JP2023130104A - 車両制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】ヘッドランプの制御により夜間における運転者の歩行者などの見落としを減らす。【解決手段】車両のヘッドランプの照射を制御する車両制御装置であって、予め設定された照射対象接近エリア条件が満たされたか否かを判定する条件判定部と、条件判定部により照射対象接近エリア条件が満たされたと判定された場合に、照射対象接近エリア条件が満たされたと判定されなかった場合と比べて、ヘッドランプの照射範囲の横幅を拡大させる照射範囲制御部と、車両の前方カメラの撮像画像又は車両のレーダセンサの検出結果に基づいて、車両の前方の歩行者を含む照射対象を検出する照射対象検出部と、照射対象検出部により照射対象が検出された場合に、照射対象に対してヘッドランプによるスポット照射を行うスポット照射制御部と、を備える。【選択図】図２

Description

本発明は、車両制御装置に関する。

従来、車両制御装置に関する技術文献として、特開２０１５―０６３２０９号公報が知られている。この公報には、信号機のある交差点において、信号機の信号色に応じてヘッドランプの照射範囲及び光量を調整することが示されている。

特開２０１５―０６３２０９号公報

しかしながら、上述した従来技術では、信号機の信号色を認識した後に照射範囲などが決定されるため、カメラにより信号機の信号色が認識できるまでは照射範囲の調整が行われず、歩行者などの見落としが生じるおそれがある。

本発明の一態様は、車両のヘッドランプの照射を制御する車両制御装置であって、車両の地図上の位置情報及び地図情報に基づいて、又は、車両の前方カメラの撮像画像及びエリア判定用画像パターンに基づいて、予め設定された照射対象接近エリア条件が満たされたか否かを判定する条件判定部と、条件判定部により照射対象接近エリア条件が満たされたと判定された場合に、照射対象接近エリア条件が満たされたと判定されなかった場合と比べて、ヘッドランプの照射範囲の横幅を拡大させる照射範囲制御部と、車両の前方カメラの撮像画像又は車両のレーダセンサの検出結果に基づいて、車両の前方の歩行者を含む照射対象を検出する照射対象検出部と、照射対象検出部により照射対象が検出された場合に、照射対象に対してヘッドランプによるスポット照射を行うスポット照射制御部と、を備える。

本発明の一態様に係る車両制御装置によれば、歩行者などの照射対象が接近する可能性の高いエリアに車両が進入して照射対象接近エリア条件が満たされた場合にヘッドランプの照射範囲の横幅を拡大させると共に、歩行者などの照射対象を検出した場合に照射対象に対してスポット照射を行うので、ヘッドランプの制御により夜間における運転者の歩行者などの見落としを減らすことができる。これにより、運転者の夜間における運転の不安感を緩和できる。また、スポット照射を受けた照射対象も車両の存在に気づき易くなる。

本発明の一態様に係る車両制御装置において、照射対象検出部により照射対象が検出された場合に、車両の前方カメラの撮像画像又は車両のレーダセンサの検出結果に基づいて、車両と照射対象との衝突可能性が高いか否かを判定する衝突可能性判定部を更に備え、スポット照射制御部は、衝突可能性判定部により車両と照射対象との衝突可能性が高いと判定された場合、車両と照射対象との衝突可能性が高いと判定されなかった場合と比べて、当該照射対象に対するスポット照射の光量を増やしてもよい。
この車両制御装置によれば、車両と照射対象との衝突可能性が高いと判定された場合、車両と照射対象との衝突可能性が高いと判定されなかった場合と比べて、当該照射対象に対するスポット照射の光量を増やすので、運転者が衝突可能性の高い照射対象を視認しやすくなる。また、光量の大きいスポット照射を受けた照射対象も車両の存在に気づき易くなる。

本発明の一態様に係る車両制御装置において、条件判定部は、地図上に設定された照射対象接近エリア内に車両が位置すると認識した場合に、照射対象接近エリア条件が満たされたと判定してもよい。
この車両制御装置によれば、地図上に設定された照射対象接近エリア内に車両が位置すると認識した場合に、照射対象接近エリア条件が満たされたと判定されるので、市街地など歩行者が接近しそうな場所においてヘッドランプの照射範囲の横幅を拡大させて運転者の歩行者などの見落としを減らすことができる。

本発明の一態様に係る車両制御装置において、条件判定部は、前方カメラの撮像画像よりエリア判定用画像パターンに対応する道路標識又は路面表示を認識してから一定時間の間又は一定距離走行するまでの間、照射対象接近エリア条件が満たされたと判定してもよい。
この車両制御装置によれば、前方カメラの撮像画像よりエリア判定用画像パターンに対応する道路標識又は路面表示を認識してから一定時間の間又は一定距離走行するまでの間、照射対象接近エリア条件が満たされたと判定されるので、歩行者が多い市街地エリアなどに設けられる道路標識や路面表示を認識した場合に、ヘッドランプの照射範囲の横幅を拡大させて運転者の歩行者などの見落としを減らすことができる。

本発明の一態様によれば、ヘッドランプの制御により夜間における運転者の歩行者などの見落としを減らすことができる。

一実施形態に係る車両制御装置の一例を示すブロック図である。 （ａ）交差点に接近する前の車両のヘッドランプの照射範囲（通常配光）の一例を示す平面図である。（ｂ）交差点に接近したときの車両のヘッドランプの照射範囲（ワイド配光）の一例を示す平面図である。（ｃ）交差点を通過した後の車両のヘッドランプの照射範囲（通常配光）の一例を示す平面図である。 １ｍの高さにおけるワイド配光と通常配光の違いを説明するための図である。 スポット照射の一例を説明するための平面図である。 （ａ）ワイド配光切り替え処理の一例を示すフローチャートである。（ｂ）通常配光復帰処理の一例を示すフローチャートである。 スポット照射処理の一例を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。

図１に示す車両制御装置１００は、乗用車又は貨物車などの車両に搭載され、車両のヘッドランプの照射を制御する装置である。車両制御装置１００は、照射対象の有無や照射対象が車両に接近する可能性の高いエリアなどに応じてヘッドランプの照射制御を行う。

照射対象とは、夜間において車両のヘッドランプの照射により運転者に視認されることが望ましい対象物である。照射対象には、少なくとも歩行者が含まれる。照射対象には、自転車が含まれてもよく、車椅子やパーソナルモビリティが含まれてもよく、犬や鹿などの動物が含まれてもよい。照射対象には、道路標識が含まれてもよく、路面表示が含まれてもよい。

[車両制御装置の構成]
本実施形態に係る車両制御装置１００の構成について図面を参照して説明する。図１に示すように、車両制御装置１００は、装置を統括的に管理するＥＣＵ[Electronic Control Unit]１０を備えている。ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ[CentralProcessing Unit]とＲＯＭ[Read Only Memory]又はＲＡＭ[Random Access Memory]などの記憶部を有する電子制御ユニットである。ＥＣＵ１０では、例えば、記憶部に記憶されているプログラムをＣＰＵで実行することにより各種の機能を実現する。ＥＣＵ１０は、複数の電子ユニットから構成されていてもよい。

ＥＣＵ１０は、ＧＮＳＳ[Global Navigation Satellite System]受信部１、地図データベース２、前方カメラ３、レーダセンサ４、車速センサ５、ＨＭＩ［Human Machine Interface］６、及びヘッドランプ７と接続されている。

ＧＮＳＳ受信部１は、測位衛星から信号を受信することにより、車両の位置（例えば車両の緯度及び経度）を測定する。ＧＮＳＳ受信部１は、測定した車両の位置情報をＥＣＵ１０へ送信する。

地図データベース２は、地図情報を記憶するデータベースである。地図データベース２は、例えば、車両に搭載されたＨＤＤ［Hard Disk Drive］などの記憶装置内に形成されている。地図情報には、道路や交差点の位置情報などが含まれる。なお、地図データベース２は、車両内ではなく車両と通信可能なサーバに形成されていてもよい。

地図情報には、照射対象接近エリアが設定されている。照射対象接近エリアとは、照射対象が車両に接近する可能性が高いと考えられるエリアである。照射対象接近エリアには、車速が低速に制限されるエリア（例えば日本におけるゾーン３０）が含まれてもよく、交差点や交差点付近が含まれてもよい。

照射対象接近エリアには、市街地エリアが含まれてもよく、住宅エリアが含まれてもよい。照射対象接近エリアには、国又は地域が法や規則により速度制限を設定したエリアが含まれてもよい。照射対象接近エリアには、直線路に設けられた横断歩道から一定距離内のエリア（区間）が含まれてもよい。照射対象接近エリアには、位置情報と関連付けられた歩行者や自転車と車両との接触事例のデータ（ビッグデータ）に基づいて、一定期間内における接触事例の件数が所定の閾値以上の道路区間を接触事例発生エリアとして含めてもよい。

前方カメラ３は、車両の前方を撮像する撮像機器である。前方カメラ３は、例えば車両のフロントガラスの裏側に設けられ、車両の前方の撮像を行う。前方カメラ３は、車両前方の撮像画像をＥＣＵ１０へ送信する。

レーダセンサ４は、電波（例えばミリ波）又は光を利用して自車両の周囲の物体を検出する検出機器である。レーダセンサ４には、例えば、ミリ波レーダ又はライダー［LIDAR：Light Detection and Ranging］が含まれる。レーダセンサ４は、電波又は光を自車両の周囲に送信し、物体で反射された電波又は光を受信することで物体を検出する。レーダセンサ４は、検出した物体の情報をＥＣＵ１０へ送信する。物体には、ガードレール、建物などの固定障害物の他、歩行者、自転車、他車両などの移動障害物が含まれる。

車速センサ５は、車両の速度を検出する検出器である。車速センサ５としては、例えば、車両の車輪又は車輪と一体に回転するドライブシャフト等に対して設けられ、車輪の回転速度を検出する車輪速センサが用いられる。車速センサは、検出した車速情報（車輪速情報）をＥＣＵ１０に送信する。

ＨＭＩ６は、車両制御装置１００と運転者との間で情報の入出力を行うためのインターフェイスである。ＨＭＩ６は、例えばインジケータ、ディスプレイ、及びスピーカを備えている。ディスプレイは、フロントガラスに画像を投影するＨＵＤ［Head Up Display］であってもよい。ＨＭＩ６は、ＥＣＵ１０からの制御信号に応じて、インジケータの点灯、ディスプレイの画像出力及びスピーカからの音出力を行う。ＨＭＩ６は、ステアリングホイールや運転席を振動する振動アクチュエータを含んでいてもよい。ＨＭＩ６は、画像、音、振動の組み合わせにより運転者に情報提供を行うことができる。

ヘッドランプ７は、車両の前方を照らす照明ユニットである。ヘッドランプ７は、光源及び光の照射を調整するための照射調整機器を有している。光源は例えばＬＥＤ[Light Emitting Diode]光源を採用することができる。照射調整機器は特に限定されないが、レンズや反射鏡を採用してもよい。ヘッドランプ７は、ロービームとハイビームを切り替え可能な照明機能を有している。ロービームは、車両前方のやや下方を照らす態様であり、ハイビームは車両前方においてロービームと比べて水平方向側を照らす態様である。

ヘッドランプ７は、ＥＣＵ１０からの制御信号に応じて、通常配光とワイド配光を切り替える。ヘッドランプ７は、ハイビームについて通常配光とワイド配光の切り替えを行う。ヘッドランプ７は、ハイビームを行っていない場合には、通常配光とワイド配光の切り替えを行わなくてもよい。なお、一般的なロービームとハイビームの切り替えは、通常配光とワイド配光との切り替えに該当しない。

ここで、図２（ａ）は、交差点に接近する前の車両のヘッドランプの照射範囲（通常配光）の一例を示す平面図である。図２（ａ）に、車両Ｍ、通常配光の照射範囲Ｗｈ、交差点Ｔ、及び一時停止線ＳＴを示す。図２（ｂ）は、交差点に接近したときの車両のヘッドランプの照射範囲（ワイド配光）の一例を示す平面図である。図２（ｂ）に、ワイド配光の照射範囲Ｗｄを示す。図２（ａ）及び図２（ｂ）に示すように、ワイド配光とは、通常配光と比べて、ヘッドランプ７の照射範囲の横幅（車両における横方向の幅）を拡大させた配光状態である。図２（ｃ）については後述する。

また、ワイド配光は、１ｍの高さにおける断面で光量が１０ルクス以上の照射範囲が通常配光と比べて横方向に拡大されている。図３は、１ｍの高さにおけるワイド配光と通常配光の違いを説明するための図である。図３に、ハイビームのワイド配光の照射範囲Ｗｄ、ハイビームの通常配光の照射範囲Ｗｈ、ロービームの照射範囲Ｗｒを示す。各照射範囲は光量が１０ルクス以上の範囲である。図３に示すように、ワイド配光の照射範囲Ｗｄは、通常配光の照射範囲Ｗｈと比べて１ｍの高さにおける断面で光量が１０ルクス以上の範囲が横方向に拡大している。ロービームは車両前方でのやや下方を照らしているため、１ｍの高さにおける照射範囲Ｗｒは限られている。

ヘッドランプ７における通常配光からワイド配光への切り替えは、例えば光源の制御や照射調整機器により行われる。通常配光からワイド配光への切り替えは、車両のコーナーランプなど通常配光では用いない照明機器の併用により行われてもよい。この場合、本実施形態においてコーナーランプなどの照明機器はヘッドランプ７の一部と解釈する。

また、ヘッドランプ７は、通常の照明機能に加えて、車両の前方の照射対象に対してスポット照射を行うスポット照射機能を有している。スポット照射とは、歩行者などの照射対象に対してスポット的に光を照射することである。

図４は、スポット照射の一例を説明するための平面図である。図４に、車両Ｍの右側ヘッドランプ７Ｒ、車両Ｍの左側ヘッドランプ７Ｌ、歩行者（照射対象）Ｈ、スポット照射Ｓｐを示す。図４に示すように、車両Ｍの前方右側に位置する歩行者Ｈに対してヘッドランプ７の右側ヘッドランプ７Ｒを制御してスポット照射が行われる。スポット照射は、連続する光の照射として行われてもよく、点滅する光の照射として行われてもよい。スポット照射は、照射対象の中心を照射してもよく、照射対象の下方（例えば歩行者の足下）を照射してもよい。

ヘッドランプ７は、例えば、複数のＬＥＤ素子からなるＬＥＤユニットを複数並べて構成されたＬＥＤアレイを制御することでスポット照射を行うことができる。ＬＥＤアレイは、直線上にＬＥＤユニットを並べて構成されてもよく、面状にＬＥＤユニットを並べて構成されてもよい。

各ＬＥＤユニットは、独立して点灯可能に構成される。各ＬＥＤユニットは、独立して光量を調整可能に構成されてもよい。各ＬＥＤユニットは、それぞれ異なる照射角度に対応しており、ＥＣＵ１０からの制御信号によって点灯されることでスポット照射を行う。ヘッドランプ７は、例えば車両の前後軸に対して右側３０°の位置に照射対象が存在する場合、ＥＣＵ１０からの制御信号によって右側３０°の照射角度に対応するＬＥＤユニットを点灯させることでスポット照射を行う。スポット照射の光源はハイビームやロービームの光源と別であってもよく、同じであってもよい。なお、スポット照射を実現するヘッドランプ７の構成は上述した内容に限定されない。ヘッドランプ７は反射鏡の制御によりスポット照射を実現してもよく、その他の周知の構成を採用してもよい。

次に、ＥＣＵ１０の機能的構成について説明する。ＥＣＵ１０は、車速判定部１１、条件判定部１２、情報提供部１３、照射範囲制御部１４、照射対象検出部１５、衝突可能性判定部１６、及びスポット照射制御部１７を有している。

車速判定部１１は、車速センサ５の検出した車速情報に基づいて、車両の車速が一定速度以下であるか否かを判定する。一定速度は車速が高速ではなく中速又は低速であることを判定するための閾値として設定される。一定速度は特に限定されないが、６０ｋｍ／ｈであってもよく、７０ｋｍ／ｈであってもよく、８０ｋｍ／ｈであってもよい。

条件判定部１２は、車両の地図上の位置情報及び地図情報、又は、車両の前方カメラ３の撮像画像及びエリア判定用画像パターンに基づいて、予め設定された照射対象接近エリア条件が満たされたか否かを判定する。車両の地図上の位置情報は、ＧＮＳＳ受信部１の測定した車両の位置情報及び地図データベース２の地図情報から得ることができる。地図情報には、照射対象接近エリア（ゾーン３０や交差点付近など）が設定されている。条件判定部１２は、例えば車両の地図上の位置情報及び地図情報に基づいて車両が地図上に設定された照射対象接近エリア内に位置すると認識した場合、照射対象接近エリア条件が満たされたと判定する。

エリア判定用画像パターンとは、照射対象接近エリアに対応する道路標識又は路面表示などを認識するための画像パターンである。エリア判定用画像パターンには、例えばゾーン３０を示す道路標識や路面表示の画像パターンが含まれる。エリア判定用画像パターンには、市街地エリアや住宅エリアを示す道路標識や路面表示の画像パターンが含まれてもよい。エリア判定用画像パターンには、交差点を認識するための画像パターンが含まれていてもよく、横断歩道を認識するための画像パターンが含まれていてもよい。

条件判定部１２は、車両の前方カメラ３の撮像画像及びエリア判定用画像パターンに基づいて、エリア判定用画像パターンに対応する道路標識又は路面表示（例えばゾーン３０を示す道路標識や路面表示）を認識した場合、当該道路標識又は路面表示を認識してから一定時間の間又は一定距離走行するまでの間、照射対象接近エリア条件が満たされたと判定する。一定時間は特に限定されないが、５分であってもよく、１０分であってもよく、１５分であってもよい。一定距離も特に限定されないが、１００ｍであってもよく、３００ｍであってもよく、５００ｍや１ｋｍであってもよい。

情報提供部１３は、条件判定部１２により照射対象接近エリア条件が満たされたと判定された場合に、運転者に情報提供を行う。情報提供部１３は、ヘッドランプ７をワイド配光に切り替える前やスポット照射を行う前に、運転者に情報提供する。情報提供部１３は、ＨＭＩ６を用いてインジケータの点灯、ディスプレイの画像表示、又はスピーカの音出力により運転者に情報提供を行う。

情報提供部１３は、例えば車両がゾーン３０に位置すると認識した場合、車両がゾーン３０に進入したことを運転者に通知する。情報提供部１３は、ヘッドランプ７をワイド配光に切り替えることを運転者に通知してもよい。なお、情報提供部１３は、必ずしも運転者に情報提供を毎回行う必要はない。情報提供部１３は、例えば車両が交差点付近に進入することで照射対象接近エリア条件が満たされたと判定された場合には、運転者が交差点への進入を認識している可能性が高いため情報提供を行わない態様であってもよい。

情報提供部１３は、照射対象としての歩行者を検出し、後述する衝突可能性判定部１６により歩行者と車両との衝突可能性が高いと判定された場合、運転者に対して当該歩行者に関する情報提供を行ってもよい。情報提供部１３は、車両のフロントガラスに画像を投影するＨＵＤにより照射対象に関する情報提供を行ってもよい。

照射範囲制御部１４は、条件判定部１２により照射対象接近エリア条件が満たされたと判定された場合、ヘッドランプ７をワイド配光に切り替えて照射範囲の横幅を拡大させる。照射範囲制御部１４は、条件判定部１２により照射対象接近エリア条件が満たされたと判定されない場合、通常配光を継続する。照射範囲制御部１４は、ヘッドランプ７をワイド配光に切り替えた後、条件判定部１２により照射対象接近エリア条件が満たされたと判定されなくなった場合、ヘッドランプ７を通常配光に復帰させる。

具体的に、照射範囲制御部１４は、図２（ａ）に示すように、車両Ｍが交差点付近に進入しておらず、条件判定部１２により照射対象接近エリア条件が満たされたと判定されない場合、ハイビームの通常配光を継続する。照射範囲制御部１４は、図２（ｂ）に示すように、車両Ｍが交差点付近に進入して照射対象接近エリア条件が満たされたと判定された場合、ヘッドランプ７をワイド配光に切り替える。図２（ｃ）は交差点を通過した後の車両のヘッドランプの照射範囲（通常配光）の一例を示す平面図である。照射範囲制御部１４は、図２（ｃ）に示すように、車両Ｍが交差点を通過して照射対象接近エリア条件が満たされたと判定されなくなった場合、ワイド配光から通常配光に復帰する。

照射範囲制御部１４は、車両の状況に応じて照射範囲又は光量を調整してもよい。照射範囲制御部１４は、車両が複数車線の道路の路肩側を走行している場合、隣接車線側には照射範囲を拡大せず路肩側にのみ照射範囲を拡大するように片側だけのワイド配光を行ってもよい。照射範囲制御部１４は、Ｔ字路の交差点に進入した場合において、車両の正面が壁（雪により形成された壁も含む）のとき、通常配光と比べて車両の前後方向における照射範囲を短くしたワイド配光（車両正面に対するヘッドランプ７の光の照射を減光したワイド配光）を行ってもよい。これにより、壁によるヘッドランプ７の光の反射で運転者の視認性が低下することを避けることができる。

照射対象検出部１５は、前方カメラ３の撮像画像又はレーダセンサ４の検出結果に基づいて、車両の前方の照射対象を検出する。照射対象検出部１５は、前方カメラ３の撮像画像のパターンマッチングやレーダセンサ４の反射点のグルーピングによる形状認識などから、歩行者や道路標識、路面表示などの照射対象を検出する。照射対象検出部１５は、車両と照射対象との距離が一定距離未満になったときに、照射対象を検出することとしてもよい。一定距離は、例えばスポット照射の距離に応じて設定することができる。なお、照射対象としての道路標識及び路面表示は、照射対象接近エリアに関連するものに限られない。

衝突可能性判定部１６は、照射対象検出部１５により照射対象が検出された場合に、前方カメラ３の撮像画像又はレーダセンサ４の検出結果に基づいて、車両と照射対象との衝突可能性が高いか否かを判定する。なお、衝突可能性判定部１６は、照射対象が道路標識や路面表示などの静止物である場合には衝突可能性の判定を行わない態様であってもよい。

衝突可能性判定部１６は、例えば車両と照射対象との衝突余裕時間［TTC：Time to Collision］が衝突判定閾値未満になったときに、車両と照射対象との衝突可能性が高いと判定する。衝突可能性判定部１６は、衝突余裕時間の代わりに距離を用いてもよい。

スポット照射制御部１７は、照射対象検出部１５により照射対象が検出された場合に、照射対象に対するヘッドランプ７のスポット照射を行う（図４参照）。スポット照射制御部１７は、例えば照射対象の位置に応じた照射角度に対応するＬＥＤユニットを点灯させることで、照射対象に対するスポット照射を行う。

スポット照射制御部１７は、衝突可能性判定部１６により車両と照射対象との衝突可能性が高いと判定された場合、車両と照射対象との衝突可能性が高いと判定されなかった場合と比べて、光量を増加させたスポット照射を照射対象に対して行う。スポット照射制御部１７は、車両と照射対象との衝突可能性が高いと判定されなかった場合には、通常の光量のスポット照射を行う。

［車両制御装置の処理］
次に、本実施形態に係る車両制御装置１００の処理について図面を参照して説明する。図５（ａ）は、ワイド配光切り替え処理の一例を示すフローチャートである。ワイド配光切り替え処理は、車両のヘッドランプ７のハイビームが通常配光で点灯中であり、運転者がワイド配光切り替えを許可している場合に実行される。

図５（ａ）に示すように、車両制御装置１００のＥＣＵ１０は、Ｓ１０として、車速判定部１１により車速が一定速度以下であるか否かを判定する。車速判定部１１は、車速センサ５の検出した車速に基づいて判定を行う。ＥＣＵ１０は、車速が一定速度以下であると判定された場合（Ｓ１０：ＹＥＳ）、Ｓ１１に移行する。ＥＣＵ１０は、車速が一定速度以下であると判定されなかった場合（Ｓ１０：ＮＯ）、車両が高速で走行しているとしてワイド配光への切り替えを行うことなくワイド配光切り替え処理を終了する。その後、ＥＣＵ１０は一定時間の経過後に再びＳ１０から処理を繰り返す。

Ｓ１１において、ＥＣＵ１０は、条件判定部１２により照射対象接近エリア条件が満たされたか否かを判定する。条件判定部１２は、車両の地図上の位置情報及び地図情報、又は、車両の前方カメラ３の撮像画像及びエリア判定用画像パターンに基づいて判定を行う。ＥＣＵ１０は、照射対象接近エリア条件が満たされたと判定された場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、Ｓ１２に移行する。ＥＣＵ１０は、照射対象接近エリア条件が満たされたと判定されなかった場合（Ｓ１１：ＮＯ）、ワイド配光切り替え処理を終了する。その後、ＥＣＵ１０は一定時間の経過後に再びＳ１０から処理を繰り返す。

Ｓ１２において、ＥＣＵ１０は、情報提供部１３により運転者に情報提供を行う。情報提供部１３は、ＨＭＩ６を用いてインジケータの点灯、ディスプレイの画像表示、又はスピーカの音出力により運転者に情報提供を行う。情報提供部１３は、例えば車両が照射対象接近エリア（ゾーン３０など）に進入したことを運転者に通知する。その後、ＥＣＵ１０は、Ｓ１３に移行する。

Ｓ１３において、ＥＣＵ１０は、照射範囲制御部１４によりヘッドランプ７をワイド配光に切り替える。照射範囲制御部１４は、ヘッドランプ７を制御することで通常配光と比べて照射範囲の横幅を拡大させるワイド配光への切り替えを行う。その後、ＥＣＵ１０は、今回のワイド配光切り替え処理を終了する。

図５（ｂ）は、通常配光復帰処理の一例を示すフローチャートである。通常配光復帰処理は、図５（ａ）に示すワイド配光切り替え処理においてヘッドランプ７がワイド配光に切り替えられている場合に実行される。

図５（ｂ）に示すように、ＥＣＵ１０は、Ｓ２０として、車速判定部１１により車速が一定速度以下であるか否かを判定する。ＥＣＵ１０は、車速が一定速度以下であると判定された場合（Ｓ２０：ＹＥＳ）、Ｓ２１に移行する。ＥＣＵ１０は、車速が一定速度以下であると判定されなかった場合（Ｓ２０：ＮＯ）、Ｓ２２に移行する。

Ｓ２１において、ＥＣＵ１０は、条件判定部１２により照射対象接近エリア条件が満たされなくなったか否かを判定する。ＥＣＵ１０は、照射対象接近エリア条件が満たされなくなったと判定された場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）、Ｓ２２に移行する。ＥＣＵ１０は、照射対象接近エリア条件が満たされなくなったと判定されなかった場合（Ｓ２１：ＮＯ）、通常配光復帰処理を終了する。その後、ＥＣＵ１０は一定時間の経過後に再びＳ２０から処理を繰り返す。

Ｓ２２において、ＥＣＵ１０は、照射範囲制御部１４によりヘッドランプ７を通常配光に復帰させる。その後、ＥＣＵ１０は、今回の通常配光復帰処理を終了する。

図６は、スポット照射処理の一例を示すフローチャートである。スポット照射処理は、車両のヘッドランプ７が点灯中（ハイビーム及びロービームの何れの点灯中も含む）であり、運転者がスポット照射を許可している場合に実行される。

図６に示すように、ＥＣＵ１０は、Ｓ３０として、照射対象検出部１５により車両の前方の照射対象を検出したか否かを判定する。照射対象検出部１５は、前方カメラ３の撮像画像又はレーダセンサ４の検出結果に基づいて、車両の前方の照射対象を検出する。ＥＣＵ１０は、照射対象を検出したと判定された場合（Ｓ３０：ＹＥＳ）、Ｓ３１に移行する。ＥＣＵ１０は、照射対象を検出したと判定されなかった場合（Ｓ３０：ＹＥＳ）、今回のスポット照射処理を終了する。その後、ＥＣＵ１０は一定時間の経過後に再びＳ３０から処理を繰り返す。

Ｓ３１において、ＥＣＵ１０は、衝突可能性判定部１６により車両と照射対象との衝突可能性が高いか否かを判定する。衝突可能性判定部１６は、前方カメラ３の撮像画像又はレーダセンサ４の検出結果に基づいて判定を行う。ＥＣＵ１０は、車両と照射対象との衝突可能性が高いと判定された場合（Ｓ３１：ＹＥＳ）、Ｓ３３に移行する。ＥＣＵ１０は、車両と照射対象との衝突可能性が高いと判定されなかった場合（Ｓ３１：ＮＯ）、Ｓ３２に移行する。

Ｓ３２において、ＥＣＵ１０は、スポット照射制御部１７により通常光量のスポット照射を行う。スポット照射制御部１７は、例えば照射対象の位置に応じた照射角度に対応するＬＥＤユニットを点灯させることで、照射対象に対するスポット照射を行う。スポット照射制御部１７は、通常の光量で照射対象に対するスポット照射を実行する。その後、ＥＣＵ１０は、スポット照射処理を終了する。

Ｓ３３において、ＥＣＵ１０は、情報提供部１３により運転者に対する情報提供を行う。情報提供部１３は、照射対象としての歩行者などの存在を画像表示や音出力によって運転者に通知する。情報提供部１３は、ＨＵＤにより照射対象の強調表示を行ってもよい。その後、ＥＣＵ１０は、Ｓ３４に移行する。

Ｓ３４において、ＥＣＵ１０は、スポット照射制御部１７により光量増加のスポット照射を行う。スポット照射制御部１７は、光量を増加させて照射対象に対するスポット照射を実行する。その後、ＥＣＵ１０は、スポット照射処理を終了する。

以上説明した本実施形態に係る車両制御装置１００によれば、歩行者などの照射対象が接近する可能性の高いエリアに車両が進入して照射対象接近エリア条件が満たされた場合にヘッドランプ７の照射範囲の横幅を拡大させると共に、歩行者などの照射対象を検出した場合に照射対象に対してスポット照射を行うので、ヘッドランプ７の制御により夜間における運転者の歩行者などの見落としを減らすことができる。これにより、運転者の夜間における運転の不安感を緩和でき、車両の前方カメラ３の認識精度も向上する。また、スポット照射を受けた照射対象も車両の存在に気づき易くなる。

また、車両制御装置１００によれば、車両と照射対象との衝突可能性が高いと判定された場合、車両と照射対象との衝突可能性が高いと判定されなかった場合と比べて、当該照射対象に対するスポット照射の光量を増やすので、運転者が衝突可能性の高い照射対象を視認しやすくなる。また、光量の大きいスポット照射を受けた照射対象も車両の存在に気づき易くなる。

更に、車両制御装置１００によれば、地図上に設定された照射対象接近エリア内に車両が位置すると認識した場合に、照射対象接近エリア条件が満たされたと判定されるので、市街地など歩行者が接近しそうな場所においてヘッドランプ７の照射範囲の横幅を拡大させて運転者の歩行者などの見落としを減らすことができる。また、車両制御装置１００では、前方カメラ３の撮像画像よりエリア判定用画像パターンに対応する道路標識又は路面表示を認識してから一定時間の間又は一定距離走行するまでの間、照射対象接近エリア条件が満たされたと判定されるので、歩行者が多い市街地エリアなどに設けられる道路標識や路面表示を認識した場合に、ヘッドランプ７の照射範囲の横幅を拡大させて運転者の歩行者などの見落としを減らすことができる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されるものではない。本発明は、上述した実施形態を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した様々な形態で実施することができる。

車両制御装置１００は、必ずしも車速判定部１１を有する必要はない。車両制御装置１００は、車両の車速と関係無くワイド配光への切り替えやスポット照射を行ってもよい。

車両制御装置１００は、必ずしも情報提供部１３を有する必要はない。車両制御装置１００は、ワイド配光への切り替えやスポット照射について運転者に通知することなく実行してもよい。

車両制御装置１００は、必ずしも衝突可能性判定部１６を有する必要はない。車両制御装置１００は、衝突可能性と関係無く照射対象に対する一定の光量のスポット照射を実行してもよい。

車両制御装置１００は、車両の走行する道路状況に応じてワイド配光の照射範囲の拡大の度合いを変更してもよい。車両制御装置１００は、車両の走行する車線幅が所定閾値以上の場合には、車線幅が所定閾値未満の場合と比べて、ワイド配光の照射範囲の横幅を更に拡大してもよい。車両制御装置１００は、車両が交差点付近に位置する場合には、車両が直線路のゾーン３０に位置する場合と比べて、ワイド配光の照射範囲の横幅を更に拡大してもよい。

車両制御装置１００は、ハイビームだけではなく、ロービームについて通常配光とワイド配光の切り替えを実行してもよい。ロービームの場合も１ｍの高さにおける光量が１０ルクス以上の照射範囲の横幅が通常配光と比べて拡大するようにワイド配光が行われる。

１…ＧＮＳＳ受信部、２…地図データベース、３…前方カメラ、４…レーダセンサ、５…車速センサ、６…ＨＭＩ、７…ヘッドランプ、１０…ＥＣＵ、１１…車速判定部、１２…条件判定部、１３…情報提供部、１４…照射範囲制御部、１５…照射対象検出部、１６…衝突可能性判定部、１７…スポット照射制御部、１００…車両制御装置。

Claims (4)

1. 車両のヘッドランプの照射を制御する車両制御装置であって、
   前記車両の地図上の位置情報及び地図情報に基づいて、又は、前記車両の前方カメラの撮像画像及びエリア判定用画像パターンに基づいて、予め設定された照射対象接近エリア条件が満たされたか否かを判定する条件判定部と、
   前記条件判定部により前記照射対象接近エリア条件が満たされたと判定された場合に、前記照射対象接近エリア条件が満たされたと判定されなかった場合と比べて、前記ヘッドランプの照射範囲の横幅を拡大させる照射範囲制御部と、
   前記車両の前方カメラの撮像画像又は前記車両のレーダセンサの検出結果に基づいて、前記車両の前方の歩行者を含む照射対象を検出する照射対象検出部と、
   前記照射対象検出部により前記照射対象が検出された場合に、前記照射対象に対して前記ヘッドランプによるスポット照射を行うスポット照射制御部と、
   を備える、車両制御装置。
2. 前記照射対象検出部により前記照射対象が検出された場合に、前記車両の前方カメラの撮像画像又は前記車両のレーダセンサの検出結果に基づいて、前記車両と前記照射対象との衝突可能性が高いか否かを判定する衝突可能性判定部を更に備え、
   前記スポット照射制御部は、前記衝突可能性判定部により前記車両と前記照射対象との衝突可能性が高いと判定された場合、前記車両と前記照射対象との衝突可能性が高いと判定されなかった場合と比べて、当該照射対象に対する前記スポット照射の光量を増やす、請求項１に記載の車両制御装置。
3. 前記条件判定部は、地図上に設定された照射対象接近エリア内に前記車両が位置すると認識した場合に、前記照射対象接近エリア条件が満たされたと判定する、請求項１又は２に記載の車両制御装置。
4. 前記条件判定部は、前記前方カメラの撮像画像より前記エリア判定用画像パターンに対応する道路標識又は路面表示を認識してから一定時間の間又は一定距離走行するまでの間、前記照射対象接近エリア条件が満たされたと判定する、請求項１又は２に記載の車両制御装置。

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