CN116654615B - 一种矩形物品夹持机构及其夹持转移方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及夹持设备技术领域，尤其涉及一种矩形物品夹持机构及其夹持转移方法，用于对物品的夹持，矩形物品夹持机构包括夹持机构本体，夹持机构本体包括固定架、设于固定架上的竖向支撑板、可上下滑动地设于竖向支撑板上的上夹持臂和下夹持臂、设于竖向支撑板上的夹持驱动装置、横向支撑板、设于横向支撑板上的横移驱动机构、升降座、驱动升降座进行上下升降的升降驱动机构、机架和设于机架上的纵移驱动机构。解决了现有设备占地面积大的问题，且对物品的夹持和释放过程更加简便和快速，减少操作时间和劳动强度。

Description

一种矩形物品夹持机构及其夹持转移方法

技术领域

本发明涉及夹持设备技术领域，尤其涉及一种矩形物品夹持机构及其夹持转移方法。

背景技术

随着现代生产线中矩形物品的夹持和转移需求不断增加，传统夹持机构的夹持能力有限、操作复杂等问题已经逐渐显露，难以满足生产线的需求。为了适应现代生产的高效化、自动化趋势，提高夹持效果和生产效率，我们需要一种新型的夹持机构。

发明内容

因此，针对上述的问题，本发明提出一种矩形物品夹持机构及其夹持转移方法，其结构紧凑，大大减少了其占地面积。

为实现上述目的，本发明采用了以下技术方案：一种矩形物品夹持机构，包括夹持机构本体，所述夹持机构本体包括固定架、设于固定架上的竖向支撑板、可上下滑动地设于竖向支撑板上的上夹持臂和下夹持臂、设于竖向支撑板上的夹持驱动装置，所述上夹持臂与下夹持臂通过夹持驱动装置实现夹持或分离，所述上夹持臂与下夹持臂之间形成夹持空间，所述上夹持臂与下夹持臂之间设置有一推板，所述竖向支撑板上设置有驱动推板沿夹持空间水平移动的直线推动机构；

还包括横向支撑板、设于横向支撑板上的横移驱动机构，所述竖向支撑板在横移驱动机构的作用下可沿横向支撑板进行横移，所述竖向支撑板的横移方向与推板的推动方向相同；

还包括升降座、驱动升降座进行上下升降的升降驱动机构，所述横向支撑板可转动的设于升降座上，所述升降座上设置有驱动横向支撑板进行转动的转动机构；

还包括机架、设于机架上的纵移驱动机构，所述升降驱动机构设于机架上，所述升降驱动机构在纵移驱动机构的作用下实现纵向移动，所述升降座的两侧上分别设置有夹持输入工位与夹持输出工位，所述上夹持臂与下夹持臂用于将夹持输入工位上的矩形物品转移至夹持输出工位。

进一步地改进，所述直线推动机构包括铰接设于竖向支撑板上的第一上臂、铰接设于推板上的第二上臂、铰接设于竖向支撑板上的第一下臂、铰接设于推板上的第二下臂、铰接设于竖向支撑板上的推动气缸，所述第一上臂与第二上臂铰接相连，所述第一下臂与第二下臂铰接相连，所述推动气缸的活塞杆与第一上臂或第一下臂铰接相连，所述推板在推动气缸的作用下实现水平移动。

进一步地改进，所述上夹持臂和/或下夹持臂上位于夹持空间的一侧内设置有防滑条纹。

进一步地改进，所述上夹持臂和/或下夹持臂上开设有用于减重的多个沉孔或镂空部。

进一步地改进，所述固定架上设有一固定板，所述固定架靠近竖向支撑板的一侧与固定板铰接，所述固定板上设有微调气缸，所述固定架的另一端设有导向孔，所述微调气缸的推杆的自由端可活动地设于导向孔内，使固定架的上表面在微调气缸的作用下与固定板呈3-10°夹角。

通过采用前述技术方案，本矩形物品夹持机构的有益效果是：

1、本发明结构具有夹持能力强、适用范围广、多功能性、精准定位和自动化操作等优点，且结构紧凑，大大减少了其占地面积，可以提高生产效率，并适用于各种矩形物品的夹持需求，其具体体现为：

1）、夹持能力强：本发明矩形物品夹持机构采用上夹持臂和下夹持臂的夹持方式，结构稳定且夹持力度可根据外接的控制系统进行相应调整，能够牢固夹持矩形物品，确保其在运输或加工过程中不会滑动或脱落；

2）、夹持范围广：本发明矩形物品夹持机构适用于不同尺寸的矩形物品，通过调整上夹持臂和下夹持臂的位置，可以适应不同大小的矩形物品夹持需求；

3）、多功能性：本发明矩形物品夹持机构具有横向支撑板、升降座、转动机构等组成部件，可以实现矩形物品的横移、升降和转动等操作，提高了夹持机构的灵活性和多样性；

4）、精准定位和自动化操作：精准定位矩形物品夹持机构配备夹持驱动装置、横移驱动机构、升降驱动机构和纵移驱动机构等自动化部件，可以通过机构的控制系统实现自动化的夹持、转移和定位操作，提高工作效率和生产自动化水平。

2、优化直线推动机构各个部件的布置，使它们更加紧凑地排列在一起，以节省空间；其中，推动气缸的活塞杆与第一上臂或第一下臂的铰接相连，通常采用铰链连接方式，具体来说，活塞杆末端通过铰链与第一上臂或第一下臂的连接点相连，形成一个铰接关节，这种连接方式使得活塞杆能够在铰接点处进行摆动，实现与上下臂的运动配合，当推动气缸工作时，气缸内部的压力变化导致活塞的运动，从而推动活塞杆末端的铰接点移动。这样，推板与铰接点相连，就会跟随活塞杆的移动而进行水平移动。通过控制气缸的工作状态，可以实现推板的精确水平移动。

3、本发明在上夹持臂和/或下夹持臂在夹持空间一侧内设置有防滑条纹，以保证物品在移动过程中的稳定。

4、本发明在上夹持臂和/或下夹持臂上设有用于减轻重量的沉孔或镂空部，以提高机构的效率与操作性，同时也减少生产成本。

5、本发明的竖向支撑板在微调气缸的作用下可与固定架呈3-10°夹角，使得上夹持臂和下夹持臂也会与水平线呈3-10°夹角，从而降低上夹持臂和下夹持臂以及所夹持的矩形物品的重心，有助于减少产品在运动中的摇晃和震动，提高矩形产品转移的稳定性和安全性。

本发明还公开上述矩形物品夹持机构的夹持转移方法，包括以下步骤：

第一步，上夹持臂与下夹持臂张开后夹持，实现对夹持输入工位上的矩形物品进行夹持，而后横移驱动机构横移，实现矩形物品脱离夹持输入工位；

第二步，转动机构驱动升降座转动，实现矩形物品由靠近夹持输入工位的一侧转向至靠近夹持输出工位的一侧；

第三步，利用升降驱动机构、纵移驱动机构、横移驱动机构的配合，实现矩形物品转移至夹持输出工位的对应坐标位置；

第四步，上夹持臂与下夹持臂放松矩形物品，且直线推动机构驱动推板将矩形物品推入对应夹持输出工位的坐标位置。

进一步地改进，第二步中，在实现升降座转动的时候，横移驱动机构同时运动，从而减小夹持输出工位与夹持输入工位之间的间距。

进一步地改进，第四步中，推板将矩形物品推入对应夹持输出工位的同时，横移驱动机构驱动使竖向支撑板朝与推板移动的相反方向移动。

采用上述夹持转移方法的有益效果是：

1、本发明方法可快速实现矩形物品由夹持输入工位到夹持输出工位的转移，可以使物品的夹持和释放过程更加简便和快速，减少操作时间和劳动强度，提高生产线的效率，实现自动化的夹持和定位操作。这可以提高生产线的自动化程度，减少人为干预和提高生产效率。

2、在第二步中，在实现升降座转动的时候，横移驱动机构同时运动，这样可以在加快转移速度的同时，减少夹持输入工位和夹持输出工位之间的间隙，使得各个部件之间的空间利用更加高效，达到优化矩形物品夹持机构的安装空间，实现空间的节省。

3、在第四步中，通过同时移动推板和竖向支撑板，以加快矩形物品的释放速度并提高其转移速度，进而实现更快地进入下一循环动作，以此提高生产效率。

本发明还公开另一种上述矩形物品夹持机构的夹持转移方法，包括以下步骤：

第一步，上夹持臂与下夹持臂张开后夹持，实现对夹持输入工位上的矩形物品进行夹持，微调气缸驱动，使得固定架与固定板呈3-10°夹角，而后横移驱动机构横移，实现矩形物品脱离夹持输入工位；

第二步，转动机构驱动升降座转动，实现矩形物品由靠近夹持输入工位的一侧转向至靠近夹持输出工位的一侧；

第三步，利用升降驱动机构、纵移驱动机构、横移驱动机构的配合，实现矩形物品转移至夹持输出工位的对应坐标位置；

第四步，微调气缸驱动，使得固定架复位，上夹持臂与下夹持臂放松矩形物品，且直线推动机构驱动推板将矩形物品推入对应夹持输出工位的坐标位置。

进一步地改进，第二步中，在实现升降座转动的时候，横移驱动机构同时运动，从而减小夹持输出工位与夹持输入工位之间的间距；

第四步中，推板将矩形物品推入对应夹持输出工位的同时，横移驱动机构驱动使竖向支撑板朝与推板移动的相反方向移动。

采用上述夹持转移方法的有益效果是：本发明方法与第一种方法的区别在于：在第一步中，通过微调气缸的驱动，使得固定架与固定板呈3-10°夹角，使得上夹持臂和下夹持臂使其与水平线呈3-10°夹角，从而降低上夹持臂和下夹持臂以及所夹持的矩形物品的重心，在矩形物品高速转移的状态下，有助于减少产品在运动中的摇晃和震动，提高矩形产品转移的稳定性和安全性。

附图说明

图1是本发明实施例一的使用状态结构示意图。

图2是本发明实施例一的结构示意图。

图3是本发明实施例一夹持机构本体的立体结构示意图。

图4是本发明实施例一夹持机构本体的侧面结构结构示意图。

图5是本发明实施例一推板的结构示意图。

图6是本发明实施例一推板的截面结构示意图。

图7是本发明实施例二夹持机构本体的侧面结构结构示意图。

图8是本发明实施例二夹持机构本体的变化结构示意图。

图9是图8的A处放大结构示意图。

图标：

1、夹持机构本体；11、竖向支撑板；112、固定架；1121、固定板；113、微调气缸；114、导向孔；121、上夹持臂；122、下夹持臂；123、防滑条纹；124、沉孔；13、夹持驱动装置；14、推板；141、主板；1411、上凹槽；1412、下凹槽；1413、弹簧；142、上副板；143、下副板；144、软毛刷；15、直线推动机构；151、第一上臂；152、第二上臂；153、第一下臂；154、第二下臂；155、推动气缸；2、横向支撑板；3、横移驱动机构；4、升降座；5、升降驱动机构；6、转动机构；7、机架；8、纵移驱动机构；100、夹持输入工位；200、夹持输出工位。

具体实施方式

现结合附图和具体实施方式对本发明进一步说明。

实施例一

参考图1-6，本实施例提供一种矩形物品夹持机构，包括夹持机构本体1，所述夹持机构本体1包括固定架112、设于固定架112上的竖向支撑板11、可上下滑动地设于竖向支撑板上的上夹持臂121和下夹持臂122、设于竖向支撑板上的夹持驱动装置13，所述上夹持臂121与下夹持臂122通过夹持驱动装置13实现夹持或分离，所述上夹持臂121与下夹持臂122之间形成夹持空间，所述上夹持臂121与下夹持臂122之间设置有一推板14，所述竖向支撑板上设置有驱动推板14沿夹持空间水平移动的直线推动机构15，所述直线推动机构15包括铰接设于竖向支撑板11上的第一上臂151、铰接设于推板14上的第二上臂152、铰接设于竖向支撑板11上的第一下臂153、铰接设于推板14上的第二下臂154、铰接设于竖向支撑板11上的推动气缸155，所述第一上臂151与第二上臂152铰接相连，所述第一下臂153与第二下臂154铰接相连，所述推动气缸155的活塞杆与第一上臂151或第一下臂153铰接相连，所述推板14在推动气缸155的作用下实现水平移动。

在实际应用中，所述直线推动机构15也可以省去第一上臂151、第二上臂152、第一下臂153和第二下臂154，但这样则会加大其安装空间，不符合本发明的目的。

在本实施例中，还包括横向支撑板2、设于横向支撑板2上的横移驱动机构3，所述竖向支撑板11在横移驱动机构3的作用下可沿横向支撑板2进行横移，所述竖向支撑板11的横移方向与推板14的推动方向相同。

在本实施例中，还包括升降座4、驱动升降座4进行上下升降的升降驱动机构5，所述横向支撑板2可转动的设于升降座4上，所述升降座4上设置有驱动横向支撑板2进行转动的转动机构6。

在本实施例中，还包括机架7、设于机架7上的纵移驱动机构8，所述升降驱动机构5设于机架7上，所述升降驱动机构5在纵移驱动机构8的作用下实现纵向移动，所述升降座4的两侧上分别设置有夹持输入工位100与夹持输出工位200，所述上夹持臂121与下夹持臂122用于将夹持输入工位100上的矩形物品转移至夹持输出工位200。

在本实施例中，为了保证物品在移动过程中的稳定，所述上夹持臂121和下夹持臂122上位于夹持空间的一侧内设置有防滑条纹123。

在本实施例中，为了以提高机构的效率与操作性，同时也减少生产成本，所述上夹持臂121和下夹持臂122上开设有用于减重的多个沉孔124。

在实际应用中，所述防滑条纹123也可以仅设置在所述上夹持臂121或下夹持臂122上，所述沉孔124也可以仅设于所述上夹持臂121或下夹持臂122上，所述沉孔124也可以为镂空。

在本实施例中，为了适应夹持空间的高度，所述推板14为伸缩板，具体的，包括主板141、上副板142和下副板143，所述主板141上端开设有可插设上副板142的上凹槽1411，所述上副板142的下端通过弹簧1413可伸缩地设于上凹槽1411内，所述主板141下端开设有可插设下副板143的下凹槽1412，所述下副板143的上端通过弹簧1413可伸缩地设于下凹槽1412内；同时，由于上夹持臂121和/或下夹持臂122设有防滑条纹123和沉孔124或镂空部，所述上副板142的上端面和下副板143的下端面分别设有软毛刷144，软毛刷144的柔软性和毛刷的弹性可以适应表面的不平坦情况，减少上副板142的上端面与上夹持臂121和下副板143的下端面与下夹持臂122表面的直接接触，从而减少推板14移动时的卡顿和摩擦。

在本实施例中，为了实现对上夹持臂121与下夹持臂122夹持时对夹持力的精准控制，还可以在上夹持臂121与下夹持臂122设置压力传感器，以防止上夹持臂121与下夹持臂122夹持时，压力过大对所夹持的物品造成损坏。

在本实施例中，为了实现精准定位，还应设置若干个定位器，以实现本发明目的，定位器的设置属于本领域常规技术手段，在本实施例中不多做赘述。

在本实施例中，所述夹持驱动装置13、直线推动机构15、横移驱动机构3、升降驱动机构5和纵移驱动机构8均与PLC控制器（图中未示出）通过电信号连接，其中，所述夹持驱动装置13、横移驱动机构3、升降驱动机构5、纵移驱动机构8和转动机构6均采用现有的结构，如夹持驱动装置13可以是电机或气缸，所述横移机构、升降驱动机构5和纵移驱动机构8均可以是无杆气缸或丝杆传动结构或皮带传动结构或链条传动结构或齿轮齿条传动结构或其他现有可实现目标进行直线运动的结构；所述转动机构6可以仅是电机，也可以是电机配合皮带或齿轮驱动实现横向支撑板2转动。

本发明结构的有益效果是：

1、本发明结构具有夹持能力强、适用范围广、多功能性、精准定位和自动化操作等优点，可以提高生产效率，并适用于各种矩形物品的夹持需求，其具体体现为：

1）、夹持能力强：本发明矩形物品夹持机构采用上夹持臂121和下夹持臂122的夹持方式，结构稳定且夹持力度可根据外接的控制系统进行相应调整，能够牢固夹持矩形物品，确保其在运输或加工过程中不会滑动或脱落；

2）、夹持范围广：本发明矩形物品夹持机构适用于不同尺寸的矩形物品，通过调整上夹持臂121和下夹持臂122的位置，可以适应不同大小的矩形物品夹持需求；

3）、多功能性：本发明矩形物品夹持机构具有横向支撑板2、升降座4、转动机构6等组成部件，可以实现矩形物品的横移、升降和转动等操作，提高了夹持机构的灵活性和多样性；

4）、精准定位和自动化操作：精准定位矩形物品夹持机构配备夹持驱动装置13、横移驱动机构3、升降驱动机构5和纵移驱动机构8等自动化部件，可以通过机构的控制系统实现自动化的夹持、转移和定位操作，提高工作效率和生产自动化水平。

2、直线推动机构15的结构设置，可以优化直线推动机构15各个部件的布置，使它们更加紧凑地排列在一起，以节省空间；其中，推动气缸155的活塞杆与第一上臂151或第一下臂153的铰接相连，通常采用铰链连接方式，具体来说，活塞杆末端通过铰链与第一上臂151或第一下臂153的连接点相连，形成一个铰接关节，这种连接方式使得活塞杆能够在铰接点处进行摆动，实现与上下臂的运动配合，当推动气缸155工作时，气缸内部的压力变化导致活塞的运动，从而推动活塞杆末端的铰接点移动。这样，推板14与铰接点相连，就会跟随活塞杆的移动而进行水平移动。通过控制气缸的工作状态，可以实现推板14的精确水平移动。

上述实施例一的矩形物品夹持机构的夹持转移方法，包括以下步骤：

第一步，上夹持臂121与下夹持臂122张开后夹持，实现对夹持输入工位100上的矩形物品进行夹持，而后横移驱动机构3横移，实现矩形物品脱离夹持输入工位100；

第二步，转动机构6驱动升降座4转动，实现矩形物品由靠近夹持输入工位100的一侧转向至靠近夹持输出工位200的一侧，在第二步中，在实现升降座4转动的时候，横移驱动机构3同时运动，从而减小夹持输出工位200与夹持输入工位100之间的间距；

第三步，利用升降驱动机构5、纵移驱动机构8、横移驱动机构3的配合，实现矩形物品转移至夹持输出工位200的对应坐标位置；

第四步，上夹持臂121与下夹持臂122放松矩形物品，且直线推动机构15驱动推板14将矩形物品推入对应夹持输出工位200的坐标位置，推板14将矩形物品推入对应夹持输出工位200的同时，横移驱动机构3驱动使竖向支撑板11朝与推板14移动的相反方向移动。

采用上述夹持转移方法的有益效果是：

1、本发明方法可快速实现矩形物品由夹持输入工位100到夹持输出工位200的转移，可以使物品的夹持和释放过程更加简便和快速，减少操作时间和劳动强度，提高生产线的效率，同时，其通过PLC控制器的控制，实现自动化的夹持和定位操作。这可以提高生产线的自动化程度，减少人为干预和提高生产效率。

2、在第二步中，在实现升降座4转动的时候，横移驱动机构3同时运动，这样可以在加快转移速度的同时，减少夹持输入工位100和夹持输出工位200之间的间隙，使得各个部件之间的空间利用更加高效，达到优化矩形物品夹持机构的安装空间，实现空间的节省。

3、在第四步中，通过同时移动推板14和竖向支撑板11，以加快矩形物品的释放速度并提高其转移速度，进而实现更快地进入下一循环动作，以此提高生产效率。

实施例二

参考图7-9，本实施例二提供一种与实施例一基于同一发明构思的矩形物品夹持机构，其与实施例一的区别在于：所述固定架112上设有一固定板1121，所述固定架112靠近竖向支撑板11的一侧与固定板1121铰接，所述固定板1121上设有微调气缸113，所述固定架112的另一端设有导向孔114，所述微调气缸113的推杆的自由端可活动地设于导向孔114内，使固定架112的上表面在微调气缸113的作用下与固定板呈3-10°夹角，所述微调气缸113与PLC控制器（图中未示出）通过电信号连接。

通过上述设置，当固定架112在微调气缸113的作用下与固定板1121呈3-10°夹角时，所述上夹持臂121和下夹持臂122也会与水平线呈3-10°夹角，从而降低上夹持臂121和下夹持臂122以及所夹持的矩形物品的重心，有助于减少产品在运动中的摇晃和震动，提高矩形产品转移的稳定性和安全性。

基于上述实施例二改进，本发明矩形物品夹持机构的夹持转移方法，包括以下步骤：

第一步，上夹持臂121与下夹持臂122张开后夹持，实现对夹持输入工位100上的矩形物品进行夹持，微调气缸113驱动，使得固定架112与固定板1121呈3-10°夹角，而后横移驱动机构3横移，实现矩形物品脱离夹持输入工位100；

第二步，转动机构6驱动升降座4转动，实现矩形物品由靠近夹持输入工位100的一侧转向至靠近夹持输出工位200的一侧，在实现升降座4转动的时候，横移驱动机构3同时运动，从而减小夹持输出工位200与夹持输入工位100之间的间距；

第三步，利用升降驱动机构5、纵移驱动机构8、横移驱动机构3的配合，实现矩形物品转移至夹持输出工位200的对应坐标位置；

第四步，微调气缸113驱动，使得固定架112复位，上夹持臂121与下夹持臂122放松矩形物品，且直线推动机构15驱动推板14将矩形物品推入对应夹持输出工位200的坐标位置，推板14将矩形物品推入对应夹持输出工位200的同时，横移驱动机构3驱动使竖向支撑板11朝与推板14移动的相反方向移动。

采用上述夹持转移方法的有益效果是：本发明方法与第一种方法的优势在于：在第一步中，通过微调气缸113的驱动，使得固定架112与固定板1121呈3-10°夹角，使得上夹持臂121和下夹持臂122使其与水平线呈3-10°夹角，从而降低上夹持臂121和下夹持臂122以及所夹持的矩形物品的重心，在矩形物品高速转移的状态下，有助于减少产品在运动中的摇晃和震动，提高矩形产品转移的稳定性和安全性。

尽管结合优选实施方案具体展示和介绍了本发明，但所属领域的技术人员应该明白，在不脱离所附权利要求书所限定的本发明的精神和范围内，在形式上和细节上可以对本发明做出各种变化，均为本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种矩形物品夹持机构，其特征在于：包括夹持机构本体，所述夹持机构本体包括固定架、设于固定架上的竖向支撑板、可上下滑动地设于竖向支撑板上的上夹持臂和下夹持臂、设于竖向支撑板上的夹持驱动装置，所述上夹持臂与下夹持臂通过夹持驱动装置实现夹持或分离，所述上夹持臂与下夹持臂之间形成夹持空间，所述上夹持臂与下夹持臂之间设置有一推板，所述竖向支撑板上设置有驱动推板沿夹持空间水平移动的直线推动机构；

还包括横向支撑板、设于横向支撑板上的横移驱动机构，所述竖向支撑板在横移驱动机构的作用下可沿横向支撑板进行横移，所述竖向支撑板的横移方向与推板的推动方向相同；

还包括升降座、驱动升降座进行上下升降的升降驱动机构，所述横向支撑板可转动的设于升降座上，所述升降座上设置有驱动横向支撑板进行转动的转动机构；

还包括机架、设于机架上的纵移驱动机构，所述升降驱动机构设于机架上，所述升降驱动机构在纵移驱动机构的作用下实现纵向移动，所述升降座的两侧上分别设置有夹持输入工位与夹持输出工位，所述上夹持臂与下夹持臂用于将夹持输入工位上的矩形物品转移至夹持输出工位；

所述推板为伸缩板，包括主板、上副板和下副板，所述主板上端开设有可插设上副板的上凹槽，所述上副板的下端通过弹簧可伸缩地设于上凹槽内，所述主板下端开设有可插设下副板的下凹槽，所述下副板的上端通过弹簧可伸缩地设于下凹槽内，所述上副板的上端面和下副板的下端面分别设有软毛刷；

所述固定架上设有一固定板，所述固定架靠近竖向支撑板的一侧与固定板铰接，所述固定板上设有微调气缸，所述固定架的另一端设有导向孔，所述微调气缸的推杆的自由端可活动地设于导向孔内，使固定架的上表面在微调气缸的作用下与固定板呈3-10°夹角。

2.根据权利要求1所述的一种矩形物品夹持机构，其特征在于：所述直线推动机构包括铰接设于竖向支撑板上的第一上臂、铰接设于推板上的第二上臂、铰接设于竖向支撑板上的第一下臂、铰接设于推板上的第二下臂、铰接设于竖向支撑板上的推动气缸，所述第一上臂与第二上臂铰接相连，所述第一下臂与第二下臂铰接相连，所述推动气缸的活塞杆与第一上臂或第一下臂铰接相连，所述推板在推动气缸的作用下实现水平移动。

3.根据权利要求1所述的一种矩形物品夹持机构，其特征在于：所述上夹持臂和/或下夹持臂上位于夹持空间的一侧内设置有防滑条纹。

4.根据权利要求1所述的一种矩形物品夹持机构，其特征在于：所述上夹持臂和/或下夹持臂上开设有用于减重的多个沉孔或镂空部。

5.一种应用于权利要求1至4任一权利要求所述的一种矩形物品夹持机构的夹持转移方法，其特征在于：包括以下步骤：

第一步，上夹持臂与下夹持臂张开后夹持，实现对夹持输入工位上的矩形物品进行夹持，而后横移驱动机构横移，实现矩形物品脱离夹持输入工位；

第二步，转动机构驱动升降座转动，实现矩形物品由靠近夹持输入工位的一侧转向至靠近夹持输出工位的一侧；

第三步，利用升降驱动机构、纵移驱动机构、横移驱动机构的配合，实现矩形物品转移至夹持输出工位的对应坐标位置；

第四步，上夹持臂与下夹持臂放松矩形物品，且直线推动机构驱动推板将矩形物品推入对应夹持输出工位的坐标位置。

6.根据权利要求5所述的一种矩形物品夹持机构的夹持转移方法，其特征在于：第二步中，在实现升降座转动的时候，横移驱动机构同时运动，从而减小夹持输出工位与夹持输入工位之间的间距。

7.根据权利要求6所述的一种矩形物品夹持机构的夹持转移方法，其特征在于：第四步中，推板将矩形物品推入对应夹持输出工位的同时，横移驱动机构驱动使竖向支撑板朝与推板移动的相反方向移动。

8.一种应用于权利要求1所述的一种矩形物品夹持机构的夹持转移方法，其特征在于：包括以下步骤：

第一步，上夹持臂与下夹持臂张开后夹持，实现对夹持输入工位上的矩形物品进行夹持，微调气缸驱动，使得竖向支撑板与固定架呈3-10°夹角，而后横移驱动机构横移，实现矩形物品脱离夹持输入工位；

第二步，转动机构驱动升降座转动，实现矩形物品由靠近夹持输入工位的一侧转向至靠近夹持输出工位的一侧；

第三步，利用升降驱动机构、纵移驱动机构、横移驱动机构的配合，实现矩形物品转移至夹持输出工位的对应坐标位置；

第四步，微调气缸驱动，使得固定架复位，上夹持臂与下夹持臂放松矩形物品，且直线推动机构驱动推板将矩形物品推入对应夹持输出工位的坐标位置。

9.根据权利要求8所述的一种矩形物品夹持机构的夹持方法，其特征在于：

第二步中，在实现升降座转动的时候，横移驱动机构同时运动，从而减小夹持输出工位与夹持输入工位之间的间距；

第四步中，推板将矩形物品推入对应夹持输出工位的同时，横移驱动机构驱动使竖向支撑板朝与推板移动的相反方向移动。