CN105158753A - 一种防撞检测装置及其检测方法 - Google Patents

一种防撞检测装置及其检测方法 Download PDF

Info

Publication number
CN105158753A
CN105158753A CN201510601357.XA CN201510601357A CN105158753A CN 105158753 A CN105158753 A CN 105158753A CN 201510601357 A CN201510601357 A CN 201510601357A CN 105158753 A CN105158753 A CN 105158753A
Authority
CN
China
Prior art keywords
inspection trolley
collision detection
detection device
track
distance measuring
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201510601357.XA
Other languages
English (en)
Inventor
杨兵
熊劲松
常志军
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Chengdu Xinzhu Road and Bridge Machinery Co Ltd
Original Assignee
Chengdu Xinzhu Road and Bridge Machinery Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Chengdu Xinzhu Road and Bridge Machinery Co Ltd filed Critical Chengdu Xinzhu Road and Bridge Machinery Co Ltd
Priority to CN201510601357.XA priority Critical patent/CN105158753A/zh
Publication of CN105158753A publication Critical patent/CN105158753A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S11/00—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation
    • G01S11/12—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation using electromagnetic waves other than radio waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S11/00—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation
    • G01S11/14—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation using ultrasonic, sonic, or infrasonic waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles

Abstract

本发明公开了一种防撞检测装置及其检测方法，包括：测距传感器1、限位传感器2、限位挡块3，所述测距传感器1、限位传感器2安装在移动装置4上，所述限位挡块3安装在轨道9上。本发明中的测距传感器能够实时检测移动装置4与桥梁墩台8的距离，限位传感器能检测移动装置4在的极限位置信息，能够让移动装置4在设定的短距离内低速行驶并停止，应用在梁底检查车与桥梁墩台防撞检测中，解决了传统控制操作受人为影响因素大、启停检查车时容易与桥墩相撞的问题，自动化程度高，安全可靠，降低了操作人员启停时的心理压力，并保证了行驶的安全性。

Description

一种防撞检测装置及其检测方法
技术领域
本发明涉及一种防撞检测技术，尤其是一种各种梁底检查车与桥梁墩台防撞检测装置及检测方法。
背景技术
梁底检查车在维护作业开始和完毕时，需要驶离或行走至桥墩位置，方便维养人员安全上下检查车，且要求检查车与墩台不发生机械碰撞。
传统的解决方案有：
1、无任何检测装置，靠人为判断检查车和墩台距离，在墩台附近位置时，点动操作检查车。如果人为方向判断错误或点动的操作按钮错误，都会使检查车撞上墩台；
2、只有极限位置检测，当检查车以高速运行时，由于检查车的惯性作用或电机刹车片磨损，当检查车到达极限位置时，检查车不能立即停车还会冲过极限保护位置，造成检查车与墩台相撞的危险。
发明内容
本发明的目是为了解决上述方案的存在问题,提出了一种防撞检测装置及其检测方法。
本发明目的通过下述技术方案来实现：
一种防撞检测装置，包括：测距传感器1、限位传感器2、限位挡块3，所述测距传感器1、限位传感器2安装在移动装置4上，所述限位挡块3安装在轨道9上。
作为可选方式，上述的一种防撞检测装置，所述移动装置4包括检查车6、连接检查车6的行走驱动系统7，所述测距传感器1安装于检查车6上，所述限位传感器2安装在行走驱动系统7上。
作为可选方式，上述的一种防撞检测装置，所述测距传感器1安装于检查车6前后，所述限位传感器2安装在行走驱动系统7的两端。
作为可选方式，上述的一种防撞检测装置，所述轨道9设置在桥梁墩台8之间，所述限位挡块3安装在轨道9靠近桥梁墩台8的位置，所述行走驱动系统7可移动地悬挂在轨道9上。
作为可选方式，上述的一种防撞检测装置，所述轨道9通过轨道牛腿10连接在桥梁下部5。
作为可选方式，上述的一种防撞检测装置，所述轨道9与轨道牛腿10之间、所述轨道牛腿10与桥梁下部5通过连接部件11连接。
作为可选方式，上述的一种防撞检测装置，所述测距传感器1与控制器电气连接，实时测量移动装置4与桥梁墩台8的直线距离，将距离信号以电气信号传至控制器；所述限位传感器与驱动器或控制器相连，作为移动装置4极限位置保护。
作为可选方式，上述的一种防撞检测装置，所述控制器为能实现逻辑及数字运算的PLC或单片机。
作为可选方式，上述的一种防撞检测装置，其中测距传感器1为光电式或超声波式，数据接口为总线输出、模拟量输出或开关量输出。
一种使用防撞检测装置的检测方法，
步骤A：检查车6通过行走驱动系统7沿着轨道9移动；
步骤B：在检查车6上的测距传感器1测量检查车6与桥梁墩台8端面的距离；
步骤C：将距离信号传送至控制器，当测量数据大于设定距离时，控制器控制驱动器，使行走驱动系统7驱动检查车6以给定速度大小运行；
步骤D：随着检查车6的继续移动，在检查车6上的测距传感器1继续测量检查车6与桥梁墩台8端面的距离；
步骤E：将距离信号传送至控制器，当测量数据小于设定距离时，控制器控制驱动器，使行走驱动系统7锁定在一个低速档位置；
步骤F：当限位传感器2感应到轨道9端头限位挡块3时，检查车6在低速状态下自动停车，准确停在上下检查车6安全位置。
与现有技术相比，本发明的有益效果：
1、本发明的梁底检查车与桥梁墩台防撞检测装置,结构简单、运行安全可靠；
2、本发明的梁底检查车与桥梁墩台防撞检测装置,解决了传统模式下检查车易与墩台相撞的问题；
3、本发明的梁底检查车与桥梁墩台防撞检测装置，测距传感器能够实时检测检查车与墩台距离，限位传感器能检测检查车在轨道上的极限位置信息，能够让检查车在设定的短距离内低速行驶并停止；
4、本发明的梁底检查车与桥梁墩台防撞控制方法，解决了传统控制操作受人为影响因素大、启停检查车时容易与桥墩相撞的问题，自动化程度高，安全可靠，降低了操作人员启停时的心理压力，并保证了行驶的安全性。
附图说明
图1为本发明中一种防撞检测装置的正视结构示意图；
图2为本发明中一种防撞检测装置的测距传感器安装的侧视示意图；
图3为本发明中一种防撞检测装置的限位传感器与限位挡块安装的侧视示意图；
图4为本发明中一种防撞检测装置的A部细节图；
图5为本发明中一种防撞检测装置的B部细节图；
图6为本发明中一种防撞检测方法的控制原理示意图。
其中：1为测距传感器、2为限位传感器、3为限位挡块、4为移动装置、5为桥梁下部、6为检查车、7为行走驱动系统、8为桥梁墩台、9为轨道、10为轨道牛腿、11为连接部件、12为传感器安装板、13为桁架、14为工作平台护栏、15为钢箱梁、16为钢箱梁桥面。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
本说明书中公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了相互排斥的特质和/或步骤以外，均可以以任何方式组合，除非特别叙述，均可被其他等效或具有类似目的的替代特征加以替换，即，除非特别叙述，每个特征之一系列等效或类似特征中的一个实施例而已。
如图1、图5所示，本发明公开了一种防撞检测装置，可用于梁底检查车与桥梁墩台的防撞检测装置，属于检查车直线行走安全保护装置。本发明中的一种防撞检测装置，包括：测距传感器1、限位传感器2、限位挡块3，所述测距传感器1、限位传感器2安装在移动装置4上，所述限位挡块3安装在轨道9上。所述移动装置4包括检查车6、连接检查车6的行走驱动系统7，所述测距传感器1安装于检查车6上，所述限位传感器2安装在行走驱动系统7上。
如图2、图3、图4所示，所述检查车6包括桁架13、设置于桁架13上的工作台护栏14，所述测距传感器1安装于检查车6的桁架13处或者工作台护栏14处，前后各一个，具体地，在桁架13或者工作台护栏14的前后安装传感器安装板12，将所述一个或者若干个测距传感器1安装在传感器安装板12上。所述限位传感器2安装在行走驱动系统7的两端。
如图5所示，所述轨道9设置在桥梁墩台8之间，所述限位挡块3安装在轨道9靠近桥梁墩台8的位置，所述行走驱动系统7可移动地悬挂在轨道9上。如图5所示，所述轨道9可以为H型轨道，所述轨道9通过轨道牛腿10连接在桥梁下部5。所述轨道9与轨道牛腿10之间、所述轨道牛腿10与桥梁通过连接部件11连接。
如图6所示，所述测距传感器1与控制器连接，所述控制器与驱动器连接，所述驱动器为行走驱动系统，所述驱动器与电机连接，所述电机与检查车连接。所述限位传感器与驱动器连接，或者限位传感器与控制器连接。所述测距传感器1与控制器电气连接，实时测量移动装置4与桥梁墩台8的直线距离，将距离信号以电气信号传至控制器；所述限位传感器与驱动器或控制器相连，作为移动装置4极限位置保护。其中测距传感器1可以为光电式或超声波式，数据接口为总线输出、模拟量输出或开关量输出。所述测距传感器1通过电缆与控制器电气连接，所述控制器为能实现逻辑及数字运算的PLC或单片机。所述限位传感器2为接触式或非接触式。所述限位传感器2与驱动器或控制器进行电气连接。
如图1所示，钢箱梁桥面16为完工后的使用面，桥体的内部设置钢箱梁15，用于支撑和加固桥体。在桥的使用之前需要对桥进行全面的检测。梁底检查车6需要在维护作业开始和完毕时，需要驶离或行走至桥梁墩台8的位置。所述检查车6需要在每两个桥梁墩台8之间来回移动。桥梁下部5通过连接部件11固定连接轨道牛腿10，所述轨道牛腿10通过连接部件11固定连接轨道9，所述检查车6通过行走驱动机构7设置于轨道9上，通过行走驱动机构7，所述检查车6可沿着轨道9前后移动。
本发明中的测距传感器1、限位传感器2、限位挡块3，形成了梁底检查车6与桥梁墩台8防撞控制方案，其中测距传感器1实时地检测检查车6与桥梁墩台8的距离信息并送至控制器，限位传感器2检测轨道安全极限位置信息，即维养人员安全上下检查车停靠点，限位挡块3用于触发极限位置传感器2。
一种所述防撞检测装置的检测方法，如图6所示，
步骤A：检查车6通过行走驱动系统7沿着轨道9移动；
步骤B：在检查车6上的测距传感器1测量检查车6与桥梁墩台8端面的距离；
步骤C：将距离信号传送至控制器，当测量数据大于设定距离时，控制器控制电驱动器，所述驱动器驱动电机，使行走驱动系统7驱动检查车6以给定速度大小运行；
步骤D：随着检查车6的继续移动，在检查车6上的测距传感器1继续测量检查车6与桥梁墩台8端面的距离；
步骤E：将距离信号传送至控制器，当测量数据小于设定距离时，控制器控制驱动器，对电机速度进行调节，使行走驱动系统7锁定在一个低速档位置；
步骤F：当限位传感器2感应到轨道9端头限位挡块3时，检查车6在低速状态下自动停车，准确停在上下检查车6安全位置。
在步骤B中，所述测距传感器1可以安装于检查车6的桁架13或者工作台护栏14上的传感器安装板12上，所述检查车6的前后至少各一个测距传感器1。
在步骤C中，测距传感器1将检查车6与桥梁墩台8的距离信息以总线、模拟量或开关量形式，传送至控制器，控制器将理想距离信息S1与实际采集的电气信号S2循环比较，当S2≥S1时，控制器控制驱动器，驱动器驱动行走电机，使驱动器驱动检查车6行走电机以给定速度大小运行。
在步骤E中，测距传感器1将检查车6与桥梁墩台8的距离信息以总线、模拟量或开关量形式，传送至控制器，控制器将理想距离信息S1与实际采集的电气信号S2循环比较，当S2<S1时，控制器对驱动器发出减速命令，驱动器驱动行走电机以一定速度大小运行，自动将检查车6的速度锁定在一个低速状态。
在步骤F中，当某个方向的限位传感器2被触发时，所述限位传感器2与驱动器连接时，将停车指令信号发送给驱动器，行走电机获得该方向停车命令，将快速且平缓地停在指定位置；所述限位传感器2与控制器连接时，将检测的极限位置信号发送给控制器，所述控制器发送停车指令信号给驱动器，行走电机获得该方向停车命令，将快速且平缓地停在指定位置。
由于采用了上述方法，检查车6在直线运行时能在进入安全位置前自动进入速度锁定模式，避免人为操作不当引发的检查车6与桥梁墩台8相撞的风险，并且能使检查车6与桥梁墩台8保持一个适合、安全的距离。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种防撞检测装置，包括：测距传感器（1）、限位传感器（2）、限位挡块（3），其特征在于：所述测距传感器（1）、限位传感器（2）安装在移动装置（4）上，所述限位挡块（3）安装在轨道（9）上。
2.如权利要求1所述的一种防撞检测装置，其特征在于：所述移动装置（4）包括检查车（6）、连接检查车（6）的行走驱动系统（7），所述测距传感器（1）安装于检查车（6）上，所述限位传感器（2）安装在行走驱动系统（7）上。
3.如权利要求2所述的一种防撞检测装置，其特征在于：所述测距传感器（1）安装于检查车（6）前后，所述限位传感器（2）安装在行走驱动系统（7）的两端。
4.如权利要求2所述的一种防撞检测装置，其特征在于：所述轨道（9）设置在桥梁墩台（8）之间，所述限位挡块（3）安装在轨道（9）靠近桥梁墩台（8）的位置，所述行走驱动系统（7）可移动地悬挂在轨道（9）上。
5.如权利要求4所述的一种防撞检测装置，其特征在于：所述轨道（9）通过轨道牛腿（10）连接在桥梁下部（5）。
6.如权利要求5所述的一种防撞检测装置，其特征在于：所述轨道（9）与轨道牛腿（10）之间、所述轨道牛腿（10）与桥梁下部（5）通过连接部件（11）连接。
7.如权利要求1所述的一种防撞检测装置，其特征在于：所述测距传感器（1）与控制器电气连接，实时测量移动装置（4）与桥梁墩台（8）的直线距离，将距离信号以电气信号传至控制器；所述限位传感器与驱动器或控制器相连，作为移动装置（4）极限位置保护。
8.如权利要求7所述的一种防撞检测装置，其特征在于：所述控制器为能实现逻辑及数字运算的PLC或单片机。
9.如权利要求1所述的一种防撞检测装置，其特征在于：其中测距传感器（1）为光电式或超声波式，数据接口为总线输出、模拟量输出或开关量输出。
10.一种使用权利要求4所述的一种防撞检测装置的检测方法，其特征在于：
步骤A：检查车（6）通过行走驱动系统（7）沿着轨道（9）移动；
步骤B：在检查车（6）上的测距传感器（1）测量检查车（6）与桥梁墩台（8）端面的距离；
步骤C：将距离信号传送至控制器，当测量数据大于设定距离时，控制器控制驱动器，使行走驱动系统（7）驱动检查车（6）以给定速度大小运行；
步骤D：随着检查车（6）的继续移动，在检查车（6）上的测距传感器（1）继续测量检查车（6）与桥梁墩台（8）端面的距离；
步骤E：将距离信号传送至控制器，当测量数据小于设定距离时，控制器控制驱动器，使行走驱动系统（7）锁定在一个低速档位置；
步骤F：当限位传感器（2）感应到轨道（9）端头限位挡块（3）时，检查车（6）在低速状态下自动停车，准确停在上下检查车（6）安全位置。
CN201510601357.XA 2015-09-21 2015-09-21 一种防撞检测装置及其检测方法 Pending CN105158753A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510601357.XA CN105158753A (zh) 2015-09-21 2015-09-21 一种防撞检测装置及其检测方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510601357.XA CN105158753A (zh) 2015-09-21 2015-09-21 一种防撞检测装置及其检测方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN105158753A true CN105158753A (zh) 2015-12-16

Family

ID=54799670

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201510601357.XA Pending CN105158753A (zh) 2015-09-21 2015-09-21 一种防撞检测装置及其检测方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN105158753A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114687286A (zh) * 2022-04-02 2022-07-01 株洲时代新材料科技股份有限公司 一种公跨铁桥梁检测车及其检测方法

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101545869A (zh) * 2009-04-23 2009-09-30 轻工业自动化研究所 嵌入式机器视觉印刷质量智能检测系统
CN201358133Y (zh) * 2009-03-06 2009-12-09 南京市特种设备安全监督检验研究院 轨行式起重机防碰撞安全装置
CN103046468A (zh) * 2013-01-21 2013-04-17 成都市新筑路桥机械股份有限公司 钢箱梁检查车变轨运行控制电路、检测装置及控制方法
CN104453254A (zh) * 2014-12-23 2015-03-25 义乌市绿美生物科技有限公司 一种使用限位传感器的建筑物料提升装置
CN205038343U (zh) * 2015-09-21 2016-02-17 成都市新筑路桥机械股份有限公司 一种防撞检测装置

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN201358133Y (zh) * 2009-03-06 2009-12-09 南京市特种设备安全监督检验研究院 轨行式起重机防碰撞安全装置
CN101545869A (zh) * 2009-04-23 2009-09-30 轻工业自动化研究所 嵌入式机器视觉印刷质量智能检测系统
CN103046468A (zh) * 2013-01-21 2013-04-17 成都市新筑路桥机械股份有限公司 钢箱梁检查车变轨运行控制电路、检测装置及控制方法
CN104453254A (zh) * 2014-12-23 2015-03-25 义乌市绿美生物科技有限公司 一种使用限位传感器的建筑物料提升装置
CN205038343U (zh) * 2015-09-21 2016-02-17 成都市新筑路桥机械股份有限公司 一种防撞检测装置

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114687286A (zh) * 2022-04-02 2022-07-01 株洲时代新材料科技股份有限公司 一种公跨铁桥梁检测车及其检测方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110077373A (zh) 一种磁浮列车分级制动的控制方法
CN107000980B (zh) 操作电梯系统的方法以及设计成执行该方法的电梯系统
CN107856703B (zh) 一种无人驾驶列车定位自动恢复方法
CN104024138B (zh) 具有多个轿厢和安全装置的电梯
CN105970851B (zh) 栏杆机起落速度自适应系统
CN110136485B (zh) 无红绿灯路段行人过斑马线汽车辅助提醒系统及方法
CN107161142A (zh) 自动泊车控制方法及自动泊车控制系统
JP3041525B2 (ja) 誘導車両自動制御方法及び誘導車両自動制御装置
CN105923477A (zh) 电梯
JP5062412B2 (ja) 搬送車の衝突防止方法
CN205038343U (zh) 一种防撞检测装置
CN106525467A (zh) 轨道车辆测试场地用紧急停车控制方法
CN112550343A (zh) 一种适用于货运列车的自动挂车方法及装置
CN105511383A (zh) 一种坝顶门机自动对位装置
CN109502484B (zh) 一种起重机运行区域的控制方法及系统
KR101743725B1 (ko) 급전/절연구분 구간의 철도차량 섹션오버 및 정차방호 시스템
CN202847629U (zh) 一种基于雷达测速的汽车防撞系统
CN105158753A (zh) 一种防撞检测装置及其检测方法
CN205133499U (zh) 一种用于干熄焦系统电机车防撞装置
CN109752459A (zh) 超声波探伤装置、系统及方法
CN103578148B (zh) 一种停车收费装置
CN202864731U (zh) 一种带小车匀减速防撞功能的门式起重机
CN111674425B (zh) 一种用于轨道车辆车底巡检系统的导航驱动系统
RU2468951C1 (ru) Способ регулирования движения поездов
CN205661441U (zh) 一种井下新型齿轨车驱动模式转换闭锁装置

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20151216

RJ01 Rejection of invention patent application after publication