CN116727303A - 一种物料剔除方法及物料剔除装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种物料剔除方法及物料剔除装置，物料剔除方法，包括以下步骤：获取对检测物的检测结果；所述检测物从上往下至少具有第一层检测物、中间隔板和第二层检测物；当所有层的检测物均符合质量要求时，不对检测物剔除，当第一层检测物为不良品，第二层检测物符合质量要求时，控制第一搬运装置抓取第一层检测物，并将第一层检测物剔除；本发明通过设置NG移位机械手和NG下料机械手对上层NG物料和下层NG物料进行分拣，剔除其中不符合要求的检测物，同一时间能够进行双层物料的检测，剔除效率较高。

Description

一种物料剔除方法及物料剔除装置

技术领域

本发明涉及新能源锂电池检测技术领域，特别涉及一种物料剔除方法及物料剔除装置。

背景技术

要加大对单位时间内检测锂电池的效率，一种方法是增加锂电电池检测线，但是这将带来巨大的建设成本，同时也需要增加建设时间。另一种方法是增加单条检测线的检测数量。因此发明人设计了一套可以同时检测至少两个锂电池的检测线。则改进的检测线在检测物料时，存在同一个检测位上部分物料合格，部分物料不合格需要剔除的问题，而现有的物料剔除技术无法解决这个问题。因此需要针对这种情况提供新的物料剔除方法和设备。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例希望提供一种物料剔除方法及物料剔除装置，以解决或缓解现有技术中存在的技术问题，至少提供一种有益的选择。

本发明实施例的技术方案是这样实现的：一方面，本发明提供了一种物料剔除方法，包括以下步骤：

获取对检测物的检测结果；所述检测物从上往下至少具有第一层检测物、中间隔板和第二层检测物；

当所有层的检测物均符合质量要求时，不对检测物剔除，

当第一层检测物为不良品，第二层检测物符合质量要求时，控制第一搬运装置抓取第一层检测物，并将第一层检测物剔除；

当第一层检测物符合质量要求，第二层检测物为不良品时，控制第二搬运装置一并抓取中间隔板与第一层检测物，控制第一搬运装置抓取第二层检测物并进行剔除，控制第二搬运装置将所述中间隔板与第一层检测物复位；

当第一层检测物和第二层检测物均为不良品时，控制第一搬运装置抓取第一层检测物并进行剔除，控制第二搬运装置抓取中间隔板，然后控制第一搬运装置抓取第二层检测物并进行剔除，控制第二搬运装置将所述中间隔板复位；

具体的，还包括构建双层NG物流线，所述双层NG物流线呈上下布置，分别对应摆放不同情况的不良检测物；

承载上层检测物、碳板与下层检测物的治具托盘组件移动至第一分拣位置，并于第一分拣位置开始进行NG物料分拣；

采用识别机构分拣物料，并根据识别结果执行以下步骤：

全部OK：治具托盘组件直接跳过NG分拣模块；

存在NG，根据NG情况执行以下步骤：

上层NG，下层OK：NG下料机械手直接将上层NG检测物抓取到NG物流线，治具托盘组件继续往下移动；

上层NG，下层NG：NG下料机械手先将上层NG检测物抓取到NG物流线，NG移位机械手将碳板抓取在空中等待；治具托盘组件移动到第二分拣位置，NG下料机械手将下层NG检测物抓取到NG物流线，NG移位机械手再将碳板放回治具托盘组件上，此时治具托盘组件只剩余碳板，没有检测物；

上层OK，下层NG：NG移位机械手先将上层检测物与碳板一并抓取，在空中等待，治具托盘组件移动到第二分拣位置后，NG下料机械手将下层NG检测物抓取到NG物流线，NG移位机械手将上层检测物与碳板放回治具托盘组件里面。

在一些实施例中：所述双层NG物流线包括上层NG物流线和下层NG物流线，所述上层NG物流线位于下层NG物流线上方，对应摆放不同情况的不良检测物。

在一些实施例中：所述下层NG物流线比上层NG物流线多出一个放料位置的长度。

在一些实施例中：所述NG移位机械手包括气动夹爪、第一上下模组与第一横向模组，用于上层检测物和碳板的转移工作。

在一些实施例中：所述NG下料机械手包括气动夹爪、纵向模组、第二横向模组与第二上下模组，用于负责对上下两层NG检测物的下料工作。

另一方面，本发明还提供了一种物料剔除装置，采用如上述所述的物料剔除方法对物料进行剔除，包括：

双层NG物流线，所述双层NG物流线包括呈上下布置的上层NG物流线和下层NG物流线；

设置在所述双层NG物流线一侧的NG移位机械手和NG下料机械手；

其中，所述NG移位机械手用于负责对上层检测物和碳板的转移工作；

所述NG下料机械手用于负责对上下两层NG检测物的下料工作。

在一些实施例中：所述下层NG物流线比上层NG物流线多出一个放料位置的长度。

在一些实施例中：所述NG移位机械手包括气动夹爪、第一上下模组与第一横向模组，所述气动夹爪安装在第一上下模组上，所述第一上下模组安装在第一横向模组上。

在一些实施例中：所述NG下料机械手包括气动夹爪、纵向模组、第二横向模组与第二上下模组，所述气动夹爪安装在第二上下模组上，所述第二上下模组安装在第二横向模组上，所述第二横向模组安装在纵向模组上。

本发明实施例由于采用以上技术方案，其具有以下优点：

本发明通过设置NG移位机械手和NG下料机械手对上层NG物料和下层NG物料进行分拣，剔除其中不符合要求的检测物，同一时间能够进行双层物料的检测，剔除效率较高。

上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本发明进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明NG分拣模块轴测图；

图2为本发明NG分拣流程图。

图中：3、碳板顶升机构；

51、治具托盘组件；511、上层检测物；512、碳板；513、下层检测物；523、回流线滑轨；

81、气动夹爪；82、第一上下模组；83、第一横向模组；84、纵向模组；85、第二横向模组；86、第二上下模组；87、下层NG物流线；88、上层NG物流线；

具体实施方式

在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本发明的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。

需要注意的是，术语“第一”、“第二”、“对称”、“阵列”等仅用于区分描述与位置描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“对称”等特征的可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征；同样，对于未以“两个”、“三只”等文字形式对某些特征进行数量限制时，应注意到该特征同样属于明示或者隐含地包括一个或者更多个特征数量；

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，“安装”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解；例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体成型；可以是机械连接，可以是直接相连，可以是焊接，也可以是通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据说明书附图结合具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面结合附图对本发明的实施例进行详细说明。

如图1-2所示，本发明实施例提供了一方面，本发明提供了一种物料剔除方法，包括以下步骤：获取对检测物的检测结果；所述检测物从上往下至少具有第一层检测物、中间隔板和第二层检测物；

当所有层的检测物均符合质量要求时，不对检测物剔除，

当第一层检测物为不良品，第二层检测物符合质量要求时，控制第一搬运装置抓取第一层检测物，并将第一层检测物剔除；

当第一层检测物符合质量要求，第二层检测物为不良品时，控制第二搬运装置一并抓取中间隔板与第一层检测物，控制第一搬运装置抓取第二层检测物并进行剔除，控制第二搬运装置将所述中间隔板与第一层检测物复位；

当第一层检测物和第二层检测物均为不良品时，控制第一搬运装置抓取第一层检测物并进行剔除，控制第二搬运装置抓取中间隔板，然后控制第一搬运装置抓取第二层检测物并进行剔除，控制第二搬运装置将所述中间隔板复位；

具体的，还包括：

构建双层NG物流线，双层NG物流线呈上下布置，分别对应摆放不同情况的不良检测物；

承载上层检测物511、碳板512与下层检测物513的治具托盘组件51移动至第一分拣位置，并于第一分拣位置开始进行NG物料分拣；

采用识别机构分拣物料，并根据识别结果执行以下步骤：

全部OK：治具托盘组件51直接跳过NG分拣模块；

存在NG，根据NG情况执行以下步骤：

上层NG，下层OK：NG下料机械手直接将上层NG检测物抓取到NG物流线，治具托盘组件51继续往下移动；

上层NG，下层NG：NG下料机械手先将上层NG检测物抓取到NG物流线，NG移位机械手将碳板512抓取在空中等待；治具托盘组件51移动到第二分拣位置，NG下料机械手将下层NG检测物抓取到NG物流线，NG移位机械手再将碳板512放回治具托盘组件51上，此时治具托盘组件51只剩余碳板512，没有检测物；

上层OK，下层NG：NG移位机械手先将上层检测物511与碳板512一并抓取，在空中等待，治具托盘组件51移动到第二分拣位置后，NG下料机械手将下层NG检测物抓取到NG物流线，NG移位机械手将上层检测物511与碳板512放回治具托盘组件51里面；

其中，第一搬运装置为NG下料机械手，第二搬运装置为NG移位机械手；

具体的，双层NG物流线包括上层NG物流线88和下层NG物流线87，上层NG物流线88位于下层NG物流线87上方，对应摆放不同情况的不良检测物

NG移位机械手包括气动夹爪81、第一上下模组82与第一横向模组83，用于上层检测物511和碳板512的转移工作；

NG下料机械手包括气动夹爪81、纵向模组84、第二横向模组85与第二上下模组86，用于负责对上下两层NG检测物的下料工作。

更具体的，如图1所示，图1为NG分拣模块轴测图，其中，气动夹爪81、第一上下模组82与第一横向模组83组成NG移位机械手，负责对上层检测物511和碳板512的转移工作，气动夹爪81可以抓取检测物和碳板512进行横向和上下方向的移动。其中横向方向即为治具托盘组件51运动方向。气动夹爪81、纵向模组84、第二横向模组85与第二上下模组86组成NG下料机械手，负责对上下两层NG检测物的下料工作，该机械手的气动夹爪可以单次抓取一个检测物，在横向、纵向和上下三个方向运动，将NG检测物搬运到上层或下层NG物流线放料位置，NG物流线分为上层NG物流线88和下层NG物流线87，分别呈上下布置，对应摆放不同情况的不良检测物，其中下层NG物流线87比上层NG物流线88多出一个放料位置的长度，以便NG下料机械手放置NG检测物。

治具托盘组件51如图示按箭头方向从回流线滑轨523上移动到第一分拣位置，此时治具托盘组件51包含上层检测物511、碳板512与下层检测物513，在该位置开始进行NG物料分拣。

下段为NG分拣流程顺序：

无损检测模块，其内加载有检测算法，如果上下两层的两个检测物被软件算法判定位OK，则治具托盘组件51直接流过NG分拣模块，如果存其中一个检测物或两个检测物被判定为NG，则NG分拣模块进行分拣。NG情况分为三种：

1、上层NG，下层OK；2、上层NG，下层NG；3、上层为OK，下层为NG。

每种情况下，NG分拣模块两组机械手分别协同动作将NG检测物分拣到NG物流线上。第一种情况，上层NG，下层OK，NG下料机械手直接将上层NG检测物抓取到NG物流线，治具托盘组件51继续往下移动；

第二种情况，上层NG，下层NG，此时NG下料机械手先将上层NG检测物抓取到NG物流线，NG移位机械手将碳板512抓取在空中等待；治具托盘组件51移动到第二分拣位置时，NG下料机械手将下层NG检测物抓取到NG物流线，NG移位机械手再将碳板512放回治具托盘组件51上，此时治具托盘组件51只剩余碳板512，没有检测物。

第三种情况，上层为OK，下层为NG；此时，NG移位机械手先将上层检测物与碳板512一并抓取，在空中等待；治具托盘组件51移动到第二分拣位置后，NG下料机械手将下层NG检测物抓取到NG物流线，NG移位机械手将上层检测物和碳板512放回治具托盘组件51里面。此时NG分拣完成。图2为NG分拣流程图。

本发明还提供了一种物料剔除装置，采用如上述的物料剔除方法对物料进行剔除，包括：

双层NG物流线，双层NG物流线包括呈上下布置的上层NG物流线88和下层NG物流线87；

设置在双层NG物流线一侧的NG移位机械手和NG下料机械手；

其中，NG移位机械手用于负责对上层检测物511和碳板512的转移工作；

NG下料机械手用于负责对上下两层NG检测物的下料工作。

本实施例中，具体的：下层NG物流线87比上层NG物流线88多出一个放料位置的长度，以便NG下料机械手放置NG检测物。

本实施例中，具体的：NG移位机械手包括气动夹爪81、第一上下模组82与第一横向模组83，气动夹爪81安装在第一上下模组82上，第一上下模组82安装在第一横向模组83上。

本实施例中，具体的：NG下料机械手包括气动夹爪81、纵向模组84、第二横向模组85与第二上下模组86，气动夹爪81安装在第二上下模组86上，第二上下模组86安装在第二横向模组85上，第二横向模组85安装在纵向模组84上，用于调节气动夹爪81的上下左右位置；

更具体的，纵向模组84、第二横向模组85与第二上下模组86均可由丝杆模组构成。

本发明在工作时：通过设置NG移位机械手和NG下料机械手对上层 NG物料和下层NG物料进行分拣，剔除其中不符合要求的检测物，同一时间能够进行双层物料的检测，剔除效率较高。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到其各种变化或替换，这些都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种物料剔除方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取对检测物的检测结果；所述检测物从上往下至少具有第一层检测物、中间隔板和第二层检测物；

当所有层的检测物均符合质量要求时，不对检测物剔除，

当第一层检测物为不良品，第二层检测物符合质量要求时，控制第一搬运装置抓取第一层检测物，并将第一层检测物剔除；

当第一层检测物符合质量要求，第二层检测物为不良品时，控制第二搬运装置一并抓取中间隔板与第一层检测物，控制第一搬运装置抓取第二层检测物并进行剔除，控制第二搬运装置将所述中间隔板与第一层检测物复位；

当第一层检测物和第二层检测物均为不良品时，控制第一搬运装置抓取第一层检测物并进行剔除，控制第二搬运装置抓取中间隔板，然后控制第一搬运装置抓取第二层检测物并进行剔除，控制第二搬运装置将所述中间隔板复位。

2.如权利要求1所述的一种物料剔除方法，其特征在于：获取对检测物的检测结果时，具体包括：

构建双层NG物流线，所述双层NG物流线呈上下布置，分别对应摆放不同情况的不良检测物；

承载上层检测物（511）、碳板（512）与下层检测物（513）的治具托盘组件（51）移动至第一分拣位置，并于第一分拣位置开始进行NG物料分拣；

采用识别机构分拣物料，并根据识别结果执行分拣步骤。

3.如权利要求2所述的一种物料剔除方法，其特征在于：所述识别结果包括：

全部OK：治具托盘组件（51）直接跳过NG分拣模块；

存在NG，根据NG情况执行以下步骤：

上层NG，下层OK：NG下料机械手直接将上层NG检测物抓取到NG物流线，治具托盘组件（51）继续往下移动；

上层NG，下层NG：NG下料机械手先将上层NG检测物抓取到NG物流线，NG移位机械手将碳板抓取在空中等待；治具托盘组件（51）移动到第二分拣位置，NG下料机械手将下层NG检测物抓取到NG物流线，NG移位机械手再将碳板（512）放回治具托盘组件（51）上，此时治具托盘组件（51）只剩余碳板（512），没有检测物；

上层OK，下层NG：NG移位机械手先将上层检测物（511）与碳板（512）一并抓取，在空中等待，治具托盘组件（51）移动到第二分拣位置后，NG下料机械手将下层NG检测物抓取到NG物流线，NG移位机械手将上层检测物（511）与碳板（512）放回治具托盘组件（51）里面。

4.根据权利要求2所述的一种物料剔除方法，其特征在于：所述双层NG物流线包括上层NG物流线（88）和下层NG物流线（87），所述上层NG物流线（88）位于下层NG物流线（87）上方，对应摆放不同情况的不良检测物。

5.根据权利要求4所述的一种物料剔除方法，其特征在于：所述下层NG物流线（87）比上层NG物流线（88）多出一个放料位置的长度。

6.根据权利要求3所述的一种物料剔除方法，其特征在于：所述NG移位机械手包括气动夹爪（81）、第一上下模组（82）与第一横向模组（83），用于上层检测物（511）和碳板（512）的转移工作。

7.根据权利要求3所述的一种物料剔除方法，其特征在于：所述NG下料机械手包括气动夹爪（81）、纵向模组（84）、第二横向模组（85）与第二上下模组（86），用于负责对上下两层NG检测物的下料工作。

8.一种物料剔除装置，其特征在于，采用如权利要求1-7任意一项所述的物料剔除方法对物料进行剔除，包括：

双层NG物流线，所述双层NG物流线包括呈上下布置的上层NG物流线（88）和下层NG物流线（87）；

设置在所述双层NG物流线一侧的NG移位机械手和NG下料机械手；

其中，所述NG移位机械手用于负责对上层检测物（511）和碳板（512）的转移工作；

所述NG下料机械手用于负责对上下两层NG检测物的下料工作。

9.根据权利要求8所述的一种物料剔除装置，其特征在于：所述NG移位机械手包括气动夹爪（81）、第一上下模组（82）与第一横向模组（83），所述气动夹爪（81）安装在第一上下模组（82）上，所述第一上下模组（82）安装在第一横向模组（83）上。

10.根据权利要求8所述的一种物料剔除装置，其特征在于：所述NG下料机械手包括气动夹爪（81）、纵向模组（84）、第二横向模组（85）与第二上下模组（86），所述气动夹爪（81）安装在第二上下模组（86）上，所述第二上下模组（86）安装在第二横向模组（85）上，所述第二横向模组（85）安装在纵向模组（84）上。