CN116786666A - 一种具有预定位校准功能的伺服冲压设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种具有预定位校准功能的伺服冲压设备，包括机架、肘节机构、调节装置、成型装置和机械手，肘节机构和机架连接，肘节机构和调节装置连接，调节装置和成型装置活动连接，肘节机构和成型装置传动连接，成型装置包括上模，肘节机构用于对上模进行动力传动，调节装置用于调节冲压停滞时间，机械手和机架紧固连接，机械手用于夹持工件，机械手上设有CCD相机，CCD相机用于对上料的工件进行定位，在机械手上设置CCD相机用于对上料的工件进行预定位校准，提高冲压质量，通过肘节机构对上模进行动力传递，保证冲压精度，通过调节装置调节上模冲压到下死点的停滞时间，防止工件冲压完成后由于停滞时间较短造成的冲压不良。

Description

一种具有预定位校准功能的伺服冲压设备

技术领域

本发明涉及冲压设备技术领域，具体为一种具有预定位校准功能的伺服冲压设备。

背景技术

伺服冲压设备也称为伺服压装机，由伺服电机驱动，进行高精度压装工艺，从而保证工件成型的精密度。

然而，在实际生产过程中，虽然相较于液动或者气动设备，通过肘节驱动的伺服冲压设备可以在下死点附近保持较慢的冲压速度，但是由于金属具有一定的弹性，常规的冲压设备无法进行下死点保持，当冲压头迅速远离工件时，往往会造成金属恢复形变，影响冲压的精度。在进行工件上料过程中，大多数通过人工进行上料，由操作人员对工件进行定位，这往往依赖于操作人员的经验，容易造成定位失衡，影响后期冲压精度。

此外，随着产品规格的不断改变，在对不同厚度的工件冲压过程中，需要保持的下死点停留时间也不相同，常规的冲压设备，无法针对工件的不同厚度对下死点保持时间进行自动调整，保证工件冲压的精度。

发明内容

本发明的目的在于提供一种具有预定位校准功能的伺服冲压设备，以解决上述背景技术中提出的问题。

为了解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：

一种具有预定位校准功能的伺服冲压设备，包括机架、肘节机构、调节装置、成型装置和机械手，肘节机构和机架连接，肘节机构和调节装置连接，调节装置和成型装置活动连接，肘节机构和成型装置传动连接，成型装置包括上模，肘节机构用于对上模进行动力传动，调节装置用于调节冲压停滞时间，机械手和机架紧固连接，机械手用于夹持工件，机械手上设有CCD相机，CCD相机用于对上料的工件进行定位。

机架作为主要的安装基础，用于对其他各装置进行安装固定，机械手安装在机架一侧，用于夹持工件，进行上下料，通过自动化上下料，提高冲压效率，在机械手上设置CCD相机用于对上料的工件进行预定位校准，提高冲压质量，通过肘节机构对上模进行动力传递，保证冲压精度，通过调节装置调节上模冲压到下死点的停滞时间，防止工件冲压完成后由于停滞时间较短造成的冲压不良。

进一步的，机架上设有成型腔，成型装置还包括下模和导柱，下模置于成型腔内，机架上设有若干个导柱，肘节机构和导柱滑动连接；

肘节机构包括依次设置的曲柄、连接杆、三角架、下连杆和滑座，曲柄和机架连接，曲柄包括传动齿轮和偏心轮，传动齿轮和机架转动连接，传动齿轮和偏心轮传动连接，连接杆上设有传动槽，偏心轮插入传动槽中，传动齿轮通过偏心轮和连接杆传动连接，连接杆远离偏心轮一端和三角架边角铰接，三角架的支撑角端和机架通过轴销转动连接，三角架的另一个边角和下连杆铰接，下连杆远离三角架一端和滑座铰接，滑座上设有若干贯通孔，导柱一端穿过贯通孔，滑座通过贯通孔和导柱滑动连接。

机架通过成型腔对下模进行安装，工件置于下模上，通过上模和下模合模对工件进行冲压，通过机架上设置的导柱对肘节机构中的滑座进行滑动导向，保证滑座在带动上模移动时，沿着竖直方向移动，防止肘节机构传动时，造成上模产生横向移动，影响冲压精度，曲柄一侧设有输入齿轮，输入齿轮通过驱动电机输入转矩，然后带动曲柄中的传动齿轮做定轴转动，传动齿轮通过传动带动偏心轮转动，传动齿轮和偏心轮的轴线延长线不重合，通过偏心轮带动连接杆移动，通过连接杆带动三角架摆动，三角架摆动过程中，通过下连杆带动滑座沿竖直方向产生位移，从而带动上模上下移动，进行连续性冲压，主要的传动方式为铰接，通过根据传动路径依次设置的曲柄、连接杆、三角架、下连杆和滑座形成肘节机构，使得三角架在冲压的下死点附近保持较低的摆动速度，从而具有保压功能，保证工件成型质量。

进一步的，三角架的支撑角端设有旋转轴，三角架的支撑角端通过旋转轴和机架转动连接，连接杆靠近三角架一端弧形设置，连接杆和旋转轴外圆抵接，连接杆和三角架的铰接端位于旋转轴水平中心面上侧。

三角架设置三个转动中心，三个转动中心的连线为三角形，连接杆通过和三角架铰接进行传动，三角架靠着支撑角和机架转动连接，使得三角架在受力后进行摆动，并将产生的位移通过下连杆进行输出，带动滑座位移，其中连接杆上侧端部呈弧形设置，在进行传动过程中，和三角架的旋转轴外圆抵接，使得连接杆伸出传动齿轮的最小长度，大于传动齿轮外圆和旋转轴外圆间的最小间距，使传动过程中，连接杆和三角架铰接部分，一直位于旋转轴中心平面上侧，保证传动精度。

进一步的，调节装置包括感压组件，滑座上设有感压槽，感压组件置于感压槽内，感压组件包括线圈和磁铁芯，线圈位于感压槽下端，磁铁芯置于感压槽内，磁铁芯轴线和线圈轴线共线布置，磁铁芯上端设有限位板，限位板和感压槽滑动连接，限位板上端设有拉伸弹簧，感压槽呈台阶形设置，感压槽上端直径小于下端直径，限位板直径小于感压槽上端直径，拉伸弹簧位于感压槽上端；

下移空载行程：限位板和感压槽两个台阶面的交接处抵接，拉伸弹簧处于不受力状态；

检测状态：上模开始和工件接触，限位板下行。

通过感压槽内置的感压组件对冲压的工件厚度进行检测，线圈固定在感压槽底部，磁铁芯通过限位板安装在感压槽内，限位板可以沿着感压槽滑动，在滑座带动上模下移到接触工件之前为下移空载行程，在此行程内，滑座不断增速，限位板在惯性作用下，沿着感压槽上移，当上移到感压槽台阶面时被限位，磁铁芯随之移动，此时磁铁芯和线圈距离最远，当上模撞击到工件上时，对工件形变对上模移动产生阻力，工件越厚，对上模产生的阻力越大，即上模减速的加速度越大，在惯性作用下，磁铁芯和限位板下移，工件厚度越厚，则磁铁芯在惯性作用下，移动速度越快，线圈切割磁感线产生的感应电流越大，根据感应电流大小自动检测待冲压工件的厚度，限位板在感压槽内下移过程中，带动拉伸弹簧进行拉伸，有利于检测完成后辅助限位板和磁铁芯进行复位。

进一步的，调节装置还包括对夹组件，对夹组件最少设有两组，对夹组件成对设置，滑座上设有若干夹槽，夹槽跟对夹组件适配，对夹组件包括压接电机、夹座和收角螺栓，夹座套设在导柱外侧，夹座包括四个环瓣，四个环瓣内侧和导柱外圆抵接，压片套设在四个环瓣外侧，压片和环瓣外侧抵接，压片为弹性金属片，压片通过收角螺栓进行收束，压接电机置于夹槽内，压接电机输出端设有螺母，压接电机通过螺母和收角螺栓传动连接。

当工件冲压从接触工件到冲压完成，即工件成型面接触到下模时，上模停止下移，此时拉伸弹簧处于拉伸状态，由于此时滑座不再下移，磁铁芯下移到最低点，趋于静止，在拉伸弹簧弹力作用下，磁铁芯通过限位板受到向上的作用力，即线圈切割磁感线，产生反向电流，根据检测到的反向电流信号，通过压接电机输出转矩，带动螺母转动，收角螺栓保持横向位移，从而带动压片向压接电机一侧移动，压片为弹性金属片，在通过收角螺栓收束过程中，使得远离收角螺栓的三个环瓣压向导柱，从而增大环瓣和导柱间的摩擦力，此处为冲压的下死点，通过增大环瓣和导柱间的摩擦力，对滑座上移进行限位，使得滑座无法受到下连杆作用力上移，从而进行下死点保持，下死点保持时间根据上模和工件接触时产生的感应电流大小进行调节，有利于根据工件的不同厚度，自动调节冲压的保持时间，防止工件恢复形变，保证冲压质量。

进一步的，对夹组件还包括卡块，卡块和收角螺栓传动连接，夹槽下侧设有导槽，卡块远离收角螺栓一侧插入导槽内。

通过收角螺栓下端的卡块对收角螺栓进行转动限位，卡块插入导槽内，使得压接电机通过螺母输出转矩，带动收角螺栓进行水平移动，调节夹持力，有利于下死点保持。

作为优化，对夹组件还包括内螺栓，压接电机和内螺栓传动连接，收角螺栓上设有内螺纹，内螺栓和内螺纹啮合；

调节时：内螺栓和收角螺栓移动方向相反。通过收角螺栓内部的内螺栓，带动靠近内螺栓的环瓣反向移动，使得四个环瓣对称布置的两两受力平衡，从而进行均匀受力，防止导柱局部因受力不平衡造成受损。

作为优化，压接电机输出端和内螺栓通过键槽传动连接。例如在压接电机上设置相应的限位槽，在内螺栓上设置相应的键，键和限位槽之间滑动连接，保证压接电机在带动内螺栓转动的过程中，只输出转矩，不会对内螺栓的位移进行限制，从而使调节时内螺栓和收角螺栓可以产生相对位移。

作为优化，线圈和压接电机电连接。通过线圈检测出来的感应电流，生成电信号，控制压接电机电源的输入电流，减少反应时间，提高冲压效率。

与现有技术相比，本发明所达到的有益效果是：本发明通过根据传动路径依次设置的曲柄、连接杆、三角架、下连杆和滑座形成肘节机构，使得三角架在冲压的下死点附近保持较低的摆动速度，从而具有保压功能，保证工件成型质量；在滑座带动上模下移到接触工件之前为下移空载行程，在此行程内，滑座不断增速，限位板在惯性作用下，沿着感压槽上移，当上移到感压槽台阶面时被限位，磁铁芯随之移动，此时磁铁芯和线圈距离最远，当上模撞击到工件上时，对工件形变对上模移动产生阻力，工件越厚，对上模产生的阻力越大，即上模减速的加速度越大，在惯性作用下，磁铁芯和限位板下移，工件厚度越厚，则磁铁芯在惯性作用下，移动速度越快，线圈切割磁感线产生的感应电流越大；根据检测到的反向电流信号，通过压接电机输出转矩，带动螺母转动，收角螺栓保持横向位移，从而带动压片向压接电机一侧移动，压片为弹性金属片，在通过收角螺栓收束过程中，使得远离收角螺栓的三个环瓣压向导柱，从而增大环瓣和导柱间的摩擦力，此处为冲压的下死点，通过增大环瓣和导柱间的摩擦力，对滑座上移进行限位，使得滑座无法受到下连杆作用力上移，从而进行下死点保持，下死点保持时间根据上模和工件接触时产生的感应电流大小进行调节，有利于根据工件的不同厚度，自动调节冲压的保持时间，防止工件恢复形变，保证冲压质量。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是本发明的总体结构示意图；

图2是本发明的机械手结构示意图；

图3是本发明的肘节机构、调节装置结构示意图；

图4是本发明的压接组件结构示意图；

图5是本发明的夹座、收角螺栓传动结构示意图；

图6是本发明的工件厚度结构示意图；

图7是图3视图的局部A放大示意图；

图中：1-机架、11-成型腔、2-肘节机构、21-曲柄、211-传动齿轮、212-偏心轮、22-连接杆、23-三角架、24-下连杆、25-滑座、251-夹槽、252-导槽、253-感压槽、3-调节装置、31-对夹组件、311-压接电机、312-夹座、3121-环瓣、3122-压片、313-收角螺栓、314-卡块、315-内螺栓、32-感压组件、321-线圈、322-磁铁芯、323-拉伸弹簧、324-限位板、4-成型装置、41-上模、42-下模、43-导柱、5-机械手。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明提供技术方案：

如图1~图2所示，一种具有预定位校准功能的伺服冲压设备，包括机架1、肘节机构2、调节装置3、成型装置4和机械手5，肘节机构2和机架1连接，肘节机构2和调节装置3连接，调节装置3和成型装置4活动连接，肘节机构2和成型装置4传动连接，成型装置4包括上模41，肘节机构2用于对上模41进行动力传动，调节装置3用于调节冲压停滞时间，机械手5和机架1紧固连接，机械手5用于夹持工件，机械手5上设有CCD相机，CCD相机用于对上料的工件进行定位。

机架1作为主要的安装基础，用于对其他各装置进行安装固定，机械手5安装在机架1一侧，用于夹持工件，进行上下料，通过自动化上下料，提高冲压效率，在机械手5上设置CCD相机用于对上料的工件进行预定位校准，提高冲压质量，通过肘节机构2对上模41进行动力传递，保证冲压精度，通过调节装置3调节上模41冲压到下死点的停滞时间，防止工件冲压完成后由于停滞时间较短造成的冲压不良。

如图1~图3所示，机架1上设有成型腔11，成型装置4还包括下模42和导柱43，下模42置于成型腔11内，机架1上设有若干个导柱43，肘节机构2和导柱43滑动连接；

肘节机构2包括依次设置的曲柄21、连接杆22、三角架23、下连杆24和滑座25，曲柄21和机架1连接，曲柄21包括传动齿轮211和偏心轮212，传动齿轮211和机架1转动连接，传动齿轮211和偏心轮212传动连接，连接杆22上设有传动槽，偏心轮212插入传动槽中，传动齿轮211通过偏心轮212和连接杆22传动连接，连接杆22远离偏心轮212一端和三角架23边角铰接，三角架23的支撑角端和机架1通过轴销转动连接，三角架23的另一个边角和下连杆24铰接，下连杆24远离三角架23一端和滑座25铰接，滑座25上设有若干贯通孔，导柱43一端穿过贯通孔，滑座25通过贯通孔和导柱43滑动连接。

机架1通过成型腔11对下模42进行安装，工件置于下模42上，通过上模41和下模42合模对工件进行冲压，通过机架1上设置的导柱43对肘节机构2中的滑座25进行滑动导向，保证滑座25在带动上模41移动时，沿着竖直方向移动，防止肘节机构2传动时，造成上模41产生横向移动，影响冲压精度，曲柄21一侧设有输入齿轮，输入齿轮通过驱动电机输入转矩，然后带动曲柄21中的传动齿轮211做定轴转动，传动齿轮211通过传动带动偏心轮212转动，传动齿轮211和偏心轮212的轴线延长线不重合，通过偏心轮212带动连接杆22移动，通过连接杆22带动三角架23摆动，三角架23摆动过程中，通过下连杆24带动滑座25沿竖直方向产生位移，从而带动上模41上下移动，进行连续性冲压，主要的传动方式为铰接，通过根据传动路径依次设置的曲柄21、连接杆22、三角架23、下连杆24和滑座25形成肘节机构，使得三角架23在冲压的下死点附近保持较低的摆动速度，从而具有保压功能，保证工件成型质量。

如图3所示，三角架23的支撑角端设有旋转轴，三角架23的支撑角端通过旋转轴和机架1转动连接，连接杆22靠近三角架23一端弧形设置，连接杆22和旋转轴外圆抵接，连接杆22和三角架23的铰接端位于旋转轴水平中心面上侧。

三角架23设置三个转动中心，三个转动中心的连线为三角形，连接杆22通过和三角架23铰接进行传动，三角架23靠着支撑角和机架1转动连接，使得三角架23在受力后进行摆动，并将产生的位移通过下连杆24进行输出，带动滑座25位移，其中连接杆22上侧端部呈弧形设置，在进行传动过程中，和三角架23的旋转轴外圆抵接，使得连接杆22伸出传动齿轮211的最小长度，大于传动齿轮211外圆和旋转轴外圆间的最小间距，使传动过程中，连接杆22和三角架23铰接部分，一直位于旋转轴中心平面上侧，保证传动精度。

如图3~图6所示，调节装置3包括感压组件32，滑座25上设有感压槽253，感压组件32置于感压槽253内，感压组件32包括线圈321和磁铁芯322，线圈321位于感压槽253下端，磁铁芯322置于感压槽253内，磁铁芯322轴线和线圈321轴线共线布置，磁铁芯322上端设有限位板324，限位板324和感压槽253滑动连接，限位板324上端设有拉伸弹簧323，感压槽253呈台阶形设置，感压槽253上端直径小于下端直径，限位板324直径小于感压槽253上端直径，拉伸弹簧323位于感压槽253上端；

下移空载行程：限位板324和感压槽253两个台阶面的交接处抵接，拉伸弹簧323处于不受力状态；

检测状态：上模41开始和工件接触，限位板324下行。

通过感压槽253内置的感压组件32对冲压的工件厚度进行检测，线圈321固定在感压槽253底部，磁铁芯322通过限位板324安装在感压槽253内，限位板324可以沿着感压槽253滑动，在滑座25带动上模41下移到接触工件之前为下移空载行程，在此行程内，滑座25不断增速，限位板324在惯性作用下，沿着感压槽253上移，当上移到感压槽253台阶面时被限位，磁铁芯322随之移动，此时磁铁芯322和线圈321距离最远，当上模41撞击到工件上时，对工件形变对上模41移动产生阻力，工件越厚，对上模41产生的阻力越大，即上模41减速的加速度越大，在惯性作用下，磁铁芯322和限位板324下移，工件厚度越厚，则磁铁芯322在惯性作用下，移动速度越快，线圈321切割磁感线产生的感应电流越大，根据感应电流大小自动检测待冲压工件的厚度，限位板324在感压槽253内下移过程中，带动拉伸弹簧323进行拉伸，有利于检测完成后辅助限位板324和磁铁芯322进行复位。

如图4~图7所示，调节装置3还包括对夹组件31，对夹组件31最少设有两组，对夹组件31成对设置，滑座25上设有若干夹槽251，夹槽251跟对夹组件31适配，对夹组件31包括压接电机311、夹座312和收角螺栓313，夹座312套设在导柱43外侧，夹座312包括四个环瓣3121，四个环瓣3121内侧和导柱43外圆抵接，压片3122套设在四个环瓣3121外侧，压片3122和环瓣3121外侧抵接，压片3122为弹性金属片，压片3122通过收角螺栓313进行收束，压接电机311置于夹槽251内，压接电机311输出端设有螺母，压接电机311通过螺母和收角螺栓313传动连接。

当工件冲压从接触工件到冲压完成，即工件成型面接触到下模42时，上模41停止下移，此时拉伸弹簧323处于拉伸状态，由于此时滑座25不再下移，磁铁芯322下移到最低点，趋于静止，在拉伸弹簧323弹力作用下，磁铁芯322通过限位板324受到向上的作用力，即线圈321切割磁感线，产生反向电流，根据检测到的反向电流信号，通过压接电机311输出转矩，带动螺母转动，收角螺栓313保持横向位移，从而带动压片3122向压接电机311一侧移动，压片3122为弹性金属片，在通过收角螺栓313收束过程中，使得远离收角螺栓313的三个环瓣3121压向导柱43，从而增大环瓣3121和导柱43间的摩擦力，此处为冲压的下死点，通过增大环瓣3121和导柱43间的摩擦力，对滑座25上移进行限位，使得滑座25无法受到下连杆24作用力上移，从而进行下死点保持，下死点保持时间根据上模41和工件接触时产生的感应电流大小进行调节，有利于根据工件的不同厚度，自动调节冲压的保持时间，防止工件恢复形变，保证冲压质量。

如图7所示，对夹组件31还包括卡块314，卡块314和收角螺栓313传动连接，夹槽251下侧设有导槽252，卡块314远离收角螺栓313一侧插入导槽252内。

通过收角螺栓313下端的卡块314对收角螺栓313进行转动限位，卡块314插入导槽252内，使得压接电机311通过螺母输出转矩，带动收角螺栓313进行水平移动，调节夹持力，有利于下死点保持。

作为优化，对夹组件31还包括内螺栓315，压接电机311和内螺栓315传动连接，收角螺栓313上设有内螺纹，内螺栓315和内螺纹啮合；

调节时：内螺栓315和收角螺栓313移动方向相反。通过收角螺栓313内部的内螺栓315，带动靠近内螺栓315的环瓣3121反向移动，使得四个环瓣3121对称布置的两两受力平衡，从而进行均匀受力，防止导柱43局部因受力不平衡造成受损。

作为优化，压接电机311输出端和内螺栓315通过键槽传动连接。例如在压接电机311上设置相应的限位槽，在内螺栓315上设置相应的键，键和限位槽之间滑动连接，保证压接电机311在带动内螺栓315转动的过程中，只输出转矩，不会对内螺栓315的位移进行限制，从而使调节时内螺栓315和收角螺栓313可以产生相对位移。

作为优化，线圈321和压接电机311电连接。通过线圈321检测出来的感应电流，生成电信号，控制压接电机311电源的输入电流，减少反应时间，提高冲压效率。

本发明的工作原理：通过根据传动路径依次设置的曲柄21、连接杆22、三角架23、下连杆24和滑座25形成肘节机构，使得三角架23在冲压的下死点附近保持较低的摆动速度，从而具有保压功能，保证工件成型质量；在滑座25带动上模41下移到接触工件之前为下移空载行程，在此行程内，滑座25不断增速，限位板324在惯性作用下，沿着感压槽253上移，当上移到感压槽253台阶面时被限位，磁铁芯322随之移动，此时磁铁芯322和线圈321距离最远，当上模41撞击到工件上时，对工件形变对上模41移动产生阻力，工件越厚，对上模41产生的阻力越大，即上模41减速的加速度越大，在惯性作用下，磁铁芯322和限位板324下移，工件厚度越厚，则磁铁芯322在惯性作用下，移动速度越快，线圈321切割磁感线产生的感应电流越大；根据检测到的反向电流信号，通过压接电机311输出转矩，带动螺母转动，收角螺栓313保持横向位移，从而带动压片3122向压接电机311一侧移动，压片3122为弹性金属片，在通过收角螺栓313收束过程中，使得远离收角螺栓313的三个环瓣3121压向导柱43，从而增大环瓣3121和导柱43间的摩擦力，此处为冲压的下死点，通过增大环瓣3121和导柱43间的摩擦力，对滑座25上移进行限位，使得滑座25无法受到下连杆24作用力上移，从而进行下死点保持，下死点保持时间根据上模41和工件接触时产生的感应电流大小进行调节，有利于根据工件的不同厚度，自动调节冲压的保持时间，防止工件恢复形变，保证冲压质量。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种具有预定位校准功能的伺服冲压设备，其特征在于：所述伺服冲压设备包括机架（1）、肘节机构（2）、调节装置（3）、成型装置（4）和机械手（5），所述肘节机构（2）和机架（1）连接，肘节机构（2）和调节装置（3）连接，所述调节装置（3）和成型装置（4）活动连接，所述肘节机构（2）和成型装置（4）传动连接，所述成型装置（4）包括上模（41），所述肘节机构（2）用于对上模（41）进行动力传动，所述调节装置（3）用于调节冲压停滞时间，所述机械手（5）和机架（1）紧固连接，机械手（5）用于夹持工件，机械手（5）上设有CCD相机，所述CCD相机用于对上料的工件进行定位。

2.根据权利要求1所述的一种具有预定位校准功能的伺服冲压设备，其特征在于：所述机架（1）上设有成型腔（11），所述成型装置（4）还包括下模（42）和导柱（43），所述下模（42）置于成型腔（11）内，所述机架（1）上设有若干个导柱（43），所述肘节机构（2）和导柱（43）滑动连接；

所述肘节机构（2）包括依次设置的曲柄（21）、连接杆（22）、三角架（23）、下连杆（24）和滑座（25），所述曲柄（21）和机架（1）连接，曲柄（21）包括传动齿轮（211）和偏心轮（212），所述传动齿轮（211）和机架（1）转动连接，传动齿轮（211）和偏心轮（212）传动连接，所述连接杆（22）上设有传动槽，所述偏心轮（212）插入传动槽中，传动齿轮（211）通过偏心轮（212）和连接杆（22）传动连接，所述连接杆（22）远离偏心轮（212）一端和三角架（23）边角铰接，所述三角架（23）的支撑角端和机架（1）通过轴销转动连接，所述三角架（23）的另一个边角和下连杆（24）铰接，所述下连杆（24）远离三角架（23）一端和滑座（25）铰接，所述滑座（25）上设有若干贯通孔，所述导柱（43）一端穿过贯通孔，所述滑座（25）通过贯通孔和导柱（43）滑动连接。

3.根据权利要求2所述的一种具有预定位校准功能的伺服冲压设备，其特征在于：所述三角架（23）的支撑角端设有旋转轴，三角架（23）的支撑角端通过旋转轴和机架（1）转动连接，所述连接杆（22）靠近三角架（23）一端弧形设置，连接杆（22）和旋转轴外圆抵接，连接杆（22）和三角架（23）的铰接端位于旋转轴水平中心面上侧。

4.根据权利要求3所述的一种具有预定位校准功能的伺服冲压设备，其特征在于：调节装置（3）包括感压组件（32），所述滑座（25）上设有感压槽（253），所述感压组件（32）置于感压槽（253）内，感压组件（32）包括线圈（321）和磁铁芯（322），所述线圈（321）位于感压槽（253）下端，所述磁铁芯（322）置于感压槽（253）内，磁铁芯（322）轴线和线圈（321）轴线共线布置，所述磁铁芯（322）上端设有限位板（324），所述限位板（324）和感压槽（253）滑动连接，限位板（324）上端设有拉伸弹簧（323），所述感压槽（253）呈台阶形设置，感压槽（253）上端直径小于下端直径，所述限位板（324）直径小于感压槽（253）上端直径，所述拉伸弹簧（323）位于感压槽（253）上端；

下移空载行程：所述限位板（324）和感压槽（253）两个台阶面的交接处抵接，所述拉伸弹簧（323）处于不受力状态；

检测状态：所述上模（41）开始和工件接触，所述限位板（324）下行。

5.根据权利要求4所述的一种具有预定位校准功能的伺服冲压设备，其特征在于：所述调节装置（3）还包括对夹组件（31），所述对夹组件（31）最少设有两组，对夹组件（31）成对设置，所述滑座（25）上设有若干夹槽（251），所述夹槽（251）跟对夹组件（31）适配，所述对夹组件（31）包括压接电机（311）、夹座（312）和收角螺栓（313），所述夹座（312）套设在导柱（43）外侧，夹座（312）包括四个环瓣（3121），四个所述环瓣（3121）内侧和导柱（43）外圆抵接，四个所述环瓣（3121）外侧套设有压片（3122），所述压片（3122）和环瓣（3121）外侧抵接，压片（3122）为弹性金属片，压片（3122）通过收角螺栓（313）进行收束，所述压接电机（311）置于夹槽（251）内，压接电机（311）输出端设有螺母，压接电机（311）通过螺母和收角螺栓（313）传动连接。

6.根据权利要求5所述的一种具有预定位校准功能的伺服冲压设备，其特征在于：所述对夹组件（31）还包括卡块（314），所述卡块（314）和收角螺栓（313）传动连接，所述夹槽（251）下侧设有导槽（252），所述卡块（314）远离收角螺栓（313）一侧插入导槽（252）内。

7.根据权利要求6所述的一种具有预定位校准功能的伺服冲压设备，其特征在于：所述对夹组件（31）还包括内螺栓（315），所述压接电机（311）和内螺栓（315）传动连接，所述收角螺栓（313）上设有内螺纹，所述内螺栓（315）和内螺纹啮合；

调节时：所述内螺栓（315）和收角螺栓（313）移动方向相反。

8.根据权利要求7所述的一种具有预定位校准功能的伺服冲压设备，其特征在于：所述压接电机（311）输出端和内螺栓（315）通过键槽传动连接。

9.根据权利要求8所述的一种具有预定位校准功能的伺服冲压设备，其特征在于：所述线圈（321）和压接电机（311）电连接。