CN112857818A - 一种油门踏板控制装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种油门踏板控制装置及方法，包括与控制模块电连接的输入模块、数据采集模块和驱动模块；所述输入模块向控制模块输入需求车辆状态数据，所述控制模块根据所述需求车辆状态数据控制驱动模块驱动所述油门踏板下压或者上抬；所述数据采集模块采集实际车辆状态数据；所述控制模块将接收的所述实际车辆状态数据与所述需求车辆状态数据进行比较，根据所述实际车辆状态数据与所述需求车辆状态数据的差值控制驱动模块驱动所述油门踏板下压或者上抬。本发明的油门踏板控制装置及方法能够监测和反馈车辆的实际状态并自动控制油门踏板，以避免车辆理论状态下测试的数据与车辆的实际状态下测试的数据不一致的问题。

Description

一种油门踏板控制装置及方法

技术领域

本发明涉及汽车道路试验领域，特别是涉及一种油门踏板控制装置及方法。

背景技术

在汽车道路试验领域，车辆的相关测试一般通过驾驶人员驾驶车辆来完成车辆运行中的各项测试，但是在进行车辆的各项性能及精度测试的时候，驾驶人员无法确保车辆的精确控制与测试数据的一致性，例如在进行车辆的换挡线测试的时候，需要精确的控制节气门从0％到100％之间的开度，并得到相应开度上的车辆的测试数据，现有技术中只能以油门踏板的开度来控制节气门的开度，但是这种节气门的开度与实际节气门的开度存在误差，而在这种节气门开度下得到的测试数据的与实际需求节气门开度下得到数据存在误差，致使驾驶人员控制的节气门开度与实际需求的节气门开度的测试数据的不一致，数据精度低。因此需要一种能够监测和反馈车辆的实际状态并自动控制油门踏板的装置，以避免车辆理论状态下测试的数据与车辆的实际状态下测试的数据不一致的问题。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术的不足，提供一种油门踏板控制装置，能够自动调节油门踏板，以解决车辆理论状态下测试的数据与车辆的实际状态下测试的数据不一致的问题；本发明的另外一个目的是提供一种油门踏板控制方法。

为了实现上述目的，本发明提供一种油门踏板控制装置，包括与控制模块电连接的输入模块、数据采集模块和驱动模块；

所述输入模块向控制模块输入需求车辆状态数据，所述控制模块根据所述需求车辆状态数据向驱动模块输出控制指令；

所述驱动模块接收所述控制指令，并根据所述控制指令驱动所述油门踏板下压或者上抬；

所述数据采集模块用于采集所述油门踏板下压或者上抬之后的实际车辆状态数据；

所述控制模块将接收的所述实际车辆状态数据与所述需求车辆状态数据进行比较，根据所述实际车辆状态数据与所述需求车辆状态数据的差值控制驱动模块驱动所述油门踏板下压或者上抬。

作为优选方案，所述数据采集模块包括车载诊断系统，所述车载诊断系统包括节气门开度传感器，所述实际车辆状态数据包括通过节气门开度传感器采集的实际节气门开度数据；所述车载诊断系统与所述控制模块电连接。

作为优选方案，所述控制模块包括控制主机和外接伺服控制器，所述控制主机与所述车载诊断系统连接，所述外接伺服控制器与所述驱动模块连接。

作为优选方案，所述驱动模块包括支座、设在所述支座上的伺服电机以及与所述伺服电机的输出轴连接的丝杠，所述丝杠的远离伺服电机的一端抵接在油门踏板上；所述伺服电机与控制模块相连。

作为优选方案，所述支座上转动设有旋转轴，所述伺服电机固定设在所述旋转轴上，所述支座上还设有用于挡止所述旋转轴的转动的挡止部。

作为优选方案，所述旋转轴的至少一端垂直固定设有顶杆；

所述挡止部包括设在所述支座上的圆弧状的挡止槽，所述顶杆的远离所述旋转轴的一端设有可弹性伸缩的锁紧块，所述锁紧块匹配卡止在所述挡止槽内。

作为优选方案，所述伺服电机的远离所述丝杠的一端固定设有压杆，所述压杆用于驱动所述旋转轴转动，以使所述顶杆沿所述挡止槽的内壁转动，进而使所述丝杠转动以远离所述油门踏板。

作为优选方案，所述顶杆内设有沿所述顶杆长度方向延伸的容纳腔，所述容纳腔的一端设有开口，所述弹性锁紧块为设在开口处的定位球，所述容纳腔内设有弹簧，所述弹簧的两端分别连接所述容纳腔和所述定位球，所述定位球的直径大于所述开口的直径且小于所述容纳腔的直径，所述定位球卡止在所述挡止槽内。

作为优选方案，所述挡止槽包括呈依次连通的第一挡止槽、第二挡止槽和第三挡止槽，所述第一挡止槽、所述第二挡止槽和所述第三挡止槽均为圆弧状，所述第一挡止槽和第三挡止槽的直径相同且小于所述第二挡止槽的直径。

作为优选方案，所述丝杠的远离所述伺服电机的一端转动设有前端轴承，所述前端轴承的转动方向与所述油门踏板的转动方向匹配。

一种根据上述的油门踏板控制装置的油门踏板控制方法，包括以下步骤：

输入需求车辆状态数据；

根据需求车辆状态数据驱动油门踏板下压或者上抬；

获取所述油门踏板由于下压或者上抬之后产生的实际车辆状态数据；

根据所述实际车辆状态数据与所述需求车辆状态的差值驱动所述油门踏板下压或者上抬。

作为优选方案，所述实际车辆状态数据包括通过节气门开度传感器实时采集的实际节气门开度数据；

所述根据所述实际车辆状态数据与所述需求车辆状态的差值驱动所述油门踏板下压或者上抬的步骤包括：

将实际节气门开度数据与需求节气门开度数据相比较；

若所述实际节气门开度数据与需求节气门开度数据不一致，则根据实际节气门开度数据与需求节气门开度数据的差值，计算油门踏板需要下压或者上抬的数值，根据该数值驱动油门踏板下压或者上抬；

若所述实际节气门开度数据与所述需求节气门开度数据一致，则保持所述油门踏板的当前状态。本发明的油门踏板控制装置和方法与现有技术相比的有益效果在于：

本发明的油门踏板控制装置将需求车辆状态数据传输至控制模块并利用控制模块输出控制指令给驱动模块，以驱动油门踏板下压或者上抬，数据采集模块采集实际车辆状态数据并传输至控制模块，控制模块能够比较实际车辆状态数据与需求车辆状态数据，在数据不一致的时候控制模块能够再次发送控制指令给驱动模块以驱动油门踏板动作，这样整个控制装置形成一个闭环反馈的控制结构，在实际车辆状态数据与需求车辆状态数据不一致的时候能够多次的调整油门踏板，以确保实际车辆状态数据与需求车辆状态数据的一致性，这样能够确保需求车辆状态下的测试数据与实际车辆状态下的测试数据的一致性，提高在需求工况下测试数据的精度。

附图说明

图1为本发明实施例中油门踏板控制装置的结构示意图；

图2为本发明实施例中油门踏板控制装置的组装结构示意图；

图3为本发明实施例中油门踏板控制装置的驱动模块的结构示意图；

图4为本发明实施例中油门踏板控制装置的驱动模块的局部结构示意图；

图5为本发明实施例中油门踏板控制装置的驱动模块的顶杆的结构示意图；

图6为本发明实施例中油门踏板控制方法的流程图。

图中，1、控制主机；2、外接伺服控制器；3、OBD接口；4、OBD转CAN的设备；5、油门踏板；51、前端轴承；6、支座；61、支板；7、旋转轴；8、伺服电机；9、丝杠；10、挡止部；101、挡止槽；1010、第一挡止槽；1011、第二挡止槽；1012、第三挡止槽；11、顶杆；110、容纳腔；111、开口；13、锁紧块；14、压杆；16、弹簧；20、控制模块；30、输入模块；40、驱动模块；50、数据采集模块；60、车载诊断系统；70、节气门开度传感器。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。应当理解的是，本发明中采用术语“第一”、“第二”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语，这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本发明范围的情况下，“第一”信息也可以被称为“第二”信息，类似的，“第二”信息也可以被称为“第一”信息。

本发明的油门踏板控制装置的优选实施例，如图1-5所示，本发明的油门踏板控制装置在油门踏板处设有用于驱动油门踏板5转动一定角度的驱动模块40，车辆内部设有数据采集模块50，数据采集模块50与驱动模块40同时连接有控制模块20，具体实施时，还包括与控制模块20电连接的输入模块30，将需求车辆状态数据传输至控制模块20并利用控制模块20输出控制指令给驱动模块40，以驱动油门踏板5下压或者上抬，然后数据采集模块50采集实际车辆状态数据并传输至控制模块20，控制模块20能够比较实际车辆状态数据与需求车辆状态数据，根据实际车辆状态数据与需求车辆状态数据的差值，控制模块20再次发送控制指令给驱动模块40以驱动油门踏板5动作，这样整个控制装置形成一个闭环反馈的控制结构，在实际车辆状态数据与需求车辆状态数据不一致的时候能够多次的调整油门踏板5，确保实际车辆状态数据与需求车辆状态数据的一致性，这样能够确保需求车辆状态下的测试数据与实际车辆状态下的测试数据的一致性，提高在需求工况下测试数据的精度。

其中，数据采集模块50包括车载诊断系统60，车载诊断系统60包括节气门开度传感器70，数据采集模块50主要通过车辆自身的车载诊断系统60采集实际节气门开度的数据，数据采集模块50与控制模块20相连，控制模块20具体包括控制主机和外接伺服控制器。本发明的油门踏板5控制装置主要通过控制油门踏板5的角度以调整节气门的开度，具体的，在车辆的控制结构中，油门踏板5包括通过旋转铰链铰接的固定结构和踏板，固定结构与车身固定连接，踏板绕铰链转动，通过踏板的转动以调节油门踏板5的角度，在铰链处设有角度传感器，角度传感器采集踏板的旋转角度并能够把该角度信号发送给节气门控制结构，节气门控制结构根据该角度的大小控制节气门开度，油门踏板5的角度与节气门开度是正相关关系，油门踏板5角度越大则节气门的开度越大，这样利用驱动模块40调整油门踏板5的角度时，能够调整节气门的开度。

具体连接时，如图2所示，控制模块20包括控制主机1和外接伺服控制器2，车载诊断系统60(OBD)具有OBD接口3，OBD接口3连接有OBD转CAN的设备4，即车载诊断系统60的数据转化至控制器局域网络的数据的设备，具体可以为车辆诊断仪，车辆诊断仪再通过数据传输线连接到控制主机1上，以接收车载诊断系统60读取的数据，其中包括汽车内部的发动机转速、冷却液温度、车辆速度、电压、进气管压力、进气温度、空气流速、节气门位置、氧传感器电压、燃油压力以及节气门开度传感器70采集的节气门开度等数据。另外一种读取车载诊断系统60的数据的方法可以为：OBD接口3通过设备车辆的USB电缆直接连接控制主机1的USB接口，并在控制主机1上安装相应的ECANTools驱动软件，这样控制主机1即能够通过OBD接口3读取相应油门踏板5的操作下的节气门开度的测试数据。

在具体实施时，输入模块30用于向控制模块20内输入需求节气门开度数据，控制模块20分析需求节气门开度数据并向驱动模块40输出控制指令，该控制指令能够控制驱动模块40工作以驱动油门踏板5转动一定的角度，这样油门踏板5的角度传感器将角度信息传输到节气门控制结构以调节节气门的开度与油门踏板5的角度相应，然后节气门开度传感器70采集实际节气门开度数据并通过数据采集模块50将实际节气门开度数据传输至控制模块20，控制模块20接收实际气门开度数据，根据实际节气门开度数据与需求节气门开度数据的差值，以向驱动模块40输出调节油门踏板5的控制指令，使整个控制装置形成一个闭环反馈的控制结构，在实际节气门开度数据与需求节气门开度数据不一致的时候能够多次的调整油门踏板5，以确保实际节气门开度数据与需求节气门开度数据的一致性，这样能够确保测试数据的一致性，提高在一定节气门开度的工况下测试数据的精度。

其中，外接伺服控制器2与驱动模块40连接，驱动模块40与油门踏板5连接，用于驱动油门踏板5转动一定的角度。如图3-4所示，驱动模块40具体包括支座6，支座6上相距固定距离且相对固定设有两个支板61，具体支板61与支座1焊接或者螺栓连接，两个支板61上相对的预留有安装孔，两个安装孔内转动安装有旋转轴7，旋转轴7能够在安装孔内转动，具体旋转轴7的两端分别水平穿过两个支板61上预留的安装孔，在旋转轴7上固定有伺服电机8，伺服电机8与旋转轴7焊接或者螺栓固定连接；伺服电机8的输出轴连接有丝杠9，具体连接时，伺服电机8上固定有第一压板81，伺服电机8的输出轴穿过第一压板81并与丝杠9连接，将伺服电机8的转动转化为丝杠9的直线移动，丝杠9的远离伺服电机8的一端与油门踏板5抵接，在本申请的控制装置正常使用的时候，伺服电机8的位置需要固定，在支座6上还固定设有用于挡止旋转轴7的转动的挡止部10，挡止部10用于使旋转轴7固定以固定伺服电机8的位置。具体的，采用伺服电机8调整油门踏板5的工作原理为：由于油门踏板5倾斜且可转动的设置，在伺服电机8转动的时候，伺服电机8带动丝杠9直线移动，能够下压油门踏板5使油门踏板5向下转动，或者能够使油门踏板5复位，以通过油门踏板5的转动来调整车辆内的实际车辆状态。

其中，丝杠9与油门踏板5接触的一端转动安装有前端轴承51，以在丝杠9驱动油门踏板5的时候与油门踏板5转动抵接，随丝杠9的直线移动在油门踏板5上转动，用于减小丝杆9与油门踏板5的摩擦，增加丝杠9移动的平稳性。

其中，挡止部10包括在支板61的一侧固定设置的挡止槽101，在旋转轴7的一端垂直固定设有顶杆11，顶杆11挡止在挡止槽101内以挡止旋转轴7的转动，这样用以固定伺服电机8的位置。

其中，在伺服电机8的远离丝杠9的一端固定有压杆14，压杆14固定在第二压板12上，第二压板12通过螺栓固定在伺服电机8上；如图5所示，顶杆11的端部安装有可弹性移动的锁紧块13，顶杆11的锁紧块13挡止于圆弧状的挡止槽101时，锁紧块13在弹性的作用下弹性抵接在挡止槽101的内壁挡止顶杆11的转动；为实现挡止固定旋转轴7的目的，挡止槽的截面可以为长方向或者圆弧形。而本申请中，挡止槽101具体为圆弧状的凹槽，圆弧状的挡止槽101在对旋转轴施加外部旋转力时，锁紧块能够在圆弧状的挡止槽101，因此，对压杆14施加转动的压力时，压杆14能够带动伺服电机8和旋转轴7转动，旋转轴7带动顶杆11克服锁紧块的弹性锁紧力以使锁紧块13在挡止槽101内转动，由于伺服电机8同时带动丝杠9转动，这样能够使丝杠9与油门踏板5分离，以能够在紧急情况下达到松开油门踏板5使车辆减速的目的，而当锁紧块13转动至挡止槽101的外部时，便能够解除挡止槽101对顶杆11的挡止作用。

其中，锁紧块13具体为定位球，在顶杆11内设有沿顶杆长度方向延伸的容纳腔110，容纳腔110的一端设有开口111，定位球安装在开口111处，容纳腔110内设有弹簧16，弹簧16的两端分别连接容纳腔110和定位球，向容纳腔110内部挤压定位球的时候能够同时挤压弹簧，使定位球伸缩到容纳腔110内，且为增加顶杆11结构紧凑性，避免定位球移动至容纳腔110外部，定位球的直径大于开口111的直径且小于容纳腔110的直径，避免定位球完全移动到开口的外部，且使定位球位于容纳腔110外部的一侧为圆弧的表面，定位球的另外一侧位于挡止槽101内。

本申请中，弹簧16的选型标准为：保证当伺服电机8运行时顶杆11被锁定在挡止槽101内，必须在对压杆14施加压力的作用下转轴才能克服弹簧的弹力转动，伺服电机8正常工作时旋转轴7在顶杆11的弹簧16和挡止槽101的共同作用下处于固定状态。

进一步，挡止槽101包括呈依次连通的第一挡止槽1010、第二挡止槽1011和第三挡止槽1012，第一挡止槽1010、第二挡止槽1011和第三挡止槽1012均为圆弧状，第一挡止槽1010和第三挡止槽1012的直径相同且小于第二挡止槽1011的直径，具体的，在伺服电机8正常工作的时候，定位球位于第二凹槽1011内，在紧急意外情况的时候，对压杆14施加压力，压杆14能够带动伺服电机8和旋转轴7转动，旋转轴7带动顶杆11克服定位球的弹性锁紧力以使定位球在第一挡止槽1010内转动，定位球转动至第一挡止槽1010并进入第二挡止槽1011或者第三挡止槽1012内，同时由于弹簧16的弹性作用，顶杆11挡止在第二挡止槽1011或者第三挡止槽1012内以固定旋转轴7，同时由于压杆14同时带动丝杠9转动，使丝杠9与油门踏板5分离，以能够在紧急情况下达到松开油门踏板5使车辆减速的目的。

工作原理：输入模块30向控制主机内输入需求节气门开度数据，控制模块20分析需求节气门开度数据并向外接伺服控制器输出控制指令，外接伺服控制器传输控制指令至伺服电机8，伺服电机8转动驱动丝杠9移动下压油门踏板5，油门踏板5转动一定的角度，然后油门踏板5的角度传感器将角度信息传输到节气门以使节气门的开度与油门踏板5的角度相对应，然后节气门开度传感器70采集节气门的实际节气门开度数据并通过车辆的车载诊断系统60将实际节气门开度数据传输至控制主机，控制主机接收实际气门开度数据，并将实际节气门开度数据与需求节气门开度数据相比较，根据实际节气门开度数据与需求节气门开度数据的差值，控制主机向驱动模块40输出调节油门踏板的控制指令，伺服电机8接收到该调节油门踏板的控制指令，伺服电机启动并驱动丝杠9移动下压或者上抬油门踏板5，油门踏板5转动一定的角度，然后油门踏板5的角度传感器将角度信息传输到节气门以使节气门的开度与油门踏板5的角度相对应，然后节气门开度传感器70再次采集节气门的实际节气门开度数据并通过车辆的车载诊断系统60将实际节气门开度数据传输至控制主机1，控制主机1接收实际气门开度数据，再次比较实际节气门开度数据与需求节气门开度数据的差值，根据该差值控制主机驱动模块40再次下压或者上抬油门踏板5；这样，多次的比较实际节气门开度数据与需求节气门开度数据以及相应的调节油门踏板5，直至实际节气门开度数据与需求节气门开度数据一致，这样使整个控制装置形成一个闭环反馈的控制结构，在实际节气门开度数据与需求节气门开度数据不一致的时候能够多次的调整油门踏板5，以确保实际节气门开度数据与需求节气门开度数据的一致性，这样能够确保测试数据的一致性，提高在一定节气门开度的工况下测试数据的精度。

本发明的油门踏板5控制装置不采用额外的传感器，利用车辆自带的车载诊断系统60采集车辆传感器的数据，结构简单、使用方便；利用挡止槽101和顶杆11实现机构的位置限制，结构简单使用方便；应用压杆14和前端轴承51，在保证正常的控制功能的前提下增加紧急突发情况的安全保障，保证了在利用控制模块20控制电机时失效的极端情况下被试车辆和工作人员的安全。

本申请的采用上述油门踏板控制装置的油门踏板的控制方法的实施例，如图6所示，包括以下步骤：

S1，输入需求车辆状态数据；

具体的，车辆状态数据包括需求节气门开度数据。

S2，根据需求车辆状态数据驱动油门踏板下压或者上抬；

具体的，根据需求车辆状态数据计算出油门踏板需要下压或上抬的数值，根据该数值驱动油门踏板下压或者上抬。

S3，获取所述油门踏板下压或者上抬之后的实际车辆状态数据；

具体的，油门踏板下压或者上抬之后，利用车辆内的车载诊断系统包含的节气门开度传感器得到实际节气门开度数据。

S4，根据所述实际车辆状态数据与所述需求车辆状态的差值驱动所述油门踏板下压或者上抬。

具体的，将实际车辆状态数据中的实际节气门开度数据与需求节气门开度数据相比较，若所述实际节气门开度数据与需求节气门开度数据不一致，则根据实际节气门开度数据与需求节气门开度数据的差值，计算油门踏板需要下压或者上抬的数值，根据该数值驱动油门踏板下压或者上抬；当实际节气门开度数值大于需求节气门开度数值时，则下压油门踏板，减小油门踏板的角度，使油门踏板处的角度传感器感应到的油门踏板角度减小，车辆控制则减小节气门的开度；当实际节气门开度数值小于需求节气门开度数值时，则上抬油门踏板，增加油门踏板的角度，使油门踏板处的角度传感器感应到的油门踏板角度增大，车辆控制系统增大节气门的开度。

若所述实际节气门开度数据与所述需求节气门开度数据一致，则保持所述油门踏板的当前状态。当前状态即为使实际节气门开度数据与需求节气门开度数据保持一致的油门踏板转动的角度值下车辆的状态。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本发明的保护范围。

Claims (12)

1.一种油门踏板控制装置，其特征在于，包括与控制模块电连接的输入模块、数据采集模块和驱动模块；

所述输入模块向控制模块输入需求车辆状态数据，所述控制模块根据所述需求车辆状态数据向驱动模块输出控制指令；

所述驱动模块接收所述控制指令，并根据所述控制指令驱动所述油门踏板下压或者上抬；

所述数据采集模块用于采集所述油门踏板下压或者上抬之后的实际车辆状态数据；

所述控制模块将接收的所述实际车辆状态数据与所述需求车辆状态数据进行比较，根据所述实际车辆状态数据与所述需求车辆状态数据的差值控制所述驱动模块驱动所述油门踏板下压或者上抬。

2.如权利要求1所述的油门踏板控制装置，其特征在于，所述数据采集模块包括车载诊断系统，所述车载诊断系统包括节气门开度传感器，所述实际车辆状态数据包括通过节气门开度传感器采集的实际节气门开度数据；所述车载诊断系统与所述控制模块电连接。

3.如权利要求2所述的油门踏板控制装置，其特征在于，所述控制模块包括控制主机和外接伺服控制器，所述控制主机与所述车载诊断系统连接，所述外接伺服控制器与所述驱动模块连接。

4.如权利要求1所述的油门踏板控制装置，其特征在于，所述驱动模块包括支座、设在所述支座上的伺服电机以及与所述伺服电机的输出轴连接的丝杠，所述丝杠的远离伺服电机的一端抵接在油门踏板上；所述伺服电机与控制模块相连。

5.如权利要求4所述的油门踏板控制装置，其特征在于，所述支座上转动设有旋转轴，所述伺服电机固定设在所述旋转轴上，所述支座上还设有用于挡止所述旋转轴的转动的挡止部。

6.如权利要求5所述的油门踏板控制装置，其特征在于，所述旋转轴的至少一端垂直固定设有顶杆；

所述挡止部包括设在所述支座上的圆弧状的挡止槽，所述顶杆的远离所述旋转轴的一端设有可弹性伸缩的锁紧块，所述锁紧块匹配卡止在所述挡止槽内。

7.如权利要求6所述的油门踏板控制装置，其特征在于，所述伺服电机的远离所述丝杠的一端固定设有压杆，所述压杆用于驱动所述旋转轴转动，以使所述顶杆沿所述挡止槽的内壁转动，从而使所述丝杠转动以远离所述油门踏板。

8.如权利要求6所述的油门踏板控制装置，其特征在于，所述顶杆内设有沿所述顶杆长度方向延伸的容纳腔，所述容纳腔的一端设有开口，所述弹性锁紧块为设在开口处的定位球，所述容纳腔内设有弹簧，所述弹簧的两端分别连接所述容纳腔和所述定位球，所述定位球的直径大于所述开口的直径且小于所述容纳腔的直径，所述定位球卡止在所述挡止槽内。

9.如权利要求6所述的油门踏板控制装置，其特征在于，所述挡止槽包括呈依次连通的第一挡止槽、第二挡止槽和第三挡止槽，所述第一挡止槽、所述第二挡止槽和所述第三挡止槽均为圆弧状，所述第一挡止槽和第三挡止槽的直径相同且小于所述第二挡止槽的直径。

10.如权利要求4所述的油门踏板控制装置，其特征在于，所述丝杠的远离所述伺服电机的一端转动设有前端轴承，所述前端轴承的转动方向与所述油门踏板的转动方向匹配。

11.一种根据权利要求1-10所述的油门踏板控制装置的油门踏板控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

输入需求车辆状态数据；

根据需求车辆状态数据驱动油门踏板下压或者上抬；

获取所述油门踏板由于下压或者上抬之后产生的实际车辆状态数据；

根据所述实际车辆状态数据与所述需求车辆状态的差值驱动所述油门踏板下压或者上抬。

12.如权利要求11所述的油门踏板控制方法，其特征在于，

所述实际车辆状态数据包括通过节气门开度传感器实时采集的实际节气门开度数据；

所述根据所述实际车辆状态数据与所述需求车辆状态的差值驱动所述油门踏板下压或者上抬的步骤包括：

将实际节气门开度数据与需求节气门开度数据相比较；

若所述实际节气门开度数据与需求节气门开度数据不一致，则根据实际节气门开度数据与需求节气门开度数据的差值，计算油门踏板需要下压或者上抬的数值，根据该数值驱动油门踏板下压或者上抬；

若所述实际节气门开度数据与所述需求节气门开度数据一致，则保持所述油门踏板的当前状态。

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