CN109030029A - 用于车辆通过噪声测量的汽车油门踏板控制装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种用于车辆通过噪声测量的汽车油门踏板控制装置及方法，所述汽车油门踏板控制装置包括传感器模块、控制模块、驱动模块、执行模块，所述传感器模块用于检测车辆位置信息和油门踏板踩踏位置信息；控制模块用于接收所述车辆位置信息，油门踏板踩踏位置信息和车辆状态信息，并对所述接收到的信息进行处理分析，输出控制指令至所述驱动模块的输入端；驱动模块用于接收所述控制指令，根据所述控制指令驱动所述执行模块；执行模块用于对车辆进行匀速或加速过程的控制。应用这种装置不仅减轻了试验过程中驾驶员的工作强度，也避免了主观因素的影响和试验工况的人为因素干扰，提高试验工况的一致性和精确性。

Description

用于车辆通过噪声测量的汽车油门踏板控制装置及方法

技术领域

本发明涉及一种汽车油门踏板控制装置，特别是涉及一种用于车辆通过噪声测量的汽车油门踏板控制装置及方法。

背景技术

汽车加速行驶车外通过噪声是对汽车行驶工况下整车噪声水平的综合反映，也是国家法规的检验指标。新标准GB 1495-20xx《汽车加速行驶车外噪声限值及测量方法》将代替原有的老标准GB 1495-2002测量车辆的通过噪声，在测量过程中，需要精确控制车辆的加速及匀速行驶工况，以保证测量数据的准确性。

图1为汽车加速行驶测量区域示意图，图1中CC’为测量区跑道中心线，ls为车速调整区域长度，la为最小标准测量驾驶车道延伸长度，AA’线为加速始端线，BB’线为加速终端线，PP’线为测量位置参考线，OO’线为预加速起始端线，为了在加速区域内获得稳定的加速度而设置的在AA’线之前踩下加速踏板的位置，该位置一般由具体试验确定。

控制车辆达到某一初速度后匀速行驶，到OO’线将油门踏板踏到底急加速，保持踏板位置加速行驶至PP’线时车辆速度必须在49-51km/h，车尾通过BB’线时松开油门踏板。

上述过程由驾驶员操作控制油门踏板，无法精确保证：1)试验车辆到达OO’前匀速过程的初速度；2)试验车辆在OO’线急加速时的油门踏板踩下的力度一致性；3)AA’到BB’之间油门踏板一直被踩到底。因此迫切需要提供一种装置代替人工来控制油门踏板，避免试验工况的人为因素干扰，提高试验工况的一致性和精确性。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种用于车辆通过噪声测量的汽车油门踏板控制装置，用于解决现有技术中试验工况的人为因素干扰，试验工况的一致性和精确性较差的问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种用于车辆通过噪声测量的汽车油门踏板控制装置，所述汽车油门踏板控制装置包括传感器模块、控制模块、驱动模块、执行模块，其中，传感器模块，用于检测车辆位置信息和油门踏板踩踏位置信息；控制模块，用于接收车辆位置信息、油门踏板踩踏位置信息以及车辆状态信息，并对所述车辆位置信息、油门踏板踩踏位置信息以及车辆状态信息进行处理分析，输出控制指令至所述驱动模块的输入端；驱动模块，用于接收所述控制指令，根据所述控制指令驱动所述执行模块；执行模块，用于对车辆进行匀速或加速过程的控制。

作为本发明的一种优选方案，所述传感器模块包括三个位置检测传感器和一个触点式传感器，三个所述位置检测传感器和一个所述触点式传感器均与所述控制模块相连接。

作为本发明的一种优选方案，所述控制模块包括控制主机和外接控制卡，所述控制主机分别与三个所述位置检测传感器、一个所述触点式传感器、外接控制卡相连，所述外接控制卡与所述驱动模块相连。

作为本发明的一种优选方案，所述驱动模块包括伺服驱动器、伺服电机，所述伺服驱动器与外接控制卡相连接，所述伺服驱动器用于驱动所述伺服电机，所述伺服电机与所述执行模块相连接。

作为本发明的一种优选方案，所述执行模块包括踏板装夹板、连杆、主动杆以及复位拉簧，所述踏板装夹板固定于油门踏板上，所述连杆的一端与所述踏板装夹板通过万向节或球面副连接，所述连杆的另一端与所述主动杆铰接，所述复位拉簧的一端与所述主动杆相连，复位拉簧的另一端与机架相连，所述主动杆靠近复位拉簧的一端安装在所述机架上，所述主动杆与伺服电机相连，所述机架上设置有磁铁。

作为本发明的一种优选方案，三个所述位置检测传感器分别设置于预加速起始端线、加速起始端线，加速终端线；一个所述触点式传感器设置于车辆的油门踏板正下方的地板位置。

作为本发明的一种优选方案，三个所述位置检测传感器分别设置于预加速起始端线、加速起始端线，加速终端线；一个所述触点式传感器设置于车辆的油门踏板正下方的地板位置。

作为本发明的一种优选方案，所述执行模块的封闭矢量方程为：

其中，l₁表示所述主动杆的长度，l₂表示所述连杆的长度，l₃表示所述踏板装夹板与油门踏板构成的从动杆的长度，l₄表示所述主动杆的回转中心与油门踏板的回转中心之间的距离，以l₄为正方向向右的横坐标轴，与l₄垂直的方向为纵坐标轴，表示所述主动杆与横坐标轴之间的夹角，表示所述连杆与横坐标轴之间的夹角，表示所述从动杆与横坐标轴之间的夹角，上述角度均取各杆件与横坐标轴正方向之间的顺时针旋转角度为正值；α₁₂表示所述主动杆与所述连杆之间的夹角，α₂₃表示所述连杆与所述从动杆之间的夹角；

得出所述主动杆的角速度、从动杆的角速度、连杆的角速度之间的对应关系：

其中，所述ω₁表示主动杆的角速度，ω₂表示连杆的角速度，ω₃表示从动杆的角速度。

本发明还提供了一种用于车辆通过噪声测量的汽车油门踏板控制装置的汽车油门踏板控制方法，所述汽车油门踏板控制方法为：

车辆进入速度调整区域，所述控制模块发出下压油门踏板指令或抬起油门踏板指令，使实时车速V_t1与车辆初速度V₀相等，直至车辆前沿到达预加速起始端线；

车辆前沿到达预加速起始端线，所述执行模块以最大转矩M_max下压油门踏板，并计算所述油门踏板下压到最低点的时间t，判断时间t是否在时间阈值范围内，若不在时间阈值范围内，则所述驱动模块驱动所述油门踏板松开，调整所述最大转矩M_max，重新试验；

车辆前沿到达加速起始端线，所述控制主机检测实时车速V_t2是否与车辆前沿到达加速起始端线的理想进线速度V_AA’相等，节气门开度是否达到最大，触点式传感器是否闭合，如果实时车速V_t2与车辆前沿到达加速起始端线的理想进线速度V_AA’相等，且节气门开度达到最大，触点式传感器闭合，则继续试验，否则驱动所述驱动模块驱动所述油门踏板松开，调整车辆初速度V₀和所述最大转矩M_max，重新试验；

车辆后沿离开加速终端线后，所述控制主机检测发动机转速n是否小于发动机转速最大值n_max，如果发动机转速n不小于发动机转速最大值n_max，则驱动模块驱动油门踏板松开，重新试验；如果发动机转速n小于发动机转速最大值n_max，则得出测量位置参考线的速度V_PP’是否在速度阈值范围内，如果不在速度阈值范围内，则调整车辆初速度V₀和理想进线速度V_AA’，重新试验，如果在速度阈值范围内，则试验成功。

作为本发明的一种优选方案，所述时间阈值范围为0.2秒至1.5秒。

作为本发明的一种优选方案，所述速度阈值范围为49km/h至51km/h。

如上所述，本发明的一种用于车辆通过噪声测量的汽车油门踏板控制装置及方法，具有以下有益效果：

1、本发明将车辆位置信息、油门踏板踩踏位置信息、车辆速度信息、节气门开度信息、发动机转速信息输入至控制主机，控制主机监测数据的同时通过外接控制卡控制伺服电机驱动执行模块来控制油门，实现了在汽车加速行驶车外噪声测量过程中对汽车匀速及加速过程的精确控制。应用这种装置不仅减轻了试验过程中驾驶员的工作强度，使驾驶员在试验过程中只需控制汽车行驶的方向，也避免了主观因素的影响和试验工况的人为因素干扰，提高试验工况的一致性和精确性。

2、本发明通过控制主机实时监测触点式传感器的开关状态信号以及节气门的开度信息，因此能够有效的保证试验标准中的油门踏板在加速起始位置时踩到底并且在加速过程中保持不动的要求。

3、本发明还可以将通过噪声测量室外试验时测得的车辆状态信息作为室内试验时的控制目标，使室内外试验时车辆状态参数达到一致，有效地保证了试验工况的一致性。

4、本发明的汽车油门踏板控制装置可以适用于不同型号的汽车，安装方便，仅需调节主动杆长度便可适用于不同行程的油门。

附图说明

图1显示为本发明的测试场地布置图。

图2显示为本发明的执行模块的结构示意图。

图3显示为本发明的执行模块的运动简图。

图4显示为本发明的信息能量流的结构框图。

图5显示为本发明的室内车辆通过噪声试验控制的结构框图。

图6显示为本发明的室外车辆通过噪声试验控制的流程图。

元件标号说明

11 油门踏板

12 踏板装夹板

13 连杆

14 主动杆

15 复位拉簧

16 磁铁

17 机架

18 盖板

19 伺服电机

具体实施方式

以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。

本实施例提供一种用于车辆通过噪声测量的汽车油门踏板控制装置，参见图1至图6，所述汽车油门踏板控制装置包括传感器模块、控制模块、驱动模块、执行模块，其中，传感器模块，用于检测车辆位置信息和油门踏板踩踏位置信息；控制模块，用于接收车辆位置信息、油门踏板踩踏位置信息以及车辆状态信息，并对所述车辆位置信息、油门踏板踩踏位置信息以及车辆状态信息进行处理分析，输出控制指令至所述驱动模块的输入端；驱动模块，用于接收所述控制指令，根据所述控制指令驱动所述执行模块；执行模块，用于对车辆进行匀速或加速过程的控制。

所述车辆状态信息包括但不限于车辆速度信息、节气门开度信息、发动机转速信息。

具体的，所述车辆位置信息由位置检测传感器采集，油门踏板踩踏状态信息由触点式传感器采集，所述车辆状态信息由车辆CAN总线、测速雷达采集。

所述控制模块接收传感器模块测得的车辆位置信息和油门踏板踩踏位置信息，同时能依据车辆CAN总线和测速雷达读出节气门开度，发动机转速，车速等车辆状态信息，所述控制模块对所述车辆位置信息、油门踏板踩踏位置信息和车辆状态信息进行处理分析，输出控制指令至所述驱动模块的输入端。

具体的，所述传感器模块包括三个位置检测传感器和一个触点式传感器，三个所述位置检测传感器和一个所述触点式传感器均与所述控制模块相连接。

三个所述位置检测传感器分别设置于预加速起始端线、加速起始端线，加速终端线；一个所述触点式传感器设置于车辆的油门踏板11正下方的地板位置。

具体的，所述控制模块包括控制主机和外接控制卡，所述控制主机分别与车辆CAN总线、测速雷达、三个所述位置检测传感器、一个所述触点式传感器、外接控制卡相连，所述外接控制卡与所述驱动模块相连。

具体的，所述驱动模块包括伺服驱动器、伺服电机，所述伺服驱动器与外接控制卡相连接，所述伺服驱动器用于驱动所述伺服电机，所述伺服电机与所述执行模块相连接。

具体的，所述执行模块的结构如图2，所述执行模块包括踏板装夹板12、连杆13、主动杆14以及复位拉簧15，所述踏板装夹板12固定于油门踏板11上，所述连杆13的一端与所述踏板装夹板12通过万向节或球面副连接，所述连杆13的另一端与所述主动杆14铰接，所述复位拉簧15的一端与所述主动杆14相连，复位拉簧15的另一端与机架17相连，所述主动杆14靠近复位拉簧15的一端安装在所述机架17上，所述主动杆14与伺服电机相连，所述机架17上设置有磁铁16。

具体的，所述踏板装夹板12的两侧面和上顶面有夹钩，踏板装夹板12与油门踏板11通过磁力连接，同时保证踏板装夹板12顶面夹钩和至少一个侧面夹钩夹在油门踏板11上加固连接，通过主动杆14带动连杆13驱动油门踏板11转动实现执行动作，主动杆14上的孔套在伺服电机的转轴上并通过键连接传动，此外主动杆14可以在优选范围内调节长度以适应不同行程的油门，同时复位拉簧15与主动杆14和机架17相连确保断电时能够复位，整个执行模块安装在机架17上，机架17在底板处安装有多个可拆卸的磁铁16用来使装置固定在驾驶室地板上，盖板18用螺钉与机架17连接，便于拆卸维修及更换不同长度的杆件。

所述汽车油门踏板控制装置的电源部分由控制模块电源及驱动模块电源组成，控制模块电源给控制主机供电，驱动模块电源给驱动模块供电，此外在刹车踏板初始位置设置一接触开关，将该开关与驱动模块电源串联，同时为驱动模块电源设置紧急断点按钮，保证危险状况下无论踩踏刹车踏板还是按下紧急按钮都能使驱动模块断电，从而使油门踏板复位保证试验过程的安全性。

所述汽车油门踏板控制装置工作过程为控制模块接收传感器信号的同时通过CAN总线读取车辆的发动机转速，实际车速及节气门开度等状态信息，根据这些信息输出相应的指令来控制驱动模块驱动执行模块下压和抬起油门实现对汽车匀速及加速过程的控制。

所述执行模块的封闭矢量方程为：

其中，l₁表示所述主动杆14的长度，l₂表示所述连杆13的长度，l₃表示所述踏板装夹板12与油门踏板11构成的从动杆的长度，l₄表示所述主动杆14的回转中心与油门踏板11的回转中心之间的距离，以l₄为正方向向右的横坐标轴，与l₄垂直的方向为纵坐标轴，表示所述主动杆14与横坐标轴之间的夹角，表示所述连杆13与横坐标轴之间的夹角，表示所述从动杆与横坐标轴之间的夹角，上述角度均取各杆件与横坐标轴正方向之间的顺时针旋转角度为正值；α₁₂表示所述主动杆14与所述连杆13之间的夹角，α₂₃表示所述连杆13与所述从动杆之间的夹角；

得出所述主动杆14的角速度、从动杆的角速度、连杆13的角速度之间的对应关系：

其中，所述ω₁表示主动杆14的角速度，ω₂表示连杆13的角速度，ω₃表示从动杆的角速度。

执行模块运动初始位置从动杆所获得的力矩M₃最大，保证足够的力矩驱动踏板下压，在合适范围内使从动杆获得较大的角速度ω₃和角加速度α₃，保证踏板下压动作的快速性，执行动作时从动杆能达到其极限位置，保证油门踏板能被踩到底。

首先由图2可知从动杆所获得的力矩为M₃＝F₂₃l₃sinα₂₃，

其中，F₂₃为所述连杆13对从动杆的作用力，l₃为定值，则在sinα₂₃＝1时，得到：

max M₃＝F₂₃·l₃

由于α₃＝(M₃-M_R)/J₃，从动杆的转动惯量J₃和从动杆转动时受到的阻力M_R恒定，因此可以得到：

此时可以得到所述连杆13与从动杆安装时夹角α₂₃＝90°，

由所述执行模块的封闭矢量方程可知从动杆的角速度为：

由图3可知，则在时可以得到

得到所述主动杆14与从动杆安装时夹角α₁₂＝90°。

由上式可知l₁/l₃取较大时可以获得较大的ω₃，但执行动作时主动杆14与从动杆之间的传动比也会随之变得较大，从而增加了对油门精确控制的难度，而当l₁/l₃取较小时传动比较小则无法保证从动杆能达到极限位置，由上述确定的安装角度可知，当l₁/l₃＝1时主动杆14与从动杆之间的传动比为1，从动杆能够达到极限位置。

因此对主动杆14的杆长进行限制，使l₃≤l₁≤2l₃，其中l₃为油门踏板11的等效的杆长，即油门踏板11动作时的转动半径。

设计时考虑到驾驶员踩踏时的舒适度，油门踏板11与水平面之间的夹角一般不会超过60°，由上述初始安装角α₂₃＝α₁₂＝90°可知主动杆与从动杆平行，因此设计主动杆14与水平面夹角在不大于60°的范围内可调整，且主动杆14的长度可以在优选的范围内进行选择调整，以适应不同的油门踏板。

在实际使用安装时应通过调节装置安装位置，主动杆14的初始角度以及长度尽量保证连杆13与主动杆14、从动杆之间的夹角为90°，主动杆14的长度调节范围以及初始角度均在优选范围内，从而保证装置对油门控制精度的同时提高执行动作的快速性。

此外从动杆与踏板装夹板12之间用万向节或者球面运动副连接，保证了在车内空间狭小，地板表面不平整造成的装置箱体与水平面有一定倾斜时装夹板依然能正确装夹在踏板上。

由于试验过程中可能会遭遇紧急状况需要紧急停车，因此对装置设置安全保护。

装置的安全保护主要设置在在驱动模块，在驱动模块的电源部分设置有刹车断电保护和紧急断电按钮。

刹车断电保护，在刹车踏板上设置一接触开关，将该开关与驱动模块电源串联，紧急状况是保证踩踏刹车踏板，驱动模块电源断开，伺服电机停转，执行模块的复位拉簧15拉动主动杆14使油门踏板11复位。

紧急断点按钮，保证危险状况下按下紧急按钮能使驱动模块断电，从而使油门踏板11复位，保证试验过程的安全性。

试验前需确定车辆的档位，依据车辆档位对应的加速度确定后面输入的部分参数，判断试验是否成功的标准参数有：

汽车离开BB’线时的发动机转速的最大值n_max；

油门踏板11从OO’线开始踩踏，至踩踏到底经历的时间的合适范围，该时间阈值范围一般为0.2至1.5秒；

标准要求的测量参考点PP’的速度阈值范围，所述速度阈值范围为49km/h至51km/h；

每次试验控制主机的可调参数有：

在速度调整区域所要达到的初速度V₀；

伺服电机的最大输出转矩M_max；

到达AA’的理想进线速度V_AA’；

控制主机在试验过程中检测并记录的数据有：

速度调整区域内的实时车速V_t1；

到达AA’时的实际进线速度V_t2；

油门踏板11从OO’线开始到踩踏到底经历的时间t，该时间通过从OO’开始计时到触点传感器闭合停止计时得到；

汽车在AA’至BB’过程的节气门开度以及触点传感器的闭合信息；

汽车离开BB’线时的发动机转速n和车速V_BB’；

试验后计算得到的数据有：

汽车在参考点PP’的车速V_PP’；

试验时的具体工作过程如图6所示；

汽车进入速度调整区域，控制主机比较测速雷达读出的实时车速V_t1与初速度V₀，依据比较的结果输出指令控制执行机构调整油门踏板的下压或抬起，从而使实时车速V_t1＝V₀并保持稳定至OO’。

汽车前沿到达OO’预加速起始端线，执行机构以最大转矩M_max压下油门踏板同时计算油门踏板下压到底的时间t，判断t是否在时间阈值范围内，若为否，则驱动踏板松开并给出试验失败提示，调整输入参数中的伺服电机最大输出转矩M_max，重新试验。

汽车前沿到达AA’加速起始端线，控制主机检测读出的实时车速V_t2是否与V_AA’相等，节气门开度是否最大，触点传感器是否闭合，当以上三个条件均满足时继续试验，否则驱动踏板松开并给出试验失败提示，调整输入参数V₀和M_max，重新试验。

当V_t2与V_AA’不相等时，通过调整初速度V₀的值来实现V_t2＝V_AA’，重新输入的初速度为V₀’＝(V_AA’ ²+V₀ ²-V_t2 ²)^1/2

汽车后沿离开BB’加速终端线后检测实时的发动机转速n是否小于最大值n_max，若为否则驱动踏板松开给出试验失败提醒，选择档位，重新试验。若为是，则继续验证计算得到PP’线的V_PP’是否在标准要求的速度阈值范围内，若为否，则给出试验失败的提示，调整输入参数中的初速度V₀和理想进线速度V_AA’重新试验，若为是，则给出试验成功的提示。

调整初速度V₀和理想进线速度V_AA’的方式为，若V_PP’与标准要求的速度阈值范围的最小值相比较小，则适当增大初速度V₀和理想进线速度V_AA’的值，反之若V_PP’与标准要求的速度阈值范围的最大值相比较大则适当减小初速度V₀和理想进线速度V_AA’的值。

综上所述，本发明的汽车油门踏板控制装置将车辆位置信息、车辆速度信息、节气门开度信息、发动机转速信息输入至控制主机，控制主机监测数据的同时通过外接控制卡控制伺服电机驱动执行模块来控制油门，实现了在汽车加速行驶车外噪声测量过程中对汽车匀速及加速过程的精确控制。应用这种装置不仅减轻了试验过程中驾驶员的工作强度，使驾驶员在试验过程中只需控制汽车行驶的方向，也避免了主观因素的影响和试验工况的人为因素干扰，提高试验工况的一致性和精确性。

上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。

Claims (10)

1.用于车辆通过噪声测量的汽车油门踏板控制装置，其特征在于：所述汽车油门踏板控制装置包括传感器模块、控制模块、驱动模块、执行模块，其中，

传感器模块，用于检测车辆位置信息和油门踏板踩踏位置信息；

控制模块，用于接收车辆位置信息、油门踏板踩踏位置信息以及车辆状态信息，并对所述车辆位置信息、油门踏板踩踏位置信息以及车辆状态信息进行处理分析，输出控制指令至所述驱动模块的输入端；

驱动模块，用于接收所述控制指令，根据所述控制指令驱动所述执行模块；

执行模块，用于对车辆进行匀速或加速过程的控制。

2.根据权利要求1所述的用于车辆通过噪声测量的汽车油门踏板控制装置，其特征在于：所述传感器模块包括三个位置检测传感器和一个触点式传感器，三个所述位置检测传感器和一个所述触点式传感器均与所述控制模块相连接。

3.根据权利要求2所述的用于车辆通过噪声测量的汽车油门踏板控制装置，其特征在于：所述控制模块包括控制主机和外接控制卡，所述控制主机分别与三个所述位置检测传感器、一个所述触点式传感器、外接控制卡相连，所述外接控制卡与所述驱动模块相连。

4.根据权利要求3所述的用于车辆通过噪声测量的汽车油门踏板控制装置，其特征在于：所述驱动模块包括伺服驱动器、伺服电机，所述伺服驱动器与外接控制卡相连接，所述伺服驱动器用于驱动所述伺服电机，所述伺服电机与所述执行模块相连接。

5.根据权利要求4所述的用于车辆通过噪声测量的汽车油门踏板控制装置，其特征在于：所述执行模块包括踏板装夹板(12)、连杆(13)、主动杆(14)以及复位拉簧(15)，所述踏板装夹板(12)固定于油门踏板(11)上，所述连杆(13)的一端与所述踏板装夹板(12)通过万向节或球面副连接，所述连杆(13)的另一端与所述主动杆(14)铰接，所述复位拉簧(15)的一端与所述主动杆(14)相连，复位拉簧(15)的另一端与机架(17)相连，所述主动杆(14)靠近复位拉簧(15)的一端安装在所述机架(17)上，所述主动杆(14)与伺服电机相连，所述机架(17)上设置有磁铁(16)。

6.根据权利要求5所述的用于车辆通过噪声测量的汽车油门踏板控制装置，其特征在于：三个所述位置检测传感器分别设置于预加速起始端线、加速起始端线，加速终端线；一个所述触点式传感器设置于车辆的油门踏板(11)正下方的地板位置。

7.根据权利要求6所述的用于车辆通过噪声测量的汽车油门踏板控制装置，其特征在于：所述执行模块的封闭矢量方程为：

其中，l₁表示所述主动杆(14)的长度，l₂表示所述连杆(13)的长度，l₃表示所述踏板装夹板(12)与油门踏板(11)构成的从动杆的长度，l₄表示所述主动杆(14)的回转中心与油门踏板(11)的回转中心之间的距离，以l₄为正方向向右的横坐标轴，与l₄垂直的方向为纵坐标轴，表示所述主动杆(14)与横坐标轴之间的夹角，表示所述连杆(13)与横坐标轴之间的夹角，表示所述从动杆与横坐标轴之间的夹角，上述角度均取各杆件与横坐标轴正方向之间的顺时针旋转角度为正值；α₁₂表示所述主动杆(14)与所述连杆(13)之间的夹角，α₂₃表示所述连杆(13)与所述从动杆之间的夹角；

得出所述主动杆(14)的角速度、从动杆的角速度、连杆(13)的角速度之间的对应关系：

其中，所述ω₁表示主动杆(14)的角速度，ω₂表示连杆(13)的角速度，ω₃表示从动杆的角速度。

8.一种根据权利要求7所述的用于车辆通过噪声测量的汽车油门踏板控制装置的汽车油门踏板控制方法，其特征在于：所述汽车油门踏板控制方法为：

车辆进入速度调整区域，所述控制模块发出下压油门踏板(11)指令或抬起油门踏板(11)指令，使实时车速V_t1与车辆初速度V₀相等，直至车辆前沿到达预加速起始端线；

车辆前沿到达预加速起始端线，所述执行模块以最大转矩M_max下压油门踏板(11)，并计算所述油门踏板(11)下压到最低点的时间t，判断时间t是否在时间阈值范围内，若不在时间阈值范围内，则所述驱动模块驱动所述油门踏板(11)松开，调整所述最大转矩M_max，重新试验；

车辆前沿到达加速起始端线，所述控制主机检测实时车速V_t2是否与车辆前沿到达加速起始端线的理想进线速度V_AA’相等，节气门开度是否达到最大，触点式传感器是否闭合，如果实时车速V_t2与车辆前沿到达加速起始端线的理想进线速度V_AA’相等，且节气门开度达到最大，触点式传感器闭合，则继续试验，否则驱动所述驱动模块驱动所述油门踏板(11)松开，调整车辆初速度V₀和所述最大转矩M_max，重新试验；

车辆后沿离开加速终端线后，所述控制主机检测发动机转速n是否小于发动机转速最大值n_max，如果发动机转速n不小于发动机转速最大值n_max，则驱动模块驱动油门踏板(11)松开，重新试验；如果发动机转速n小于发动机转速最大值n_max，则得出测量位置参考线的速度V_PP’是否在速度阈值范围内，如果不在速度阈值范围内，则调整车辆初速度V₀和理想进线速度V_AA’，重新试验，如果在速度阈值范围内，则试验成功。

9.根据权利要求8所述的用于车辆通过噪声测量的汽车油门踏板控制方法，其特征在于：所述时间阈值范围为0.2秒至1.5秒。

10.根据权利要求8或9所述的用于车辆通过噪声测量的汽车油门踏板控制方法，其特征在于：所述速度阈值范围为49km/h至51km/h。