CN116889922B - 一种破碎机的控制方法、装置及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种破碎机的控制方法、装置及系统，所述控制方法包括：获取破碎机在作业状态下刀轴的运行参数；在预设监测时长内，根据所述运行参数以及预设参数，产生第一控制信号；所述预设监测时长根据待破碎物料的材质确定；根据所述第一控制信号，获取所述破碎机当前状态；根据所述破碎机当前状态，产生第二控制信号；根据所述第二控制信号控制所述破碎机的运行状态。本发明提供的方案可以提高设备的工作效率，节约能源。

Description

一种破碎机的控制方法、装置及系统

技术领域

本发明涉及破碎机控制技术领域，特别是指一种破碎机的控制方法、装置及系统。

背景技术

传统的破碎系统，在破碎机上部放放置一个敞开的料斗，物料在料斗内进行翻滚和破碎。在敞开的破碎料斗上空一般设置一个摄像头用于观测物料的破碎情况，当物料破碎完成后人工操作按钮停止破碎机。但是在处理危废物料过程中，该敞开的破碎环境很容易发生燃爆现象，因此破碎机就位于一个相对密闭的环境中，如何监测并保证仓内物料破碎完成的情况成为了目前设备运行过程中的一个难题。待处理物料成分复杂，包含金属、蒸馏残渣、胶类、编织物、包装粉末等各种物料，并且破碎机在破碎物料的过程中粉尘较大，通过加装激光或雷达的料位传感器都在运行过程中面临工况不稳定而导致失效的情况，甚至由于误警报而触发更严重架桥和堵料的工况。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种破碎机的控制方法、装置及系统，以节约能源，提高设备的工作效率。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案如下：

一种破碎机的控制方法，包括：

获取破碎机在作业状态下刀轴的运行参数；

在预设监测时长内，根据所述运行参数以及预设参数，产生第一控制信号；所述预设监测时长根据待破碎物料的材质确定；

根据所述第一控制信号，获取所述破碎机当前状态；

根据所述破碎机当前状态，产生第二控制信号；

根据所述第二控制信号控制所述破碎机的运行状态。

可选的，根据所述运行参数以及预设参数，产生第一控制信号，包括：

根据所述破碎机在作业状态下的刀轴的扭矩以及破碎机在未投入待破碎物料状态下的刀轴空载参数设定值，产生第一控制信号。

可选的，根据所述破碎机在作业状态下的刀轴扭矩以及破碎机在未投入待破碎物料状态下的刀轴空载参数设定值，产生第一控制信号，包括：

当所述刀轴扭矩对应驱动刀轴转动运行压力大于空载运行压力设定值产生第一子控制信号。

可选的，根据所述破碎机在作业状态下的刀轴扭矩以及破碎机在未投入待破碎物料状态下刀轴的空载参数设定值，产生第一控制信号，包括：

当所述刀轴扭矩对应驱动刀轴转动的运行电流大于空载运行电流设定值时，产生第二子控制信号。

可选的，根据所述第一控制信号，获取所述破碎机当前状态，包括：

根据所述第一控制信号，获取所述破碎机破碎仓内的图像信号；

根据所述图像信号显示的当前所述破碎机的破碎仓内物料的状态；确定所述破碎机当前状态。

可选的，根据所述第二控制信号控制所述破碎机的运行状态，包括：

若所述第二控制信号为继续破碎指令时，产生破碎机刀轴继续破碎运转指令，根据所述破碎机刀轴继续破碎运转命令在下一个预设监测时长内，控制所述破碎机继续运行。

可选的，根据所述第二控制信号控制所述破碎机的运行状态，包括：

若所述第二控制信号为空料运行指令时，产生破碎机刀轴空载待命指令，根据所述破碎机刀轴空载待命指令在预设待命时长内控制所述破碎机进入待机状态；

在所述预设待命时长内，若接收到新的破碎机刀轴破碎运转指令，则根据新的破碎机刀轴破碎运转指令控制所述破碎机的刀轴在破碎状态下运转运行，否则控制所述破碎机的刀轴停止转动。

本发明的实施例还提供一种破碎机的控制装置，包括：

获取模块，用于获取破碎机在作业状态下刀轴的运行参数；

控制模块，用于在预设监测时长内，根据所述运行参数以及预设参数，产生第一控制信号；所述预设监测时长根据待破碎物料的材质确定；根据所述第一控制信号，获取所述破碎机当前状态；根据所述破碎机当前状态，产生第二控制信号；根据所述第二控制信号控制所述破碎机的运行状态。

本发明的实施例还提供一种破碎机的控制系统，包括：

具有破碎仓的破碎机；

与所述破碎机电连接的驱动器，用于驱动所述破碎机运行或停机；

与所述驱动器电连接的传感器，所述传感器设置于驱动器上，用于检测所述驱动器驱动所述破碎机运行时，破碎机在作业状态下刀轴的运行参数；

与所述驱动器通信连接的处理器，用于在预设监测时长内，根据所述运行参数以及预设参数，产生第一控制信号；所述预设监测时长根据待破碎物料的材质确定；根据所述第一控制信号，获取所述破碎机当前状态；根据所述破碎机当前状态，产生第二控制信号；

驱动控制器，用于根据所述第二控制信号控制所述破碎机的运行状态。

可选的，所述的破碎机的控制系统，还包括：

视频采集系统，所述视频采集系统设置于所述破碎仓的内部，用于根据所述第一控制信号，获取所述破碎机破碎仓内的图像信号；

所述处理器根据所述图像信号显示的当前所述破碎机的破碎仓内物料的状态，确定所述破碎机当前状态。

本发明的上述方案至少包括以下有益效果：

1、通过破碎机在作业状态下刀轴的运行参数以及预设参数，产生第一控制信号；根据第一控制信号以及破碎机当前状态，产生第二控制信号；这里对破碎机进行两次判断，可以避免破碎机长时间空载运行消耗能量或者避免盲目二次进料而加剧架桥情况；同时判断精确，避免堵料，节省操作时间，节约能源；

2、本发明中的二级判断通过两种方式实现：1、人工介入，人工结合破碎仓内料位传感器和视频采集系统采集的信息判断；2、自动判断，基于深度学习算法，通过学习人工判断行为和指令，将判断时产生的外部信息存入数据库，通过不断迭代学习做出智能判断，可以大大提高设备工作效率，节约能源；该控制方案适用于所有形式的破碎设备，包含密闭工况和敞开工况。

附图说明

图1是本发明的实施例提供的破碎机的控制方法流程图；

图2是本发明一可选实施例提供的破碎机的控制系统的主视图；

图3是本发明一可选实施例提供的破碎机的控制系统的左视图；

图4是本发明一可选实施例提供的破碎机的控制系统的俯视图；

图5是本发明一可选实施例提供的破碎机的控制方法流程图；

图6是本发明实施例提供的破碎机的控制装置模块框示意图。

附图标号说明：1、破碎机；2、视频采集系统；21、摄像头；3、照明系统；41、视镜；42、视镜清洁器；51、驱动器；52、传感器；53、驱动控制器。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本发明，并且能够将本发明的范围完整的传达给本领域的技术人员。

如图1所示，本发明的实施例提出一种破碎机的控制方法，包括：

步骤11，获取破碎机在作业状态下刀轴的运行参数；

步骤12，在预设监测时长内，根据所述运行参数以及预设参数，产生第一控制信号；所述预设监测时长根据待破碎物料的材质确定；

步骤13，根据所述第一控制信号，获取所述破碎机当前状态；

步骤14，根据所述破碎机当前状态，产生第二控制信号；

步骤15，根据所述第二控制信号控制所述破碎机的运行状态。

该实施例中，所述运行参数可以包括：所述破碎机1在作业状态下的刀轴扭矩，所述刀轴扭矩通常可以通过驱动器在驱动刀轴转动时驱动器的运行压力或运行电流来体现；这里，所述运行压力对应为驱动器为液压驱动时液压油的驱动压力，所述运行电流对应为驱动器为电驱动时电机的运行电流；优选的，所述运行压力或所述运行电流可以通过设置于所述破碎机1的驱动器上的电流或电压传感器进行实时采集；

所述预设参数表示所述破碎机1在未投入待破碎物料状态下驱动刀轴转动的空载参数设定值；

所述预设监测时长可以是根据待破碎物料的性质，具体表示为物料对应的破碎时间；应当知道的是，不同规格的物料按照一定的要求，其破碎时间是不同的，如破碎不同粒径大小的物料时，所述预设监测时长设置不同；

根据所述破碎机1的刀轴在作业状态下的刀轴扭矩和对应的空载参数设定值，可以产生第一控制信号，进一步的并根据产生的第一控制信号，获取所述破碎机1当前状态，进而依据所述破碎机1当前状态，产生第二控制信号以精准控制设备的运行，避免出现堵料或空转现象，进而提高设备的工作效率，节约能源。

本发明的一可选实施例中，上述步骤12，可以包括：

步骤121，根据所述破碎机在作业状态下的刀轴扭矩以及破碎机在未投入待破碎物料状态下刀轴的空载参数设定值，产生第一控制信号。

该实施例中，在所述预设监测时长内，实时监测所述破碎机1在作业状态下的刀轴扭矩与空载参数设定值的关系，并根据二者之间的关系，产生第一控制信息；这里，所述刀轴扭矩对应驱动器在驱动刀轴转动时驱动器的运行压力或运行电流来体现；所述空载参数设定值对应所述破碎机1在空载状态下，驱动器驱动刀轴转动的运行压力或运行电流；通过将实时监测到的所述刀轴扭矩与所述刀轴空载时的空载参数设定值进行比较判断，并根据判断结果产生第一控制信号，进而依据所述第一控制信号获取所述破碎机1当前状态；以精确判断所述破碎机1破碎仓内的作业状况，进而产生相应的控制信号控制破碎机，保证了破碎机的控制精度，进而可以提高破碎机的工作效率。

本发明的一可选实施中，上述步骤121，可以包括：

步骤1211a，当所述刀轴扭矩对应驱动刀轴转动的运行压力大于空载运行压力设定值时，产生第一子控制信号；

本发明的一可选实施中，上述步骤121，可以包括：

步骤1221b，当所述刀轴扭矩对应驱动刀轴转动的运行电流大于空载运行电流设定值时，产生第二子控制信号。

该实施例中，当所述刀轴扭矩对应驱动刀轴转动的运行压力大于所述空载运行压力设定值，或者，所述刀轴扭矩对应驱动刀轴转动的运行电流大于所述空载运行电流设定值时，说明此时所述破碎机1的破碎工作还未完成，或者所述破碎机1所破碎的为一些黏性较强的物料，在破碎工作已经完成，该物料的残留物附着在刀轴上，致使刀轴仍处于工作状态；对应的，在所述运行压力大于所述空载运行压力设定值时，会产生第一子控制信号；在所述运行电流大于所述空载运行电流设定值时，会产生第二子控制信号；所述第一子控制信号以及所述第二子控制信号均可以是报警信号，后续基于所述第一子控制信号或第二子控制信号，获取所述破碎机1当前状态，以便于后续精准控制破碎机的运行，避免长时间空载运行，以降低能量消耗；

应当知道的是，当所述运行压力大小于或等于所述空载运行压力设定值，或者，所述运行电流小于或于所述空载运行电流设定值时，表示所述破碎机1的刀轴的工作时对应的驱动器的驱动电压或驱动电流小于空载时电压或电流的设定值，说明破碎仓内的破碎作业已完成，可以进行下一批物料的破碎工作；此时系统会触发一空载信号；若在接收到所述空载信号后进而产生进料控制信号，则根据所述进料控制信号控制所述破碎机1自动进料并继续进行破碎作业，从而保证所述破碎机1的工作效率；若在接收到所述空载信号后产生停机控制信号，则根据所述停机控制信号控制所述破碎机1停机，从而避免破碎机空转，节约能源。

本发明的一可选实施例中，上述步骤13，可以包括：

步骤131，根据所述第一控制信号，获取所述破碎机1破碎仓内的图像信号；

步骤132，根据所述图像信号显示的当前所述破碎机的破碎仓内物料的状态，确定所述破碎机当前状态。

该实施例中，当产生所述第一控制信号中的第一子控制信息或第二子控制信号后，此时系统会获取所述破碎机1破碎仓内物料状态的图像信号，所述图像信号是通过设置于所述破碎机1破碎仓内的摄像设备拍摄图片保存的；根据所述图像信号显示的当前所述破碎机1破碎仓内物料的状态，如破碎仓内物料明显还未破碎完成时，确定此时破碎机仍处于破碎作业的状态，如破碎仓内已无待破碎物料，而破碎机的刀轴上附着有物料的残留物，导致刀轴仍有压力或运行电流产生，确定此时破碎机处于空载运行的状态；根据图像信号对破碎机当前的工作状态进行判断，后基于破碎机当前状态，对破碎机进一步控制，提高了破碎机运行控制的精度，降低能量消耗。

本发明的一可选的实施例中，步骤14，可以包括：

根据破碎机当前状态，人工判断给出继续破碎指令或者空料运行指令，以便于后续控制破碎机的运行。

本发明的一可选实施例中，上述步骤15，可以包括：

步骤151，若所述第二控制信号为继续破碎指令时，产生破碎机刀轴继续破碎运转指令，根据所述破碎机刀轴继续破碎运转指令在下一个预设监测时长内，控制所述破碎机继续运行。

该实施例中，当根据所述图像信号表明此时破碎仓内的物料还未破碎完成时，产生继续破碎指令的第二控制信号，根据所述第二控制信号产生破碎机刀轴继续破碎运转指令，在下一个所述预设监测控制所述破碎机1继续进行破碎作业，并继续监测所述破碎机1在作业状态下的运行压力或运行电流；避免因控制信号出错二继续下料导致破碎机堵料，进一步提高了破碎机运行的控制精度。

本发明的一可选实施例中，上述步骤15，可以包括：

步骤152，若所述第二控制信号为空料运行指令时，产生破碎机刀轴空载待命指令，根据所述破碎机刀轴空载待命指令在预设待命时长内控制所述破碎机进入待机状态；

步骤153，在所述预设待命时长内，若接收到新的破碎机刀轴破碎运转指令，则根据新的破碎机刀轴破碎运转指令控制所述破碎机的刀轴在破碎状态下运转运行，否则控制所述破碎机的刀轴停止转动；

该实施例中，当根据所述图像表明此时破碎仓内的刀轴上附着有物料残留物时，产生空料运行指令的第二控制信号；优选的，在产生所述第二控制信号后可以先对刀轴进行清理，为下一次破碎作业做准备；

进一步的，依据所述第二控制信号，会产生破碎机刀轴空载待命指令，并在预设待命时长内控制所述破碎机1进入待机状态；

进一步的，若在所述预设待命时长内如果产生新的破碎机刀轴破碎运转指令，根据所述新的破碎机刀轴破碎运转指令控制所述破碎机1自动进料并进行破碎作业，若在预设待命时长内没有产生新的破碎控制信号，则控制所述破碎机1进入停机状态，进而提高破碎机的破碎效率，降低能量消耗。

如图6所示，本发明的实施例还提供一种破碎机的控制装置60，包括：

获取模块61，用于获取破碎机在作业状态下刀轴的运行参数；

控制模块62，用于在预设监测时长内，根据所述运行参数以及预设参数，产生第一控制信号；所述预设监测时长根据待破碎物料的材质确定；根据所述第一控制信号，获取所述破碎机当前状态；根据所述破碎机当前状态，产生第二控制信号；根据所述第二控制信号控制所述破碎机的运行状态。

可选的，控制模块62根据所述运行参数以及预设参数，产生第一控制信号，具体用于：

根据所述破碎机在作业状态下的刀轴扭矩以及破碎机在未投入待破碎物料状态下的刀轴空载参数设定值，产生第一控制信号。

可选的，控制模块62根据所述破碎机在作业状态下的刀轴扭矩以及破碎机在未投入待破碎物料状态下的刀轴空载参数设定值，产生第一控制信号，具体用于：

当所述刀轴扭矩对应驱动刀轴转动的大于空载运行压力设定值时，产生第一子控制信号。

可选的，控制模块62根据所述破碎机在作业状态下的刀轴扭矩以及空载参数设定值，产生第一控制信号，具体用于：

当所述刀轴扭矩对应驱动刀轴转动的运行电流大于空载运行电流设定值时，产生第二子控制信号。

可选的，控制模块62根据所述第一控制信号，获取所述破碎机当前状态，具体用于：

根据所述第一控制信号，获取所述破碎机破碎仓内的图像信号；根据所述图像信号显示的当前所述破碎机的破碎仓内物料的状态；确定所述破碎机当前状态。

可选的，控制模块62根据所述第二控制信号控制所述破碎机的运行状态，具体用于：

若所述第二控制信号为继续破碎指令时，产生破碎机刀轴继续破碎运转指令，根据所述破碎机刀轴继续破碎运转指令在下一个预设监测时长内，控制所述破碎机继续运行。

可选的，控制模块62根据所述第二控制信号控制所述破碎机的运行状态，具体用于：

若所述第二控制信号为空料运行指令时，产生破碎机刀轴空载待命指令，根据所述破碎机刀轴空载待命指令在预设待命时长内控制所述破碎机进入待机状态；

在所述预设待命时长内，若接收到新的破碎机刀轴破碎运转指令，则根据新的破碎机刀轴破碎运转指令控制所述破碎机的刀轴在破碎状态下运转运行，否则控制所述破碎机的刀轴停止转动。

需要说明的是，该装置是与上述控制方法相对应的装置，上述方法实施例中的所有实现方式均适用于该装置的实施例中，也能达到相同的技术效果。

如图2至4所示，本发明的实施例还提供一种破碎机的控制系统，包括：

具有破碎仓的破碎机1；

驱动器51，用于驱动所述破碎机1运行或停机；

与所述驱动器51电连接的传感器52，所述传感器52设置于驱动器51上，用于检测所述驱动器51驱动所述破碎机1运行时，破碎机在作业状态下刀轴的运行参数；

与所述驱动器通信连接的处理器，用于在预设监测时长内，根据所述运行参数以及预设参数，产生第一控制信号；所述预设监测时长根据待破碎物料的材质确定；根据所述第一控制信号，获取所述破碎机当前状态；根据所述破碎机当前状态，产生第二控制信号；

驱动控制器53，用于根据所述第二控制信号控制所述破碎机的运行状态。

进一步的，破碎机的控制系统，还包括：

视频采集系统，所述视频采集系统设置于所述破碎仓的内部，用于根据所述第一控制信号，获取所述破碎机破碎仓内的图像信号；

所述处理器根据所述图像信号显示的当前所述破碎机的破碎仓内物料的状态，确定所述破碎机当前状态。

所述的破碎机的控制系统，还包括以下至少一项：

照明系统3，所述照明系统3设置于所述破碎仓的上方，用于所述破碎仓内部补光；

隔离清洁系统；所述隔离清洁系统所述破碎机1内部的隔离及清清洁。

该实施例中，所述驱动器51与所述破碎机1的刀轴电连接，通过驱动所述刀轴的运行或停止，进而控制所述破碎机1运行或停机；这里所述驱动器51可以是液压驱动，也可以是电机驱动；

所述传感器52一侧与所述驱动器51的输出线路电连接，另一侧与所述处理器通信连接，用于实时监测所述驱动器51驱动破碎机1的刀轴转动时的运行压力或运行电流，并将所述运行压力或运行电流传输至所述处理器，进行与空载运行压力或空载运行电流进行比较处理；

所述视频采集系统可以包括：摄像头2和视频显示器，所述摄像头安装于所述破碎仓内并与所述处理器通信连接，用于实施采集破碎仓内物料的图像，并将所述图像传输至所述处理器进行显示及分析；

所述照明系统3可以是照明灯，可对所述破碎仓内部进行补光，方便工作人员对仓内情况进行观测，同时可以辅助视频采集系统采集到的优质图像；

所述隔离清洁系统可以包括：视镜41以及视镜清洁器42，所述视镜41为透明视镜，主要用于将所述破碎仓与视频采集系统的摄像头2、照明系统3隔离开，避免损坏摄像头2及照明系统；所述视镜清洁器用于视镜清洁，保证视镜的透光效果，延长视镜寿命；

通过传感器5实时监测驱动器51驱动破碎机1刀轴运行时的运行压力或运行电流，所述视频采集系统2采集到的破碎仓内物料的图像，并传输至所述处理器进行处理，经逻辑运算后自动输出对应的控制信号，并传输至所述驱动控制器53；所述驱动控制器控制所述驱动器51的启停，进而控制所述破碎机1刀轴的运转或停转，以达到破碎机运行或停机的精准控制，提高破碎机的工作效率，降低能量消耗；

本实施例中所述处理器可以对接收到的图像以及对应的控制信号进行存储，基于深度学习算法进行迭代存储运算，增加自动逻辑计算与判断，强化自动输出破碎机刀轴转动与停止的控制信号，以实现自动判断，降低人工操作及判断的成本。

以下将结合所述控制系统对上述控制方法进行说明，如图5所示，具体流程如下：

步骤51，破碎机运行过程中，通过压力或电流传感器对驱动器的状态进行实时监控，实时采集破碎机的刀轴作业状态下进行转动时对应驱动器的运行压力或者运行电流，将采集到的数据传输至中央处理器；

步骤52，破碎机运行过程中，在预设监测时长内，中央处理器将运行压力或者运行电流与空载运行压力设定值或空载运行电流实时进行比较判断；

步骤521，在预设监测时长内，若运行压力大于空载运行压力设定值时，触发第一子控制信号；或者，若运行电流大于空载运行电流设定值时，触发第二子控制信号，并传输至中央处理器，进行以下522a-523a，步骤；否则进入步骤522b；

步骤522a，中央处理器根据第一子控制信号或第二子控制信号，获取视频采集系统实时采集到的破碎仓内物料的图像信号，并进行分析判断；

步骤523a，根据对图像信号的分析判断结果，产生继续破碎指令或空料运行指令的第二控制信号；

步骤523a-1，根据继续破碎指令时，产生破碎机刀轴继续破碎运转指令，在下一个预设监测时长内，控制所述破碎机继续运行；

步骤523a-2，根据空料运行指令时，产生破碎机刀轴空载待命指令，并在预设待命时长内控制所述破碎机进入待机状态；在所述预设待命时长内，若接收到新的破碎指令，则根据新的破碎指令控制所述破碎机的刀轴在破碎状态下运行，否则控制所述破碎机的刀轴停止转动；

步骤522b；若运行压力小于或等于空载运行压力设定值或运行电流小于或等于空载运行电流设定值，表明破碎机破碎任务完成，可进行下一批次物料破碎指令，此时当中央处理器接收到产生的进料控制指令时，控制破碎机进料并继续破碎作业，当中央处理器接收到停机控制指令时，控制破碎机刀轴自动停止运转，破碎机进入停机待命状态。

本发明的上述实施例提供的控制方法可以适用于所有形式的破碎设备，包含密闭工况和敞开工况；通过实时采集破碎机的刀轴在作业状态下驱动器驱动刀轴转动所用的运行压力或运行电流，并与空载运行电压设定值或空载运行电流设定值进行比较，同时辅助采集、分析破碎仓内反应物料状态的图像，可以精确判定破碎机刀轴运行的状态，以精准控制设备的运行，避免出现堵料或空转现象，进而提高设备的工作效率，节约能源；辅助反应物料状态的图像在进行分析判断，可以基于深度学习算法，通过学习人工判断行为和控制信号，将判断时产生的外部信息以及采集到的图像存入数据库，通过不断迭代学习做出智能判断，可以大大提高设备工作效率，节约能源。

本发明的实施例还提供一种可读存储介质，存储有指令，所述指令在计算机上运行时，使得计算机执行如上所述的信息的查询方法的步骤。

需要说明的是，该可读存储介质是与上述方法对应的可读存储介质，上述方法实施例中的所有实现方式均适用于该可读存储介质的实施例中，也能达到相同的技术效果。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

此外，需要指出的是，在本发明的装置和方法中，显然，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本发明的等效方案。并且，执行上述系列处理的步骤可以自然地按照说明的顺序按时间顺序执行，但是并不需要一定按照时间顺序执行，某些步骤可以并行或彼此独立地执行。对本领域的普通技术人员而言，能够理解本发明的方法和装置的全部或者任何步骤或者部件，可以在任何计算装置(包括处理器、存储介质等)或者计算装置的网络中，以硬件、固件、软件或者它们的组合加以实现，这是本领域普通技术人员在阅读了本发明的说明的情况下运用他们的基本编程技能就能实现的。

因此，本发明的目的还可以通过在任何计算装置上运行一个程序或者一组程序来实现。所述计算装置可以是公知的通用装置。因此，本发明的目的也可以仅仅通过提供包含实现所述方法或者装置的程序代码的程序产品来实现。也就是说，这样的程序产品也构成本发明，并且存储有这样的程序产品的存储介质也构成本发明。显然，所述存储介质可以是任何公知的存储介质或者将来所开发出来的任何存储介质。还需要指出的是，在本发明的装置和方法中，显然，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本发明的等效方案。并且，执行上述系列处理的步骤可以自然地按照说明的顺序按时间顺序执行，但是并不需要一定按照时间顺序执行。某些步骤可以并行或彼此独立地执行。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种破碎机的控制方法，其特征在于，包括：

获取破碎机在作业状态下刀轴的运行参数；

在预设监测时长内，根据所述运行参数以及预设参数，产生第一控制信号；所述预设监测时长根据待破碎物料的材质确定，所述运行参数包括：所述破碎机在作业状态下的刀轴扭矩，所述刀轴扭矩通过驱动器在驱动刀轴转动时驱动器的运行压力或运行电流来体现；

根据所述第一控制信号，获取所述破碎机当前状态，具体包括：

根据所述第一控制信号，获取所述破碎机破碎仓内的图像信号；

根据所述图像信号显示的当前所述破碎机的破碎仓内物料的状态，确定所述破碎机当前状态；

根据所述破碎机当前状态，产生第二控制信号，所述第二控制信号包括：继续破碎指令、空料运行指令；

根据所述第二控制信号控制所述破碎机的运行状态。

2.根据权利要求1所述的破碎机的控制方法，其特征在于，根据所述运行参数以及预设参数，产生第一控制信号，包括：

根据所述破碎机在作业状态下的刀轴扭矩以及破碎机在未投入待破碎物料状态下刀轴的空载参数设定值，产生第一控制信号。

3.根据权利要求2所述的破碎机的控制方法，其特征在于，根据所述破碎机在作业状态下的刀轴扭矩以及破碎机在未投入待破碎物料状态下刀轴的空载参数设定值，产生第一控制信号，包括：

当所述刀轴扭矩对应驱动刀轴转动的运行压力大于空载运行压力设定值时，产生第一子控制信号。

4.根据权利要求2所述的破碎机的控制方法，其特征在于，根据所述破碎机在作业状态下的刀轴扭矩以及破碎机在未投入待破碎物料状态下刀轴的空载参数设定值，产生第一控制信号，包括：

当所述刀轴扭矩对应驱动刀轴转动的运行电流大于空载运行电流设定值时，产生第二子控制信号。

5.根据权利要求1所述的破碎机的控制方法，其特征在于，根据所述第二控制信号控制所述破碎机的运行状态，包括：

若所述第二控制信号为继续破碎指令时，产生破碎机刀轴继续破碎运转指令，根据所述破碎机刀轴继续破碎运转指令在下一个预设监测时长内，控制所述破碎机继续运行。

6.根据权利要求1所述的破碎机的控制方法，其特征在于，根据所述第二控制信号控制所述破碎机的运行状态，包括：

若所述第二控制信号为空料运行指令时，产生破碎机刀轴空载待命指令，根据所述破碎机刀轴空载待命指令在预设待命时长内控制所述破碎机进入待机状态；

在所述预设待命时长内，若接收到新的破碎机刀轴破碎运转指令，则根据新的破碎机刀轴破碎运转指令控制所述破碎机的刀轴在破碎状态下运转运行，否则控制所述破碎机的刀轴停止转动。

7.一种破碎机的控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取破碎机在作业状态下刀轴的运行参数；

控制模块，用于在预设监测时内，根据所述运行参数以及预设参数，产生第一控制信号；所述预设监测时长根据待破碎物料的材质确定，所述运行参数包括：所述破碎机在作业状态下的刀轴扭矩，所述刀轴扭矩通过驱动器在驱动刀轴转动时驱动器的运行压力或运行电流来体现；根据所述第一控制信号，获取所述破碎机当前状态，具体包括：

根据所述第一控制信号，获取所述破碎机破碎仓内的图像信号；

根据所述图像信号显示的当前所述破碎机的破碎仓内物料的状态，确定所述破碎机当前状态；根据所述破碎机当前状态，产生第二控制信号，所述第二控制信号包括：继续破碎指令、空料运行指令；根据所述第二控制信号控制所述破碎机的运行状态。

8.一种破碎机的控制系统，其特征在于，包括：

具有破碎仓的破碎机（1）；

驱动器（51），用于驱动所述破碎机（1）运行或停机；

与所述驱动器（51）电连接的传感器（52），所述传感器（52）设置于驱动器（51）上，用于检测所述驱动器（51）驱动所述破碎机（1）运行时，破碎机在作业状态下刀轴的运行参数；

与所述驱动器通信连接的处理器，用于在预设监测时长内，根据所述运行参数以及预设参数，产生第一控制信号；所述预设监测时长根据待破碎物料的材质确定，所述运行参数包括：所述破碎机在作业状态下的刀轴扭矩，所述刀轴扭矩通过驱动器在驱动刀轴转动时驱动器的运行压力或运行电流来体现；根据所述第一控制信号，获取所述破碎机当前状态，具体包括：

根据所述第一控制信号，获取所述破碎机破碎仓内的图像信号；

根据所述图像信号显示的当前所述破碎机的破碎仓内物料的状态，确定所述破碎机当前状态；根据所述破碎机当前状态，产生第二控制信号，所述第二控制信号包括：继续破碎指令、空料运行指令；

驱动控制器（53），用于根据所述第二控制信号控制所述破碎机的运行状态。

9.根据权利要求8所述的破碎机的控制系统，其特征在于，还包括：

视频采集系统，所述视频采集系统设置于所述破碎仓的内部，用于根据所述第一控制信号，获取所述破碎机破碎仓内的图像信号；

所述处理器根据所述图像信号显示的当前所述破碎机的破碎仓内物料的状态，确定所述破碎机当前状态。