孔813中提供正压环境，将所述胶带从刮刀811上吹落。

具体地，在本实施例中，在所述夹爪模组810和撕胶模组820之间还设置有弹性件840，通过所述弹性件840将所述夹爪模组810浮动设置在所述撕胶模组820上，一方面，在夹爪模组810中的刮刀811与待撕胶模具接触的时候，浮动的夹爪模组810能够起到移动的缓冲效果，防止刮刀811与待撕胶模具刚性碰撞，造成双方损伤，另一方面，采用浮动设置的夹爪模组810能够兼容对不同直径的待撕胶模具完成撕胶动作。

具体地，为了更好的夹持胶带头，防止胶带头从夹爪模组810中脱落，在所述刮刀811的倾斜面上开设有沟槽814，通过所述沟槽814能够增大刮刀811与胶带头的接触面积，从而增大夹持胶带时的摩擦力；并且，所述移动夹头812采用耐腐蚀的软材料制成，在移动夹头812对胶带进行夹持的时候，软材料能够受压形变，增大夹持的摩檫力和接触面积。

具体地，在本实施例中，设置所述刮刀811需要与待撕胶模具直接接触，为了防止刮刀811对待撕胶模具造成摩擦损伤，所述刮刀811采用耐腐蚀硬质塑料制成。

实施例2

由上述实施例1可知，在采用上述实施例的撕胶带机构800完成撕胶带动作的时候，需要先将待撕胶模具进行定位、然后再带动待撕胶模具转动，使刮刀811的刃口与胶带头相向运动，为了配合撕胶带机构800，在本实施例中还公开了一种撕胶带设备，参照图3所示，所述撕胶带设备包括上述实施例1所述的撕胶带机构800，还包括：机架100、托盘定位机构200、上料机构300、变距定位机构400、旋转定位机构500、下料机构600、搬运机构700与撕胶带机构800配合，其中：所述托盘定位机构200用于放置所述待撕胶模具，对所述待撕胶模具进行夹持定位；所述上料机构300用于实现多个待撕胶模具在所述托盘定位机构200上的取放动作；所述变距定位机构400与所述上料机构300对接，用于承载上料机构300中抓取的待撕胶模具，并对多个待撕胶模具对应撕胶带机构800设置的位置进行变距处理；所述旋转定位机构500承载所述待撕胶模具，用于固定所述待撕胶模具，并带动所述待撕胶模具旋转，使胶带头的与刮刀811的刃口相向运动，使胶带头落在所述刮刀811的倾斜面上；所述下料机构600用于实现对撕胶后模具的下料运输，所述搬运机构700用于抓取搬运所述待撕胶模具，实现待撕胶模具在变距定位机构400、旋转定位机构500和下料机构600之间的搬运动作，在所述撕胶带机构800、托盘定位机构200、上料机构300、变距定位机构400、旋转定位机构500、下料机构600、搬运机构700的共同配合作用下，能够完成待撕胶模具的上料、变距、旋转、撕胶、下料动作，能够提高撕胶带生产的安全性与效率。

所述机架100为撕胶带机构800、托盘定位机构200、上料机构300、变距定位机构400、旋转定位机构500、下料机构600提供装配空间，在所述机架100上设置为撕胶带机构800、托盘定位机构200、上料机构300、变距定位机构400、旋转定位机构500、下料机构600提供电力源和气源的电气柜模块，在所述机架100上位于撕胶带机构800下方还设置有废胶带收集槽。

参照图4所示，设置所述托盘定位机构200包括：用于承载待撕胶模具的模具托盘210、设置在所述模具托盘210外周的横向定位夹持模组220、竖向定位夹持模具230，设置定位夹持模组对模具托盘210在两个方向上进行定位夹持，模具托盘210定位准确后，将待撕胶模具放置在模具托盘210中，保证待撕胶模具的位置准确，方便上料机构300对待撕胶模具进行精确抓取。

参照图5所示，所述上料机构300包括：多轴机器人手臂310和设置在所述多轴机器人手臂310上的自适应抓手320，所述自适应抓手320为吸盘抓手，所述自适应抓手320通过抓手支架330铰接在所述多轴机器人手臂310上，在所述抓手支架330上设置有支撑所述自适应抓手320的弹簧340，可以使上料机构300具有较好的兼容性，可较好的解决由于模具托盘210的尺寸差异引起的抓取失败问题。

参照图6所示，所述变距定位机构400包括多个模具载具410和带动每个所述模具载具410单独移动的变距驱动源420，根据撕胶带机构800设置的位置，通过变距驱动源420推动模具载具410移动到对应的位置。

参照图7所示，所述旋转定位机构500包括：多个旋转定位组件，每个所述旋转定位组件均包括：用于夹持待撕胶模具的两定位夹持臂510、设置在所述定位夹持臂510下方用于吸附固定所述待撕胶模具的吸盘520、支撑并带动所述吸盘520转动的转台530，其中：每个所述定位夹持臂510上均设置有两个定位柱511，所述定位柱511转动安装在所述定位夹持臂510上，四个所述定位柱511共同围成定位夹持空间，当所述转台530带动待撕胶模具转动的时候，所述定位柱511不仅能够支撑限制待撕胶模具的位置，还能在待撕胶模具的带动下转动，从而减小待撕胶模具与定位柱511之间的摩擦损伤。

具体地，为了增加撕胶带的成功率以及撕胶带成品的质量，所述旋转定位机构500还包括气体喷嘴540，所述气体喷嘴540对放置在旋转定位机构500上的待撕胶模具喷射加热气体，在拉撕胶带过程中对待撕胶模具的圆周面进行加热，以降低胶带对待撕胶模具的附着力。

参照图8所示，所述下料机构600包括用于输送待撕胶模具的传送带610，所述搬运机构700将已撕胶模具从旋转定位机构500上抓取放置在传送带610，通过传送带610带动已撕胶模具传输下料；

具体地，根据实际的使用需求，在所述传送带610的传输末端还设置有翻转组件620和分料组件630，能够分别实现已撕胶模具的翻转和分料动作。

参照图9所示，

所述搬运机构700包括：移载台710、第一抓手720和第二抓手730，其中所述移载台710包括龙门架和带动所述龙门架的滑移模组，所述滑移模组带动所述移载台710在所述变距定位机构400、旋转定位机构500和下料机构600上方滑动，所述第一抓手720和第二抓手730分别对应设置在所述移载台710的两个侧面，所述第一抓手720由所述移载台710带动在所述变距定位机构400、旋转定位机构500上方移动，实现待撕胶模具在变距定位机构400、旋转定位机构500之间的搬运动作，所述第二抓手730由所述移载台710带动在所述旋转定位机构500、搬运机构700上方移动，实现已撕胶模具在旋转定位机构500、搬运机构700之间的搬运动作。

具体地，在对待撕胶模具进行搬运的时候，第一抓手720抓取的是包覆有胶带的模具，模具在胶带的包覆下是一个整体，不会松散，因此，设置所述第一抓手720为吸盘抓手，通过吸盘抓手吸附能够带动待撕胶模具整体移动，但是，第一抓手720抓取的是没有胶带加持的模具，自开模的模具会出现散料，因此，设置所述第二抓手730为手指抓手，由多根抓取手指共同围成抓取空间，每根抓取手指的端部呈锥形结构，通过多根抓取手指共同夹持模具，能够限制模具松散；

具体地，抓取手指的外层采用软材料防止损坏模具，抓取手指的内部采用硬质金属材料以保证抓取手指的刚度以及强度，从而保证对模具抓取的稳定性与安全性。

具体地，所述第一抓手720通过轴承转动安装在所述移载台710上，使其在吸附模具的同时也可以独立旋转，所述第一抓手720将待撕胶模具抓取放置到旋转定位机构500后，与所述旋转定位机构500中的吸盘520配合共同夹持待撕胶模具，一直保持对镜片模具的压力，并由所述旋转定位机构500中的转台530带动同步转动；如此即使吸头对模具的吸附力不佳，由于压力的存在，模具也能随着吸头旋转。

具体地，所述第一抓手720的中心到第二抓手730的中心距离与变距定位模块的中心到旋转定位模块的中心距离相同，所述移载台710带动所述第一抓手720和第二抓手730同步工作，也就是说，第一抓手720和第二抓手730的上料与下料可以同步进行互不影响，能够提升设备的生产效率。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。

Claims (10)

1.一种撕胶带机构，其特征在于，包括：

夹爪模组，用于夹持胶带，包括：刮刀和移动夹头，所述刮刀用于与待撕胶模具抵压接触，设置所述刮刀的刃口与待撕胶模具的圆周切线垂直，在所述刮刀上设置有能够将胶带头刮起的倾斜面，在所述倾斜面上开设有通气孔，为所述通气孔中提供负压环境，当所述胶带头落在所述刮刀的倾斜面上时，所述通气孔中的负压环境发生变化，设置气压传感器检测通气孔中气压的变化，所述移动夹头向所述刮刀方向移动，与所述刮刀抵压配合实现对胶带头的夹持；

撕胶模组，用于带动所述夹爪模组向远离所述待撕胶模具的方向移动，完成撕胶动作。

2.根据权利要求1所述的撕胶带机构，其特征在于：在所述夹爪模组上还设置有辅助吹气管，所述辅助吹气管向所述刮刀方向吹气，吹动所述胶带头落在所述刮刀上。

3.根据权利要求1所述的撕胶带机构，其特征在于：在撕胶完成后，为所述通气孔中提供正压环境，将所述胶带从刮刀上吹落。

4.根据权利要求1所述的撕胶带机构，其特征在于：所述夹爪模组浮动设置在所述撕胶模组上，在所述夹爪模组和撕胶模组之间设置有弹性件。

5.根据权利要求1所述的撕胶带机构，其特征在于：在所述刮刀的倾斜面上开设有沟槽。

6.根据权利要求1所述的撕胶带机构，其特征在于：所述刮刀采用耐腐蚀硬质塑料制成，所述移动夹头采用耐腐蚀的软材料制成。

7.一种撕胶带设备，其特征在于：包括上述权利要求1～6任意一项所述的撕胶带机构，还包括：

机架；

托盘定位机构，用于放置所述待撕胶模具，对所述待撕胶模具进行夹持定位；

上料机构，用于实现多个待撕胶模具在所述托盘定位机构上的取放动作；

变距定位机构，与所述上料机构对接，用于承载上料机构中抓取的待撕胶模具，并对多个待撕胶模具对应撕胶带机构设置的位置进行变距处理；

旋转定位机构，承载所述待撕胶模具，用于固定所述待撕胶模具，并带动所述待撕胶模具旋转，使胶带头的与刮刀的刃口相向运动，使胶带头落在所述刮刀的倾斜面上；

下料机构，用于实现对撕胶后模具的下料运输；

搬运机构，用于抓取搬运所述待撕胶模具，实现待撕胶模具在变距定位机构、旋转定位机构和下料机构之间的搬运动作。

8.根据权利要求7所述的撕胶带设备，其特征在于：所述旋转定位机构包括：

两定位夹持臂，每个定位夹持臂上均设置有两个定位柱，所述定位柱转动安装在所述定位夹持臂上，四个所述定位柱共同围成定位夹持空间；

吸盘，设置在所述定位夹持空间下方，吸附固定所述待撕胶模具；

转台，所述转台的驱动端与所述吸盘连接，带动所述吸盘旋转。

9.根据权利要求8所述的撕胶带设备，其特征在于：所述搬运机构包括：

移载台，滑动设置在所述变距定位机构、旋转定位机构和下料机构上方；

第一抓手，设置在所述移载台上，由所述移载台带动在所述变距定位机构、旋转定位机构上方移动，实现待撕胶模具在变距定位机构、旋转定位机构之间的搬运动作；所述第一抓手为吸盘抓手，所述第一抓手通过轴承转动安装在所述移载台上，所述第一抓手将待撕胶模具抓取放置到旋转定位机构后，与所述旋转定位机构中的吸盘配合共同夹持待撕胶模具，并由所述旋转定位机构中的转台带动同步转动；

第二抓手，对应所述第一抓手设置在所述移载台的另一侧，由所述移载台带动在所述旋转定位机构、搬运机构上方移动，实现已撕胶模具在旋转定位机构、搬运机构之间的搬运动作；所述第二抓手为手指抓手，由多根抓取手指共同围成抓取空间，每根抓取手指的端部呈锥形结构；

其中：所述第一抓手的中心到第二抓手的中心距离与变距定位模块的中心到旋转定位模块的中心距离相同，所述移载台带动所述第一抓手和第二抓手同步工作。

10.根据权利要求7所述的撕胶带设备，其特征在于：还包括气体喷嘴，设置在所述旋转定位机构上，所述气体喷嘴对放置在旋转定位机构上的待撕胶模具喷射加热气体。