CN117074048A - 智能车测试方法和系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及车辆测试领域，公开了一种智能车测试方法和系统，该方法包括：针对与模拟汽车对应的每组待测参数，控制子系统根据待测起始位置，控制复杂轨迹车辆牵引子系统带动模拟汽车移动至待测起始位置；控制子系统向复杂轨迹车辆牵引子系统以及智能车发送测试指令；复杂轨迹车辆牵引子系统在接收到测试指令时，基于待测运动参数，带动模拟汽车按照待测运动参数移动；智能车在接收到测试指令时，于预设测试位置启动，按照智能车内置的智能算法运动，并在完全通过复杂轨迹车辆牵引子系统的导轨所对应的区域时或者与模拟汽车发生碰撞时，生成单次测试结果。本发明充分模拟障碍物在路面上突然变向的过程，提高了智能车测试结果的可靠性。

Description

智能车测试方法和系统

技术领域

本发明涉及车辆测试领域，尤其涉及一种智能车测试方法和系统。

背景技术

智能驾驶技术在前期研发中需要进行各种危险性和不可预知的场合下测试，其中，车辆遇到障碍物的碰撞测试是众多性能测试中的一项，主要测试车辆在可能出现碰撞事故前能否及时停下来或者避开碰撞物。

目前，智能驾驶碰撞测试用靶标一般为单独假人或轻质的塑料汽车模型，但是，该种测试方式预设场景不够全面，测试用靶标一般只能模拟在直线路径上移动，而在实际情况中，行人在拐弯处或汽车驾驶人员误操作等，行人或汽车等障碍物会突然小范围变向，现有的智能驾驶碰撞测试装置无法模拟在以上各种情形下的场景，会导致测试不准确的问题。

有鉴于此，特提出本发明。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种智能车测试方法和系统，实现充分模拟障碍物在路面上突然变向的过程，以提高智能车测试结果的可靠性。

本发明实施例提供了一种智能车测试方法，应用于智能车测试系统，所述智能车测试系统包括控制子系统、模拟汽车以及复杂轨迹车辆牵引子系统，该方法包括：

针对与所述模拟汽车对应的每组待测参数，所述控制子系统根据待测起始位置，控制所述复杂轨迹车辆牵引子系统带动所述模拟汽车移动至所述待测起始位置；其中，所述待测参数包括待测起始位置以及待测运动参数；

所述控制子系统向所述复杂轨迹车辆牵引子系统以及智能车发送测试指令；

所述复杂轨迹车辆牵引子系统在接收到所述测试指令时，基于待测运动参数，带动所述模拟汽车按照所述待测运动参数移动；

所述智能车在接收到所述测试指令时，于预设测试位置启动，按照所述智能车内置的智能算法运动，并在完全通过所述复杂轨迹车辆牵引子系统的导轨所对应的区域时或者与所述模拟汽车发生碰撞时，生成单次测试结果；其中，所述复杂轨迹车辆牵引子系统包括导轨，所述导轨由直线导轨以及曲线导轨组成。

本发明实施例提供了一种智能车测试系统，该系统包括：控制子系统、模拟汽车以及复杂轨迹车辆牵引子系统；所述控制子系统与所述复杂轨迹车辆牵引子系统和所述智能车分别通信连接，所述模拟汽车与所述复杂轨迹车辆牵引子系统相连接；其中，

所述控制子系统，用于针对与所述模拟汽车对应的每组待测参数，根据待测起始位置，控制所述复杂轨迹车辆牵引子系统带动所述模拟汽车移动至所述待测起始位置；其中，所述待测参数包括待测起始位置以及待测运动参数；向所述复杂轨迹车辆牵引子系统以及智能车发送测试指令；

所述复杂轨迹车辆牵引子系统，用于在接收到所述测试指令时，基于待测运动参数，带动所述模拟汽车按照所述待测运动参数移动；

所述智能车，用于在接收到所述测试指令时，于预设测试位置启动，按照所述智能车内置的智能算法运动，并在完全通过所述复杂轨迹车辆牵引子系统的导轨所对应的区域时或者与所述模拟汽车发生碰撞时，生成单次测试结果；其中，所述复杂轨迹车辆牵引子系统包括导轨，所述导轨由直线导轨以及曲线导轨组成。

本发明实施例具有以下技术效果：

通过针对与模拟汽车对应的每组待测参数，控制子系统根据待测起始位置，控制复杂轨迹车辆牵引子系统带动模拟汽车移动至待测起始位置，进而，控制子系统向复杂轨迹车辆牵引子系统以及智能车发送测试指令，复杂轨迹车辆牵引子系统在接收到测试指令时，基于待测运动参数，带动模拟汽车按照待测运动参数移动，智能车在接收到测试指令时，于预设测试位置启动，按照智能车内置的智能算法运动，并在完全通过复杂轨迹车辆牵引子系统的导轨所对应的区域时或者与模拟汽车发生碰撞时，生成单次测试结果，实现了充分模拟障碍物在路面上突然变向的过程，有效的提高了智能车测试结果的可靠性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种智能车测试方法的流程；

图2是本发明实施例提供的一种智能车测试系统的结构示意图；

图3是本发明实施例提供的另一种智能车测试系统的结构示意图；

图4是本发明实施例提供的一种智能车测试系统的俯视图；

图5是本发明实施例提供的一种复杂轨迹车辆牵引子系统的驱动装置的放大示意图；

图6是本发明实施例提供的一种复杂轨迹车辆牵引子系统的驱动轮的放大示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本发明的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施例，都属于本发明所保护的范围。

本发明实施例提供的智能车测试方法，主要适用于模拟障碍物在路面上突然变向的过程，对智能车进行碰撞测试的情况。本发明实施例提供的智能车测试方法可以由智能车测试系统执行。

图1是本发明实施例提供的一种智能车测试方法的流程图，该智能车测试方法应用于智能车测试系统，智能车测试系统包括控制子系统、模拟汽车以及复杂轨迹车辆牵引子系统。参见图1，该智能车测试方法具体包括：

S110、针对与模拟汽车对应的每组待测参数，控制子系统根据待测起始位置，控制复杂轨迹车辆牵引子系统带动模拟汽车移动至待测起始位置。

其中，模拟汽车是用于模拟障碍物运动的汽车，为了安全性考虑，该模拟汽车可以为塑料结构或纸质结构。待测参数是用于描述模拟汽车运动时对智能车造成障碍的参数，待测参数包括待测起始位置以及待测运动参数。控制子系统用于发出控制指令，使模拟汽车通过复杂轨迹车辆牵引子系统运动。复杂轨迹车辆牵引子系统用于带动模拟汽车按照复杂轨迹运动。待测起始位置属于待测参数，即进行测试时，模拟汽车的起始位置。

具体的，在测试时，可以预先为模拟汽车设定多组待测参数，用于模拟障碍物运动，阻碍智能车行进，测试智能车能否及时停车或者有效避让，避免碰撞。针对与模拟汽车对应的每组待测参数，都可以用相同的方式进行测试，因此以其中一组为例进行说明。通过控制子系统按照待测起始位置来控制复杂轨迹车辆牵引子系统动作，来带动模拟汽车移动至待测起始位置。

在上述示例的基础上，可以通过下述方式来控制子系统根据待测起始位置，控制复杂轨迹车辆牵引子系统带动模拟汽车移动至待测起始位置：

控制子系统根据模拟汽车的待测起始位置以及模拟汽车的当前位置，确定起始位移，并将起始位移发送至复杂轨迹车辆牵引子系统；

复杂轨迹车辆牵引子系统根据接收到的起始位移，驱动伺服电机旋转，带动驱动轮旋转，以使第一绳索和多个吊具随着驱动轮旋转而沿导轨移动，以基于多个吊具中的目标吊具带动模拟汽车沿着导轨移动至待测起始位置。

其中，复杂轨迹车辆牵引子系统还包括伺服电机、第一绳索、第二绳索、吊具以及驱动轮，模拟汽车与目标吊具通过第二绳索相连接，吊具均匀分布在导轨的轨道槽内，第一绳索固定在各吊具上，驱动轮的边缘分布有卡槽，相邻两个卡槽之间的弧线距离与相邻两个吊具之间的距离相同，以使伺服电机在旋转时，带动驱动轮转动，通过驱动轮的卡槽带动各吊具以及与各吊具相固定的第一绳索运动，以基于目标吊具通过第二绳索带动模拟汽车运动。当前位置是模拟汽车当前时刻所在的位置。起始位移是模拟汽车由当前位置移动至待测起始位置所需走过的位移，可以理解为，当前位置与待测起始位置之间的导轨的距离。

具体的，控制子系统根据模拟汽车的待测起始位置以及模拟汽车的当前位置，可以按照导轨的路径，确定模拟汽车需要移动的起始位移，并将起始位移发送至复杂轨迹车辆牵引子系统，以便于控制复杂轨迹车辆牵引子系统带动模拟汽车移动至待测起始位置。复杂轨迹车辆牵引子系统根据接收到的起始位移，驱动伺服电机旋转，带动第一绳索和多个吊具绕着驱动轮转动，以带动模拟汽车移动起始位移，至待测起始位置。

可以理解的是，复杂轨迹车辆牵引子系统中的伺服电机可以转动，带动驱动轮转动，由于驱动轮的边缘分布有卡槽，相邻两个卡槽之间的弧线距离与相邻两个吊具之间的距离相同，吊具均匀分布在导轨的轨道槽内，可以使吊具在卡槽内，随着驱动轮旋转而移动。进而，由于各吊具固定在第一绳索上，因此第一绳索也会随着驱动轮旋转而沿导轨移动。由于模拟汽车通过第二绳索与多个吊具中的目标吊具相连接，那么，在目标吊具移动时通过第二绳索可以带动模拟汽车移动。根据预先设置的起始位移，在驱动轮转动的位移达到起始位移时，可以带动模拟汽车移动起始位移，据此，可以移动至待测起始位置。

S120、控制子系统向复杂轨迹车辆牵引子系统以及智能车发送测试指令。

其中，智能车是待进行避让和碰撞测试的智能驾驶车辆。测试指令是用于控制智能车和复杂轨迹车辆牵引子系统启动，以进行后续测试的指令。

S130、复杂轨迹车辆牵引子系统在接收到测试指令时，基于待测运动参数，带动模拟汽车按照待测运动参数移动。

其中，待测运动参数属于待测参数，是预先设定的待进行测试的模拟汽车的运动参数，可以包括速度、加速度等。

具体的，复杂轨迹车辆牵引子系统在接收到测试指令时，根据预先输入的待测参数中的待测运动参数启动，通过目标吊具在导轨上移动，带动模拟汽车按照待测运动参数移动，以作为障碍物模拟复杂运动场景。

S140、智能车在接收到测试指令时，于预设测试位置启动，按照智能车内置的智能算法运动，并在完全通过复杂轨迹车辆牵引子系统的导轨所对应的区域时或者与模拟汽车发生碰撞时，生成单次测试结果。

其中，复杂轨迹车辆牵引子系统包括导轨，导轨由直线导轨以及曲线导轨组成。预设测试位置是预先设定的智能车的起始位置。单次测试结果是针对一次测试的测试结果，可以包括测试通过以及测试不通过。可以理解的是，针对每组待测参数都可以进行一次或者多次测试，以保证测试的可靠性。

具体的，智能车放置于预设测试位置，智能车在接收到测试指令时启动，通过智能车内置的智能算法对模拟汽车模拟的障碍物进行避让运动。若智能车完全通过复杂轨迹车辆牵引子系统的导轨所对应的区域，则说明智能车已经安全的躲避模拟汽车，并离开模拟汽车所在的区域，可以确定单次测试结果为测试通过。若智能车与模拟汽车发生碰撞，则说明智能车没有安全的躲避模拟汽车，造成了碰撞，可以确定单次测试结果为测试不通过。

在上述示例的基础上，可以通过下述方式来按照智能车内置的智能算法运动，并在完全通过复杂轨迹车辆牵引子系统的导轨所对应的区域时或者与模拟汽车发生碰撞时，生成单次测试结果：

若智能车按照智能车内置的智能算法，在与模拟汽车位于预设距离内时，执行避让或停车动作，在与模拟汽车位于预设距离外时，恢复原有运动状态，直至完全通过复杂轨迹车辆牵引子系统的导轨所对应的区域，确定单次测试结果为测试通过；

若智能车按照智能车内置的智能算法，与模拟汽车发生碰撞，确定单次测试结果为测试不通过。

其中，预设距离可以是智能车与模拟汽车之间的碰撞安全距离，例如2米等。

具体的，若智能车按照智能车内置的智能算法运动，能够在与模拟汽车位于预设距离内时，进行有效的避让或者停车，避免与模拟汽车发生碰撞，直至完全通过复杂轨迹车辆牵引子系统的导轨所对应的区域，可以确定智能车在模拟汽车的复杂场景下，安全通过，因此，可以确定单次测试结果为测试通过。若智能车按照智能车内置的智能算法运动，运动时与模拟汽车发生碰撞，没能够有效的躲避模拟汽车，因此，可以确定单次测试结果为测试不通过

可选的，在多次测试获得多个单次测试结果之后，可以综合多个单次测试结果，确定综合测试结果，以衡量智能车躲避障碍物的能力。

具体的，可以根据多个单次测试结果，确定测试通过率，在测试通过率达到预设通过率的情况下，确定综合测试结果为测试通过，否则，确定综合测试结果为测试不通过。

本实施例具有以下技术效果：通过针对与模拟汽车对应的每组待测参数，控制子系统根据待测起始位置，控制复杂轨迹车辆牵引子系统带动模拟汽车移动至待测起始位置，进而，控制子系统向复杂轨迹车辆牵引子系统以及智能车发送测试指令，复杂轨迹车辆牵引子系统在接收到测试指令时，基于待测运动参数，带动模拟汽车按照待测运动参数移动，智能车在接收到测试指令时，于预设测试位置启动，按照智能车内置的智能算法运动，并在完全通过复杂轨迹车辆牵引子系统的导轨所对应的区域时或者与模拟汽车发生碰撞时，生成单次测试结果，实现了充分模拟障碍物在路面上突然变向的过程，有效的提高了智能车测试结果的可靠性。

图2是本发明实施例提供的一种智能车测试系统的结构示意图。如图2所示，智能车测试系统包括：智能车200、控制子系统210、模拟汽车220以及复杂轨迹车辆牵引子系统230；所述控制子系统210与所述复杂轨迹车辆牵引子系统230和所述智能车200分别通信连接，所述模拟汽车220与所述复杂轨迹车辆牵引子系统230相连接。

其中，所述控制子系统210，用于针对与所述模拟汽车220对应的每组待测参数，根据待测起始位置，控制所述复杂轨迹车辆牵引子系统230带动所述模拟汽车220移动至所述待测起始位置；其中，所述待测参数包括待测起始位置以及待测运动参数；向所述复杂轨迹车辆牵引子系统230以及智能车200发送测试指令；所述复杂轨迹车辆牵引子系统230，用于在接收到所述测试指令时，基于待测运动参数，带动所述模拟汽车220按照所述待测运动参数移动；所述智能车200，用于在接收到所述测试指令时，于预设测试位置启动，按照所述智能车200内置的智能算法运动，并在完全通过所述复杂轨迹车辆牵引子系统230的导轨所对应的区域时或者与所述模拟汽车220发生碰撞时，生成单次测试结果；其中，所述复杂轨迹车辆牵引子系统230包括导轨，所述导轨由直线导轨以及曲线导轨组成。

图3是本发明实施例提供的另一种智能车测试系统的结构示意图。图4是本发明实施例提供的一种智能车测试系统的俯视图。图5是本发明实施例提供的一种复杂轨迹车辆牵引子系统的驱动装置的放大示意图。图6是本发明实施例提供的一种复杂轨迹车辆牵引子系统的驱动轮的放大示意图。

如图3和图4所示，所述复杂轨迹车辆牵引子系统还包括：固定平台5，第一支撑柱3、第二支撑柱2、第三支撑柱12、第四支撑柱13、第一直线导轨4、第二直线导轨25以及曲线导轨。

其中，所述第一支撑柱3和所述第二支撑柱2位于所述固定平台5的第一侧，所述第一支撑柱3穿过所述第一直线导轨4，所述第一直线导轨4架在所述第二支撑柱2上；所述第三支撑柱12和所述第四支撑柱13位于所述固定平台5的第二侧，所述第三支撑柱12穿过所述第二直线导轨25，所述第二直线导轨25架在所述第四支撑柱13上；所述曲线导轨设置于所述第一直线导轨4与所述第二直线导轨25之间。

所述第一支撑柱3的高度与所述第三支撑柱12的高度相同，所述第二支撑柱2的高度与所述第四支撑柱13的高度相同，所述第一支撑柱3的高度高于所述第二支撑柱2，所述第一支撑柱3和所述第二支撑柱2的排布方向与所述第一直线导轨4的导轨方向一致，所述第三支撑柱12和所述第四支撑柱13的排布方向与所述第二直线导轨25的导轨方向一致，所述第一支撑柱3与所述第三支撑柱12位于所述第二支撑柱2和所述第四支撑柱13之间。

具体的，通过固定在固定平台5上的第一支撑柱3、第二支撑柱2、第三支撑柱12和第四支撑柱13，可以对第一直线导轨4、第二直线导轨25以及曲线导轨进行架设，构建复杂轨迹车辆牵引子系统中复杂运行轨迹的导轨轨道，以便于后续带动模拟汽车40进行复杂运动。

在上述示例的基础上，如图3、图4、图5和图6所示，所述复杂轨迹车辆牵引子系统还包括：吊具22、第一吊具轮35、第二吊具轮36、第一卡扣37、第二卡扣38、驱动轮14、卡槽板41、第一绳索39以及第二绳索；所述第二绳索包括第一吊绳20以及第二吊绳21。

其中，所述吊具22均匀分布在所述第一直线导轨4、所述第二直线导轨25以及所述曲线导轨的轨道槽内；每个吊具22的上部设置有对应的第一吊具轮35和第二吊具轮36，所述第一吊具轮35和所述第二吊具轮36用于沿着所述第一直线导轨4、所述第二直线导轨25以及所述曲线导轨的轨道槽滚动；每个吊具22的中部设置有对应的第一卡扣37和第二卡扣38，所述第一绳索39固定在所述第一卡扣37和所述第二卡扣38中间的凹槽内，所述第一绳索39由所述驱动轮14外侧设置的卡槽板41导向；所述第一吊绳20的一端连接在所述模拟汽车40，所述第一吊绳20的另一端连接在一个吊具22上，所述第二吊绳21的一端连接在所述模拟汽车40，所述第二吊绳21的另一端连接在另一个吊具22上，以使所述模拟汽车40悬挂在所述第一直线导轨4、所述第二直线导轨25以及所述曲线导轨下方，位于所述固定平台5上方。

具体的，吊具22均匀分布在各导轨的轨道槽内，通过吊具22的上部设置有对应的第一吊具轮35和第二吊具轮36在导轨的轨道槽内移动。在驱动轮14转动时，驱动轮14外侧设置的卡槽板41可以控制吊具22随着驱动轮14的转动而移动。由于吊具22与第一绳索39通过吊具22的中部设置有对应的第一卡扣37和第二卡扣38相固定，在移动时能够同步移动。因此，驱动轮14转动时，吊具22以及第一绳索39会随之移动，由于，模拟汽车40通过吊具22、第一吊绳20和第二吊绳21悬挂在导轨下方，位于固定平台5上，模拟汽车40也会随着吊具22移动而移动，以使模拟汽车40能够沿导轨方向运动。

在上述示例的基础上，如图3、图4、图5和图6所示，所述复杂轨迹车辆牵引子系统还包括：从动轮6、第一固定支架8、第二固定支架15以及卡槽24。

其中，所述从动轮6通过轴承连接在所述第一固定支架8上，所述第一固定支架8焊接在所述第一直线导轨4上，所述驱动轮14通过轴承连接在所述第二固定支架15上，所述第二固定支架15焊接在所述第二直线导轨25上；所述卡槽板41分别设置在所述驱动轮14以及所述从动轮6外侧，相邻两个卡槽板41之间构成一个卡槽24；相邻两个卡槽24之间的弧线距离等于相邻两个吊具22之间的距离。

具体的，第一固定支架8焊接在第一直线导轨4上，用于固定从动轮6，第二固定支架15焊接在第二直线导轨25，用于固定驱动轮14。卡槽板41分别设置在驱动轮14以及从动轮6外侧，相邻两个卡槽板41之间的卡槽24可以容纳一个吊具22，由于相邻两个卡槽24之间的弧线距离等于相邻两个吊具22之间的距离，那么，通过卡槽24可以在驱动轮14和从动轮6转动时，带动吊具22、第一绳索39转动，进而，带动第一吊绳20和第二吊绳21拉动模拟汽车40运动。可以理解的是，驱动轮14转动通过吊具22以及第一绳索39可以带动从动轮6转动。

在上述示例的基础上，如图3、图4、图5和图6所示，所述复杂轨迹车辆牵引子系统还包括：电机座31、伺服电机26、固定支板32、第一传动轴33、第二传动轴34、第一带轮27、第二带轮28、张紧带轮29、同步带17以及调节螺钉30。

其中，所述电机座31固定在所述第二直线导轨25上，所述伺服电机26安装在所述电机座31的侧边上，所述固定支板32与所述电机座31相邻，所述固定支板32安装在所述电机座31的左边；所述伺服电机26的输出端与所述第一传动轴33相连接，所述固定支板32的左侧与所述第二传动轴34相连接；所述第一带轮27连接在所述第一传动轴33上，所述第二带轮28连接在所述第二传动轴34上；所述第二传动轴34连接所述驱动轮14；所述张紧带轮29安装在所述固定支板32的中部，位于所述第一带轮27和所述第二带轮28之间；所述同步带17，用于连接所述第一带轮27和所述第二带轮28；所述调节螺钉30，安装于所述张紧带轮29下方，用于控制所述张紧带轮29移动，以改变所述同步带17的松紧程度。

具体的，伺服电机26安装在电机座31侧边上，伺服电机26启动后可以通过第一传动轴33传递到第一带轮27，第一带轮27转动时带动同步带17转动，由于同步带17连接第一带轮27和第二带轮28，因此第二带轮28和第二传动轴34也随之动作，进而，使得驱动轮14转动。第一带轮27和第二带轮28中间设置的张紧带轮29，可以通过调节螺钉30调节同步带17的松紧。

在上述示例的基础上，如图3、图4、图5和图6所示，所述曲线导轨包括：第一弧形导轨10以及第二弧形导轨11。

其中，所述第一弧形导轨10以及所述第二弧形导轨11安装在所述第一直线导轨4与所述第二直线导轨25中间，第一弧形导轨10的一端与第一直线导轨4的第一端相连接，第一弧形导轨10的另一端与第二直线导轨25的第一端相连接，第二弧形导轨11的一端与第一直线导轨4的第二端相连接，第二弧形导轨11的另一端与第二直线导轨25的第二端相连接，第二弧形导轨11与第一弧形导轨10相平行，第一直线导轨4由两条相同的第一子直线导轨组成，两条第一子直线导轨通过第一连接件23连接，第二直线导轨25由两条相同的第二子直线导轨组成，两条第二子直线导轨由第二连接件（图中未示出）连接。

可以理解的是，两条第一子直线导轨相互平行，两条第一子直线导轨中未与第一连接件23连接的两端分别为第一端和第二端，两条第二子直线导轨相互平行，两条第二子直线导轨中未与第二连接件连接的两端分别为第一端和第二端。

在上述示例的基础上，如图3、图4、图5和图6所示，所述复杂轨迹车辆牵引子系统还包括：第一拉索9、第二拉索18、第三拉索7以及第四拉索19。

其中，所述第一拉索9，用于将所述第一弧形导轨10和所述第二弧形导轨11与所述第一支撑柱3锁紧；所述第二拉索18，用于将所述第一弧形导轨10和所述第二弧形导轨11与所述第三支撑柱12锁紧；所述第三拉索7，用于将所述第一支撑柱3与所述第二支撑柱2锁紧，进而，实现将所述第一弧形导轨10和所述第二弧形导轨11与所述第二支撑柱2锁紧的目的；所述第四拉索19，用于将所述第三支撑柱12与所述第四支撑柱13锁紧，进而，实现将所述第一弧形导轨10和所述第二弧形导轨11与所述第四支撑柱13锁紧的目的。

示例性的，在固定平台5的右侧，第一直线导轨4架在第一支撑柱3和第二支撑柱2上，在第一直线导轨4的轨道槽内均匀分布有吊具22，每个吊具22的上部有第一吊具轮35和第二吊具轮36，第一吊具轮35和第二吊具轮36沿着第一直线导轨4的工字槽内滚动。第一吊具轮35和第二吊具轮36可以是塑料轮。吊具22的中部有第一卡扣37和第二卡扣38，第一绳索39被固定在第一卡扣37和第二卡扣38的中间凹槽内，第一绳索39可以是尼龙绳。同时，第一绳索39由驱动轮14的卡槽板41导向。从动轮6通过轴承连接在第一固定支架8上，第一固定支架8焊接在第一直线导轨4上，从动轮6的周边均匀分布有卡槽24，两个卡槽24之间的弧线距离等于相邻两个吊具22的中心距离。在固定平台5的左侧，在第三支撑柱12和第四支撑柱13下固定有第二直线导轨25，在第二直线导轨25上固定有电机座31，在电机座31的侧边安装有伺服电机26，在电机座31的左边安装有固定支板32，伺服电机26的输出端连接有第一传动轴33，第一传动轴33上固定连接有第一带轮27，固定支板32的左侧安装有第二传动轴34，第二带轮28连接在第二传动轴34上。第二固定支架15焊接在第二直线导轨25上，固定支板32的中部安装有张紧带轮29，通过同步带17将第一带轮27和第二带轮28连接，利用调节螺钉30推动张紧带轮29前后移动，改变同步带17的松紧程度。模拟汽车40通过第一吊绳20和第二吊绳21固定在吊具22的下方，该模拟汽车40，即安全性测试所用障碍物，为安全性考虑，该模拟汽车40可以为塑料结构或纸质结构。在第一直线导轨4和第二直线导轨25的中间，连接有第一弧形导轨10和第二弧形导轨11，第一弧形导轨10和第二弧形导轨11的轨迹可以为正弦曲线，也可以为其他曲线，用于构建复杂轨迹。为降低导轨的重量及提高测试实验的安全性，第一弧形导轨10和第二弧形导轨11可以采用聚乙烯材料。通过第一拉索9将第一弧形导轨10和第二弧形导轨11与第一支撑柱3锁紧，通过第三拉索7将第一支撑柱3与第二支撑柱2锁紧，以将第一弧形导轨10和第二弧形导轨11与第二支撑柱2锁紧，通过第二拉索18将第一弧形导轨10和第二弧形导轨11与第三支撑柱12锁紧，通过第四拉索19将第三支撑柱12与第四支撑柱13锁紧，以将第一弧形导轨10和第二弧形导轨11与第四支撑柱13锁紧。

示例性的，具体的测试过程可以是：设置模拟汽车40的速度参数，如：为10~30公里/小时，将该速度参数输入到控制子系统16，由控制子系统16设定模拟汽车40的初始位置，然后由控制子系统16发出位移指令（测试指令），驱动伺服电机26旋转，带动尼龙绳（第一绳索39）和吊具22绕着驱动轮14转动，由尼龙绳（第一绳索39）带动模拟汽车40沿着弧形导轨移动，然后开启智能车1，当智能车1离模拟汽车40在预设距离（如：2米）外能自动避开或停车，说明智能车1的智能算法的安全功能测试在此条件下满足要求。然后，控制子系统16设定模拟汽车40在不同的速度（待测运动参数）和不同的起始位置（待测起始位置），多次测试智能车1的安全性。可测试模拟汽车40在不同的角度、不同速度、不同的拐弯方向下的智能车1的安全性能。

本实施例具有以下技术效果：通过针对与模拟汽车对应的每组待测参数，控制子系统根据待测起始位置，控制复杂轨迹车辆牵引子系统带动模拟汽车移动至待测起始位置，进而，控制子系统向复杂轨迹车辆牵引子系统以及智能车发送测试指令，复杂轨迹车辆牵引子系统在接收到测试指令时，基于待测运动参数，带动模拟汽车按照待测运动参数移动，智能车在接收到测试指令时，于预设测试位置启动，按照智能车内置的智能算法运动，并在完全通过复杂轨迹车辆牵引子系统的导轨所对应的区域时或者与模拟汽车发生碰撞时，生成单次测试结果，实现了充分模拟障碍物在路面上突然变向的过程，有效的提高了智能车测试结果的可靠性。

需要说明的是，本发明所用术语仅为了描述特定实施例，而非限制本申请范围。如本发明说明书中所示，除非上下文明确提示例外情形，“一”、“一个”、“一种”和/或“该”等词并非特指单数，也可包括复数。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法或者设备中还存在另外的相同要素。

还需说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”等应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案。

Claims (10)

1.一种智能车测试方法，应用于智能车测试系统，其特征在于，所述智能车测试系统包括控制子系统、模拟汽车以及复杂轨迹车辆牵引子系统，包括：

针对与所述模拟汽车对应的每组待测参数，所述控制子系统根据待测起始位置，控制所述复杂轨迹车辆牵引子系统带动所述模拟汽车移动至所述待测起始位置；其中，所述待测参数包括待测起始位置以及待测运动参数；

所述控制子系统向所述复杂轨迹车辆牵引子系统以及智能车发送测试指令；

所述复杂轨迹车辆牵引子系统在接收到所述测试指令时，基于待测运动参数，带动所述模拟汽车按照所述待测运动参数移动；

所述智能车在接收到所述测试指令时，于预设测试位置启动，按照所述智能车内置的智能算法运动，并在完全通过所述复杂轨迹车辆牵引子系统的导轨所对应的区域时或者与所述模拟汽车发生碰撞时，生成单次测试结果；其中，所述复杂轨迹车辆牵引子系统包括导轨，所述导轨由直线导轨以及曲线导轨组成。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制子系统根据待测起始位置，控制所述复杂轨迹车辆牵引子系统带动所述模拟汽车移动至所述待测起始位置，包括：

所述控制子系统根据所述模拟汽车的待测起始位置以及所述模拟汽车的当前位置，确定起始位移，并将所述起始位移发送至所述复杂轨迹车辆牵引子系统；

所述复杂轨迹车辆牵引子系统根据接收到的起始位移，驱动伺服电机旋转，带动驱动轮旋转，以使第一绳索和多个吊具随着驱动轮旋转而沿导轨移动，以基于所述多个吊具中的目标吊具带动所述模拟汽车沿着所述导轨移动至所述待测起始位置；

其中，所述复杂轨迹车辆牵引子系统还包括伺服电机、第一绳索、第二绳索、吊具以及驱动轮，所述模拟汽车与所述目标吊具通过第二绳索相连接，所述吊具均匀分布在所述导轨的轨道槽内，所述第一绳索固定在各吊具上，所述驱动轮的边缘分布有卡槽，相邻两个卡槽之间的弧线距离与相邻两个吊具之间的距离相同，以使所述伺服电机在旋转时，带动所述驱动轮转动，通过所述驱动轮的卡槽带动各吊具以及与各吊具相固定的第一绳索运动，以基于所述目标吊具通过所述第二绳索带动所述模拟汽车运动。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照所述智能车内置的智能算法运动，并在完全通过所述复杂轨迹车辆牵引子系统的导轨所对应的区域时或者与所述模拟汽车发生碰撞时，生成单次测试结果，包括：

若所述智能车按照所述智能车内置的智能算法，在与所述模拟汽车位于预设距离内时，执行避让或停车动作，在与所述模拟汽车位于所述预设距离外时，恢复原有运动状态，直至完全通过所述复杂轨迹车辆牵引子系统的导轨所对应的区域，确定所述单次测试结果为测试通过；

若所述智能车按照所述智能车内置的智能算法，与所述模拟汽车发生碰撞，确定所述单次测试结果为测试不通过。

4.一种智能车测试系统，其特征在于，包括：智能车、控制子系统、模拟汽车以及复杂轨迹车辆牵引子系统；所述控制子系统与所述复杂轨迹车辆牵引子系统和所述智能车分别通信连接，所述模拟汽车与所述复杂轨迹车辆牵引子系统相连接；其中，

所述控制子系统，用于针对与所述模拟汽车对应的每组待测参数，根据待测起始位置，控制所述复杂轨迹车辆牵引子系统带动所述模拟汽车移动至所述待测起始位置；其中，所述待测参数包括待测起始位置以及待测运动参数；向所述复杂轨迹车辆牵引子系统以及智能车发送测试指令；

所述复杂轨迹车辆牵引子系统，用于在接收到所述测试指令时，基于待测运动参数，带动所述模拟汽车按照所述待测运动参数移动；

所述智能车，用于在接收到所述测试指令时，于预设测试位置启动，按照所述智能车内置的智能算法运动，并在完全通过所述复杂轨迹车辆牵引子系统的导轨所对应的区域时或者与所述模拟汽车发生碰撞时，生成单次测试结果；其中，所述复杂轨迹车辆牵引子系统包括导轨，所述导轨由直线导轨以及曲线导轨组成。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述复杂轨迹车辆牵引子系统还包括：固定平台，第一支撑柱、第二支撑柱、第三支撑柱、第四支撑柱、第一直线导轨、第二直线导轨以及曲线导轨；其中，

所述第一支撑柱和所述第二支撑柱位于所述固定平台的第一侧，所述第一支撑柱穿过所述第一直线导轨，所述第一直线导轨架在所述第二支撑柱上；

所述第三支撑柱和所述第四支撑柱位于所述固定平台的第二侧，所述第三支撑柱穿过所述第二直线导轨，所述第二直线导轨架在所述第四支撑柱上；

所述曲线导轨设置于所述第一直线导轨与所述第二直线导轨之间；所述第一支撑柱的高度与所述第三支撑柱的高度相同，所述第二支撑柱的高度与所述第四支撑柱的高度相同，所述第一支撑柱的高度高于所述第二支撑柱，所述第一支撑柱和所述第二支撑柱的排布方向与所述第一直线导轨的导轨方向一致，所述第三支撑柱和所述第四支撑柱的排布方向与所述第二直线导轨的导轨方向一致，所述第一支撑柱与所述第三支撑柱位于所述第二支撑柱和所述第四支撑柱之间。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述复杂轨迹车辆牵引子系统还包括：吊具、第一吊具轮、第二吊具轮、第一卡扣、第二卡扣、驱动轮、卡槽板、第一绳索以及第二绳索；所述第二绳索包括第一吊绳以及第二吊绳；其中，

所述吊具均匀分布在所述第一直线导轨、所述第二直线导轨以及所述曲线导轨的轨道槽内；

每个吊具的上部设置有对应的第一吊具轮和第二吊具轮，所述第一吊具轮和所述第二吊具轮用于沿着所述第一直线导轨、所述第二直线导轨以及所述曲线导轨的轨道槽滚动；

每个吊具的中部设置有对应的第一卡扣和第二卡扣，所述第一绳索固定在所述第一卡扣和所述第二卡扣中间的凹槽内，所述第一绳索由所述驱动轮外侧设置的卡槽板导向；

所述第一吊绳的一端连接在所述模拟汽车，所述第一吊绳的另一端连接在一个吊具上，所述第二吊绳的一端连接在所述模拟汽车，所述第二吊绳的另一端连接在另一个吊具上，以使所述模拟汽车悬挂在所述第一直线导轨、所述第二直线导轨或者所述曲线导轨下方，位于所述固定平台上方。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述复杂轨迹车辆牵引子系统还包括：从动轮、第一固定支架、第二固定支架以及卡槽；其中，

所述从动轮通过轴承连接在所述第一固定支架上，所述第一固定支架焊接在所述第一直线导轨上，所述驱动轮通过轴承连接在所述第二固定支架上，所述第二固定支架焊接在所述第二直线导轨上；

所述卡槽板分别设置在所述驱动轮以及所述从动轮外侧，相邻两个卡槽板之间构成一个卡槽；相邻两个卡槽之间的弧线距离等于相邻两个吊具之间的距离。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述复杂轨迹车辆牵引子系统还包括：电机座、伺服电机、固定支板、第一传动轴、第二传动轴、第一带轮、第二带轮、张紧带轮、同步带以及调节螺钉；其中，

所述电机座固定在所述第二直线导轨上，所述伺服电机安装在所述电机座的侧边上，所述固定支板与所述电机座相邻，所述固定支板安装在所述电机座的左边；

所述伺服电机的输出端与所述第一传动轴相连接，所述固定支板的左侧与所述第二传动轴相连接；所述第一带轮连接在所述第一传动轴上，所述第二带轮连接在所述第二传动轴上；所述第二传动轴连接所述驱动轮；

所述张紧带轮安装在所述固定支板的中部，位于所述第一带轮和所述第二带轮之间；所述同步带，用于连接所述第一带轮和所述第二带轮；所述调节螺钉，安装于所述张紧带轮下方，用于控制所述张紧带轮移动，以改变所述同步带的松紧程度。

9.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述曲线导轨包括：第一弧形导轨以及第二弧形导轨；其中，所述第一弧形导轨以及所述第二弧形导轨安装在所述第一直线导轨与所述第二直线导轨中间，所述第一弧形导轨的一端与所第一直线导轨的第一端相连接，所述第一弧形导轨的另一端与所述第二直线导轨的第一端相连接，所述第二弧形导轨的一端与所第一直线导轨的第二端相连接，所述第二弧形导轨的另一端与所述第二直线导轨的第二端相连接，所述第二弧形导轨与所述第一弧形导轨相平行，所述第一直线导轨由两条相同的第一子直线导轨组成，两条第一子直线导轨通过第一连接件连接，所述第二直线导轨由两条相同的第二子直线导轨组成，两条第二子直线导轨由第二连接件连接。

10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述复杂轨迹车辆牵引子系统还包括：第一拉索、第二拉索、第三拉索以及第四拉索；其中，

所述第一拉索，用于将所述第一弧形导轨和所述第二弧形导轨与所述第一支撑柱锁紧；

所述第二拉索，用于将所述第一弧形导轨和所述第二弧形导轨与所述第三支撑柱锁紧；

所述第三拉索，用于将所述第一支撑柱与所述第二支撑柱锁紧；

所述第四拉索，用于将所述第三支撑柱与所述第四支撑柱锁紧。