CN109782721B - 一种灭火器成品复检系统的时效密封检测单元及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种灭火器成品复检系统的时效密封检测单元及控制方法，时效密封检测单元包括安装在时效密封检测机架上的检瓶输送装置、挡瓶装置、灭火器位姿调整及模式识别装置、不合格品剔除装置和时效密封检测电控部分。本时效密封检测单元可以通过对待检灭火器进行位姿调整以使灭火器的压力表位置正对表盘模式识别传感器，并通过对待检灭火器进行顺序模式识别判断、并根据判断结果进行分类，将合格的灭火器进行顺序输出、将不合格的灭火器通过不合格品剔除装置进行剔除暂存，实现批量化自动检测的同时保证检测质量，可以大大降低检测人员劳动强度、避免因人为因素造成错误判断的情况，特别适用于对灭火器产品进行批量时效密封检测。

Description

一种灭火器成品复检系统的时效密封检测单元及控制方法

技术领域

本发明涉及一种成品检验系统及控制方法，具体是一种适用于对灭火器成品进行复检判定是否漏气的灭火器成品复检系统的时效密封检测单元及控制方法，属于灭火器生产技术领域。

背景技术

灭火器是常见的防火设施之一，一般存放在公众场所或可能发生火灾的地方。灭火器通常是指包括针对不同的火灾起因而设置的灭火介质以及灌装灭火介质和助推压力气体的压力罐体。灭火器按其移动方式可分为手提式和推车式，而手提式灭火器由于其使用方便快捷、而且不会占用过多的空间，因此得到广泛应用。

由于灭火器为压力容器，因此灭火器生产过程中，根据《手提式灭火器：检验细则(GB/T 4351.3-2005)》，为了保证灭火器的产品质量、防止灭火器因密封不实造成的泄漏，在灌装、充气后需要进行首次密封检测和时效密封检测，首次密封检测通常是将灌装好的灭火器浸入水中进行水检，通过观察气泡判定是否合格；时效密封检测是对首次密封检测合格的灭火器产品进行一定时间的存放(一般为7天)，然后观察灭火器上的压力表数值是否还在有效范围内，合格品可以贴标装箱发货，不合格品需要返工检修。

现有的灭火器首次密封检测的水检工序已基本实现自动化，但灭火器时效密封检测工序通常还是采用人工操作的方式，即人工观察灭火器上的压力表数值是否还在有效范围内，这种传统的检测方式不仅检验人员的劳动强度大、检测效率低、检验人员设置较多，而且存在疲劳、情绪等人为因素造成错误判断的情况。

发明内容

针对上述现有技术存在的问题，本发明提供一种灭火器成品复检系统的时效密封检测单元及控制方法，能够在大大降低检测人员劳动强度的前提下实现对灭火器产品时效密封检测时的批量化自动检测，同时可以避免因人为因素造成错误判断的情况，特别适用于对灭火器产品进行批量时效密封检测。

为了实现上述目的，本灭火器成品复检系统的时效密封检测单元包括安装在时效密封检测机架上的检瓶输送装置、挡瓶装置、灭火器位姿调整及模式识别装置、不合格品剔除装置和时效密封检测电控部分，且挡瓶装置、灭火器位姿调整及模式识别装置和不合格品剔除装置自后向前依次架设在检瓶输送装置的上方；

所述的检瓶输送装置包括具有检瓶输送驱动机构的检瓶输送部件，检瓶输送装置包括自后向前依次设置的检瓶段、过渡段和分流段，分流段包括分别与过渡段对接设置的合格品输出段和不合格品输出段；

所述的挡瓶装置用于在待检灭火器进入灭火器位姿调整及模式识别装置前对待检灭火器进行顺序阻挡或放行，挡瓶装置包括挡瓶部件和挡瓶部件伸缩控制机构；

所述的灭火器位姿调整及模式识别装置包括位姿调整机械臂、位姿调整机械手和模式识别机构；位姿调整机械臂安装在时效密封检测机架上、且位于挡瓶装置的前方，位姿调整机械臂包括控制沿上下方向移动的Z坐标驱动机构；位姿调整机械手通过可绕Z坐标轴旋转的C坐标旋转控制机构安装在位姿调整机械臂上，位姿调整机械手的C坐标旋转控制机构上还设有旋向定位传感器，位姿调整机械手上还设有可反馈位姿调整机械手与待检灭火器之间距离的距离传感器，位姿调整机械手的底部设有卡口结构、且卡口结构与灭火器顶端把手位置的外形结构尺寸配合；模式识别机构包括安装在位姿调整机械手上的瓶顶模式传感器和安装在时效密封检测机架上的表盘模式识别传感器，表盘模式识别传感器位于位姿调整机械臂的下方、且正对左右方向设置；

所述的不合格品剔除装置设置在检瓶输送装置的过渡段的侧面位置，包括的推瓶部件和推瓶伸缩控制机构，推瓶伸缩控制机构沿左右方向伸缩设置，推瓶部件通过推瓶伸缩控制机构安装在时效密封检测机架上；

所述的时效密封检测电控部分包括时效密封检测控制器、计数器、检瓶输送控制回路、挡瓶控制回路、灭火器位姿调整控制回路、模式识别控制回路、不合格品剔除控制回路，计数器设置在时效密封检测机架上，时效密封检测控制器分别与计数器、检瓶输送装置的检瓶输送驱动机构、挡瓶装置的挡瓶部件伸缩控制机构、位姿调整机械臂的坐标驱动机构、位姿调整机械手的坐标旋转控制机构、位姿调整机械手的旋向定位传感器、位姿调整机械手的距离传感器、模式识别机构、不合格品剔除装置的推瓶伸缩控制机构电连接。

作为本发明的进一步改进方案，灭火器位姿调整及模式识别装置还包括瓶体夹持辅助定位机构，瓶体夹持辅助定位机构位于位姿调整机械臂的正下方，包括左右对称设置的夹持架和夹持架伸缩控制部件，夹持架通过夹持架伸缩控制部件水平安装在时效密封检测机架上，两件夹持架的相对面上均对应设有前后对称设置的夹持辊、且夹持辊的轴线竖直方向设置，两件夹持架的夹持中心位于位姿调整机械手的C坐标旋转控制机构的旋转中轴线上；瓶体夹持辅助定位机构的夹持架伸缩控制部件与时效密封检测电控部分的时效密封检测控制器电连接。

作为本发明的一种实施方式，瓶体夹持辅助定位机构的夹持架伸缩控制部件和不合格品剔除装置的推瓶伸缩控制机构均是气缸结构。

作为本发明的进一步改进方案，瓶体夹持辅助定位机构的夹持架上还设有清洁刷板，清洁刷板对应灭火器瓶体的贴标位置设置、且清洁刷板上设有柔性清洁部件。

作为本发明的一种实施方式，检瓶输送装置的检瓶输送部件是托载输送带结构。

作为本发明的一种实施方式，位姿调整机械手的旋向定位传感器是激光位移传感器。

作为本发明的进一步改进方案，位姿调整机械手上还设有沿竖直上下设置的导向滑移伸缩结构和缓冲弹簧。

作为本发明的进一步改进方案，瓶体夹持辅助定位机构和位姿调整机械手沿前后方向均对应设置为多套。

作为本发明的进一步改进方案，瓶顶模式传感器和表盘模式识别传感器上还设有照明灯。

一种灭火器成品复检系统的时效密封检测单元的控制方法，时效密封检测控制器控制检瓶输送装置进行向前输送动作，待检灭火器逐个顺序转载至检瓶输送装置上；当计数器反馈第一件待检灭火器经过挡瓶装置后，时效密封检测控制器控制挡瓶装置伸出进行阻挡后续的第二件待检灭火器，同时第一件待检灭火器继续前移过程中，时效密封检测控制器控制瓶体夹持辅助定位机构动作使两件夹持架合毕将第一件待检灭火器夹持定位，同时时效密封检测控制器控制位姿调整机械臂动作使位姿调整机械手下移靠近第一件待检灭火器的顶端，位姿调整机械手下移过程中，距离传感器实时向时效密封检测控制器反馈距离信息，同时瓶顶模式传感器向时效密封检测控制器反馈瓶顶位姿信息，时效密封检测控制器将反馈的瓶顶位姿信息与内置的瓶顶位姿标准模型信息进行对比、并计算位姿调整机械手对应待检灭火器顶端把手位置应旋转的角度，然后时效密封检测控制器根据计算结果控制位姿调整机械手的C坐标旋转控制机构动作使位姿调整机械手旋转适当角度、位姿调整机械手底部的卡口结构正对第一件待检灭火器顶端把手位置，当距离传感器反馈距离信息达到设定距离时位姿调整机械手的卡口结构卡入第一件待检灭火器顶端的把手位置、位姿调整机械手与第一件待检灭火器顶端把手连接，然后时效密封检测控制器控制位姿调整机械手的C坐标旋转控制机构动作使位姿调整机械手带动第一件待检灭火器原地旋转，当旋向定位传感器反馈位姿调整机械手已旋转至设定位置后时效密封检测控制器控制位姿调整机械手的C坐标旋转控制机构停止旋转动作、第一件待检灭火器的压力表盘正对表盘模式识别传感器，然后时效密封检测控制器控制表盘模式识别传感器启动，表盘模式识别传感器向时效密封检测控制器反馈第一件待检灭火器的表盘压力模式识别信息，时效密封检测控制器将反馈的第一件待检灭火器的表盘压力模式识别信息与内置的表盘压力标准模型信息进行对比、并判断该待检灭火器的压力数值是否在设定范围内，存储检验结果后完成第一件待检灭火器的检验；然后时效密封检测控制器先控制位姿调整机械臂上移复位、再控制瓶体夹持辅助定位机构复位，然后时效密封检测控制器控制挡瓶装置打开依次放行后续的第二件待检灭火器，第一件已完成检验的灭火器与后续的第二件待检灭火器在检瓶输送装置的带动下向前移动，当计数器反馈第二件待检灭火器经过挡瓶装置后时效密封检测控制器控制挡瓶装置伸出进行阻挡后续的第三件待检灭火器、并进行第二件待检灭火器的检验操作，而第一件已完成检验的灭火器即被检瓶输送装置输送前移至检瓶输送装置的过渡段，依次类推，待检灭火器即逐个完成检验、并依次进入检瓶输送装置的过渡段；若已完成检验的灭火器的检验结果为合格品，则已完成检验的灭火器顺序进入检瓶输送装置的合格品输出段输出；若某一已完成检验的灭火器的检验结果为不合格品，则该已完成检验的灭火器在进入检瓶输送装置的过渡段时，时效密封检测控制器控制不合格品剔除装置动作将该已完成检验的灭火器推至检瓶输送装置的不合格品输出段进行输出。

与现有技术相比，本灭火器成品复检系统的时效密封检测单元由于设有灭火器位姿调整及模式识别装置和不合格品剔除装置，灭火器位姿调整及模式识别装置包括安装在时效密封检测机架上的表盘模式识别传感器，因此可以通过对待检灭火器进行位姿调整以使灭火器的压力表位置正对表盘模式识别传感器，并通过对待检灭火器进行顺序模式识别判断、并根据判断结果进行分类，将合格的灭火器进行顺序输出、将不合格的灭火器通过不合格品剔除装置进行剔除暂存，实现批量化自动检测的同时保证检测质量，可以大大降低检测人员劳动强度、避免因人为因素造成错误判断的情况，特别适用于对灭火器产品进行批量时效密封检测。

附图说明

图1是灭火器成品复检系统的三维结构示意图；

图2是灭火器成品复检系统拆垛单元的三维结构示意图；

图3是灭火器成品复检系统空载垛盘码垛单元的三维结构示意图；

图4是本发明的三维结构示意图；

图5是本发明待检灭火器抓取码放机械手卡接待检灭火器时的三维结构示意图；

图6是本发明瓶体夹持辅助定位机构的三维结构示意图。

图中：1、满载垛盘供给单元，11、轨道，12、托载车，2、垛盘转载单元，3、拆垛单元，31、垛盘定位输送装置，32、垛盘前定位装置，321、垛盘前定位挡板，322、垛盘前定位控制机构，33、垛盘侧定位装置，331、垛盘侧定位推板，332、垛盘侧定位控制机构，34、垛盘基准定位台架，35、待检灭火器抓取码放机械臂，36、待检灭火器抓取码放机械手，37、待检灭火器拆垛输出装置，4、空载垛盘码垛单元，41、空载垛盘输送装置，42、空载垛盘定位升降码垛装置，421、升降架，422、升降驱动控制机构，423、插板，424、插板伸缩控制机构，5、时效密封检测单元，51、检瓶输送装置，52、挡瓶装置，53、灭火器位姿调整及模式识别装置，531、瓶体夹持辅助定位机构，532、位姿调整机械臂，533、位姿调整机械手，534、模式识别机构，54、不合格品剔除装置，6、直角变向转载装置，61、垛盘变向输送装置，62、垛盘顶升转载输送装置，621、垛盘载架。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步说明(以下以垛盘或待检灭火器的移动方向为前方进行描述)。

如图1所示，灭火器成品复检系统包括满载垛盘供给单元1、垛盘转载单元2、拆垛单元3、空载垛盘码垛单元4、时效密封检测单元5和集中电控单元。

所述的满载垛盘供给单元1用于对整齐阵列码放有多个待检灭火器的垛盘进行输送补给、及对空载托盘组进行输送回收，对垛盘进行输送补给及对空载托盘组进行输送回收的方式可以采用托载车直接运输的方式，也可以采用转载机械臂将垛盘或空载托盘组转载至AGV运输车上的方式，作为本发明的一种实施方式，如图1所示，满载垛盘供给单元1包括轨道11、配合架设在轨道11上的托载车12和安装在托载车12上的垛盘运输电控部分；

托载车12包括与轨道11配合设置的支撑轮，支撑轮上设有支撑轮驱动机构，支撑轮驱动机构可以采用由步进电机带动的驱动变速箱结构、也可以采用减速电机结构，托载车12的托载平台上设有沿前后方向输送设置的垛盘输送装置，垛盘输送装置可以采用沿前后方向滚动设置的带式输送机结构、也可以采用沿前后方向滚动设置的输送托载链条结构、或者采用由多个平行滚动设置的托辊构成的输送辊道结构等其他结构，垛盘输送装置包括垛盘输送驱动机构；垛盘运输电控部分包括垛盘运输控制器、托载车驱动控制回路、垛盘输送控制回路、计数控制回路，垛盘运输控制器分别与支撑轮驱动机构、垛盘输送驱动机构电连接。

所述的垛盘转载单元2对应托载车12的垛盘输送装置的位置对接设置在满载垛盘供给单元1的一侧，用于对经托载车12的垛盘输送装置输出的垛盘进行承接并输送，垛盘转载单元2包括固定安装在地面的转载架体、安装在转载架体上的转载输送装置和垛盘转载电控部分；转载输送装置包括前后方向滚动设置的转载输送驱动机构，转载输送驱动机构可以采用由步进电机带动的驱动变速箱结构、也可以采用减速电机结构，转载输送装置可以采用前后方向滚动设置的托辊输送的方式、也可以采用前后方向滚动设置的托载输送链的方式、或者采用前后方向输送设置的托载输送带的方式，转载输送装置的输送平面距离地面的高度尺寸不大于托载车12的垛盘输送装置的输送平面距离地面的高度尺寸；垛盘转载电控部分包括垛盘转载控制器、垛盘转载控制回路，垛盘转载控制器与转载输送驱动机构电连接。

所述的拆垛单元3对接设置在垛盘转载单元2的输出端，用于对整齐码放在垛盘上的待检灭火器进行顺序分流，对整齐码放在垛盘上的待检灭火器进行顺序分流的方式可以采用机械臂自侧面位置对灭火器的瓶体进行定位负压吸附抓取码放的方式、也可以采用机械臂自顶部位置对灭火器的瓶体进行定位夹持抓取码放的方式，垛盘的定位方式可以采用将其推移进行直角定位的方式、也可以采用利用导向板进行定位导向定位的方式，作为本发明的一种实施方式，如图2所示，拆垛单元3包括安装在拆垛机架上的垛盘定位部分、待检灭火器抓取码放部分和拆垛电控部分；

垛盘定位部分包括垛盘定位输送装置31、垛盘前定位装置32、垛盘侧定位装置33和垛盘基准定位台架34；向前方向输送设置的垛盘定位输送装置31与垛盘转载单元2的转载输送装置对接设置，垛盘定位输送装置31包括具有垛盘定位驱动机构的垛盘输送部件，垛盘定位驱动机构可以采用由步进电机带动的驱动变速箱结构、也可以采用减速电机结构，垛盘输送部件可以采用前后方向滚动设置的托辊输送的结构、也可以采用前后方向滚动设置的托载输送链的结构、或者采用前后方向输送设置的托载输送带的结构；垛盘前定位装置32设置在垛盘定位输送装置31的前部，包括垛盘前定位挡板321和垛盘前定位控制机构322，垛盘前定位挡板321通过垛盘前定位控制机构322安装在拆垛机架上，垛盘前定位装置32可以采用垛盘前定位挡板321沿左右方向伸缩设置的结构、也可以采用垛盘前定位挡板321沿上下方向伸缩设置的结构、或者采用如图2所示的垛盘前定位挡板321通过曲臂连杆沿前后翻转设置的结构；垛盘侧定位装置33设置在垛盘定位输送装置31的左侧或右侧，包括垛盘侧定位推板331和垛盘侧定位控制机构332，垛盘侧定位推板331通过垛盘侧定位控制机构332安装在拆垛机架上，垛盘侧定位装置33可以采用如图2所示的垛盘侧定位推板331沿左右方向伸缩设置的结构、也可以采用垛盘侧定位推板331通过曲臂连杆沿左右翻转设置的结构；垛盘基准定位台架34对应垛盘侧定位装置33设置在垛盘定位输送装置31的右侧或左侧，垛盘基准定位台架34面向垛盘侧定位装置33的端面设置为垛盘基准定位端面；

待检灭火器抓取码放部分包括架设安装在拆垛机架上的待检灭火器抓取码放机械臂35、安装在待检灭火器抓取码放机械臂35末节上的待检灭火器抓取码放机械手36和待检灭火器拆垛输出装置37；待检灭火器抓取码放机械臂35可以采用如图2所示的门架机械臂、也可以采用关节机械臂等其他机械臂，由于门架机械臂坐标移动控制相对简单，因此待检灭火器抓取码放机械臂35优选门架机械臂结构，待检灭火器抓取码放机械臂35至少包括控制沿左右方向移动的X坐标驱动机构和控制沿上下方向移动的Z坐标驱动机构；待检灭火器抓取码放机械手36包括面向左右方向设置的支撑立板和水平均布阵列安装在支撑立板上的多个负压吸盘结构，负压吸盘结构通过管路和负压控制阀组与负压源连接；待检灭火器拆垛输出装置37包括具有滚动驱动机构的待检灭火器输送部件，滚动驱动机构可以采用由步进电机带动的驱动变速箱结构、也可以采用减速电机结构，待检灭火器输送部件可以采用托辊输送的结构、也可以采用托载输送带的结构；

拆垛电控部分包括拆垛控制器、垛盘输送机控制回路、垛盘定位装置控制回路、待检灭火器抓取码放控制回路，拆垛控制器分别与垛盘定位输送装置31的垛盘定位驱动机构、垛盘前定位控制机构322、垛盘侧定位控制机构332、待检灭火器抓取码放机械臂35的坐标驱动机构、待检灭火器抓取码放机械手36的负压控制阀组、待检灭火器拆垛输出装置37的滚动驱动机构电连接。

所述的空载垛盘码垛单元4对接设置在拆垛单元3的垛盘定位部分的前方，用于对已完成待检灭火器分流的空载垛盘进行顺序罗列堆垛并整体输出，对空载垛盘进行顺序罗列堆垛的方式可以采用自底部依次塞入堆垛的方式、也可以采用自顶部依次码放堆垛的方式，作为本发明的一种实施方式，如图3所示，空载垛盘码垛单元4包括安装在空载垛盘码垛机架上的空载垛盘输送装置41、空载垛盘定位升降码垛装置42和空载垛盘码垛电控部分；

空载垛盘输送装置41的后端与拆垛单元3的垛盘定位输送装置31对接设置，空载垛盘输送装置41包括具有空载垛盘驱动机构的空载垛盘输送部件，空载垛盘驱动机构可以采用由步进电机带动的驱动变速箱结构、也可以采用减速电机结构，空载垛盘输送部件可以采用前后方向滚动设置的托辊输送的结构、也可以采用如图3所示的前后方向滚动设置的托载输送链的结构、或者采用前后方向输送设置的托载输送带的结构；

空载垛盘定位升降码垛装置42相对于空载垛盘输送装置41左右对称设置为两套，空载垛盘定位升降码垛装置42包括升降架421、升降驱动控制机构422、插板423、插板伸缩控制机构424和空载垛盘隔挡定位机构；升降架421通过竖直设置的升降导向机构与空载垛盘码垛机架安装连接，升降导向机构可以采用配合设置的导向槽结构、也可以采用配合设置的导轨与滚轮结构等结构；升降驱动控制机构422竖直安装在空载垛盘码垛机架与升降架421之间，升降驱动控制机构422可以是配合设置的齿轮齿条结构、也可以是升降液压缸结构、或者是电动螺旋杆结构等其他结构，通过控制升降驱动控制机构422的动作可以实现升降架421的垂直升降；插板423通过插板伸缩控制机构424和插板平移导向机构水平安装在升降架421上、且插板423沿左右方向伸缩设置，插板平移导向机构可以采用配合设置的导向槽结构、也可以采用配合设置的导轨与滚轮结构等结构，插板伸缩控制机构424可以是配合设置的齿轮齿条结构、也可以是升降液压缸结构、或者是如图3所示的由驱动电机带动的曲柄摆杆结构等其他结构；空载垛盘隔挡定位机构用于在空载垛盘进行罗列码放时对空载垛盘进行定位阻挡，空载垛盘隔挡定位机构包括隔挡定位部件和隔挡定位伸缩控制部件，隔挡定位部件和隔挡定位伸缩控制部件可以采用隔挡定位部件沿左右方向伸缩设置的结构、也可以采用隔挡定位部件沿上下方向伸缩设置的结构、或者采用隔挡定位部件通过曲臂连杆沿前后翻转设置的结构；

空载垛盘码垛电控部分包括空载垛盘码垛控制器、空载垛盘输送控制回路、空载垛盘码垛控制回路，空载垛盘码垛控制器分别与空载垛盘输送装置41的空载垛盘驱动机构、升降驱动控制机构422、插板伸缩控制机构424、空载垛盘隔挡定位机构的隔挡定位伸缩控制部件电连接。

所述的时效密封检测单元5对接设置在拆垛单元3待检灭火器抓取码放部分的前方，用于对分流的待检灭火器进行顺序模式识别判断、并根据判断结果进行分类，将不合格的灭火器进行剔除暂存、将合格的灭火器进行顺序输出；待检灭火器逐个输送过程中无法保证在进行模式识别时灭火器的压力表位置正对模式识别传感器，因此需对待检灭火器进行位姿调整，对待检灭火器进行位姿调整的方式可以采用直接旋转瓶体的方式、也可以采用通过瓶顶把手旋转瓶体的方式，作为本发明的一种实施方式，如图4所示，时效密封检测单元5包括安装在时效密封检测机架上的检瓶输送装置51、挡瓶装置52、灭火器位姿调整及模式识别装置53、不合格品剔除装置54和时效密封检测电控部分，且挡瓶装置52、灭火器位姿调整及模式识别装置53和不合格品剔除装置54自后向前依次架设在检瓶输送装置51的上方；

检瓶输送装置51包括具有检瓶输送驱动机构的检瓶输送部件，检瓶输送驱动机构可以采用由步进电机带动的驱动变速箱结构、也可以采用减速电机等其他驱动结构，检瓶输送部件可以采用托辊输送的结构、也可以采用如图4所示的托载输送带的结构，检瓶输送装置51包括自后向前依次设置的检瓶段、过渡段和分流段，检瓶段的后端与拆垛单元3的待检灭火器拆垛输出装置37的输出端对接连接，分流段包括分别与过渡段对接设置的合格品输出段和不合格品输出段；

挡瓶装置52用于在待检灭火器进入灭火器位姿调整及模式识别装置53前对待检灭火器进行顺序阻挡或放行，挡瓶装置52包括挡瓶部件和挡瓶部件伸缩控制机构，挡瓶部件和挡瓶部件伸缩控制机构可以采用伸缩挡板结构、也可以采用如图4所示的对称伸缩杆结构；

灭火器位姿调整及模式识别装置53包括瓶体夹持辅助定位机构531、位姿调整机械臂532、位姿调整机械手533和模式识别机构534；瓶体夹持辅助定位机构531设置在挡瓶装置52的正前方，如图6所示，瓶体夹持辅助定位机构531包括左右对称设置的夹持架和夹持架伸缩控制部件，夹持架通过夹持架伸缩控制部件水平安装在时效密封检测机架上，两件夹持架的相对面上均对应设有前后对称设置的夹持辊、且夹持辊的轴线竖直方向设置，夹持架伸缩控制部件可以是配合设置的齿轮齿条结构、也可以是液压缸或气缸结构、或者是电动螺旋杆结构等其他结构，通过控制夹持架伸缩控制部件的动作可以实现两件夹持架的合毕夹持状态或分离放行状态；位姿调整机械臂532安装在时效密封检测机架上、且位姿调整机械臂532位于瓶体夹持辅助定位机构531的正上方，位姿调整机械臂532包括控制沿上下方向移动的Z坐标驱动机构；位姿调整机械手533对应瓶体夹持辅助定位机构531的夹持中心的位置设置，且如图5所示，位姿调整机械手533通过可绕Z坐标轴旋转的C坐标旋转控制机构安装在位姿调整机械臂532上，位姿调整机械手533的C坐标旋转控制机构上还设有旋向定位传感器，旋向定位传感器可以是激光位移传感器、也可以是配合机械限位结构的行程开关等其他结构，位姿调整机械手533上还设有可反馈位姿调整机械手533与待检灭火器之间距离的距离传感器，位姿调整机械手533的底部设有卡口结构、且卡口结构与灭火器顶端把手位置的外形结构尺寸配合；模式识别机构534包括安装在位姿调整机械手533上的瓶顶模式传感器和安装在时效密封检测机架上的表盘模式识别传感器，表盘模式识别传感器对应瓶体夹持辅助定位机构531的位置位于位姿调整机械臂532的下方、且正对左右方向设置；

不合格品剔除装置54设置在检瓶输送装置51的过渡段的侧面位置，包括的推瓶部件和推瓶伸缩控制机构，推瓶伸缩控制机构沿左右方向伸缩设置，推瓶伸缩控制机构可以是配合设置的齿轮齿条结构、也可以是液压缸或气缸结构、或者是电动螺旋杆结构等其他结构，推瓶部件通过推瓶伸缩控制机构安装在时效密封检测机架上；

时效密封检测电控部分包括时效密封检测控制器、计数器、检瓶输送控制回路、挡瓶控制回路、灭火器位姿调整控制回路、模式识别控制回路、不合格品剔除控制回路，计数器设置在时效密封检测机架上，时效密封检测控制器分别与计数器、检瓶输送装置51的检瓶输送驱动机构、挡瓶装置52的挡瓶部件伸缩控制机构、瓶体夹持辅助定位机构531的夹持架伸缩控制部件、位姿调整机械臂532的坐标驱动机构、位姿调整机械手533的坐标旋转控制机构、位姿调整机械手533的旋向定位传感器、位姿调整机械手533的距离传感器、模式识别机构534、不合格品剔除装置54的推瓶伸缩控制机构电连接。

所述的集中电控单元包括电连接的中央控制器和显示器，中央控制器分别与满载垛盘供给单元1的垛盘运输控制器、垛盘转载单元2的垛盘转载控制器、拆垛单元3的拆垛控制器、空载垛盘码垛单元4的空载垛盘码垛控制器、时效密封检测单元5的时效密封检测控制器电连接。

自动化生产的核心是有序生产，即，排序是自动化生产中最至关重要的工序。本灭火器成品复检系统通过垛盘转载单元2将位于满载垛盘供给单元1上的、整齐码放有多个待检灭火器的垛盘导入拆垛单元3后，将待检灭火器进行顺序抓取码放逐个输送至时效密封检测单元5进行检测，通过时效密封检测单元5内的模式识别传感器对待检灭火器的压力表进行模式识别判断待检灭火器是否漏气、并记录，最后将不合格的灭火器进行剔除暂存、将合格的灭火器进行顺序输出，完成拆垛的空载垛盘进入空载垛盘码垛单元4进行顺序罗列码放并整体输出。

具体工作原理如下：初始状态时，垛盘前定位挡板321和垛盘侧定位推板331均处于未定位的缩入状态，待检灭火器抓取码放机械手36处于位于垛盘基准定位台架34上方的待命状态，升降架421处于下行程位置的未举升状态，插板伸缩控制机构424带动插板423处于完全缩入的让位状态，空载垛盘隔挡定位机构的隔挡定位伸缩控制部件处于完全缩入的让位状态，挡瓶装置52的挡瓶部件伸缩控制机构处于完全缩入的放行状态，瓶体夹持辅助定位机构531处于分离放行状态，位姿调整机械臂532位于上行程位置，不合格品剔除装置54的推瓶伸缩控制机构处于完全缩入状态；

首次密封检测合格的灭火器整齐排列码放在垛盘上经过时效处理后，操作人员控制AGV叉车将载有已完成时效处理待检灭火器的第一件垛盘叉装在托载车12的垛盘输送装置上后即可启动本灭火器成品复检系统；

中央控制器控制满载垛盘供给单元1开始工作，垛盘运输控制器通过支撑轮驱动机构控制托载车12沿轨道11坐标移动至垛盘转载单元2的对接位置并停滞；

中央控制器控制垛盘转载单元2开始工作，垛盘转载单元2的垛盘转载控制器控制转载输送装置进行向前输送动作的同时，满载垛盘供给单元1的垛盘运输控制器控制垛盘输送装置进行向前输送动作，载有整齐排列码放待检灭火器的第一件垛盘即被转载至垛盘转载单元2的转载输送装置上并继续前移，完成转载后的满载垛盘供给单元1的垛盘输送装置即停止输送动作，操作人员可控制AGV叉车将后续载有已完成时效处理待检灭火器的第二件垛盘叉装在托载车12的垛盘输送装置上待命；

中央控制器控制拆垛单元3开始工作，拆垛控制器控制垛盘定位输送装置31进行向前输送动作，载有整齐排列码放待检灭火器的第一件垛盘即被转载至垛盘定位输送装置31上，完成转载后的垛盘转载单元2的转载输送装置即停止输送动作；第一件垛盘被转载至垛盘定位输送装置31上的过程中，拆垛控制器先控制垛盘前定位控制机构322动作使垛盘前定位挡板321呈定位的伸出状态，当第一件垛盘碰触到垛盘前定位挡板321后呈前定位状态，然后拆垛控制器控制垛盘侧定位控制机构332动作使垛盘侧定位推板331伸出、并推动第一件垛盘贴靠在垛盘基准定位台架34的垛盘基准定位端面上，即完成第一件垛盘的定位，垛盘定位输送装置31即停止输送动作；然后拆垛控制器控制待检灭火器抓取码放机械臂35坐标移动使待检灭火器抓取码放机械手36沿左右方向贴近待检灭火器，同时拆垛控制器控制待检灭火器抓取码放机械手36的负压控制阀组打开，当待检灭火器抓取码放机械臂35坐标移动至设定距离后，第一件垛盘上的、在左右方向上排列码放在最外层的第一排待检灭火器即被稳固吸附在待检灭火器抓取码放机械手36的负压吸盘结构上，然后拆垛控制器控制待检灭火器抓取码放机械臂35先向上坐标移动升起至设定距离、然后向待检灭火器拆垛输出装置37方向平移，使待检灭火器抓取码放机械手36吸附着第一排待检灭火器坐标移动至待检灭火器拆垛输出装置37的正上方，然后拆垛控制器控制待检灭火器抓取码放机械臂35向下坐标移动降下至设定距离，第一排待检灭火器即落至待检灭火器拆垛输出装置37上，拆垛控制器控制待检灭火器抓取码放机械手36的负压控制阀组关闭后坐标移动复位至初始状态，完成第一排待检灭火器的抓取与码放，拆垛控制器控制待检灭火器拆垛输出装置37启动，第一排待检灭火器即被待检灭火器拆垛输出装置37托载着向前移动，依次类推，第一件垛盘上的待检灭火器一排一排地被抓取码放顺序分流至待检灭火器拆垛输出装置37上、并被待检灭火器拆垛输出装置37依次顺序托载前移进入时效密封检测单元5；

第一排待检灭火器被待检灭火器拆垛输出装置37托载前移过程中，中央控制器控制时效密封检测单元5开始工作，时效密封检测控制器控制检瓶输送装置51进行向前输送动作，待检灭火器即一个一个顺序转载至检瓶输送装置51上；当计数器反馈第一件待检灭火器经过挡瓶装置52后，时效密封检测控制器控制挡瓶装置52伸出进行阻挡后续的第二件待检灭火器，同时第一件待检灭火器继续前移过程中，时效密封检测控制器控制瓶体夹持辅助定位机构531动作使两件夹持架合毕将第一件待检灭火器夹持定位，同时时效密封检测控制器控制位姿调整机械臂532动作使位姿调整机械手533下移靠近第一件待检灭火器的顶端，位姿调整机械手533下移过程中，距离传感器实时向时效密封检测控制器反馈距离信息，同时瓶顶模式传感器向时效密封检测控制器反馈瓶顶位姿信息，时效密封检测控制器将反馈的瓶顶位姿信息与内置的瓶顶位姿标准模型信息进行对比、并计算位姿调整机械手533对应待检灭火器顶端把手位置应旋转的角度，然后时效密封检测控制器根据计算结果控制位姿调整机械手533的C坐标旋转控制机构动作使位姿调整机械手533旋转适当角度，位姿调整机械手533底部的卡口结构即对应第一件待检灭火器顶端把手位置的方位角度，当距离传感器反馈距离信息达到设定距离后，位姿调整机械手533的卡口结构即卡入第一件待检灭火器顶端的把手位置、实现位姿调整机械手533与第一件待检灭火器顶端把手的连接，然后时效密封检测控制器控制位姿调整机械手533的C坐标旋转控制机构动作使位姿调整机械手533带动第一件待检灭火器原地旋转，当旋向定位传感器反馈位姿调整机械手533已旋转至设定位置后时效密封检测控制器控制位姿调整机械手533的C坐标旋转控制机构停止旋转动作，此时第一件待检灭火器的压力表盘正对表盘模式识别传感器，然后时效密封检测控制器控制表盘模式识别传感器启动，表盘模式识别传感器向时效密封检测控制器反馈第一件待检灭火器的表盘压力模式识别信息，时效密封检测控制器将反馈的第一件待检灭火器的表盘压力模式识别信息与内置的表盘压力标准模型信息进行对比、并判断该待检灭火器的压力数值是否在设定范围内，存储检验结果后即完成第一件待检灭火器的检验；然后时效密封检测控制器先控制位姿调整机械臂532上移复位、再控制瓶体夹持辅助定位机构531复位，然后时效密封检测控制器控制挡瓶装置52打开依次放行后续的第二件待检灭火器，第一件已完成检验的灭火器与后续的第二件待检灭火器在检瓶输送装置51的带动下向前移动，当计数器反馈第二件待检灭火器经过挡瓶装置52后时效密封检测控制器控制挡瓶装置52伸出进行阻挡后续的第三件待检灭火器、并进行第二件待检灭火器的检验操作，而第一件已完成检验的灭火器即被检瓶输送装置51输送前移至检瓶输送装置51的过渡段，依次类推，待检灭火器即逐个完成检验、并依次进入检瓶输送装置51的过渡段；若已完成检验的灭火器的检验结果为合格品，则已完成检验的灭火器顺序进入检瓶输送装置51的合格品输出段输出至下道工序；若某一已完成检验的灭火器的检验结果为不合格品，则该已完成检验的灭火器在进入检瓶输送装置51的过渡段时，时效密封检测控制器控制不合格品剔除装置54动作将该已完成检验的灭火器推至检瓶输送装置51的不合格品输出段进行暂存；

当第一件垛盘上的待检灭火器全部被顺序分流至待检灭火器拆垛输出装置37上后，中央控制器控制空载垛盘码垛单元4开始工作，拆垛控制器控制垛盘定位输送装置31输送进行输送动作，同时空载垛盘码垛控制器控制空载垛盘输送装置41进行输送动作、空载垛盘码垛控制器控制空载垛盘隔挡定位机构动作，第一件空载垛盘即被转载至空载垛盘输送装置41上，同时中央控制器发出指令控制垛盘转载单元2再次工作、对后续的载有已完成时效处理待检灭火器的第二件垛盘进行转载进入拆垛单元3进行继续检验；当第一件空载垛盘前移并被空载垛盘隔挡定位机构定位在设定堆垛位置后待命；持续检验后，当第二件空载垛盘上的待检灭火器全部被顺序分流至待检灭火器拆垛输出装置37上后，空载垛盘码垛控制器首先控制插板伸缩控制机构424伸出动作使插板423自第一件空载垛盘的左右两侧插入第一件空载垛盘的叉装孔中，然后空载垛盘码垛控制器控制升降驱动控制机构422动作使升降架421升起至设定高度，升降架421升起过程中插板423将第一件空载垛盘托起，然后同上所述，空载垛盘码垛控制器控制空载垛盘输送装置41进行动作、第二件空载垛盘前移并被空载垛盘隔挡定位机构定位在设定堆垛位置，然后空载垛盘码垛控制器先后控制升降架421降下复位、插板423缩入复位，第一件空载垛盘即码放在第二件空载垛盘上；依次类推，空载垛盘被逐个码放堆垛，当空载垛盘堆垛至设定数量后，空载垛盘码垛控制器先控制空载垛盘隔挡定位机构进行复位动作、再控制空载垛盘输送装置41进行输送动作，将罗列堆垛好的空载垛盘整体输出。

为了实现在模式识别检验过程中同时对待检灭火器的瓶体进行清洁、以便于后续贴附检验合格标识，作为本发明的进一步改进方案，瓶体夹持辅助定位机构531的夹持架上还设有清洁刷板，清洁刷板对应灭火器瓶体的贴标位置设置、且清洁刷板上设有柔性清洁部件，柔性清洁部件可以是清洁刷毛、也可以是清洁海绵等。在位姿调整机械手533卡接并带动待检灭火器进行原地旋转过程中，清洁刷板上柔性清洁部件可贴附在待检灭火器瓶体上实现对瓶体的清洁。

为了保证位姿调整机械手533稳固卡接待检灭火器顶端的把手位置，同时避免因待检灭火器的高度误差造成的位姿调整机械手533卡接过紧或过松问题、进而影响待检灭火器瓶体的旋转，作为本发明的进一步改进方案，位姿调整机械手533上还设有沿竖直上下设置的导向滑移伸缩结构和缓冲弹簧，即，位姿调整机械手533的底端可以实现上下伸缩。在位姿调整机械手533下移卡接过程中可以控制位姿调整机械手533的下移量稍大于标准下移量，即，位姿调整机械手533卡接在待检灭火器顶端的把手位置上后可压缩缓冲弹簧，进而保证位姿调整机械手533稳固卡接待检灭火器顶端的把手位置、避免因待检灭火器的高度误差造成的位姿调整机械手533卡接过紧或过松问题。

为了提高检测效率，作为本发明的进一步改进方案，瓶体夹持辅助定位机构531和位姿调整机械手533沿前后方向均对应设置为多套。即，位姿调整机械臂532的一次下移动作可以实现同时对过个待检灭火器进行检测。

为了防止因光线暗造成的瓶顶模式传感器和表盘模式识别传感器的识别错误，作为本发明的进一步改进方案，瓶顶模式传感器和表盘模式识别传感器上还设有照明灯。

本灭火器成品复检系统的时效密封检测单元5由于设有灭火器位姿调整及模式识别装置53和不合格品剔除装置54，灭火器位姿调整及模式识别装置53包括安装在时效密封检测机架上的表盘模式识别传感器，因此可以通过对待检灭火器进行位姿调整以使灭火器的压力表位置正对表盘模式识别传感器，并通过对待检灭火器进行顺序模式识别判断、并根据判断结果进行分类，将合格的灭火器进行顺序输出、将不合格的灭火器通过不合格品剔除装置54进行剔除暂存，实现批量化自动检测的同时保证检测质量，可以大大降低检测人员劳动强度、避免因人为因素造成错误判断的情况，特别适用于对灭火器产品进行批量时效密封检测。

Claims (10)

1.一种灭火器成品复检系统的时效密封检测单元，其特征在于，时效密封检测单元(5)包括安装在时效密封检测机架上的检瓶输送装置(51)、挡瓶装置(52)、灭火器位姿调整及模式识别装置(53)、不合格品剔除装置(54)和时效密封检测电控部分，且挡瓶装置(52)、灭火器位姿调整及模式识别装置(53)和不合格品剔除装置(54)自后向前依次架设在检瓶输送装置(51)的上方；

所述的检瓶输送装置(51)包括具有检瓶输送驱动机构的检瓶输送部件，检瓶输送装置(51)包括自后向前依次设置的检瓶段、过渡段和分流段，分流段包括分别与过渡段对接设置的合格品输出段和不合格品输出段；

所述的挡瓶装置(52)用于在待检灭火器进入灭火器位姿调整及模式识别装置(53)前对待检灭火器进行顺序阻挡或放行，挡瓶装置(52)包括挡瓶部件和挡瓶部件伸缩控制机构；

所述的灭火器位姿调整及模式识别装置(53)包括位姿调整机械臂(532)、位姿调整机械手(533)和模式识别机构(534)；位姿调整机械臂(532)安装在时效密封检测机架上、且位于挡瓶装置(52)的前方，位姿调整机械臂(532)包括控制沿上下方向移动的Z坐标驱动机构；位姿调整机械手(533)通过可绕Z坐标轴旋转的C坐标旋转控制机构安装在位姿调整机械臂(532)上，位姿调整机械手(533)的C坐标旋转控制机构上还设有旋向定位传感器，位姿调整机械手(533)上还设有可反馈位姿调整机械手(533)与待检灭火器之间距离的距离传感器，位姿调整机械手(533)的底部设有卡口结构、且卡口结构与灭火器顶端把手位置的外形结构尺寸配合；模式识别机构(534)包括安装在位姿调整机械手(533)上的瓶顶模式传感器和安装在时效密封检测机架上的表盘模式识别传感器，表盘模式识别传感器位于位姿调整机械臂(532)的下方、且正对左右方向设置；

所述的不合格品剔除装置(54)设置在检瓶输送装置(51)的过渡段的侧面位置，包括的推瓶部件和推瓶伸缩控制机构，推瓶伸缩控制机构沿左右方向伸缩设置，推瓶部件通过推瓶伸缩控制机构安装在时效密封检测机架上；

所述的时效密封检测电控部分包括时效密封检测控制器、计数器、检瓶输送控制回路、挡瓶控制回路、灭火器位姿调整控制回路、模式识别控制回路、不合格品剔除控制回路，计数器设置在时效密封检测机架上，时效密封检测控制器分别与计数器、检瓶输送装置(51)的检瓶输送驱动机构、挡瓶装置(52)的挡瓶部件伸缩控制机构、位姿调整机械臂(532)的坐标驱动机构、位姿调整机械手(533)的坐标旋转控制机构、位姿调整机械手(533)的旋向定位传感器、位姿调整机械手(533)的距离传感器、模式识别机构(534)、不合格品剔除装置(54)的推瓶伸缩控制机构电连接。

2.根据权利要求1所述的灭火器成品复检系统的时效密封检测单元，其特征在于，灭火器位姿调整及模式识别装置(53)还包括瓶体夹持辅助定位机构(531)，瓶体夹持辅助定位机构(531)位于位姿调整机械臂(532)的正下方，包括左右对称设置的夹持架和夹持架伸缩控制部件，夹持架通过夹持架伸缩控制部件水平安装在时效密封检测机架上，两件夹持架的相对面上均对应设有前后对称设置的夹持辊、且夹持辊的轴线竖直方向设置，两件夹持架的夹持中心位于位姿调整机械手(533)的C坐标旋转控制机构的旋转中轴线上；瓶体夹持辅助定位机构(531)的夹持架伸缩控制部件与时效密封检测电控部分的时效密封检测控制器电连接。

3.根据权利要求2所述的灭火器成品复检系统的时效密封检测单元，其特征在于，瓶体夹持辅助定位机构(531)的夹持架伸缩控制部件和不合格品剔除装置(54)的推瓶伸缩控制机构均是气缸结构。

4.根据权利要求2所述的灭火器成品复检系统的时效密封检测单元，其特征在于，瓶体夹持辅助定位机构(531)的夹持架上还设有清洁刷板，清洁刷板对应灭火器瓶体的贴标位置设置、且清洁刷板上设有柔性清洁部件。

5.根据权利要求1至4任一权利要求所述的灭火器成品复检系统的时效密封检测单元，其特征在于，检瓶输送装置(51)的检瓶输送部件是托载输送带结构。

6.根据权利要求1至4任一权利要求所述的灭火器成品复检系统的时效密封检测单元，其特征在于，位姿调整机械手(533)的旋向定位传感器是激光位移传感器。

7.根据权利要求1至4任一权利要求所述的灭火器成品复检系统的时效密封检测单元，其特征在于，位姿调整机械手(533)上还设有沿竖直上下设置的导向滑移伸缩结构和缓冲弹簧。

8.根据权利要求2至4任一权利要求所述的灭火器成品复检系统的时效密封检测单元，其特征在于，瓶体夹持辅助定位机构(531)和位姿调整机械手(533)沿前后方向均对应设置为多套。

9.根据权利要求1至4任一权利要求所述的灭火器成品复检系统的时效密封检测单元，其特征在于，瓶顶模式传感器和表盘模式识别传感器上还设有照明灯。

10.一种灭火器成品复检系统的时效密封检测单元的控制方法，其特征在于，时效密封检测控制器控制检瓶输送装置(51)进行向前输送动作，待检灭火器逐个顺序转载至检瓶输送装置(51)上；当计数器反馈第一件待检灭火器经过挡瓶装置(52)后，时效密封检测控制器控制挡瓶装置(52)伸出进行阻挡后续的第二件待检灭火器，同时第一件待检灭火器继续前移过程中，时效密封检测控制器控制瓶体夹持辅助定位机构(531)动作使两件夹持架合毕将第一件待检灭火器夹持定位，同时时效密封检测控制器控制位姿调整机械臂(532)动作使位姿调整机械手(533)下移靠近第一件待检灭火器的顶端，位姿调整机械手(533)下移过程中，距离传感器实时向时效密封检测控制器反馈距离信息，同时瓶顶模式传感器向时效密封检测控制器反馈瓶顶位姿信息，时效密封检测控制器将反馈的瓶顶位姿信息与内置的瓶顶位姿标准模型信息进行对比、并计算位姿调整机械手(533)对应待检灭火器顶端把手位置应旋转的角度，然后时效密封检测控制器根据计算结果控制位姿调整机械手(533)的C坐标旋转控制机构动作使位姿调整机械手(533)旋转适当角度、位姿调整机械手(533)底部的卡口结构正对第一件待检灭火器顶端把手位置，当距离传感器反馈距离信息达到设定距离时位姿调整机械手(533)的卡口结构卡入第一件待检灭火器顶端的把手位置、位姿调整机械手(533)与第一件待检灭火器顶端把手连接，然后时效密封检测控制器控制位姿调整机械手(533)的C坐标旋转控制机构动作使位姿调整机械手(533)带动第一件待检灭火器原地旋转，当旋向定位传感器反馈位姿调整机械手(533)已旋转至设定位置后时效密封检测控制器控制位姿调整机械手(533)的C坐标旋转控制机构停止旋转动作、第一件待检灭火器的压力表盘正对表盘模式识别传感器，然后时效密封检测控制器控制表盘模式识别传感器启动，表盘模式识别传感器向时效密封检测控制器反馈第一件待检灭火器的表盘压力模式识别信息，时效密封检测控制器将反馈的第一件待检灭火器的表盘压力模式识别信息与内置的表盘压力标准模型信息进行对比、并判断该待检灭火器的压力数值是否在设定范围内，存储检验结果后完成第一件待检灭火器的检验；然后时效密封检测控制器先控制位姿调整机械臂(532)上移复位、再控制瓶体夹持辅助定位机构(531)复位，然后时效密封检测控制器控制挡瓶装置(52)打开依次放行后续的第二件待检灭火器，第一件已完成检验的灭火器与后续的第二件待检灭火器在检瓶输送装置(51)的带动下向前移动，当计数器反馈第二件待检灭火器经过挡瓶装置(52)后时效密封检测控制器控制挡瓶装置(52)伸出进行阻挡后续的第三件待检灭火器、并进行第二件待检灭火器的检验操作，而第一件已完成检验的灭火器即被检瓶输送装置(51)输送前移至检瓶输送装置(51)的过渡段，依次类推，待检灭火器即逐个完成检验、并依次进入检瓶输送装置(51)的过渡段；若已完成检验的灭火器的检验结果为合格品，则已完成检验的灭火器顺序进入检瓶输送装置(51)的合格品输出段输出；若某一已完成检验的灭火器的检验结果为不合格品，则该已完成检验的灭火器在进入检瓶输送装置(51)的过渡段时，时效密封检测控制器控制不合格品剔除装置(54)动作将该已完成检验的灭火器推至检瓶输送装置(51)的不合格品输出段进行输出。

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