CN116714509A - 车辆控制装置 - Google Patents

Abstract

一种对车辆的头灯的照射进行控制的车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置判定是否满足预先设定的照射对象接近区域条件，在判定为满足照射对象接近区域条件的情况下，与未判定为满足照射对象接近区域条件的情况相比，使头灯的照射范围的横宽扩大，检测车辆的前方的包括行人的照射对象，并在检测到照射对象的情况下，对照射对象进行由头灯实施的点照射。

Description

车辆控制装置

技术领域

本发明涉及车辆控制装置。

背景技术

以往，作为与车辆控制装置相关的技术文献，已知有日本特开2015―063209号公报。在该公报中示出了在有信号灯的交叉路口，根据信号灯的信号色来调整头灯的照射范围和光量。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2015―063209号公报

然而，在上述的现有技术中，在识别出信号灯的信号色之后决定照射范围等。因此，在能通过摄像机识别出信号灯的信号色之前不进行照射范围的调整。其结果是，在现有技术中，恐怕会发生行人等的漏看。

发明内容

本发明的一个方案是一种车辆控制装置，该车辆控制装置对车辆的头灯的照射进行控制，具备：条件判定部，基于车辆在地图上的位置信息和地图信息或基于车辆的前方摄像机的拍摄图像和区域判定用图像图案，来判定是否满足预先设定的照射对象接近区域条件；照射范围控制部，在通过条件判定部判定为满足照射对象接近区域条件的情况下，与未判定为满足照射对象接近区域条件的情况相比，使头灯的照射范围的横宽扩大；照射对象检测部，基于车辆的前方摄像机的拍摄图像或车辆的雷达传感器的检测结果来检测车辆的前方的包括行人的照射对象；以及点照射控制部，在通过照射对象检测部检测到照射对象的情况下，对照射对象进行由头灯实施的点照射。

根据本发明的一个方案的车辆控制装置，在车辆进入行人等照射对象接近的可能性高的区域而满足了照射对象接近区域条件的情况下，使头灯的照射范围的横宽扩大。此外，在车辆控制装置中，在检测到行人等照射对象的情况下，对照射对象进行点照射。因此，在车辆控制装置中，能通过头灯的控制来减少夜间的驾驶员对行人等的漏看。其结果是，在车辆控制装置中，能缓和驾驶员的夜间的驾驶的不安感。此外，在车辆控制装置中，受到点照射的照射对象也容易注意到车辆的存在。

在本发明的一个方案的车辆控制装置中，也可以是，还具备碰撞可能性判定部，该碰撞可能性判定部在通过照射对象检测部检测到照射对象的情况下，基于车辆的前方摄像机的拍摄图像或车辆的雷达传感器的检测结果来判定车辆与照射对象的碰撞可能性是否高，在通过碰撞可能性判定部判定为车辆与照射对象的碰撞可能性高的情况下，与未判定为车辆与照射对象的碰撞可能性高的情况相比，点照射控制部增加对该照射对象的点照射的光量。

在本发明的一个方案的车辆控制装置中，也可以是，条件判定部在识别为车辆位于设定于地图上的照射对象接近区域内的情况下，判定为满足照射对象接近区域条件。

在本发明的一个方案的车辆控制装置中，也可以是，条件判定部在从前方摄像机的拍摄图像识别出与区域判定用图像图案对应的道路标志或路面显示之后一定时间的期间或在从前方摄像机的拍摄图像识别出与区域判定用图像图案对应的道路标志或路面显示起到行驶一定距离为止的期间，判定为满足照射对象接近区域条件。

发明效果

根据本发明的一个方案，能通过头灯的控制来减少夜间的驾驶员对行人等的漏看。

附图说明

图1是表示一个实施方式的车辆控制装置的一个例子的框图。

图2的(a)是表示接近交叉路口之前的车辆的头灯的照射范围的一个例子的俯视图。

图2的(b)是表示接近交叉路口时的车辆的头灯的照射范围的一个例子的俯视图。

图2的(c)是表示从交叉路口通过之后的车辆的头灯的照射范围的一个例子的俯视图。

图3是用于对1m的高度的广角配光与通常配光的不同进行说明的图。

图4是用于对点照射的一个例子进行说明的俯视图。

图5的(a)是表示广角配光切换处理的一个例子的流程图。

图5的(b)是表示通常配光恢复处理的一个例子的流程图。

图6是表示点照射处理的一个例子的流程图。

附图标记说明：

1GNSS接收部；2地图数据库；3前方摄像机；4雷达传感器；5车速传感器；6HMI；7头灯；10ECU；11车速判定部；12条件判定部；13信息提供部；14照射范围控制部；15照射对象检测部；16碰撞可能性判定部；17点照射控制部；100车辆控制装置。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。

图1所示的车辆控制装置100是搭载于轿车或货车等车辆，对车辆的头灯的照射进行控制的装置。车辆控制装置100根据照射对象的有无、照射对象接近车辆的可能性高的区域等来进行头灯的照射控制。

照射对象是指希望在夜间通过车辆的头灯的照射被驾驶员视觉辨认的对象物。照射对象中至少包括行人。照射对象中可以包括自行车，也可以包括轮椅、个人移动车，还可以包括狗、鹿等动物。照射对象中可以包括道路标志，也可以包括路面显示。

[车辆控制装置的构成]

参照附图对本实施方式的车辆控制装置100的构成进行说明。如图1所示，车辆控制装置100具备对装置进行统一管理的ECU10(Electronic Control Unit：电子控制单元)。ECU10是具有CPU(Central Processing Unit：中央处理器)和ROM(Read Only Memory：只读存储器)或RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)等存储部的电子控制单元。在ECU10中，例如，通过由CPU执行存储于存储部的程序来实现各种功能。ECU10也可以由多个电子单元构成。

ECU10与GNSS接收部1、地图数据库2、前方摄像机3、雷达传感器4、车速传感器5、HMI6以及头灯7连接。GNSS是全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System)。HMI是人机接口(Human Machine Interface)。

GNSS接收部1通过从定位卫星接收信号来测定车辆的位置。车辆的位置例如是车辆的纬度和经度。GNSS接收部1向ECU10发送测定出的车辆的位置信息。

地图数据库2是存储地图信息的数据库。地图数据库2例如形成于搭载于车辆的HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)等存储装置内。地图信息中包括道路、交叉路口的位置信息等。需要说明的是，地图数据库2也可以形成于能与车辆进行通信的服务器而不形成于车辆内。

地图信息中设定有照射对象接近区域。照射对象接近区域是指被认为照射对象接近车辆的可能性高的区域。照射对象接近区域中可以包括车速被限制为低速的区域，也可以包括交叉路口、交叉路口附近。车速被限制为低速的区域例如是指日本的限速30区(zone30)。

照射对象接近区域中可以包括市区区域，也可以包括住宅区域。照射对象接近区域也中也可以包括国家或地区根据法律、规则设定了速度限制的区域。照射对象接近区域中也可以包括距离设于直线路的人行横道一定距离内的区域(区间)。也可以基于与位置信息建立了关联的行人、自行车与车辆的接触事例的大数据，将一定期间内的接触事例的件数为规定的阈值以上的道路区间作为接触事例发生区域而包括在照射对象接近区域中。

前方摄像机3是拍摄车辆的前方的拍摄设备。前方摄像机3例如设于车辆的前窗玻璃的里侧，进行车辆的前方的拍摄。前方摄像机3向ECU10发送车辆前方的拍摄图像。

雷达传感器4是利用毫米波等电波或光来检测本车辆的周围的物体的检测设备。雷达传感器4中例如包括毫米波雷达或LIDAR(Light Detection and Ranging：光探测和测距)。雷达传感器4通过将电波或光发送至本车辆的周围，并接收被物体反射后的电波或光来检测物体。雷达传感器4向ECU10发送检测到的物体的信息。物体中除了建筑物等固定障碍物之外，还包括行人、自行车、其他车辆等移动障碍物。

车速传感器5是检测车辆的速度的检测器。作为车速传感器5，例如使用对车轮的转速进行检测的车轮速度传感器。该情况下的车速传感器5设于车辆的车轮或与车轮一体地旋转的驱动轴等。车速传感器5将检测到的车速信息发送至ECU10。

HMI6是用于在车辆控制装置100与驾驶员之间进行信息的输入输出的接口。HMI6例如具备指示器、显示器以及扬声器。显示器可以是将图像投影至前窗玻璃的HUD(Head UpDisplay：平视显示器)。HMI6根据来自ECU10的控制信号来进行指示器的点亮、显示器的图像输出以及来自扬声器的声音输出。HMI6也可以包括对方向盘、驾驶席进行振动的振动致动器。HMI6能通过图像、声音、振动的组合对驾驶员进行信息提供。

头灯7是照射车辆的前方的照明单元。头灯7具有用于调整光源和光的照射的照射调整设备。光源例如能采用LED(Light Emitting Diode：发光二极管)光源。照射调整设备没有特别限定，但可以采用透镜、反射镜。头灯7具有能在近光与远光之间进行切换的照明功能。近光是照射车辆前方的稍下方的方案，远光是与近光相比在车辆前方更广地照射水平方向的方案。

头灯7根据来自ECU10的控制信号在通常配光与广角配光之间进行切换。头灯7对远光进行通常配光和广角配光的切换。在未进行远光的情况下，头灯7也可以不进行通常配光和广角配光的切换。需要说明的是，一般的近光和远光的切换不相当于通常配光和广角配光的切换。

在此，图2的(a)是表示接近交叉路口之前的车辆的头灯的照射范围(通常配光)的一个例子的俯视图。图2的(a)中示出车辆M、通常配光的照射范围Wh、交叉路口T以及临时停止线ST。图2的(b)是表示接近交叉路口时的车辆的头灯的照射范围(广角配光)的一个例子的俯视图。图2的(b)中示出广角配光的照射范围Wd。如图2的(a)和图2的(b)所示，广角配光是指与通常配光相比，使头灯7的照射范围的横宽扩大的配光状态。照射范围的横宽对应于车辆的横向的宽度。在后文对图2的(c)加以记述。

此外，广角配光与通常配光相比，在1m的高度的截面上，光量为10勒克斯以上的照射范围在横向上被扩大。图3是用于对1m的高度的广角配光与通常配光的不同进行说明的图。图3中示出远光的广角配光的照射范围Wd、远光的通常配光的照射范围Wh、近光的照射范围Wr。各照射范围是光量为10勒克斯以上的范围。如图3所示，广角配光的照射范围Wd与通常配光的照射范围Wh相比，在1m的高度的截面上，光量为10勒克斯以上的范围在横向上扩大了。近光照射在车辆前方的稍下方，因此，1m的高度的照射范围Wr是有限的。

头灯7的从通常配光向广角配光的切换例如通过光源的控制、照射调整设备来进行。从通常配光向广角配光的切换也可以通过车辆的转向灯等不在通常配光中使用的照明设备的并用来进行。在该情况下，在本实施方式中，转向灯等照明设备解释为头灯7的一部分。

此外，除了通常的照明功能之外，头灯7还具有对车辆的前方的照射对象进行点照射的点照射功能。点照射是指对行人等照射对象点状地照射光。

图4是用于对点照射的一个例子进行说明的俯视图。图4中示出车辆M的右侧头灯7R、车辆M的左侧头灯7L、行人(照射对象)H、点照射Sp。如图4所示，控制头灯7的右侧头灯7R对位于车辆M的前方右侧的行人H进行点照射。点照射既可以作为连续的光的照射来进行，也可以作为闪烁的光的照射来进行。点照射既可以对照射对象的中心进行照射，也可以对照射对象的下方(例如行人的脚下)进行照射。

头灯7例如能通过对排列有多个由多个LED元件构成的LED单元而构成的LED阵列进行控制来进行点照射。LED阵列既可以将LED单元排列在直线上而构成，也可以将LED单元排列为面状而构成。

各LED单元构成为能独立地点亮。各LED单元也可以构成为能独立地调整光量。各LED单元分别对应于不同的照射角度，并通过来自ECU10的控制信号来点亮，由此进行点照射。头灯7例如在照射对象存在于相对于车辆的前后轴在右侧30°的位置的情况下，通过来自ECU10的控制信号使对应于在右侧30°的照射角度的LED单元点亮，由此进行点照射。点照射的光源既可以与远光、近光的光源不同，也可以相同。需要说明的是，实现点照射的头灯7的构成不限定于上述的内容。头灯7也可以通过反射镜的控制来实现点照射，还可以采用其他的众所周知的构成。

接着，对ECU10的功能的构成进行说明。ECU10具有车速判定部11、条件判定部12、信息提供部13、照射范围控制部14、照射对象检测部15、碰撞可能性判定部16以及点照射控制部17。

车速判定部11基于车速传感器5所检测到的车速信息来判定车辆的车速是否为一定速度以下。一定速度被设定为用于判定车速不是高速而是中速或低速的阈值。一定速度没有特别限定，但可以是60km/h，也可以是70km/h，还可以是80km/h。

条件判定部12基于车辆在地图上的位置信息和地图信息或车辆的前方摄像机3的拍摄图像和区域判定用图像图案来判定是否满足预先设定的照射对象接近区域条件。车辆在地图上的位置信息能从GNSS接收部1所测定出的车辆的位置信息和地图数据库2的地图信息获得。地图信息中设定有照射对象接近区域。照射对象接近区域是限速30区、交叉路口附近的区域等。条件判定部12例如在基于车辆在地图上的位置信息和地图信息而识别为车辆位于设定于地图上的照射对象接近区域内的情况下，判定为满足照射对象接近区域条件。

区域判定用图像图案是指用于识别与照射对象接近区域对应的道路标志或路面显示等的图像图案。区域判定用图像图案例如包括表示限速30区的道路标志、路面显示的图像图案。区域判定用图像图案中也可以包括表示市区区域、住宅区域的道路标志、路面显示的图像图案。区域判定用图像图案中也可以包括用于识别交叉路口的图像图案，还可以包括用于识别人行横道的图像图案。

条件判定部12基于车辆的前方摄像机3的拍摄图像和区域判定用图像图案来识别与区域判定用图像图案对应的道路标志或路面显示。条件判定部12可以在从识别出该道路标志或路面显示之后一定时间的期间，判定为满足照射对象接近区域条件。与区域判定用图像图案对应的道路标志例如是指表示限速30区的道路标志。与区域判定用图像图案对应的路面显示例如是指表示限速30区的路面显示。一定时间没有特别限定。一定时间可以是5分钟，也可以是10分钟，还可以是15分钟。

条件判定部12也可以在从识别出该道路标志或路面显示起到行驶一定距离为止的期间，判定为满足照射对象接近区域条件。一定距离也没有特别限定。一定距离可以是100m，也可以是300m，还可以是500m、1km。

信息提供部13在通过条件判定部12判定为满足照射对象接近区域条件的情况下，对驾驶员进行信息提供。信息提供部13在将头灯7切换至广角配光之前、进行点照射之前，对驾驶员进行信息提供。信息提供部13使用HMI6，通过指示器的点亮、显示器的图像显示或扬声器的声音输出来对驾驶员进行信息提供。

信息提供部13例如在识别为车辆位于限速30区的情况下，将车辆已进入限速30区通知给驾驶员。信息提供部13也可以对驾驶员通知将头灯7切换至广角配光。需要说明的是，信息提供部13不一定需要每次都对驾驶员进行信息提供。信息提供部13例如也可以是在通过车辆进入交叉路口附近而判定为满足了照射对象接近区域条件的情况下不进行信息提供的方案。这是因为驾驶员识别出向交叉路口的进入的可能性高。

信息提供部13也可以在检测到作为照射对象的行人，并且通过碰撞可能性判定部16判定为行人与车辆的碰撞可能性高的情况下，对驾驶员进行与该行人相关的信息提供。在后文对碰撞可能性判定部16加以记述。信息提供部13也可以通过将图像投影至车辆的前窗玻璃的HUD来进行与照射对象相关的信息提供。

照射范围控制部14在通过条件判定部12判定为满足了照射对象接近区域条件的情况下，将头灯7切换至广角配光来使照射范围的横宽扩大。照射范围控制部14在未通过条件判定部12判定为满足照射对象接近区域条件的情况下，继续进行通常配光。照射范围控制部14在将头灯7切换至广角配光之后，未通过条件判定部12判定为满足照射对象接近区域条件的情况下，使头灯7恢复为通常配光。

如图2的(a)所示，在车辆M未进入交叉路口附近并且未通过条件判定部12判定为满足照射对象接近区域条件的情况下，照射范围控制部14继续进行远光的通常配光。如图2的(b)所示，在车辆M进入十字路口附近并且被判定为满足照射对象接近区域条件的情况下，照射范围控制部14将头灯7切换至广角配光。图2的(c)是表示从交叉路口通过之后的车辆的头灯的照射范围(通常配光)的一个例子的俯视图。如图2的(c)所示，在车辆M从交叉路口通过并且未被判定为满足照射对象接近区域条件的情况下，照射范围控制部14从广角配光恢复到通常配光。

照射范围控制部14也可以根据车辆的状况来调整照射范围或光量。也可以是，在车辆正在多个车道的道路的路肩侧行驶的情况下，照射范围控制部14以仅在路肩侧扩大照射范围，而不在邻接车道侧扩大照射范围的方式仅进行单侧的广角配光。也可以是，照射范围控制部14在进入T字路的交叉路口的情况下，在车辆的正面是墙壁时，进行与通常配光相比缩短了车辆的前后方向的照射范围的广角配光。墙壁也包括由雪形成的墙壁。与通常配光相比，广角配光的头灯7对车辆正面的光的照射的光量变低。由此，能避免因由墙壁引起的头灯7的光的反射而导致驾驶员的视觉辨认性降低。

照射对象检测部15基于前方摄像机3的拍摄图像或雷达传感器4的检测结果来检测车辆的前方的照射对象。照射对象检测部15根据前方摄像机3的拍摄图像的图案匹配、通过雷达传感器4的反射点的分组进行的形状识别等来检测行人、道路标志、路面显示等照射对象。也可以是，照射对象检测部15在车辆与照射对象的距离小于一定距离时，对照射对象进行检测。一定距离例如可以根据点照射的距离来设定。需要说明的是，作为照射对象的道路标志和路面显示不限于与照射对象接近区域关联的道路标志和路面显示。

碰撞可能性判定部16在通过照射对象检测部15检测到照射对象的情况下，判定车辆与照射对象的碰撞可能性是否高。碰撞可能性判定部16基于前方摄像机3的拍摄图像或雷达传感器4的检测结果来判定车辆与照射对象的碰撞可能性是否高。需要说明的是，碰撞可能性判定部16也可以是在照射对象为道路标志、路面显示等静止物的情况下不进行碰撞可能性的判定的方案。

碰撞可能性判定部16例如在车辆与照射对象的碰撞富余时间(TTC：Time toCollision)小于碰撞判定阈值时，判定为车辆与照射对象的碰撞可能性高。碰撞可能性判定部16也可以使用距离来代替碰撞富余时间。

点照射控制部17在通过照射对象检测部15检测到照射对象的情况下，进行头灯7对照射对象的点照射(参照图4)。点照射控制部17例如通过使对应于与照射对象的位置相应的照射角度的LED单元点亮来进行对照射对象的点照射。

在通过碰撞可能性判定部16判定为车辆与照射对象的碰撞可能性高的情况下，与未判定为车辆与照射对象的碰撞可能性高的情况相比，点照射控制部17对照射对象进行使光量增加的点照射。点照射控制部17在未判定为车辆与照射对象的碰撞可能性高的情况下，进行通常的光量的点照射。

[车辆控制装置的处理]

接着，参照附图对本实施方式的车辆控制装置100的处理进行说明。图5的(a)是表示广角配光切换处理的一个例子的流程图。广角配光切换处理在车辆的头灯7的远光正在以通常配光进行点亮，并且驾驶员允许了广角配光切换的情况下被执行。

如图5的(a)所示，作为S10，车辆控制装置100的ECU10通过车速判定部11来判定车速是否为一定速度以下。车速判定部11基于车速传感器5所检测到的车速来进行判定。在判定为车速为一定速度以下的情况下(在S10中为“是”)，ECU10转移至S11。在未判定为车速为一定速度以下的情况下(在S10中为“否”)，ECU10假设车辆正在以高速进行行驶，不进行向广角配光的切换而结束广角配光切换处理。之后，ECU10在经过一定时间之后再次从S10开始反复执行处理。

在S11中，ECU10通过条件判定部12来判定是否满足照射对象接近区域条件。条件判定部12基于车辆在地图上的位置信息和地图信息或车辆的前方摄像机3的拍摄图像和区域判定用图像图案来进行判定。在判定为满足照射对象接近区域条件的情况下(在S11中为“是”)，ECU10转移至S12。在未判定为满足照射对象接近区域条件的情况下(在S11中为“否”)，ECU10结束广角配光切换处理。之后，ECU10在经过一定时间之后再次从S10开始反复执行处理。

在S12中，ECU10通过信息提供部13对驾驶员进行信息提供。信息提供部13使用HMI6，通过指示器的点亮、显示器的图像显示或扬声器的声音输出来对驾驶员进行信息提供。信息提供部13例如将车辆已进入照射对象接近区域(限速30区等)通知给驾驶员。之后，ECU10转移至S13。

在S13中，ECU10通过照射范围控制部14将头灯7切换至广角配光。照射范围控制部14通过控制头灯7来进行向与通常配光相比使照射范围的横宽扩大的广角配光的切换。之后，ECU10结束本次的广角配光切换处理。

图5的(b)是表示通常配光恢复处理的一个例子的流程图。通常配光恢复处理在图5的(a)所示的广角配光切换处理中头灯7被切换至广角配光的情况下被执行。

如图5的(b)所示，作为S20，ECU10通过车速判定部11来判定车速是否为一定速度以下。在判定为车速为一定速度以下的情况下(在S20中为“是”)，ECU10转移至S21。在未判定为车速为一定速度以下的情况下(在S20中为“否”)，ECU10转移至S22。

在S21中，ECU10通过条件判定部12来判定是否不满足照射对象接近区域条件。在判定为不满足照射对象接近区域条件的情况下(在S21中为“是”)，ECU10转移至S22。在未判定为不满足照射对象接近区域条件的情况下(在S21中为“否”)，ECU10结束通常配光恢复处理。之后，ECU10在经过一定时间之后再次从S20开始反复执行处理。

在S22中，ECU10通过照射范围控制部14使头灯7恢复到通常配光。之后，ECU10结束本次的通常配光恢复处理。

图6是表示点照射处理的一个例子的流程图。点照射处理在车辆的头灯7为点亮中，并且驾驶员允许了点照射的情况下被执行。点亮也包括远光和近光中的任一个的点亮。

如图6所示，作为S30，ECU10判定是否通过照射对象检测部15检测到车辆的前方的照射对象。照射对象检测部15基于前方摄像机3的拍摄图像或雷达传感器4的检测结果来检测车辆的前方的照射对象。在判定为检测到照射对象的情况下(在S30中为“是”)，ECU10转移至S31。在未判定为检测到照射对象的情况下(在S30中为“否”)，ECU10结束本次的点照射处理。之后，ECU10在经过一定时间之后再次从S30开始反复执行处理。

在S31中，ECU10通过碰撞可能性判定部16来判定车辆与照射对象的碰撞可能性是否高。碰撞可能性判定部16基于前方摄像机3的拍摄图像或雷达传感器4的检测结果来进行判定。在判定为车辆与照射对象的碰撞可能性高的情况下(在S31中为“是”)，ECU10转移至S33。在未判定为车辆与照射对象的碰撞可能性高的情况下(在S31中为“否”)，ECU10转移至S32。

在S32中，ECU10通过点照射控制部17来进行通常光量的点照射。点照射控制部17例如通过使对应于与照射对象的位置相应的照射角度的LED单元点亮来进行对照射对象的点照射。点照射控制部17以通常的光量执行对照射对象的点照射。之后，ECU10结束点照射处理。

在S33中，ECU10通过信息提供部13来进行对驾驶员的信息提供。信息提供部13通过图像显示、声音输出将作为照射对象的行人等的存在通知给驾驶员。信息提供部13也可以通过HUD来进行照射对象的强调显示。之后，ECU10转移至S34。

在S34中，ECU10通过点照射控制部17来进行光量增加的点照射。点照射控制部17使光量增加来执行对照射对象的点照射。之后，ECU10结束点照射处理。

根据以上进行了说明的本实施方式的车辆控制装置100，在车辆进入行人等照射对象接近的可能性高的区域而满足了照射对象接近区域条件的情况下，使头灯的照射范围的横宽扩大。此外，在车辆控制装置100中，在检测到行人等照射对象的情况下，对照射对象进行点照射。因此，在车辆控制装置100中，能通过头灯的控制来减少夜间的驾驶员对行人等的漏看。其结果是，在车辆控制装置100中，能缓和驾驶员的夜间的驾驶的不安感。此外，在车辆控制装置100中，受到点照射的照射对象也容易注意到车辆的存在。

此外，根据车辆控制装置100，在判定为车辆与照射对象的碰撞可能性高的情况下，与未判定为车辆与照射对象的碰撞可能性高的情况相比，增加对该照射对象的点照射的光量。因此，在车辆控制装置100中，驾驶员容易对碰撞可能性高的照射对象进行视觉辨认。此外，在车辆控制装置100中，受到光量大的点照射的照射对象也容易注意到车辆的存在。

而且，根据车辆控制装置100，在识别出车辆位于设定于地图上的照射对象接近区域内的情况下，判定为满足照射对象接近区域条件。因此，在车辆控制装置100中，能在市区等行人可能要接近车辆的场所使头灯7的照射范围的横宽扩大来减少驾驶员对行人等的漏看。此外，在车辆控制装置100中，在从前方摄像机3的拍摄图像识别出与区域判定用图像图案对应的道路标志等之后一定时间的期间，判定为满足照射对象接近区域条件。因此，在车辆控制装置100中，能在识别出设于行人多的市区区域等的道路标志等的情况下，使头灯7的照射范围的横宽扩大来减少驾驶员对行人等的漏看。也可以设为到行驶一定距离为止的期间来代替一定时间的期间。

以上，对本发明的实施方式进行了说明，但本发明不限定于上述的实施方式。本发明可以以上述的实施方式为代表，通过基于本领域技术人员的知识实施了各种变更、改良而得到的各种各样的方式来实施。

车辆控制装置100不一定需要具有车速判定部11。车辆控制装置100也可以与车辆的车速无关地进行向广角配光的切换、点照射。

车辆控制装置100不一定需要具有信息提供部13。车辆控制装置100也可以执行向广角配光的切换、点照射而不对驾驶员进行通知。

车辆控制装置100不一定需要具有碰撞可能性判定部16。车辆控制装置100也可以与碰撞可能性无关地执行对照射对象的一定的光量的点照射。

车辆控制装置100也可以根据车辆所行驶的道路状况来变更广角配光的照射范围的扩大的程度。车辆控制装置100也可以在车辆所行驶的车道宽度为规定阈值以上的情况下，与车道宽度小于规定阈值的情况相比，进一步扩大广角配光的照射范围的横宽。车辆控制装置100也可以在车辆位于交叉路口附近的情况下，与车辆位于直线路的限速30区的情况相比，进一步扩大广角配光的照射范围的横宽。

车辆控制装置100也可以不仅对远光执行通常配光与广角配光的切换，也对近光执行通常配光与广角配光的切换。在近光的情况下，也以1m的高度的光量为10勒克斯以上的照射范围的横宽与通常配光相比扩大的方式进行广角配光。

Claims (4)

1.一种车辆控制装置，对车辆的头灯的照射进行控制，所述车辆控制装置具备：

条件判定部，基于所述车辆在地图上的位置信息和地图信息或基于所述车辆的前方摄像机的拍摄图像和区域判定用图像图案，来判定是否满足预先设定的照射对象接近区域条件；

照射范围控制部，在通过所述条件判定部判定为满足所述照射对象接近区域条件的情况下，与未判定为满足所述照射对象接近区域条件的情况相比，使所述头灯的照射范围的横宽扩大；

照射对象检测部，基于所述车辆的前方摄像机的拍摄图像或所述车辆的雷达传感器的检测结果来检测所述车辆的前方的包括行人的照射对象；以及

点照射控制部，在通过所述照射对象检测部检测到所述照射对象的情况下，对所述照射对象进行由所述头灯实施的点照射。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，还具备：

碰撞可能性判定部，在通过所述照射对象检测部检测到所述照射对象的情况下，基于所述车辆的前方摄像机的拍摄图像或所述车辆的雷达传感器的检测结果来判定所述车辆与所述照射对象的碰撞可能性是否高，

在通过所述碰撞可能性判定部判定为所述车辆与所述照射对象的碰撞可能性高的情况下，与未判定为所述车辆与所述照射对象的碰撞可能性高的情况相比，所述点照射控制部增加对该照射对象的所述点照射的光量。

3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，

所述条件判定部在识别为所述车辆位于设定于地图上的照射对象接近区域内的情况下，判定为满足所述照射对象接近区域条件。

4.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，

所述条件判定部在从所述前方摄像机的拍摄图像识别出与所述区域判定用图像图案对应的道路标志或路面显示之后一定时间的期间或在从所述前方摄像机的拍摄图像识别出与所述区域判定用图像图案对应的道路标志或路面显示起到所述车辆行驶一定距离为止的期间，判定为满足所述照射对象接近区域条件。