CN116982874A - 一种工业机器人除尘装置及其除尘方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及除尘装置技术领域，尤其是一种工业机器人除尘装置及其除尘方法，本发明包括配电箱、智能移动底座和吸尘桶，所述吸尘桶的顶部中心处连通有用于吸尘的吸尘口，吸尘桶的顶部一侧连通有用于排气的橡胶管，橡胶管活动连通有出风斜槽。本发明通过控制双向风机反转，此时通过另一除尘布袋进行过滤工作，而被灰尘污渍封堵住的除尘布袋能够在气流的作用下实现反向清洁，将除尘布袋表面附着的灰尘吹落，使得灰尘掉落在集尘腔中，对集尘腔收集灰尘起到促进的作用。

Description

一种工业机器人除尘装置及其除尘方法

技术领域

本发明涉及除尘装置领域，尤其涉及一种工业机器人除尘装置及其除尘方法。

背景技术

工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，随着机器人除尘的技术发展，机器人能够在室内自行导航，并通过吸力吸取地面上的垃圾对地面进行吸尘工作。

在公开号为CN112515536B的专利中便公开了一种吸尘机器人的控制方法及其装置、吸尘机器人。吸尘机器人的控制方法包括：获取吸力参考信息，吸力参考信息包括工作场景信息和/或清洁历史信息和/或清洁计划。

但是上述吸尘机器人在使用时仍具有一定的缺陷，尤其是在工业生产车间内使用时，其缺陷更加明显，由于工业生产车间内的空间较大且灰尘污渍种类多样，使得吸尘机器人在进行除尘工作时，容易导致内部的滤芯（工业生产车间常用除尘布袋作为滤芯）被封堵，导致除尘工作中断，需要对滤芯进行清洁之后才能够继续进行除尘工作，降低除尘效率，其次生产车间内往往还存在清洁死角，对清洁死角的清理也比较麻烦。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种工业机器人除尘装置及其除尘方法。

为达到以上目的，本发明采用的技术方案为：一种工业机器人除尘装置，包括配电箱、智能移动底座和吸尘桶，所述吸尘桶的顶部中心处连通有用于吸尘的吸尘口，吸尘桶的顶部一侧连通有用于排气的橡胶管，橡胶管活动连通有出风斜槽，吸尘桶的内部设置有两个用于过滤的除尘布袋，除尘布袋的下方设置有双向风机，双向风机用于对除尘布袋进行自清洁，吸尘桶的底部设置有用于收集灰尘的集尘腔。

优选的：所述吸尘桶的中心处内壁上固定套接有环状的固定台，固定台的两侧内壁上均固定连接有延板，两个延板远离固定台的一端分别固定连接在圆台的两侧，延板的顶部固定连接有第二隔板，圆台的顶部中心处固定连接有第一隔板，两个第二隔板分别位于第一隔板的两端，固定台的顶部固定连接有环板，且环板的顶部转动安装有转盘，两个第二隔板分别固定连接在环板的两侧内壁上，除尘布袋安装在第一隔板和两个第二隔板上；

所述集尘腔内固定连接有分隔板，分隔板、延板、第一隔板和第二隔板均位于同一竖直平面内，分隔板、延板、第一隔板和两个第二隔板将吸尘桶内的空间分割为两个腔室，集尘腔位于固定台和圆台的下方，分隔板将集尘腔分割为两个空腔，集尘腔的两个空腔均开设有出料口，出料口内设置有封板，封板用于封堵出料口；

所述固定台与圆台之间设置有用于漏灰的环孔，延板设置在环孔内，环孔内还设置有多个止逆半圆板，止逆半圆板的两端分别固定连接在两个延板上。

优选的：所述圆台的顶部和转盘的底部均抵接有支撑环，两个支撑环相对立的一侧固定连接有两个支撑杆，两个支撑杆对称设置在两个支撑环相对立的一侧，除尘布袋的两侧分别固定连接在两个支撑杆的同一侧，除尘布袋的两端分别固定连接在两个支撑环上，两个除尘布袋分别设置在支撑杆的两侧，支撑杆的两侧均固定连接有限位条，两个第二隔板相对立的一侧和第一隔板的两端均开设有限位槽，限位条活动卡接在限位槽内。

优选的：所述圆台的内部中心处嵌设有双向风机，双向风机连通有两个风管，两个风管均开设在圆台内，且两个风管分别位于第一隔板的两侧，其中一个风管的管口处壁板上固定连接有安装块，安装块靠近该风管的一侧固定连接有风速传感器，风速传感器通信连接有双向风机；

所述转盘转动连接在环板的顶部，转盘的两侧分别开设有第一气管和第二气管，第二气管连通有异型管，第一气管远离环板的一侧设置有电磁阀，吸尘桶顶部远离橡胶管的一侧固定连接有电动马达，电动马达的输出轴贯穿吸尘桶的顶部壁板，电动马达的输出轴上固定连接有齿轮，转盘的一侧开设有不完全齿环，齿轮与不完全齿环啮合连接，电磁阀和电动马达也与风速传感器通信连接。

优选的：所述异型管的一端转动套接有固定环，固定环固定连接在第二气管的顶部，异型管远离第一气管的一端固定连接有转动环，转盘带动异型管以转动环为中心进行转动，转动环转动套接在吸尘桶的顶部中心处，异型管远离第二气管的一端连通有软管，软管远离异型管的一端连通有吸尘管，吸尘管远离软管的一端与吸尘口连通；

所述第一气管通过转盘与吸尘桶之间的空间与橡胶管连通，吸尘口的两端均固定连接有限位卡条，智能移动底座的一端两侧均固定连接有限位卡扣，限位卡条与限位卡扣卡接。

优选的：所述智能移动底座的底部一侧开设有内置槽，内置槽的底部连通有出风斜槽，内置槽的一端连通有第二接口，第二接口的外侧螺纹套接有第一接口，第一接口转动套接在橡胶管的一端，出风斜槽朝向远离吸尘口的一侧，出风斜槽通过第一接口和第二接口与橡胶管连通。

优选的：所述配电箱和吸尘桶均固定连接在智能移动底座的顶部，智能移动底座的底部设置有多个万向轮，配电箱靠近吸尘桶的一端两侧均铰接有防护板，防护板远离配电箱的一端底部设置有插销，智能移动底座的顶部两侧均设置有插槽，插销活动插接在插槽内，防护板通过插销和插槽卡接在吸尘桶的两侧。

一种工业机器人除尘装置的除尘方法，该除尘方法包括以下步骤：

控制器获取风速传感器所发送的第一请求信息；

控制器对控制器所接收到的第一请求信息进行判定，通过接收到的第一请求信息与风速预设值进行比对生成判定信息；

根据控制器的判定信息生成第一控制信息、第二控制信息和第三控制信息；

其中，所述控制器内预设有风速预设值，所述控制器的判定依据为：当第一请求信息所反馈的风速低于控制器内预设的风速预设值时，控制器生成第一控制信息、第二控制信息和第三控制信息。

优选的：所述电动马达获取第一控制信息，电动马达带动转盘转动半圈；

所述双向风机获取第二控制信息，双向风机转换进风端和出风端；

所述电磁阀获取第三控制信息，第三控制信息控制电磁阀关闭5秒后自行开启。

优选的：所述风速传感器在除尘过程中的工作方法具体为以下步骤：

所述风速传感器获取风管的风速信息；

所述风速传感器根据获取的风速信息生成第一请求信息，第一请求信息用以反馈风管的风速；

所述风速传感器将第一请求信息发送至控制器。

与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：

1本发明通过控制双向风机反转，此时通过另一除尘布袋进行过滤工作，而被灰尘污渍封堵住的除尘布袋能够在气流的作用下实现反向清洁，将除尘布袋表面附着的灰尘吹落，使得灰尘掉落在集尘腔中，对集尘腔收集灰尘起到促进的作用。

2、本发明通过除尘布袋的设置，能够有效的将吸尘口进入的灰尘进行有效的过滤，经过除尘布袋的过滤之后，气流会通过橡胶管流出，针对工业生产车间内的清洁死角，可通过橡胶管将清洁死角内的灰尘吹出来，随后再通过吸尘口进行吸尘工作，能够有效的对清洁死角进行清洁，提高清洁效率，有利于避免清洁死角中污渍累积的情况出现。

3、本发明通过风速传感器、双向风机、电磁阀和电动马达的设置，能够有效的保证该装置的吸尘效率，使得该装置始终能够进行高效的除尘工作，避免因除尘布袋被封堵住而暂停清洁工作的进行。

附图说明

图1为本发明风速传感器的控制流程图；

图2为本发明的整体结构示意图；

图3为本发明吸尘桶的整体结构示意图；

图4为本发明橡胶管的结构剖视示意图；

图5为本发明吸尘管的结构示意图；

图6为本发明图5所示的A部结构放大示意图；

图7为本发明固定台的结构仰视图；

图8为本发明固定台的结构俯视图；

图9为本发明环板的结构示剖视意图；

图10为本发明图9所示的B部结构放大示意图；

图11为本发明除尘布袋的连接结构示意图；

图12为本发明智能移动底的结构仰视图。

图中：1、配电箱；2、智能移动底座；3、吸尘桶；4、电动马达；5、橡胶管；6、软管；7、吸尘管；8、吸尘口；9、限位卡扣；10、第一接口；11、防护板；12、限位卡条；13、封板；14、固定台；15、分隔板；16、环板；17、转盘；18、除尘布袋；19、集尘腔；20、止逆半圆板；21、第一隔板；22、第二隔板；23、双向风机；24、第一气管；25、电磁阀；26、异型管；27、转动环；28、圆台；29、不完全齿环；30、支撑环；31、支撑杆；32、第二接口；33、风速传感器；34、风管；35、出风斜槽。

具体实施方式

以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。

如图1至图12所示的一种工业机器人除尘装置，包括配电箱1、智能移动底座2和吸尘桶3，吸尘桶3的顶部中心处连通有用于吸尘的吸尘口8，吸尘桶3的顶部一侧连通有用于排气的橡胶管5，橡胶管5活动连通有出风斜槽35，吸尘桶3的内部设置有两个用于过滤的除尘布袋18，除尘布袋18的下方设置有双向风机23，双向风机23用于对除尘布袋18进行自清洁，吸尘桶3的底部设置有用于收集灰尘的集尘腔19。双向风机23设置有一个进风端和一个出风端，且双向风机23的进风端和出风端相互可调，即进风端可作为出风端，此时之前的出风端会变为进风端，此为现有技术，在此不做过多公开。智能移动底座2的设置为现有技术的常规设置，常见于扫地机器人的智能移动，在此不做过多公开。

具体实施中，开启双向风机23，使得双向风机23能够通过吸尘口8进行吸尘工作，吸尘口8通过气流的流通能够将将工业生产车间内的灰尘吸入至吸尘桶3内，随后在重力的作用下落在集尘腔19中，通过除尘布袋18的设置，能够有效的将吸尘口8进入的灰尘进行有效的过滤，经过除尘布袋18的过滤之后，气流会通过橡胶管5流出，针对工业生产车间内的清洁死角，可通过橡胶管5将清洁死角内的灰尘吹出来，随后再通过吸尘口8进行吸尘工作，能够有效的对清洁死角进行清洁，提高清洁效率，有利于避免清洁死角中污渍累积的情况出现。

在吸尘口8吸入的风力较小时，说明此时进行过滤的除尘布袋18被灰尘污渍封堵住，导致气流的流通受阻，通过控制双向风机23反转，此时通过另一除尘布袋18进行过滤工作，而被灰尘污渍封堵住的除尘布袋18能够在气流的作用下实现反向清洁，将除尘布袋18表面附着的灰尘吹落，使得灰尘掉落在集尘腔19中，对集尘腔19收集灰尘起到促进的作用，同时，若是集尘腔19收集灰尘的入口被絮状杂质或纸屑封堵，双向风机23在变换出风端和进风端时，也能够利用气流所形成的气压差将集尘腔19收集灰尘的入口处的絮状杂质或纸屑吹入集尘腔19中，对灰尘的收集也能够起到促进的作用。

作为本发明的一种技术优化方案：吸尘桶3的中心处内壁上固定套接有环状的固定台14，固定台14的两侧内壁上均固定连接有延板，两个延板远离固定台14的一端分别固定连接在圆台28的两侧，延板的顶部固定连接有第二隔板22，圆台28的顶部中心处固定连接有第一隔板21，两个第二隔板22分别位于第一隔板21的两端，固定台14的顶部固定连接有环板16，且环板16的顶部转动安装有转盘17，两个第二隔板22分别固定连接在环板16的两侧内壁上，除尘布袋18安装在第一隔板21和两个第二隔板22上。如图9所示，两个除尘布袋18呈现半圆环状，且两个除尘布袋18分别位于第一隔板21和两个第二隔板22所在竖直平面的两侧。

具体实施中，固定台14通过延板与圆台28进行连接，使得固定台14和圆台28之间形成两个半圆形的通槽，在吸尘工作时，使得经吸尘口8吸入的灰尘能够顺利的落在集尘腔19中，使得集尘腔19对灰尘污渍收集，并在收集之后进行暂存。

第一隔板21将两个除尘布袋18分割开，使得除尘布袋18在使用时，先使用第一隔板21一侧的除尘布袋18，当该除尘布袋18被灰尘封堵时，通过调整转盘17的位置，使用另一个除尘布袋18，以保证该装置的正常使用，避免工业生产车间内的吸尘工作没有完成时，因除尘布袋18被灰尘封堵而不得不暂停清洁工作的情况发生。

集尘腔19内固定连接有分隔板15，分隔板15、延板、第一隔板21和第二隔板22均位于同一竖直平面内，分隔板15、延板、第一隔板21和两个第二隔板22将吸尘桶3内的空间分割为两个腔室，集尘腔19位于固定台14和圆台28的下方，分隔板15将集尘腔19分割为两个空腔，集尘腔19的两个空腔均开设有出料口，出料口内设置有封板13，封板13用于封堵出料口。两个集尘腔19分别在两个除尘布袋18的下方，两个集尘腔19对应收集两个除尘布袋18所过滤的灰尘污渍。

具体实施中，在使用其中一个除尘布袋18进行过滤工作时，此时灰尘会通过固定台14与圆台28之间的缝隙落在集尘腔19中，当工业生产车间内的吸尘工作完成之后，开启封板13，随后将集尘腔19内的灰尘进行集中清理即可。

固定台14与圆台28之间设置有用于漏灰的环孔，延板设置在环孔内，环孔内还设置有多个止逆半圆板20，止逆半圆板20的两端分别固定连接在两个延板上。

具体实施中，环孔的顶部设置有倒角，倒角开设在圆台28的顶部，倒角用于接应灰尘，止逆半圆板20的设置，能够对灰尘的回流起到抑制作用。

作为本发明的一种技术优化方案：圆台28的顶部和转盘17的底部均抵接有支撑环30，两个支撑环30相对立的一侧固定连接有两个支撑杆31，两个支撑杆31对称设置在两个支撑环30相对立的一侧，除尘布袋18的两侧分别固定连接在两个支撑杆31的同一侧，除尘布袋18的两端分别固定连接在两个支撑环30上，两个除尘布袋18分别设置在支撑杆31的两侧，支撑杆31的两侧均固定连接有限位条，两个第二隔板22相对立的一侧和第一隔板21的两端均开设有限位槽，限位条活动卡接在限位槽内。转盘17与支撑环30的抵接处设置有截面为“L”字型的转环，转环与支撑环30抵接，转环转动套接在转盘17内，转环与支撑环30的抵接处设置有密封条，当转盘17转动时，支撑环30与转环相对静止，转环与转盘17之间发生相对转动，该技术为现有技术，在此不做过多公开。支撑环30与圆台28的抵接处设置有密封圈，用于维持圆台28与支撑环30之间的密封。

具体实施中，通过限位条和限位槽的设置，使得两个除尘布袋18能够有效的卡接在第一隔板21和两个第二隔板22之间，进而使得双向风机23能够有效的调节两个除尘布袋18的使用。

作为本发明的一种技术优化方案：圆台28的内部中心处嵌设有双向风机23，双向风机23连通有两个风管34，两个风管34均开设在圆台28内，且两个风管34分别位于第一隔板21的两侧，其中一个风管34的管口处壁板上固定连接有安装块，安装块靠近该风管34的一侧固定连接有风速传感器33，风速传感器33通信连接有双向风机23。风速传感器33可感应双向的风速，如图6所示，风速传感器33即可感应自下而上的风速，也可感应自上而下的风速，此为现有技术，在此不做过多公开。

具体实施中，双向风机23在开启之后，使得两个风管34中，其中一个风管34进风，另一个风管34出风，出风的风管34与橡胶管5连通，进风的风管34与吸尘口8连通。

转盘17转动连接在环板16的顶部，转盘17的两侧分别开设有第一气管24和第二气管，第二气管连通有异型管26，第一气管24远离环板16的一侧设置有电磁阀25，吸尘桶3顶部远离橡胶管5的一侧固定连接有电动马达4，电动马达4的输出轴贯穿吸尘桶3的顶部壁板，电动马达4的输出轴上固定连接有齿轮，转盘17的一侧开设有不完全齿环29，齿轮与不完全齿环29啮合连接，电磁阀25和电动马达4也与风速传感器33通信连接。配电箱1内置有蓄电池，蓄电池用于对电磁阀25、风速传感器33、电动马达4、双向风机23和智能移动底座2提供电能，为其提供能量来源。

具体实施中，电动马达4会进行正向、反向交替的转动，在电动马达4首次进行正向转动之后，电动马达4的下次转动为反向转动，电动马达4在转动时，会带动齿轮进行转动，进而使得齿轮通过不完全齿环29进行转动，不完全齿环29在转动之后，会驱动转盘17转动半圈，进而实现第一气管24和异型管26与双向风机23连通处的转换。

气流在进入到吸尘口8之后，会通过异型管26进入到其中一个除尘布袋18与环板16之间的缝隙，随后经过该除尘布袋18的过滤，气流进入到双向风机23进入到另一个除尘布袋18中，最后经过第一气管24和电磁阀25进入到橡胶管5中。

作为本发明的一种技术优化方案：异型管26的一端转动套接有固定环，固定环固定连接在第二气管的顶部，异型管26远离第一气管24的一端固定连接有转动环27，转盘17带动异型管26以转动环27为中心进行转动，转动环27转动套接在吸尘桶3的顶部中心处，异型管26远离第二气管的一端连通有软管6，软管6远离异型管26的一端连通有吸尘管7，吸尘管7远离软管6的一端与吸尘口8连通。第一气管24通过转盘17与吸尘桶3之间的空间与橡胶管5连通，吸尘口8的两端均固定连接有限位卡条12，智能移动底座2的一端两侧均固定连接有限位卡扣9，限位卡条12与限位卡扣9卡接。

具体实施中，吸尘管7为硬质管，当工业生产车间内的空间不便于移动该装置时，可通过将限位卡扣9和限位卡条12之间的卡接分离，随后技术人员拿起吸尘管7，对工业生产车间内进行清洁工作。

作为本发明的一种技术优化方案：智能移动底座2的底部一侧开设有内置槽，内置槽的底部连通有出风斜槽35，内置槽的一端连通有第二接口32，第二接口32的外侧螺纹套接有第一接口10，第一接口10转动套接在橡胶管5的一端，出风斜槽35朝向远离吸尘口8的一侧，出风斜槽35通过第一接口10和第二接口32与橡胶管5连通。

具体实施中，在工业生产车间内存在清洁死角时，通过将第一接口10与第二接口32分离，通过手持橡胶管5吹向清洁死角，能够将清洁死角中的灰尘吹出，随后通过吸尘口8进行有效的吸尘工作即可。在对工业生产车间内非清洁死角的位置进行清洁工作时，通过将第一接口10与第二接口32进行连接，此时橡胶管5会将气流引导至内置槽中，随后经过出风斜槽35吹在工业生产车间的地面上，若是地面上存在水渍，出风斜槽35引导的气流还能够促进地面上水渍的蒸发速率。

作为本发明的一种技术优化方案：配电箱1和吸尘桶3均固定连接在智能移动底座2的顶部，智能移动底座2的底部设置有多个万向轮，配电箱1靠近吸尘桶3的一端两侧均铰接有防护板11，防护板11远离配电箱1的一端底部设置有插销，智能移动底座2的顶部两侧均设置有插槽，插销活动插接在插槽内，防护板11通过插销和插槽卡接在吸尘桶3的两侧。

具体实施中，在开启封板13对集尘腔19内的灰尘进行清理时，通过将插销与插槽之间的插接分离，在转动防护板11之后开启封板13即可实现对集尘腔19的清理，防护板11还能够对该装置进行有效的防护工作，避免工业车间内的仪器与吸尘桶3的侧面发生撞击。

一种工业机器人除尘装置的除尘方法，该除尘方法包括以下步骤：

控制器获取风速传感器33所发送的第一请求信息；

控制器对控制器所接收到的第一请求信息进行判定，通过接收到的第一请求信息与风速预设值进行比对生成判定信息；

根据控制器的判定信息生成第一控制信息、第二控制信息和第三控制信息；

其中，所述控制器内预设有风速预设值，所述控制器的判定依据为：当第一请求信息所反馈的风速低于控制器内预设的风速预设值时，控制器生成第一控制信息、第二控制信息和第三控制信息。当第一请求信息所反馈的风速高于控制器内预设的风速预设值时，控制器不生成任何控制信息。

作为本发明的一种技术优化方案：电动马达4获取第一控制信息，电动马达4带动转盘17转动半圈；

双向风机23获取第二控制信息，双向风机23转换进风端和出风端；

电磁阀25获取第三控制信息，第三控制信息控制电磁阀25关闭5秒后自行开启。

电磁阀25的内部植入有PLC程序，电磁阀25获取第三控制信息之后，PLC程序运行，使得电磁阀25关闭5秒之后开启，该PLC程序的设置为现有技术，在此不做过多公开。

作为本发明的一种技术优化方案：风速传感器33在除尘过程中的工作方法具体为以下步骤：

风速传感器33获取风管34的风速信息；

风速传感器33根据获取的风速信息生成第一请求信息，第一请求信息用以反馈风管34的风速；

风速传感器33将第一请求信息发送至控制器。

本发明工作原理：

本发明在使用时，首先，开启双向风机23，使得气流依次经过吸尘口8、吸尘管7、软管6、异型管26和其中一个除尘布袋18进入到双向风机23的进风端，随后经过双向风机23的出风端、第一气管24、电磁阀25、转盘17与吸尘桶3之间的空间、橡胶管5和出风斜槽35离开。

在此过程中，气流能够将灰尘携带至两个第二隔板22、其中一个除尘布袋18和环板16之间的空间内，经过除尘布袋18的过滤将灰尘留下，进而使得该装置能够有效的进行吸尘工作。随着吸尘工作的进行，此时过滤的除尘布袋18会逐渐被灰尘封堵住。

当除尘布袋18被封堵至风管34周边的气流小于压力预设值时，风速传感器33向控制器发送第一请求信息，随后控制器生成第一控制信息、第二控制信息和第三控制信息，并将第一控制信息、第二控制信息和第三控制信息分别发送至电动马达4、双向风机23和电磁阀25中。

电动马达4获取第一控制信息，电动马达4带动转盘17转动半圈，此时位于第一隔板21两侧的气流方向发生变化，之前与异型管26连通的除尘布袋18此时与第一气管24连通，之前与第一气管24连通的除尘布袋18和异型管26连通。

双向风机23获取第二控制信息，双向风机23转换进风端和出风端，使得气流的风向发生变化，之前作为进风端的风管34此时作为出风端，之前作为出风端的风管34此时作为进风端。

电磁阀25获取第三控制信息，第三控制信息控制电磁阀25关闭5秒后自行开启。

在此过程中，通过电动马达4和双向风机23状态的改变，之前被封堵的除尘布袋18不再进行过滤工作，此时通过该装置状态的改变使得另一个除尘布袋18进行过滤工作，保证该装置的吸尘效率，吸尘工作中途无需清理除尘布袋18，而被封堵的除尘布袋18随着电磁阀25的关闭，此时环板16内的气流无法流通，会经过被封堵的除尘布袋18向着集尘腔19内流通，并使得集尘腔19内的气压增大，在这个过程中，气流能够对被封堵的除尘布袋18进行反向冲洗，使得除尘布袋18上封堵的灰尘离开除尘布袋18，随后通过止逆半圆板20进入到集尘腔19中，此时若是止逆半圆板20被絮状杂质或纸屑封堵住，气流也能够利用压力差将絮状杂质或纸屑排入集尘腔19中，对止逆半圆板20进行疏通。

电磁阀25在经过5秒的关闭之后自行开启，电磁阀25开启之后，使得气流能够经过第一气管24和橡胶管5离开，保证该装置的通风效率，在这个过程中，气流会流经此前被封堵的除尘布袋18，通过气流的流通，能够使得除尘布袋18进行抖动，进而使得除尘布袋18上的灰尘能被抖落，促进双向风机23对除尘布袋18的清理工作。

通过风速传感器33、双向风机23、电磁阀25和电动马达4的设置，能够有效的保证该装置的吸尘效率，使得该装置始终能够进行高效的除尘工作，避免因除尘布袋18被封堵住而暂停清洁工作的进行。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明的范围内。

Claims (10)

1.一种工业机器人除尘装置，包括配电箱（1）、智能移动底座（2）和吸尘桶（3），其特征在于：所述吸尘桶（3）的顶部中心处连通有用于吸尘的吸尘口（8），吸尘桶（3）的顶部一侧连通有用于排气的橡胶管（5），橡胶管（5）活动连通有出风斜槽（35），吸尘桶（3）的内部设置有两个用于过滤的除尘布袋（18），除尘布袋（18）的下方设置有双向风机（23），双向风机（23）用于对除尘布袋（18）进行自清洁，吸尘桶（3）的底部设置有用于收集灰尘的集尘腔（19）。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人除尘装置，其特征在于：所述吸尘桶（3）的中心处内壁上固定套接有环状的固定台（14），固定台（14）的两侧内壁上均固定连接有延板，两个延板远离固定台（14）的一端分别固定连接在圆台（28）的两侧，延板的顶部固定连接有第二隔板（22），圆台（28）的顶部中心处固定连接有第一隔板（21），两个第二隔板（22）分别位于第一隔板（21）的两端，固定台（14）的顶部固定连接有环板（16），且环板（16）的顶部转动安装有转盘（17），两个第二隔板（22）分别固定连接在环板（16）的两侧内壁上，除尘布袋（18）安装在第一隔板（21）和两个第二隔板（22）上；

所述集尘腔（19）内固定连接有分隔板（15），分隔板（15）、延板、第一隔板（21）和第二隔板（22）均位于同一竖直平面内，分隔板（15）、延板、第一隔板（21）和两个第二隔板（22）将吸尘桶（3）内的空间分割为两个腔室，集尘腔（19）位于固定台（14）和圆台（28）的下方，分隔板（15）将集尘腔（19）分割为两个空腔，集尘腔（19）的两个空腔均开设有出料口，出料口内设置有封板（13），封板（13）用于封堵出料口；

所述固定台（14）与圆台（28）之间设置有用于漏灰的环孔，延板设置在环孔内，环孔内还设置有多个止逆半圆板（20），止逆半圆板（20）的两端分别固定连接在两个延板上。

3.根据权利要求2所述的一种工业机器人除尘装置，其特征在于：所述圆台（28）的顶部和转盘（17）的底部均抵接有支撑环（30），两个支撑环（30）相对立的一侧固定连接有两个支撑杆（31），两个支撑杆（31）对称设置在两个支撑环（30）相对立的一侧，除尘布袋（18）的两侧分别固定连接在两个支撑杆（31）的同一侧，除尘布袋（18）的两端分别固定连接在两个支撑环（30）上，两个除尘布袋（18）分别设置在支撑杆（31）的两侧，支撑杆（31）的两侧均固定连接有限位条，两个第二隔板（22）相对立的一侧和第一隔板（21）的两端均开设有限位槽，限位条活动卡接在限位槽内。

4.根据权利要求2所述的一种工业机器人除尘装置，其特征在于：所述圆台（28）的内部中心处嵌设有双向风机（23），双向风机（23）连通有两个风管（34），两个风管（34）均开设在圆台（28）内，且两个风管（34）分别位于第一隔板（21）的两侧，其中一个风管（34）的管口处壁板上固定连接有安装块，安装块靠近该风管（34）的一侧固定连接有风速传感器（33），风速传感器（33）通信连接有双向风机（23）；

所述转盘（17）转动连接在环板（16）的顶部，转盘（17）的两侧分别开设有第一气管（24）和第二气管，第二气管连通有异型管（26），第一气管（24）远离环板（16）的一侧设置有电磁阀（25），吸尘桶（3）顶部远离橡胶管（5）的一侧固定连接有电动马达（4），电动马达（4）的输出轴贯穿吸尘桶（3）的顶部壁板，电动马达（4）的输出轴上固定连接有齿轮，转盘（17）的一侧开设有不完全齿环（29），齿轮与不完全齿环（29）啮合连接，电磁阀（25）和电动马达（4）也与风速传感器（33）通信连接。

5.根据权利要求4所述的一种工业机器人除尘装置，其特征在于：所述异型管（26）的一端转动套接有固定环，固定环固定连接在第二气管的顶部，异型管（26）远离第一气管（24）的一端固定连接有转动环（27），转盘（17）带动异型管（26）以转动环（27）为中心进行转动，转动环（27）转动套接在吸尘桶（3）的顶部中心处，异型管（26）远离第二气管的一端连通有软管（6），软管（6）远离异型管（26）的一端连通有吸尘管（7），吸尘管（7）远离软管（6）的一端与吸尘口（8）连通；

所述第一气管（24）通过转盘（17）与吸尘桶（3）之间的空间与橡胶管（5）连通，吸尘口（8）的两端均固定连接有限位卡条（12），智能移动底座（2）的一端两侧均固定连接有限位卡扣（9），限位卡条（12）与限位卡扣（9）卡接。

6.根据权利要求1所述的一种工业机器人除尘装置，其特征在于：所述智能移动底座（2）的底部一侧开设有内置槽，内置槽的底部连通有出风斜槽（35），内置槽的一端连通有第二接口（32），第二接口（32）的外侧螺纹套接有第一接口（10），第一接口（10）转动套接在橡胶管（5）的一端，出风斜槽（35）朝向远离吸尘口（8）的一侧，出风斜槽（35）通过第一接口（10）和第二接口（32）与橡胶管（5）连通。

7.根据权利要求1所述的一种工业机器人除尘装置，其特征在于：所述配电箱（1）和吸尘桶（3）均固定连接在智能移动底座（2）的顶部，智能移动底座（2）的底部设置有多个万向轮，配电箱（1）靠近吸尘桶（3）的一端两侧均铰接有防护板（11），防护板（11）远离配电箱（1）的一端底部设置有插销，智能移动底座（2）的顶部两侧均设置有插槽，插销活动插接在插槽内，防护板（11）通过插销和插槽卡接在吸尘桶（3）的两侧。

8.一种工业机器人除尘装置的除尘方法，适用于权利要求5中所述的一种工业机器人除尘装置，其特征在于：该除尘方法包括以下步骤：

控制器获取风速传感器（33）所发送的第一请求信息；

控制器对控制器所接收到的第一请求信息进行判定，通过接收到的第一请求信息与风速预设值进行比对生成判定信息；

根据控制器的判定信息生成第一控制信息、第二控制信息和第三控制信息；

其中，所述控制器内预设有风速预设值，所述控制器的判定依据为：当第一请求信息所反馈的风速低于控制器内预设的风速预设值时，控制器生成第一控制信息、第二控制信息和第三控制信息。

9.根据权利要求8所述的一种工业机器人除尘装置的除尘方法，其特征在于：所述电动马达（4）获取第一控制信息，电动马达（4）带动转盘（17）转动半圈；

所述双向风机（23）获取第二控制信息，双向风机（23）转换进风端和出风端；

所述电磁阀（25）获取第三控制信息，第三控制信息控制电磁阀（25）关闭5秒后自行开启。

10.根据权利要求9所述的一种工业机器人除尘装置的除尘方法，其特征在于：所述风速传感器（33）在除尘过程中的工作方法具体为以下步骤：

所述风速传感器（33）获取风管（34）的风速信息；

所述风速传感器（33）根据获取的风速信息生成第一请求信息，第一请求信息用以反馈风管（34）的风速；

所述风速传感器（33）将第一请求信息发送至控制器。