CN117244820A - 一种产品包装线移动式分拣机器人及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种产品包装线移动式分拣机器人及控制方法，涉及自动分拣技术领域，包括机架、多组移动式分拣机构和分拣自动控制器，所述移动式分拣机构包括顶部移动平台组件、伸缩组件、角度调整组件和用于抓取待分拣绷带卷的包裹式抓取组件。本发明实现自动识别绷带卷的规格、位置和姿态，采用顶部移动平台组件实现了移动跟随式绷带卷分拣抓取，采用角度调整组件和包裹式抓取组件组合动作，实现包裹式抓取，避免错位抓取带来的绷带卷外表损坏的风险，分拣抓取后，可以实现自动寻址到绷带卷产品存储箱中进行转动码垛，通过多组移动式分拣机构的组合使用，可以同时分拣绷带卷输送机上的多个待分拣绷带卷，大幅提升了绷带卷包装生产线的分拣效率。

Description

一种产品包装线移动式分拣机器人及控制方法

技术领域

本发明涉及自动分拣技术领域，尤其是涉及一种产品包装线移动式分拣机器人及控制方法。

背景技术

随着信息化时代的来临，机器人智能分拣越来越广泛地应用于物流业，研究基于视觉的自主识别、定位、抓取、分类的移动分拣机器人系统具有重要意义。

在产品包装流水线上，通常批量成品会在输送带上被输送，在输送段末端，会被分拣机器人将不同规格，不同质量的产品分拣到不同的存储箱内。

公开号为CN110733681A的发明专利公开了一种绑带分卷包装生产线，属于绑带生产设备技术领域，包括依次设于机架上的分卷装置、输送装置、裹纸装置、抽轴装置、切割装置和塑封机，利用分卷装置将大卷绑带分装为分卷绷带，通过输送装置分拣输送分卷绑带，再利用裹纸装置将分卷绑带包裹上包装纸，通过抽轴装置将分卷绑带内的芯轴抽取出来，借助切割装置将分卷绑带裁剪为小卷绑带，最后通过塑封机对分割的小卷绷带进行塑封包装；实现了机械化生产，适用于大批量生产。

在最后的塑封机完成塑封后，不同规格的绑带卷会在输送机上输送，由于绑带卷的体积较大，且姿态并不固定，导致在通过气缸等分拣手段时会有损坏绑带卷包装的风险。

发明内容

为了解决绷带卷包装线产品分拣的技术问题，本发明提供一种产品包装线移动式分拣机器人及控制方法。采用如下的技术方案：

一种产品包装线移动式分拣机器人，包括机架、多组移动式分拣机构和分拣自动控制器，所述移动式分拣机构包括顶部移动平台组件、伸缩组件、角度调整组件和用于抓取待分拣绷带卷的包裹式抓取组件，所述顶部移动平台组件设有轨道和移动部，所述轨道安装在机架上，所述移动部位于轨道上进行二维平面移动，且位于绷带卷输送机的上方，所述伸缩组件安装在移动部上，跟随移动部移动，所述角度调整组件安装在伸缩组件的伸缩部上，角度调整组件设有旋转部，所述包裹式抓取组件包括基板、横向抓取部和一对绷带卷端部抓取部，基板的顶面可拆卸安装在旋转部上，并跟随旋转部转动，所述横向抓取部和一对绷带卷端部抓取部分别安装在基板的底面；

所述分拣自动控制器包括视觉模块和基于芯片的自动控制模块，所述视觉模块安装在基板底面的中部，用于拍摄移动式分拣机构下方的待分拣绷带卷画面，采用视觉识别算法识别待分拣绷带卷的规格、位置和姿态，并与自动控制模块通信连接，所述自动控制模块分别控制顶部移动平台组件、伸缩组件、角度调整组件和包裹式抓取组件的各执行器的执行动作。

通过采用上述技术方案，当待分拣绷带卷位于绷带卷输送机上向前输送时，会进入到视觉模块的拍摄范围，视觉模块采用视觉识别算法识别待分拣绷带卷的规格、位置和姿态。不同的规格按照设定的分拣规则，会被分拣到指定的绷带卷产品存储箱，而识别的位置，则作为导航的依据，自动控制模块可以控制移动式分拣机构的顶部移动平台组件动作，使伸缩组件、角度调整组件和包裹式抓取组件位于待分拣绷带卷正上方；

此时顶部移动平台组件的移动部还需要持续移动，匹配绷带卷输送机的移动，实现移动中进行待分拣绷带卷的分拣抓取；

先控制角度调整组件动作，使横向抓取部和一对绷带卷端部抓取部的朝向与待分拣绷带卷的一致，解决了抓取过程中，夹爪的朝向与待分拣绷带卷不一致的问题，避免错位抓取带来的待分拣绷带卷外表损坏的风险；

再控制伸缩组件动作，使横向抓取部的端部轻微接触绷带卷输送机表面，后控制横向抓取部动作，抓取抱住待分拣绷带卷侧面，再控制一对绷带卷端部抓取部动作，实现包裹式抓取动作，由于待分拣绷带卷的材料特性，避免抓取移动过程中的变形导致的废品率，伸缩组件再次动作，将待分拣绷带卷提升离开绷带卷输送机表面；

再次控制顶部移动平台组件的执行动作，使待分拣绷带卷位于绷带卷产品存储箱上方，自动控制模块再次控制伸缩组件、角度调整组件和包裹式抓取组件的各执行器的执行动作的联动，将待分拣绷带卷在绷带卷产品存储箱中码垛；

自动识别绷带卷的规格、位置和姿态，采用顶部移动平台组件实现了移动跟随式绷带卷分拣抓取，采用角度调整组件和包裹式抓取组件组合动作，实现柔性包裹式抓取，避免错位抓取带来的待分拣绷带卷外表损坏的风险，分拣抓取后，可以实现自动寻址到绷带卷产品存储箱中进行转动码垛，通过多组移动式分拣机构的组合使用，可以同时分拣绷带卷输送机上的多个待分拣绷带卷，大幅提升了绷带卷包装生产线的分拣效率。

可选的，所述顶部移动平台组件是十字平面电动滑台，轨道的平面覆盖绷带卷输送机和绷带卷产品存储箱的上方，所述移动部位于绷带卷输送机和绷带卷产品存储箱上方进行平面移动。

通过采用上述技术方案，顶部移动平台组件可以是十字平面电动滑台，或者可以是其它可以通过支架安装在绷带卷输送机上方的二维平面电动移动机构。

可选的，伸缩组件是伺服电缸，伸缩组件的伸缩量大于待分拣绷带卷的直径，角度调整组件是电动转盘。

通过采用上述技术方案，伺服电缸可以实现伸缩长度的精准控制，电动转盘可以实现转动式角度调整。

可选的，横向抓取部包括一对电动二指夹爪、一对环抱式夹板和多块柔性夹块，所述一对电动二指夹爪的壳体分别可拆卸安装在基板的底面上，并对称位于视觉模块的两侧，所述环抱式夹板可拆卸安装在电动二指夹爪的二指夹爪部，并在电动二指夹爪的驱动下横向抓取待分拣绷带卷，多块柔性夹块分别安装在对环抱式夹板的内侧。

通过采用上述技术方案，横向抓取部采用一对电动二指夹爪来进行两段式的抓夹，采用一对环抱式夹板来进行环抱式抓夹，内侧设置多块柔性夹块，使抓夹时尽可能的不对待分拣绷带卷的外形造成影响。

可选的，一对绷带卷端部抓取部分别对称位于视觉模块的两侧，并位于一对电动二指夹爪的外侧，绷带卷端部抓取部包括直线电动滑台、连接板、轴心块和柔性端部夹块，所述直线电动滑台的轨道可拆卸安装在基板的底面上，所述连接板的一侧安装在直线电动滑台的滑块上，所述柔性端部夹块的一侧安装在连接板的另一侧，所述轴心块安装在柔性端部夹块的另一侧，当一对绷带卷端部抓取部执行端部抓取动作时，一对绷带卷端部抓取部的轴心块插入待分拣绷带卷的端部轴孔，柔性端部夹块紧贴待分拣绷带卷的端部。

通过采用上述技术方案，一对绷带卷端部抓取部与横向抓取部同时作用，在分拣抓夹时，直线电动滑台的滑块动作，驱动轴心块插入到待分拣绷带卷的轴孔，驱动轴心块的直径小于轴孔，且进行倒圆角，插入后柔性端部夹块紧贴待分拣绷带卷的端部，避免待分拣绷带卷在分拣移动过程中内部的绷带散落。

可选的，柔性夹块、轴心块和柔性端部夹块均采用硅胶材质模压成型。

通过采用上述技术方案，硅胶材质可以避免在抓夹过程中对绷带卷的损伤。

可选的，视觉模块包括视觉安装块和双目视觉相机，视觉安装块的顶面安装在基板的底面中部，双目视觉相机安装在视觉安装块的底面上，并与自动控制模块通信连接。

通过采用上述技术方案，双目视觉相机可以更好地对待分拣绷带卷进行规格、位置和姿态的识别。

可选的，自动控制模块包括主控芯片、导航芯片、视觉分析芯片、通信模块和存储模块，所述视觉分析芯片与双目视觉相机通信连接，主控芯片分别与导航芯片、视觉分析芯片和存储模块通信连接，主控芯片分别控制顶部移动平台组件、伸缩组件、角度调整组件和包裹式抓取组件的各执行器的执行动作，并通过通信模块与绷带卷输送机的控制器通信连接，交互绷带卷输送机的动作数据。

一种产品包装线移动式分拣机器人的控制方法，包括以下步骤：

步骤1，待分拣绷带卷位于绷带卷输送机上向前输送，双目视觉相机拍摄下方的绷带卷输送机的画面，并传输给视觉分析芯片；

步骤2，当视觉分析芯片识别到待分拣绷带卷时，通过双目视觉定位算法定位待分拣绷带卷中心点P的位置，并传输给主控芯片，主控芯片将定位信息传输给导航芯片，导航芯片生成导航路径信息，并与主控芯片交互，主控芯片根据导航路径信息控制顶部移动平台组件的执行动作，使伸缩组件、角度调整组件和包裹式抓取组件位于待分拣绷带卷正上方；

步骤3，视觉分析芯片再次识别待分拣绷带卷的姿态数据传输给主控芯片，主控芯片控制角度调整组件动作，使包裹式抓取组件的朝向与待分拣绷带卷的一致；

步骤4，主控芯片控制伸缩组件动作，使一对环抱式夹板的端部轻微接触绷带卷输送机表面，后控制一对电动二指夹爪同时动作，一对环抱式夹板抱住待分拣绷带卷侧面，再控制一对绷带卷端部抓取部动作，一对绷带卷端部抓取部的轴心块分别插入待分拣绷带卷的端部轴孔，柔性端部夹块紧贴待分拣绷带卷的端部，实现抓取动作，伸缩组件再次动作，将待分拣绷带卷提升离开绷带卷输送机表面，提升高度大于待分拣绷带卷直径；

步骤5，导航芯片根据待分拣绷带卷与绷带卷产品存储箱的位置再次生成导航路径与主控芯片交互，主控芯片控制顶部移动平台组件的执行动作，使待分拣绷带卷位于绷带卷产品存储箱上方，主控芯片再次控制伸缩组件、角度调整组件和包裹式抓取组件的各执行器的执行动作的联动，将待分拣绷带卷在绷带卷产品存储箱中码垛。

可选的，步骤2中，当顶部移动平台组件的执行动作移动到待分拣绷带卷正上方时，主控芯片与绷带卷输送机交互，并控制移动部的移动速度和方向与绷带卷输送机的输送速度和方向保持一致。

通过采用上述技术方案，在顶部移动平台组件的执行动作移动到待分拣绷带卷正上方后，到包裹式抓取组件完成抓取会有一定时间，此时移动部继续移动，且移动速度和方向与绷带卷输送机的输送速度和方向保持一致，可以避免抓夹过程中的错位。

综上所述，本发明包括以下至少一种有益技术效果：

本发明能提供一种产品包装线移动式分拣机器人及控制方法，实现自动识别绷带卷的规格、位置和姿态，采用顶部移动平台组件实现了移动跟随式绷带卷分拣抓取，采用角度调整组件和包裹式抓取组件组合动作，实现柔性包裹式抓取，避免错位抓取带来的待分拣绷带卷外表损坏的风险，分拣抓取后，可以实现自动寻址到绷带卷产品存储箱中进行转动码垛，通过多组移动式分拣机构的组合使用，可以同时分拣绷带卷输送机上的多个待分拣绷带卷，大幅提升了绷带卷包装生产线的分拣效率。

附图说明

图1是本发明一种产品包装线移动式分拣机器人的结构示意图；

图2是本发明一种产品包装线移动式分拣机器人去掉绷带卷端部抓取部的侧视结构示意图；

图3是本发明一种产品包装线移动式分拣机器人绷带卷端部抓取部的结构示意图；

图4是本发明一种产品包装线移动式分拣机器人电器件连接原理示意图。

附图标记说明：1、顶部移动平台组件；11、轨道；12、移动部；2、伸缩组件；3、角度调整组件；4、包裹式抓取组件；41、基板；42、横向抓取部；421、电动二指夹爪；422、环抱式夹板；423、柔性夹块；43、绷带卷端部抓取部；431、直线电动滑台；432、连接板；433、轴心块；434、柔性端部夹块；61、视觉模块；611、视觉安装块；612、双目视觉相机；62、自动控制模块；621、主控芯片；622、导航芯片；623、视觉分析芯片；624、通信模块；625、存储模块；100、待分拣绷带卷；101、绷带卷输送机；102、机架。

具体实施方式

以下结合附图对本发明作进一步详细说明。

本发明实施例公开一种产品包装线移动式分拣机器人及控制方法。

参照图1－图4，实施例1，一种产品包装线移动式分拣机器人，包括机架102、多组移动式分拣机构和分拣自动控制器，移动式分拣机构包括顶部移动平台组件1、伸缩组件2、角度调整组件3和用于抓取待分拣绷带卷100的包裹式抓取组件4，顶部移动平台组件1设有轨道11和移动部12，轨道11安装在机架102上，移动部12位于轨道11上进行二维平面移动，且位于绷带卷输送机101的上方，伸缩组件2安装在移动部12上，跟随移动部12移动，角度调整组件3安装在伸缩组件2的伸缩部上，角度调整组件3设有旋转部31，包裹式抓取组件4包括基板41、横向抓取部42和一对绷带卷端部抓取部43，基板41的顶面可拆卸安装在旋转部31上，并跟随旋转部31转动，横向抓取部42和一对绷带卷端部抓取部43分别安装在基板41的底面；

分拣自动控制器包括视觉模块61和基于芯片的自动控制模块62，视觉模块61安装在基板41底面的中部，用于拍摄移动式分拣机构下方的待分拣绷带卷100画面，采用视觉识别算法识别待分拣绷带卷100的规格、位置和姿态，并与自动控制模块62通信连接，自动控制模块62分别控制顶部移动平台组件1、伸缩组件2、角度调整组件3和包裹式抓取组件4的各执行器的执行动作。

当待分拣绷带卷100位于绷带卷输送机101上向前输送时，会进入到视觉模块61的拍摄范围，视觉模块61采用视觉识别算法识别待分拣绷带卷100的规格、位置和姿态。不同的规格按照设定的分拣规则，会被分拣到指定的绷带卷产品存储箱，而识别的位置，则作为导航的依据，自动控制模块62可以控制移动式分拣机构的顶部移动平台组件1动作，使伸缩组件2、角度调整组件3和包裹式抓取组件4位于待分拣绷带卷100正上方；

此时顶部移动平台组件1的移动部12还需要持续移动，匹配绷带卷输送机101的移动，实现移动中进行待分拣绷带卷100的分拣抓取；

先控制角度调整组件3动作，使横向抓取部42和一对绷带卷端部抓取部43的朝向与待分拣绷带卷100的一致，解决了抓取过程中，夹爪的朝向与待分拣绷带卷100不一致的问题，避免错位抓取带来的待分拣绷带卷100外表损坏的风险；

再控制伸缩组件2动作，使横向抓取部42的端部轻微接触绷带卷输送机101表面，后控制横向抓取部42动作，抓取抱住待分拣绷带卷100侧面，再控制一对绷带卷端部抓取部43动作，实现包裹式抓取动作，由于待分拣绷带卷100的材料特性，避免抓取移动过程中的变形导致的废品率，伸缩组件2再次动作，将待分拣绷带卷100提升离开绷带卷输送机101表面；

再次控制顶部移动平台组件1的执行动作，使待分拣绷带卷100位于绷带卷产品存储箱上方，自动控制模块62再次控制伸缩组件2、角度调整组件3和包裹式抓取组件4的各执行器的执行动作的联动，将待分拣绷带卷100在绷带卷产品存储箱中码垛；

自动识别绷带卷的规格、位置和姿态，采用顶部移动平台组件1实现了移动跟随式绷带卷分拣抓取，采用角度调整组件3和包裹式抓取组件4组合动作，实现柔性包裹式抓取，避免错位抓取带来的待分拣绷带卷100外表损坏的风险，分拣抓取后，可以实现自动寻址到绷带卷产品存储箱中进行转动码垛，通过多组移动式分拣机构的组合使用，可以同时分拣绷带卷输送机101上的多个待分拣绷带卷100，大幅提升了绷带卷包装生产线的分拣效率。

实施例2，顶部移动平台组件1是十字平面电动滑台，轨道11的平面覆盖绷带卷输送机101和绷带卷产品存储箱的上方，移动部12位于绷带卷输送机101和绷带卷产品存储箱上方进行平面移动。

顶部移动平台组件1可以是十字平面电动滑台，或者可以是其它可以通过支架安装在绷带卷输送机101上方的二维平面电动移动机构。

实施例3，伸缩组件2是伺服电缸，伸缩组件2的伸缩量大于待分拣绷带卷100的直径。

伺服电缸可以实现伸缩长度的精准控制。

实施例4，角度调整组件3是电动转盘。

电动转盘可以实现转动式的角度调整。

实施例5，横向抓取部42包括一对电动二指夹爪421、一对环抱式夹板422和多块柔性夹块423，一对电动二指夹爪421的壳体分别可拆卸安装在基板41的底面上，并对称位于视觉模块61的两侧，环抱式夹板422可拆卸安装在电动二指夹爪421的二指夹爪部，并在电动二指夹爪421的驱动下横向抓取待分拣绷带卷100，多块柔性夹块423分别安装在对环抱式夹板422的内侧。

横向抓取部42采用一对电动二指夹爪421来进行两段式的抓夹，采用一对环抱式夹板422来进行环抱式抓夹，内侧设置多块柔性夹块423，使抓夹时尽可能的不对待分拣绷带卷100的外形造成影响。

实施例6，一对绷带卷端部抓取部43分别对称位于视觉模块61的两侧，并位于一对电动二指夹爪421的外侧，绷带卷端部抓取部43包括直线电动滑台431、连接板432、轴心块433和柔性端部夹块434，直线电动滑台431的轨道可拆卸安装在基板41的底面上，连接板432的一侧安装在直线电动滑台431的滑块上，柔性端部夹块434的一侧安装在连接板432的另一侧，轴心块433安装在柔性端部夹块434的另一侧，当一对绷带卷端部抓取部43执行端部抓取动作时，一对绷带卷端部抓取部43的轴心块433插入待分拣绷带卷100的端部轴孔，柔性端部夹块434紧贴待分拣绷带卷100的端部。

一对绷带卷端部抓取部43与横向抓取部42同时作用，在分拣抓夹时，直线电动滑台431的滑块动作，驱动轴心块433插入到待分拣绷带卷100的轴孔，驱动轴心块433的直径小于轴孔，且进行倒圆角，插入后柔性端部夹块434紧贴待分拣绷带卷100的端部，避免待分拣绷带卷100在分拣移动过程中内部的绷带散落。

柔性夹块423、轴心块433和柔性端部夹块434均采用硅胶材质模压成型。

硅胶材质可以避免在抓夹过程中对绷带卷的损伤。

实施例7，视觉模块61包括视觉安装块611和双目视觉相机612，视觉安装块611的顶面安装在基板41的底面中部，双目视觉相机612安装在视觉安装块611的底面上，并与自动控制模块62通信连接。

双目视觉相机612可以更好的对待分拣绷带卷100进行规格、位置和姿态的识别。

实施例8，自动控制模块62包括主控芯片621、导航芯片622、视觉分析芯片623、通信模块624和存储模块625，视觉分析芯片623与双目视觉相机612通信连接，主控芯片621分别与导航芯片622、视觉分析芯片623和存储模块625通信连接，主控芯片621分别控制顶部移动平台组件1、伸缩组件2、角度调整组件3和包裹式抓取组件4的各执行器的执行动作，并通过通信模块624与绷带卷输送机101的控制器通信连接，交互绷带卷输送机101的动作数据。

实施例9，一种产品包装线移动式分拣机器人的控制方法，包括以下步骤：

步骤1，待分拣绷带卷100位于绷带卷输送机101上向前输送，双目视觉相机612拍摄下方的绷带卷输送机101的画面，并传输给视觉分析芯片623；

步骤2，当视觉分析芯片623识别到待分拣绷带卷100时，通过双目视觉定位算法定位待分拣绷带卷100中心点P的位置，并传输给主控芯片621，主控芯片621将定位信息传输给导航芯片622，导航芯片622生成导航路径信息，并与主控芯片621交互，主控芯片621根据导航路径信息控制顶部移动平台组件1的执行动作，使伸缩组件2、角度调整组件3和包裹式抓取组件4位于待分拣绷带卷100正上方；

步骤3，视觉分析芯片623再次识别待分拣绷带卷100的姿态数据传输给主控芯片621，主控芯片621控制角度调整组件3动作，使包裹式抓取组件4的朝向与待分拣绷带卷100的一致；

步骤4，主控芯片621控制伸缩组件2动作，使一对环抱式夹板422的端部轻微接触绷带卷输送机101表面，后控制一对电动二指夹爪421同时动作，一对环抱式夹板422抱住待分拣绷带卷100侧面，再控制一对绷带卷端部抓取部43动作，一对绷带卷端部抓取部43的轴心块433分别插入待分拣绷带卷100的端部轴孔，柔性端部夹块434紧贴待分拣绷带卷100的端部，实现抓取动作，伸缩组件2再次动作，将待分拣绷带卷100提升离开绷带卷输送机101表面，提升高度大于待分拣绷带卷100直径；

步骤5，导航芯片622根据待分拣绷带卷100与绷带卷产品存储箱的位置再次生成导航路径与主控芯片621交互，主控芯片621控制顶部移动平台组件1的执行动作，使待分拣绷带卷100位于绷带卷产品存储箱上方，主控芯片621再次控制伸缩组件2、角度调整组件3和包裹式抓取组件4的各执行器的执行动作的联动，将待分拣绷带卷100在绷带卷产品存储箱中码垛。

实施例10，步骤2中，当顶部移动平台组件1的执行动作移动到待分拣绷带卷100正上方时，主控芯片621与绷带卷输送机101交互，并控制移动部12的移动速度和方向与绷带卷输送机101的输送速度和方向保持一致。

在顶部移动平台组件1的执行动作移动到待分拣绷带卷100正上方后，到包裹式抓取组件4完成抓取会有一定时间，此时移动部12继续移动，且移动速度和方向与绷带卷输送机101的输送速度和方向保持一致，可以避免抓夹过程中的错位。

以上均为本发明的较佳实施例，并非以此限制本发明的保护范围，故：凡依本发明的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种产品包装线移动式分拣机器人，其特征在于：包括机架(102)、多组移动式分拣机构和分拣自动控制器，所述移动式分拣机构包括顶部移动平台组件(1)、伸缩组件(2)、角度调整组件(3)和用于抓取待分拣绷带卷(100)的包裹式抓取组件(4)，所述顶部移动平台组件(1)设有轨道(11)和移动部(12)，所述轨道(11)安装在机架(102)上，所述移动部(12)位于轨道(11)上进行二维平面移动，且位于绷带卷输送机(101)的上方，所述伸缩组件(2)安装在移动部(12)上，跟随移动部(12)移动，所述角度调整组件(3)安装在伸缩组件(2)的伸缩部上，角度调整组件(3)设有旋转部(31)，所述包裹式抓取组件(4)包括基板(41)、横向抓取部(42)和一对绷带卷端部抓取部(43)，基板(41)的顶面可拆卸安装在旋转部(31)上，并跟随旋转部(31)转动，所述横向抓取部(42)和一对绷带卷端部抓取部(43)分别安装在基板(41)的底面；

所述分拣自动控制器包括视觉模块(61)和基于芯片的自动控制模块(62)，所述视觉模块(61)安装在基板(41)底面的中部，用于拍摄移动式分拣机构下方的待分拣绷带卷(100)画面，采用视觉识别算法识别待分拣绷带卷(100)的规格、位置和姿态，并与自动控制模块(62)通信连接，所述自动控制模块(62)分别控制顶部移动平台组件(1)、伸缩组件(2)、角度调整组件(3)和包裹式抓取组件(4)的各执行器的执行动作。

2.根据权利要求1所述的一种产品包装线移动式分拣机器人，其特征在于：所述顶部移动平台组件(1)是十字平面电动滑台，轨道(11)的平面覆盖绷带卷输送机(101)和绷带卷产品存储箱的上方，所述移动部(12)位于绷带卷输送机(101)和绷带卷产品存储箱上方进行平面移动。

3.根据权利要求2所述的一种产品包装线移动式分拣机器人，其特征在于：伸缩组件(2)是伺服电缸，伸缩组件(2)的伸缩量大于待分拣绷带卷(100)的直径，角度调整组件(3)是电动转盘。

4.根据权利要求1所述的一种产品包装线移动式分拣机器人，其特征在于：横向抓取部(42)包括一对电动二指夹爪(421)、一对环抱式夹板(422)和多块柔性夹块(423)，所述一对电动二指夹爪(421)的壳体分别可拆卸安装在基板(41)的底面上，并对称位于视觉模块(61)的两侧，所述环抱式夹板(422)可拆卸安装在电动二指夹爪(421)的二指夹爪部，并在电动二指夹爪(421)的驱动下横向抓取待分拣绷带卷(100)，多块柔性夹块(423)分别安装在对环抱式夹板(422)的内侧。

5.根据权利要求4所述的一种产品包装线移动式分拣机器人，其特征在于：一对绷带卷端部抓取部(43)分别对称位于视觉模块(61)的两侧，并位于一对电动二指夹爪(421)的外侧，绷带卷端部抓取部(43)包括直线电动滑台(431)、连接板(432)、轴心块(433)和柔性端部夹块(434)，所述直线电动滑台(431)的轨道可拆卸安装在基板(41)的底面上，所述连接板(432)的一侧安装在直线电动滑台(431)的滑块上，所述柔性端部夹块(434)的一侧安装在连接板(432)的另一侧，所述轴心块(433)安装在柔性端部夹块(434)的另一侧，当一对绷带卷端部抓取部(43)执行端部抓取动作时，一对绷带卷端部抓取部(43)的轴心块(433)插入待分拣绷带卷(100)的端部轴孔，柔性端部夹块(434)紧贴待分拣绷带卷(100)的端部。

6.根据权利要求5所述的一种产品包装线移动式分拣机器人，其特征在于：柔性夹块(423)、轴心块(433)和柔性端部夹块(434)均采用硅胶材质模压成型。

7.根据权利要求6所述的一种产品包装线移动式分拣机器人，其特征在于：视觉模块(61)包括视觉安装块(611)和双目视觉相机(612)，视觉安装块(611)的顶面安装在基板(41)的底面中部，双目视觉相机(612)安装在视觉安装块(611)的底面上，并与自动控制模块(62)通信连接。

8.根据权利要求7所述的一种产品包装线移动式分拣机器人，其特征在于：自动控制模块(62)包括主控芯片(621)、导航芯片(622)、视觉分析芯片(623)、通信模块(624)和存储模块(625)，所述视觉分析芯片(623)与双目视觉相机(612)通信连接，主控芯片(621)分别与导航芯片(622)、视觉分析芯片(623)和存储模块(625)通信连接，主控芯片(621)分别控制顶部移动平台组件(1)、伸缩组件(2)、角度调整组件(3)和包裹式抓取组件(4)的各执行器的执行动作，并通过通信模块(624)与绷带卷输送机(101)的控制器通信连接，交互绷带卷输送机(101)的动作数据。

9.一种产品包装线移动式分拣机器人的控制方法，其特征在于：用于控制权利要求8所述的一种产品包装线移动式分拣机器人，包括以下步骤：

步骤1，待分拣绷带卷(100)位于绷带卷输送机(101)上向前输送，双目视觉相机(612)拍摄下方的绷带卷输送机(101)的画面，并传输给视觉分析芯片(623)；

步骤2，当视觉分析芯片(623)识别到待分拣绷带卷(100)时，通过双目视觉定位算法定位待分拣绷带卷(100)中心点P的位置，并传输给主控芯片(621)，主控芯片(621)将定位信息传输给导航芯片(622)，导航芯片(622)生成导航路径信息，并与主控芯片(621)交互，主控芯片(621)根据导航路径信息控制顶部移动平台组件(1)的执行动作，使伸缩组件(2)、角度调整组件(3)和包裹式抓取组件(4)位于待分拣绷带卷(100)正上方；

步骤3，视觉分析芯片(623)再次识别待分拣绷带卷(100)的姿态数据传输给主控芯片(621)，主控芯片(621)控制角度调整组件(3)动作，使包裹式抓取组件(4)的朝向与待分拣绷带卷(100)的一致；

步骤4，主控芯片(621)控制伸缩组件(2)动作，使一对环抱式夹板(422)的端部轻微接触绷带卷输送机(101)表面，后控制一对电动二指夹爪(421)同时动作，一对环抱式夹板(422)抱住待分拣绷带卷(100)侧面，再控制一对绷带卷端部抓取部(43)动作，一对绷带卷端部抓取部(43)的轴心块(433)分别插入待分拣绷带卷(100)的端部轴孔，柔性端部夹块(434)紧贴待分拣绷带卷(100)的端部，实现抓取动作，伸缩组件(2)再次动作，将待分拣绷带卷(100)提升离开绷带卷输送机(101)表面，提升高度大于待分拣绷带卷(100)直径；

步骤5，导航芯片(622)根据待分拣绷带卷(100)与绷带卷产品存储箱的位置再次生成导航路径与主控芯片(621)交互，主控芯片(621)控制顶部移动平台组件(1)的执行动作，使待分拣绷带卷(100)位于绷带卷产品存储箱上方，主控芯片(621)再次控制伸缩组件(2)、角度调整组件(3)和包裹式抓取组件(4)的各执行器的执行动作的联动，将待分拣绷带卷(100)在绷带卷产品存储箱中码垛。

10.根据权利要求9所述的一种产品包装线移动式分拣机器人的控制方法，其特征在于：步骤2中，当顶部移动平台组件(1)的执行动作移动到待分拣绷带卷(100)正上方时，主控芯片(621)与绷带卷输送机(101)交互，并控制移动部(12)的移动速度和方向与绷带卷输送机(101)的输送速度和方向保持一致。