CN117054073B - 工业阀门压力检测系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种工业阀门压力检测系统，包括：工业机器人，其工作端安装有机械抓手，用于抓取工业阀门；和压力检测装置，设置于工业机器人的工作范围内且与工业机器人信号连接，其包括：检测台，其上设置有输入部，用于与工业阀门的输入端连通；定位夹具，安装于检测台其与工业机器人信号连接，其包括可相对检测台反复开合的定位部，用于夹持并固定与输入部连通的工业阀门；密封组件，设置于检测台的上方，其包括：密封部，密封部可沿纵向相对检测台往复移动，用于密封工业阀门的输出端；介质输出装置，设置于检测台的下方且与输入部连通，用于向输入部输送检测介质，介质输出装置上设置有压力表和数据存储模块，压力表与数据存储模块通讯连接。

Description

工业阀门压力检测系统

技术领域

本申请涉及阀门检测设备技术领域，尤其涉及一种工业阀门压力检测系统。

背景技术

工业阀门是工业管路上控制介质流动的一种重要部件，可用于控制空气、水、蒸汽、各种腐蚀性介质、泥浆、油品、液态金属和放射性介质等各种类型流体的流动。工业阀门主要由阀体、启闭机构、阀盖三大部分组成，由于其安装方便，且具备良好的启闭、调节及节流效果，得到了广泛的应用。

工业阀门在安装使用之前必须根据国家标准要求抽样进行压力性能检测，以确保阀门的使用安全。压力性能检测的项目主要分为壳体检测和密封性能检测，根据GB50235《工业金属管道工程施工及验收规范》中要求：阀门的壳体检测压力不得低小于公称压力的1.5倍，试验时间不得少于5分钟，以壳体填料无渗漏为合格；密封性能检测宜以公称压力进行，以阀瓣密封面不漏为合格。现有技术中，通常采用人工配合检测装置的方式对工业阀门进行压力性能检测。

然而采用人工的方式对工业阀门进行压力性能检测时，因为人工对阀体进行搬运或组装时存在一定的差异性，导致检测结果存在偏差，且由于工业阀体大多体积及重量较大，人工搬运阀体会使作业人员的作业强度和难度较大，容易在搬运阀体的过程中造成阀体损坏，导致阀体失效，造成生产成本上升。因此，如何对工业阀体进行更精准且更高效的压力性能检测，是目前亟需解决的技术问题。

发明内容

本申请实施例的目的是提供一种工业阀门压力检测系统，以实现对工业阀门更精准且更高效的自动化压力性能检测。

为解决上述技术问题，本申请实施例提供如下技术方案：

本申请提供一种工业阀门压力检测系统，该工业阀门压力检测系统包括：工业机器人，工业机器人的工作端安装有机械抓手，用于抓取工业阀门；和压力检测装置，设置于工业机器人的工作范围内且与工业机器人信号连接，其包括：检测台，其上设置有输入部，用于与工业阀门的输入端连通；定位夹具，安装于检测台其与工业机器人信号连接，其包括可相对检测台反复开合的定位部，用于夹持并固定与输入部连通的工业阀门；密封组件，设置于检测台的上方，其包括：密封部，密封部可沿纵向相对检测台往复移动，用于密封工业阀门的输出端；介质输出装置，设置于检测台的下方且与输入部连通，用于向输入部输送检测介质，介质输出装置上设置有压力表和数据存储模块，压力表与数据存储模块通讯连接。

在本申请的一些变更实施方式中，密封组件还包括：液压缸，液压缸安装于检测台的上方，液压缸的液压推杆位于其下方且沿纵向延伸，液压推杆与输入部间隔预设距离，密封部安装于液压推杆的末端；压力检测装置还包括：液压泵，设置于检测台的下方且与液压缸的液压缸体连通，液压泵与工业机器人信号连接，用于驱动液压缸并维持液压推杆的推力。

在本申请的一些变更实施方式中，介质输出装置为气泵或空压机且与工业机器人信号连接；定位夹具还包括：两个气缸，其气缸缸体沿同一方向相对设置且分别安装于检测台，并分别与介质输出装置连通，输入部位于两个气缸缸体之间，每个气缸的气缸推杆可在其对应的气缸缸体与输入部之间往复伸缩；定位部分为相对设置的第一定位部和第二定位部，第一定位部和第二定位部分别与两个气缸推杆可拆卸安装。

在本申请的一些变更实施方式中，该工业阀门压力检测系统还包括：至少一个输送机，用于实现工业阀门的上料或下料作业，输送机输送方向的一端位于工业机器人的工作范围内，其上具有定位结构，用于工业机器人抓取或放置工业阀门时的定位作业。

在本申请的一些变更实施方式中，输送机为链板输送机，其包括：上料输送机，在其输送方向上的末端设置于工业机器人的工作范围内，上料输送机在其输送方向上的末端设置有与工业机器人信号连接的第一传感器；和第一下料输送机，在其输送方向上的前端设置于工业机器人的工作范围内，第一下料输送机在其输送方向上的前端设置有分别与压力检测装置和工业机器人信号连接的第二传感器。

在本申请的一些变更实施方式中，输送机还包括：第二下料输送机，在其输送方向上的前端设置于工业机器人的工作范围内，第二下料输送机在其输送方向上的前端设置有分别与压力检测装置和工业机器人信号连接的第三传感器。

在本申请的一些变更实施方式中，定位结构为形状尺寸与工业阀门的输入端的形状尺寸适配的环形槽，环形槽设置于输送机的每个输送板上，且相对每个输送板的放置面凸出。

在本申请的一些变更实施方式中，该工业阀门压力检测系统还包括：安全围栏，围设形成防护空间，工业机器人和压力检测装置分别位于防护空间内；其中，上料输送机在其输送方向上的前端位于安全围栏的外部，在其输送方向上的末端延伸至安全围栏的内部，下料输送机在其输送方向上的前端位于安全围栏的内部，在其输送方向上的末端延伸至安全围栏的外部。

在本申请的一些变更实施方式中，安全围栏包括：安全门，设置于安全围栏的一侧，其包括安全锁，安全锁分别与工业机器人、压力检测装置和输送机信号连接；安全通道，设置于安全围栏的一侧，其包括安全光栅，安全光栅分别与工业机器人、压力检测装置和输送机信号连接；和报警装置，设置于安全围栏的顶侧，其包括警示灯和蜂鸣器，警示灯和蜂鸣器分别与工业机器人、压力检测装置和输送机信号连接。

在本申请的一些变更实施方式中，该工业阀门压力检测系统还包括：人机交互屏，安装于安全围栏的外壁且分别与工业机器人、压力检测装置和输送机信号连接，其包括：显示屏，用于显示工作状态和检测数据；若干个功能按钮，用于设置检测参数；和急停按钮，用于紧急制动。

相较于现有技术，本申请提供的工业阀门压力检测系统，通过工业机器人的工作端安装的机械抓手，可以实现对工业阀门抓取和搬运作业，通过工业机器人将工业阀门抓取并放置在压力检测装置的检测台上，检测台上设置有可以与工业阀门的输入端连通的输入部，通过检测台上设置的定位夹具中的定位部可以对与输入部连通的工业阀门进行装夹定位，通过检测台上方设置的密封组件中的密封部对工业阀门的输出端进行密封，检测台的下方设置有与输入部连通的介质输出装置，介质输出装置可以通过输入部向工业阀门中输入检测介质，通过介质输出装置上设置的压力表来检测工业阀门内部的压力是否存在异常，若压力表反馈的压力正常，则证明该工业阀门为合格品，若压力表反馈异常，则证明该工业阀门存在泄露为不合格品，最后可以通过数据存储模块对检测的数据结果进行存储，以便于后期对检测结果进行提取或核查，本发明提供的工业阀门压力检测系统能够对工业阀门进行更精准且更高效的自动化压力性能检测，以解决传统人工检测存在的检测结果具有差异性、人工作业工作强度过大及人工操作容易对工业阀门造成磕碰损坏导致生产成本过高的技术问题。

附图说明

通过参考附图阅读下文的详细描述，本申请示例性实施方式的上述以及其他目的、特征和优点将变得易于理解。在附图中，以示例性而非限制性的方式示出了本申请的若干实施方式，相同或对应的标号表示相同或对应的部分，其中：

图1示意性地示出了本发明实施例提出的工业阀门压力检测系统的结构示意图；

图2示意性地示出了图1中A部分结构的局部放大示意图；

图3示意性地示出了本发明实施例提出的工业阀门压力检测系统中压力检测装置的结构示意图；

图4示意性地示出了图3中B部分结构的局部放大示意图；

图5示意性地示出了本发明实施例提出的工业阀门压力检测系统中输送机的结构示意图；

图6示意性地示出了图5中C部分结构的局部放大示意图；

图7示意性地示出了本发明实施例提出的工业阀门压力检测系统中安全围栏的一个角度的结构示意图；

图8示意性地示出了本发明实施例提出的工业阀门压力检测系统中安全围栏的另一个角度的结构示意图。

附图标号说明：

1、工业机器人；101、机械抓手；2、压力检测装置；201、检测台；201a、输入部；201b、连通接头；202、第一定位部；203、第二定位部；204、密封部；205、介质输出装置；205a、压力表；206、液压缸；207、液压泵；208、气缸；3、上料输送机；4、第一下料输送机；5、第二下料输送机；301（401）（501）、输送板；301a（401a）（501a）、定位结构；6、安全围栏；601、上料通道；602、第一下料通道；603、第二下料通道；604、安全门；604a、安全锁；605、安全通道；605a、安全光栅；606、警示灯；607、蜂鸣器；7、人机交互屏；8、电控柜；9、工业阀门。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施方式。虽然附图中显示了本公开的示例性实施方式，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

需要注意的是，除非另有说明，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本申请所属领域技术人员所理解的通常意义。

实施例

参考附图1至附图4，本发明的实施例提出一种工业阀门压力检测系统，该工业阀门压力检测系统包括：工业机器人1，工业机器人1的工作端安装有机械抓手101，用于抓取工业阀门9；和压力检测装置2，设置于工业机器人1的工作范围内且与工业机器人1信号连接，其包括：检测台201，其上设置有输入部201a，用于与工业阀门9的输入端连通；定位夹具，安装于检测台201其与工业机器人1信号连接，其包括可相对检测台201反复开合的定位部，用于夹持并固定与输入部201a连通的工业阀门9；密封组件，设置于检测台201的上方，其包括：密封部204，密封部204可沿纵向相对检测台201往复移动，用于密封工业阀门9的输出端；介质输出装置205，设置于检测台201的下方且与输入部201a连通，用于向输入部201a输送检测介质，介质输出装置205上设置有压力表205a和数据存储模块，压力表205a与数据存储模块通讯连接。

具体的，该工业阀门压力检测系统包括：工业机器人1和压力检测装置2。其中，工业机器人1可以为六轴机器人，其第六轴的工作端法兰上安装有用于抓取工业阀门9的机械抓手101，压力检测装置2包括检测台201，检测台201上设置有输入部201a，通过工业机器人1的机械抓手101可以将工业阀门9进行抓取并放置在检测台201的输入部201a上，并使工业阀门9的输入端与输入部201a进行连通，以通过压力检测装置2对工业阀门9进行压力检测。

具体的，机械抓手101可以为四爪抓手，通过四爪向心收缩以对工业阀门9进行抓取，通过四爪张开以松开工业阀门9。

具体的，机械抓手101可以通过真空气动快换装置安装于工业机器人1的工作端。其中，该工业阀门压力检测系统中可以设置有机械抓手101放置架，其上放置有若干个不同型号尺寸的机械抓手101，每个机械抓手101可以适配若干种型号的工业阀门9，工业机器人1可以根据系统中预先设置的待检测工业阀门9的型号自动选择更换对应的机械抓手101。

具体的，压力检测装置2的检测台201上设置有定位夹具，定位夹具中具有定位部，定位部可以通过气缸208或电机驱动实现相对检测台201的往复开合，以对检测台201上输入部201a连通的工业阀门9进行夹持固定。

具体的，定位部可拆卸安装于定位夹具中，一个定位部可以对应若干种型号的工业阀门9，可以在检测之前根据系统中预先设置的待检测工业阀门9的型号通过人工选择更换对应的定位部。

具体的，检测台201的上方设置有密封组件，密封组件中密封部204可以沿纵向相对检测台201往复移动，当检测台201上的输入部201a连通工业阀门9后，可以通过密封组件的密封部204对工业阀门9的输出端进行密封。

具体的，输入部201a与密封部204均可拆卸安装于压力检测装置2中，一个输入部201a对应一个密封部204，并可以适配若干种型号的工业阀门9，可以在检测之前根据系统中预先设置的待检测工业阀门9的型号通过人工选择更换对应的输入部201a和密封部204。

具体的，输入部201a可以为与待检测的工业阀门9的输入端的法兰面尺寸适配的圆盘状结构，其上可以设置有用于对接并封闭工业阀门9的输入端的法兰面的柔性密封垫，密封垫上开设有用于输送检测介质的通孔，密封部204可以为与工业阀门9的输出端的法兰面尺寸适配柔性密封垫，密封组件中具有对密封部204提供向下压力的驱动装置，工业阀门9的输入端可以沿纵向与输入部201a进行对接，并通过具有向下压力的密封部204对工业阀门9的输出端进行密封。

具体的，压力检测装置2中还设置有介质输出装置205，该介质输出装置205可以为气泵、空压机或液压泵207等可以输出气体介质或液体介质的输出装置，该介质输出装置205可以通过输入部201a上设置的连通接头201b与输入部201a连通，用于通过输入部201a向与输入部201a连通的工业阀门9提供检测介质，该介质输出装置205上设置有压力表205a和数据存储模块，压力表205a可以为智能压力表205a且与数据存储模块通讯连接，该压力表205a可以实时监测介质输出装置205对工业阀门9的输出压力，并将监测结果通过数据通讯传输至数据存储模块。

具体的，该工业阀门压力检测系统中还设置有电控柜8，电控柜8中设置有用于控制整个系统的PLC控制模块，工业机器人1、定位夹具、密封组件及介质输出装置205分别与PLC控制模块信号连接，其中，介质输出装置205中的数据存储模块还与PLC控制模块通讯连接。

根据上述所列，该工业阀门压力检测系统可以对多种型号的工业阀门9进行压力测试，通过人工预先选择并设置待检测的工业阀门9的型号，之后人工根据待检测工业阀门9的型号更换设置压力检测装置2中的输入部201a、密封部204和定位部，工业机器人1根据预先设置的工业阀门9的型号通过气动真空快换装置自动更换对应的机械抓手101，并通过机械抓手101抓取工业阀门9后放置于压力检测装置2的检测台201上的输入部201a上，并使待检测的工业阀门9的输入端与输入部201a连通，待工业机器人1放置待检测工业阀门9完毕后，通过信号连接使检测台201上安装的定位夹具中的定位部闭合以对输入部201a上放置的待检测的工业阀门9进行夹持固定，之后通过信号连接使检测台201上方的密封组件中的密封部204沿纵向向下移动使密封部204对待检测的工业阀门9的输出部进行密封，通过信号连接使介质输出装置205通过输入部201a上的连通接头201b向工业阀门9的内部输送检测介质，通过介质输出装置205上设置的压力表205a监测整个过程中介质输出装置205对工业阀门9的输出压力是否正常，若压力表205a反馈的压力正常，则证明该工业阀门9为合格品，若压力表205a反馈异常，则证明该工业阀门9存在泄露为不合格品，最后可以通过数据存储模块对检测的数据结果进行存储，以便于后期对检测结果进行提取或核查。

进一步的，参考附图3和附图4，在本发明实施例提出的工业阀门压力检测系统的一些实施方式中，在具体实施中，密封组件还包括：液压缸206，液压缸206安装于检测台201的上方，液压缸206的液压推杆位于其下方且沿纵向延伸，液压推杆与输入部201a间隔预设距离，密封部204安装于液压推杆的末端；压力检测装置2还包括：液压泵207，设置于检测台201的下方且与液压缸206的液压缸连通，液压泵207与工业机器人1信号连接，用于驱动液压缸206并维持液压推杆的推力。

具体的，为了实现密封部204对待检测的工业阀门9的密封，本发明采取的技术方案中，密封组件中包括有液压缸206，该液压缸206安装于检测台201的上方，该液压缸206的液压推杆位于其下方且沿纵向延伸，液压推杆与输入部201a间隔预设距离，密封部204安装于液压推杆的末端，在压力检测装置2中的检测台201的下方还设置有与液压缸206的液压缸连通的液压泵207，用于驱动该液压缸206。其中，液压泵207与电控柜8中的PLC控制模块信号连接，当密封组件需要通过密封部204对输入部201a上连通的待检测的工业阀门9的输出端进行密封时，液压泵207接收信号并向液压缸206的液压缸输出液体，以驱动其液压推杆向下移动使液压推杆的末端安装的密封部204对待检测的工业阀门9的输出端进行密封，并通过液压泵207持续对液压缸206提供动力以维持密封部204对待检测的工业阀门9的密封压力。

进一步的，参考附图3和附图4，在本发明实施例提出的工业阀门压力检测系统的一些实施方式中，在具体实施中，介质输出装置205为气泵或空压机且与工业机器人1信号连接；定位夹具还包括：两个气缸208，其气缸缸体沿同一方向相对设置且分别安装于检测台201，并分别与介质输出装置205连通，输入部201a位于两个气缸缸体之间，每个气缸208的气缸208推杆可在其对应的气缸缸体与输入部201a之间往复伸缩；定位部分为相对设置的第一定位部202和第二定位部203，第一定位部202和第二定位部203分别与两个气缸208推杆可拆卸安装。

具体的，为了实现定位组件对待检测的工业阀门9的夹持固定，本发明采取的技术方案中，定位夹具中包括两个气缸208，两个气缸208的气缸缸体沿同一方向相对设置且分别安装于检测台201，输入部201a位于两个气缸缸体之间，介质输出装置205为气泵或空压机且与两个气缸208的气缸缸体连通以驱动两个气缸208，使每个气缸208的气缸208推杆可在其对应的气缸缸体与输入部201a之间往复伸缩。其中，定位部分为相对设置的第一定位部202和第二定位部203，第一定位部202和第二定位部203分别与两个气缸208推杆可拆卸安装，通过介质输出装置205可以驱动两个气缸208，使两个气缸208推杆上安装的第一定位部202和第二定位部203朝向输入部201a伸出，以对输入部201a上连通的待检测的工业阀门9进行夹持固定。

进一步的，参考附图1、附图5和附图6，在本发明实施例提出的工业阀门压力检测系统的一些实施方式中，在具体实施中，该工业阀门压力检测系统还包括：至少一个输送机，用于实现工业阀门9的上料或下料作业，输送机输送方向的一端位于工业机器人1的工作范围内，其上具有定位结构301a（401a）（501a），用于工业机器人1抓取或放置工业阀门9时的定位作业。

具体的，为了实现该工业阀门压力检测系统具备自动上下料功能，本发明采取的技术方案中，该工业阀门压力检测系统可以通过至少一个输送机实现工业阀门9的上料或下料作业，该输送机的输送方向的一端位于工业机器人1的工作范围内，其上具有用于工业机器人1抓取或放置工业阀门9时进行定位作业的定位结构301a（401a）（501a），以便于工业机器人1从输送机上抓取待检测的工业阀门9，或将检测完毕的工业阀门9放置于输送机。

进一步的，参考附图1、附图5和附图6，在本发明实施例提出的工业阀门压力检测系统的一些实施方式中，在具体实施中，输送机为链板输送机，其包括：上料输送机3，在其输送方向上的末端设置于工业机器人1的工作范围内，上料输送机3在其输送方向上的末端设置有与工业机器人1信号连接的第一传感器；和第一下料输送机4，在其输送方向上的前端设置于工业机器人1的工作范围内，第一下料输送机4在其输送方向上的前端设置有分别与压力检测装置2和工业机器人1信号连接的第二传感器。

具体的，为了实现区分工业阀门9的上料和下料区域，本发明采取的技术方案中，输送机可以包括上料输送机3和第一下料输送机4，并通过上料输送机3实现待检测的工业阀门9的上料作业，通过第一下料输送机4实现检测完毕的工业阀门9的下料作业。

具体的，上料输送机3的输送方向上的末端设置于工业机器人1的工作范围内，在其输送方向上的末端设置有与控制柜中的PLC控制模块信号连接的第一传感器；第一下料输送机4的输送方向上的前端设置于工业机器人1的工作范围内，在其输送方向上的前端设置有与控制柜中的PLC控制模块信号连接的第二传感器。

具体的，当上料输送机3将待检测的工业阀门9输送至工业机器人1的抓取位置时，第一传感器可以通过PLC控制模块向工业机器人1发送信号，使工业机器人1对上料输送机3末端的待检测的工业阀门9进行抓取；当压力检测装置2对工业阀门9检测完毕时，可以通过PLC控制模块向工业机器人1发出信号，使工业机器人1抓取压力检测装置2中的检测完毕的工业阀门9，并通过工业机器人1将检测完毕的工业阀门9放置在第一下料输送机4的前端，第二传感器向PLC控制模块发出信号，使第一下料输送机4开始输送，以实现对检测完毕的工业阀门9的下料作业。

进一步的，参考附图1、附图5和附图6，在本发明实施例提出的工业阀门压力检测系统的一些实施方式中，在具体实施中，输送机还包括：第二下料输送机5，在其输送方向上的前端设置于工业机器人1的工作范围内，第二下料输送机5在其输送方向上的前端设置有分别与压力检测装置2和工业机器人1信号连接的第三传感器。

具体的，为了实现对合格的工业阀门9和不合格的工业阀门9的区别下料，本发明采取的技术方案中，该工业阀门压力检测系统中还包括第二下料输送机5，其中，合格的工业阀门9通过第一下料输送机4进行下料，不合格的工业阀门9通过第二下料输送机5进行下料。

具体的，第二下料输送机5的输送方向上的前端设置于工业机器人1的工作范围内，在其输送方向上的前端设置有与PLC控制模块信号连接的第三传感器。

具体的，当压力检测装置2检测为合格品时，可以通过PLC控制模块向工业机器人1发出信号，使工业机器人1抓取压力检测装置2中的检测完毕的工业阀门9，并通过工业机器人1将检测完毕的工业阀门9放置在第一下料输送机4的前端，第二传感器向PLC控制模块发出信号，使第一下料输送机4开始输送，以实现对合格的工业阀门9的下料作业；当压力检测装置2检测为不合格品时，可以通过PLC控制模块向工业机器人1发出信号，使工业机器人1抓取压力检测装置2中的检测完毕的工业阀门9，并通过工业机器人1将检测完毕的工业阀门9放置在第二下料输送机5的前端，第三传感器向PLC控制模块发出信号，使第二下料输送机5开始输送，以实现对不合格的工业阀门9的下料作业。

进一步的，参考附图5和附图6，在本发明实施例提出的工业阀门压力检测系统的一些实施方式中，在具体实施中，定位结构301a（401a）（501a）为形状尺寸与工业阀门9的输入端的形状尺寸适配的环形槽，环形槽设置于输送机的每个输送板301（401）（501）上，且相对每个输送板301（401）（501）的放置面凸出。

具体的，为了实现输送机上放置的工业阀门9的定位作业，本发明采取的技术方案中，输送机的每个输送板301（401）（501）上均设置有定位结构301a（401a）（501a），该定位结构301a（401a）（501a）为形状尺寸与工业阀门9的输入端的法兰盘的形状尺寸适配的环形槽，该环形槽设置于输送机的每个输送板301（401）（501）上，且相对每个输送板301（401）（501）的放置面凸出，当工业阀门9通过输送机进行输送时，可以通过输送机的每个输送板301（401）（501）上设置的环形槽对工业阀门9进行定位作业，以便于工业机器人1对工业阀门9的抓取和放置作业。

进一步的，参考附图1、附图7和附图8，在本发明实施例提出的工业阀门压力检测系统的一些实施方式中，在具体实施中，该工业阀门压力检测系统还包括：安全围栏6，围设形成防护空间，工业机器人1和压力检测装置2分别位于防护空间内；其中，上料输送机3在其输送方向上的前端位于安全围栏6的外部，在其输送方向上的末端延伸至安全围栏6的内部，下料输送机在其输送方向上的前端位于安全围栏6的内部，在其输送方向上的末端延伸至安全围栏6的外部。

具体的，为了防止操作人员误入工业机器人1的工作范围内，本发明采取的技术方案中，工业机器人1的工作范围外围设有形成防护空间的安全围栏6，以使工业机器人1和压力检测装置2分别位于防护空间内。

具体的，安全围栏6的侧部分别开设有上料通道601、第一下料通道602和第二下料通道603；上料输送机3在其输送方向上的前端位于安全围栏6的外部，在其输送方向上的末端通过上料通道601延伸至安全围栏6的内部；第一下料输送机4在其输送方向上的前端位于安全围栏6的内部，在其输送方向上的末端通过第一下料通道602延伸至安全围栏6的外部；第二下料输送机5在其输送方向上的前端位于安全围栏6的内部，在其输送方向上的末端通过第二下料通道603延伸至安全围栏6的外部。以便于操作人员在工业机器人1的工作范围外部对上料输送机3和下料输送机进行上下料作业，以防止操作人员误入工业机器人1的工作范围内。

进一步的，参考附图1、附图7和附图8，在本发明实施例提出的工业阀门压力检测系统的一些实施方式中，在具体实施中，安全围栏6包括：安全门604，设置于安全围栏6的一侧，其包括安全锁604a，安全锁604a分别与工业机器人1、压力检测装置2和输送机信号连接；安全通道605，设置于安全围栏6的一侧，其包括安全光栅605a，安全光栅605a分别与工业机器人1、压力检测装置2和输送机信号连接；和报警装置，设置于安全围栏6的顶侧，其包括警示灯和蜂鸣器607，警示灯和蜂鸣器607分别与工业机器人1、压力检测装置2和输送机信号连接。

具体的，为了实现该系统具备报警功能，且便于对该工业阀门压力检测系统中的各个装置进行维修或维护，本发明采取的技术方案中，该安全围栏6的侧部还开设有安全门604、安全通道605和报警装置。

具体的，安全门604上设置有与PLC控制模块信号连接的安全锁604a，当安全锁604a未锁死时，整个系统中所有设备均无法运行，当安全锁604a锁死时，可以通过PLC控制模块向该系统中的各个设备发出信号，以使整个系统正常运行。

具体的，安全通道605的两侧设置有与PLC控制模块信号连接的安全光栅605a，该系统正常运行时，安全光栅605a处于常开状态，当操作人员进入安全通道605时，安全光栅605a关闭，该系统中的各个设备均停止运行。

具体的，报警装置包括设置在安全围栏6上的警示灯606和蜂鸣器607，警示灯606和蜂鸣器607均与PLC控制模块信号连接，当该系统中的各个装置运行异常或安全锁604a或安全光栅605a被触发时，该系统中的所有装置均停止运行，此时警示灯606和蜂鸣器607进入工作状态进行报警。

进一步的，参考附图1和附图7，在本发明实施例提出的工业阀门压力检测系统的一些实施方式中，在具体实施中，该工业阀门压力检测系统还包括：人机交互屏7，安装于安全围栏6的外壁且分别与工业机器人1、压力检测装置2和输送机信号连接，其包括：显示屏，用于显示工作状态和检测数据；若干个功能按钮，用于设置检测参数；和急停按钮，用于紧急制动。

具体的，为了实现通过人工对该工业阀门压力检测系统进行控制，本发明采取的技术方案中，该工业阀门压力检测系统还包括与PLC控制模块信号连接和通讯连接的人机交互屏7，其上具有显示屏、若干个功能按钮和急停按钮。操作人员可以通过若干个功能按钮向该系统设置检测参数，检测参数可以包括待检测的工业阀门9的型号、检测时间或检测数量等，且通过显示屏实时显示检测数据，当该系统中各个装置运行异常或发生安全事故时，可以通过急停按钮人工停止该系统的运行。

需要说明的是，在本说明书的描述中，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制；术语“连接”、“安装”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (6)

1.一种工业阀门压力检测系统，其特征在于，包括：

工业机器人，所述工业机器人的工作端安装有机械抓手，用于抓取所述工业阀门；和

压力检测装置，设置于所述工业机器人的工作范围内且与所述工业机器人信号连接，其包括：

检测台，其上设置有输入部，用于与所述工业阀门的输入端连通；

定位夹具，安装于所述检测台其与所述工业机器人信号连接，其包括可相对所述检测台反复开合的定位部，用于夹持并固定与所述输入部连通的所述工业阀门；

密封组件，设置于所述检测台的上方，其包括：密封部，所述密封部可沿纵向相对所述检测台往复移动，用于密封所述工业阀门的输出端；

介质输出装置，设置于所述检测台的下方且与所述输入部连通，用于向所述输入部输送检测介质，所述介质输出装置上设置有压力表和数据存储模块，所述压力表与所述数据存储模块通讯连接；

所述工业阀门压力检测系统还包括：

至少一个输送机，用于实现所述工业阀门的上料或下料作业，所述输送机输送方向的一端位于所述工业机器人的工作范围内，其上具有定位结构，用于所述工业机器人抓取或放置所述工业阀门时的定位作业；

所述输送机为链板输送机，其包括：

上料输送机，在其输送方向上的末端设置于所述工业机器人的工作范围内，所述上料输送机在其输送方向上的末端设置有与所述工业机器人信号连接的第一传感器；

第一下料输送机，在其输送方向上的前端设置于所述工业机器人的工作范围内，所述第一下料输送机在其输送方向上的前端设置有分别与所述压力检测装置和所述工业机器人信号连接的第二传感器；

第二下料输送机，在其输送方向上的前端设置于所述工业机器人的工作范围内，所述第二下料输送机在其输送方向上的前端设置有分别与所述压力检测装置和所述工业机器人信号连接的第三传感器；

所述上料输送机、所述第一下料输送机以及所述第二下料输送机的各个输送板上均具有所述定位结构；

所述定位结构为形状尺寸与所述工业阀门的输入端的形状尺寸适配的环形槽，且所述环形槽相对每个所述输送板的放置面凸出；

其中，所述工业机器人经所述压力检测装置获取检测信息，且参照检测信息能够确定将各所述工业阀门放置在所述第一下料输送机或所述第二下料输送机上。

2.根据权利要求1所述的工业阀门压力检测系统，其特征在于，

所述密封组件还包括：液压缸，所述液压缸安装于所述检测台的上方，所述液压缸的液压推杆位于其下方且沿纵向延伸，所述液压推杆与所述输入部间隔预设距离，所述密封部安装于所述液压推杆的末端；

所述压力检测装置还包括：液压泵，设置于所述检测台的下方且与所述液压缸的液压缸体连通，所述液压泵与所述工业机器人信号连接，用于驱动所述液压缸并维持所述液压推杆的推力。

3.根据权利要求2所述的工业阀门压力检测系统，其特征在于，

所述介质输出装置为气泵或空压机且与所述工业机器人信号连接；

所述定位夹具还包括：

两个气缸，其气缸缸体沿同一方向相对设置且分别安装于所述检测台，并分别与所述介质输出装置连通，所述输入部位于所述两个气缸缸体之间，每个所述气缸的气缸推杆可在其对应的所述气缸缸体与所述输入部之间往复伸缩；

所述定位部分为相对设置的第一定位部和第二定位部，所述第一定位部和所述第二定位部分别与所述两个气缸推杆可拆卸安装。

4.根据权利要求1所述的工业阀门压力检测系统，其特征在于，还包括：

安全围栏，围设形成防护空间，所述工业机器人和所述压力检测装置分别位于所述防护空间内；

其中，所述上料输送机在其输送方向上的前端位于所述安全围栏的外部，在其输送方向上的末端延伸至所述安全围栏的内部，所述下料输送机在其输送方向上的前端位于所述安全围栏的内部，在其输送方向上的末端延伸至所述安全围栏的外部。

5.根据权利要求4所述的工业阀门压力检测系统，其特征在于，所述安全围栏包括：

安全门，设置于所述安全围栏的一侧，其包括安全锁，所述安全锁分别与所述工业机器人、所述压力检测装置和所述输送机信号连接；

安全通道，设置于所述安全围栏的一侧，其包括安全光栅，所述安全光栅分别与所述工业机器人、所述压力检测装置和所述输送机信号连接；和

报警装置，设置于所述安全围栏的顶侧，其包括警示灯和蜂鸣器，所述警示灯和所述蜂鸣器分别与所述工业机器人、所述压力检测装置和所述输送机信号连接。

6.根据权利要求5所述的工业阀门压力检测系统，其特征在于，还包括：

人机交互屏，安装于所述安全围栏的外壁且分别与所述工业机器人、所述压力检测装置和所述输送机信号连接，其包括：

显示屏，用于显示工作状态和检测数据；

若干个功能按钮，用于设置检测参数；和

急停按钮，用于紧急制动。