CN116652490A - 一种高适用性焊接机器人 - Google Patents
一种高适用性焊接机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN116652490A CN116652490A CN202310942538.3A CN202310942538A CN116652490A CN 116652490 A CN116652490 A CN 116652490A CN 202310942538 A CN202310942538 A CN 202310942538A CN 116652490 A CN116652490 A CN 116652490A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- driving
- supporting plate
- adsorption
- motor
- fixed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000003466 welding Methods 0.000 title claims abstract description 49
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 74
- 239000000463 material Substances 0.000 claims abstract description 62
- 238000001179 sorption measurement Methods 0.000 claims abstract description 38
- 238000003825 pressing Methods 0.000 claims description 28
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims description 4
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 claims description 3
- 230000002441 reversible effect Effects 0.000 abstract description 3
- 238000010521 absorption reaction Methods 0.000 description 5
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 4
- 206010044625 Trichorrhexis Diseases 0.000 description 3
- 230000013011 mating Effects 0.000 description 3
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 3
- 230000007306 turnover Effects 0.000 description 3
- XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N Iron Chemical compound [Fe] XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 238000005267 amalgamation Methods 0.000 description 2
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 230000001154 acute effect Effects 0.000 description 1
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 238000003795 desorption Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 229910052742 iron Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 229910052751 metal Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 150000002739 metals Chemical class 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000000149 penetrating effect Effects 0.000 description 1
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 239000012815 thermoplastic material Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
- B23K37/02—Carriages for supporting the welding or cutting element
- B23K37/0252—Steering means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
- B23K37/04—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups for holding or positioning work
- B23K37/0426—Fixtures for other work
- B23K37/0435—Clamps
- B23K37/0443—Jigs
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
- B23K37/04—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups for holding or positioning work
- B23K37/047—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups for holding or positioning work moving work to adjust its position between soldering, welding or cutting steps
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P70/00—Climate change mitigation technologies in the production process for final industrial or consumer products
- Y02P70/10—Greenhouse gas [GHG] capture, material saving, heat recovery or other energy efficient measures, e.g. motor control, characterised by manufacturing processes, e.g. for rolling metal or metal working
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Resistance Welding (AREA)
Abstract
本发明涉及焊接设备领域，公开一种高适配性焊接机器人，包括机台、沿机台的长度方向往复移动的滑台以及设置于滑台上的物料定位机构，在机台上设置有一龙门架，龙门架上设置有一焊枪，所述焊枪可竖直升降以及沿机台的宽度方向往复移动，物料定位机构包括两可沿机台宽度方向相互靠近或远离的安装座、翻转设置于安装座相背的一端的支撑板以及驱使支撑板翻转一定角度的转动驱动机构，在支撑板上设置有可吸附不同尺寸物料的吸附机构，吸附机构包括均布于支撑板上的吸附孔、于每个吸附孔内伸缩设置的活塞杆以及驱使每个活塞杆同步伸缩的吸附驱动机构，该机器人可适用不同尺寸的物料之间的吸附、不同尺寸物料呈夹角拼合，适配性得到显著的提升。
Description
技术领域
本发明涉及焊接设备领域，尤其涉及一种高适用性焊接机器人。
背景技术
焊接是一种以加热、高温或者高压的方式接合金属或其他热塑性材料的制造工艺及技术。随着社会的发展，焊接技术从手动焊接逐渐向半自动焊接甚至全自动焊接过渡。
申请号为201810833390.9的中国专利申请文本中公开有一种焊接机器人，包括底座以及设置于底座上方的焊枪，焊枪连接于一电动推杆上可实现竖直升降，电动推杆连接于一水平设置的丝杆滑台上，由第五电机驱使沿丝杆水平滑移，丝杆转动设置于一支撑杆上，支撑杆的两端与底座上的立板插接配合，底座内沿垂直电动推杆滑移的方向设置有齿条，支撑杆的两端设置有连接块，连接块上连接有第四电机且第四电机的电机轴上设置于齿条啮合的齿轮，随着第四电机的转动，驱使支撑杆沿垂直于电动推杆移动的方向滑移。
上述的结构能够实现焊枪沿X轴、Y轴和Z轴运动，待焊接的物料则放在底座上，通过一升降设置的压板压紧。
上述焊接机器人只能焊接水平放置的板材，无法实现呈立体设置的物料之间的焊接，例如无法将两块呈钝角或直角或锐角的板材拼合后进行焊接，更无法将两不同尺寸的板材进行拼合焊接。
发明内容
本发明针对现有技术焊接机器人无法实现不同尺寸的板材呈夹角进行拼合并焊接的缺点，提供了一种能够实现两板材呈夹角拼合并焊接的高适用性焊接机器人。
为了解决上述技术问题，本发明通过下述技术方案得以解决：
一种高适配性焊接机器人，包括机台、沿机台的长度方向往复移动的滑台以及设置于滑台上的物料定位机构，在机台上设置有一龙门架，龙门架上设置有一焊枪，所述焊枪可竖直升降以及沿机台的宽度方向往复移动，物料定位机构包括两可沿机台宽度方向相互靠近或远离的安装座、翻转设置于安装座相背的一端的支撑板以及驱使支撑板翻转一定角度的转动驱动机构，在支撑板上设置有可吸附不同尺寸物料的吸附机构，吸附机构包括均布于支撑板上的吸附孔、于每个吸附孔内伸缩设置的活塞杆以及驱使每个活塞杆同步伸缩的吸附驱动机构。
采用上述方案，在现有的机器人上，增设物料定位机构，增设物料定位机构能够实现两待拼合的物料的吸附、吸附物料后带动物料翻转并相互靠近进行拼合，并利用吸附驱动机构驱使所有的活塞杆同步移动，只要与待拼合物料完全接触的吸附孔均能够实现从常压向负压再到常压的切换，进而可以适用不同尺寸的物料之间的吸附、不同尺寸物料呈夹角拼合，适配性得到显著的提升。
作为优选，吸附驱动机构包括于支撑板下方设置的与所有的活塞杆尾端固定连接的驱动板、在驱动板和支撑板之间设置的用于驱使驱动板下降的驱动增压件以及当驱动板失去驱动力后驱使驱动板自动上升复位的弹性复位机构。
采用上述方案，驱动增压件用于驱使驱动板下降，实现活塞杆下降，进而实现与物料接触的吸附孔从常压至负压的切换，实现物料的吸附；弹性复位机构用于实现在驱动增压件后退时，驱动板上升复位，实现与物料接触的吸附孔从负压向常压切换，实现物料的解吸附。
作为优选，驱动增压件包括固定于驱动板上端且上端带配合斜面的固定块、导向滑移于支撑板下端面且下端带抵压斜面的抵压块以及驱使抵压块靠近或远离固定块的驱动件，当抵压斜面抵压配合斜面时，驱动板处于逐渐下降的趋势。
采用上述方案，利用抵压块的抵压斜面与固定块的配合斜面的抵压配合，实现驱动板与支撑板之间间距的增大，进而实现活塞杆的下降。
作为优选，驱动件包括转动设置于支撑板下端的第四丝杆以及驱使第四丝杆转动的第四电机，在抵压块远离抵压斜面的一端设置有与第四丝杆配合的螺纹槽，抵压块上端嵌入滑移于支撑板上。
采用上述方案，利用第四丝杆与抵压块的螺纹配合，抵压块与支撑块的导向配合，实现抵压块随着第四丝杆的转动沿第四丝杆轴向移动。
作为优选，转动驱动机构包括于支撑板上设置的贯穿至安装座两侧的转动轴、同轴固定于转动轴上的从动齿轮以及固定于安装座上的第五电机，第五电机的电机轴上同轴固定有与从动齿轮啮合的驱动齿轮。
采用上述方案，支撑板的转动利用齿轮组实现，从动齿轮为大齿轮，驱动齿轮为小齿轮，第五电机带动较为省力。
作为优选，在安装座上伸缩设置有可限位从动齿轮转动的限位齿，限位齿的伸缩受控于一电磁控制机构。
作为优选，电磁控制机构包括固定于安装座侧壁且带容置槽的安装块、固定于容置槽底部的电磁铁以及与限位齿连接且伸缩于容置槽内的连接块，在连接块与电磁铁之间设置有两端分别与两者固定的第一弹性件，连接块的伸缩受控于电磁铁的得电或失电。
采用上述方案，限位齿的设置能够实现对从动齿轮的锁止或解锁，锁止后，支撑板更加稳定，承重能力更佳，对第五电机的损耗更小。
作为优选，滑台与安装座之间通过导向机构导向滑移，两滑台的靠近或远离受控于第一驱动机构，第一驱动机构包括于安装座上对应凸设且螺纹设置方向相反的两螺杆、带正反螺纹槽且同时与两螺杆配合的螺纹管以及同心固定于螺纹管外壁的第一齿轮，在滑台上固定有第六电机，第六电机的电机轴上同轴固定有与第一齿轮啮合的第二齿轮。
采用上述方案，通过螺纹管的正反转动，就能实现两螺杆的相互靠近或远离，实现安装座的同步靠近或同步远离。
作为优选，在支撑板上沿安装座的移动方向导向滑移设置有一垂直于支撑板的托板，托板的移动受控于第二驱动机构，第二驱动机构包括于支撑板上端沿安装座移动方向延伸的配合槽、转动于配合槽内的第五丝杆以及设置于支撑板靠近其转动端的一端上且用于驱使第五丝杆转动的第七电机，在托板下端凸设有嵌入至配合槽内的插块且插块上设置有与第五丝杆配合的螺纹孔。
采用上述方案，托板的设置能够改变物料在支撑板上的位置，还能够实现两物料拼合处位于滑台的中部，降低控制难度。
作为优选，在机台与滑台之间设置有第一导向滑移机构，第一导向滑移机构包括在机台上于滑台的两侧沿滑台的移动方向凸设的导轨以及于滑台上设置的与导轨导向配合的导槽，导槽的内壁上设置有分别与导轨的两侧以及端面滚动配合的滑移轮。
采用上述方案，滑移轮在起到导向滑台的作用的同时，增加滑台移动的流畅性。
本发明由于采用了以上技术方案，具有显著的技术效果：
在现有的机器人上，增设物料定位机构，该增设物料定位机构能够实现两待拼合的物料的吸附、吸附物料后带动物料翻转并相互靠近进行拼合，并利用吸附驱动机构驱使所有的活塞杆同步移动，只要与待拼合物料完全接触的吸附孔均能够实现从常压向负压再到常压的切换，进而可以适用不同尺寸的物料之间的吸附、不同尺寸物料呈夹角拼合，适配性得到显著的提升；
托板的设置能够改变物料在支撑板上的位置，还能够实现两物料拼合处位于滑台的中部，降低焊接控制难度；
限位齿的设置能够实现对从动齿轮的锁止或解锁，锁止后，支撑板更加稳定，承重能力更佳，对第五电机的损耗更小。
附图说明
图1是实施例1的一种高适用性焊接机器人的轴测图；
图2是实施例1的一种高适用性焊接机器人的主视图；
图3是图2的A-A的剖视图；
图4是图3的A的放大图；
图5是图3的B-B的剖视图；
图6是图5的B的放大图；
图7-图8是实施例1的物料定位机构的轴测图；
图9是实施例1的滑台以及位于其上的两组物料定位机构定位物料时的轴测图；
图10是实施例2的物料定位机构的轴测图；
图11是图10的C的放大图。
以上附图中各数字标号所指代的部位名称如下：1、机台；2、滑台；201、第二导向滑槽；202、活动块；3、龙门架；31、第一导向滑槽；4、第一丝杆；5、第一电机；6、导槽；7、导轨；8、安装座；801、第二导向滑块；9、支撑板；901、配合槽；902、第三导向滑槽；903、第四导向滑槽；904、吸附孔；10、螺纹管；11、第一齿轮；12、配合块；121、第一导向滑块；13、固定壳；14、第二丝杆；15、第二电机；16、第三电机；17、焊枪；18、托板；1801、插块；1802、第三导向滑块；19、转动轴；20、第三丝杆；21、升降滑块；22、螺杆；23、第六电机；24、第二齿轮；25、滑移轮；26、第七电机；27、第五丝杆；28、驱动板；29、活塞杆；30、第二弹性件；31、固定块；311、配合斜面；32、抵压块；321、抵压斜面；33、第四丝杆；34、第四电机；35、配合管；36、从动齿轮；37、第五电机；38、驱动齿轮；39、限位齿；40、连接块；41、安装块；42、容置槽；43、电磁铁；44、第一弹性件。
具体实施方式
下面结合附图与实施例对本发明作进一步详细描述。
实施例1
一种高适配性焊接机器人，参照图1-图3所示，包括机台1、沿机台1的长度方向往复移动的滑台2以及设置于滑台2上的物料定位机构，滑台2的在机台1上设置有一龙门架3，龙门架3上设置有一焊枪17，焊枪17可竖直升降以及沿机台1的宽度方向往复移动。
在机台1上沿滑台2的移动方向水平设置有第一丝杆4，第一丝杆4通过轴承座转动配合，第一丝杆4的转动受控于固定在机台1上的第一电机5，滑台2下端设置有一带螺母的活动块202，螺母与第一丝杆4螺纹配合，在机台1与滑台2之间设置有第一导向滑移机构，第一导向滑移机构包括在机台1两侧的侧壁上沿滑台2的移动方向凸设的导轨7以及于滑台2的两侧凹陷的可供导轨7插入的导槽6，导槽6的内壁上设置有分别与导轨7的两侧以及端面滚动配合的滑移轮25，当第一电机5正反转动时，滑台2能够流畅实现往复移动。
焊枪17固定于一升降部件上，该升降部件包括开口朝向的固定壳13以及竖直导向移动在固定壳13内的升降滑块21，焊枪17固定于升降滑块21的下端面，固定壳13内竖直转动有第三丝杆20，升降滑块21具备与第三丝杆20配合的螺纹通槽，在固定壳13上端固定有驱使第三丝杆20转动的第二电机15，当第二电机15正反转动时，可实现升降滑块21的竖直升降，进而带动焊枪17的竖直升降运动。
固定壳13固定于一配合块12的一侧，在龙门架3上沿垂直于滑台2移动的方向转动设置有第二丝杆14，在龙门架3的一侧固定有驱使第二丝杆14转动的第三电机16，配合块12上设置有与第二丝杆14配合的螺纹通槽，龙门架3上端沿垂直于滑台2移动方向开设有第一导向滑槽31，配合块12的上端面凸设有与第一导向滑槽31导向配合的第一导向滑块121，随着第三电机16的正反转动，可实现焊枪17沿垂直于滑台2移动的方向往复移动。
参照图4-图9所示，物料定位机构包括两可沿机台1宽度方向相互靠近或远离的安装座8、翻转设置于安装座8相背的一端的支撑板9以及驱使支撑板9翻转一定角度的转动驱动机构，在支撑板9上设置有可吸附不同尺寸物料的吸附机构。
滑台2与安装座8之间通过导向机构导向滑移，结合图9所示，导向机构包括于滑台2上端面的两侧沿安装座8的移动方向凹陷的第二导向滑槽201，安装座8的下端设置有可嵌入并滑移在第二导向滑槽201内的第二导向滑块801，两滑台2的靠近或远离受控于第一驱动机构，结合图3-图5所示，第一驱动机构包括于安装座8上对应凸设且螺纹设置方向相反的两螺杆22、带正反螺纹槽且同时与两螺杆22配合的螺纹管10以及同心固定于螺纹管10外壁的第一齿轮11，在滑台2上固定有第六电机23，第六电机23的电机轴上同轴固定有与第一齿轮11啮合的第二齿轮24，第六电机23的转动带动第一齿轮11转动，进而带动螺纹管10转动，螺纹管10的正反转动可实现螺杆22相互靠近或远离，进而实现安装座8的相互靠近或远离。
参照图7和图8所示，转动驱动机构包括于支撑板9上设置的贯穿至安装座8两侧的转动轴19，转动轴19的一端延伸至安装座8的侧壁外且端部同轴固定有一从动齿轮36，在安装座8上固定有第五电机37，第五电机37的电机轴上同轴固定有与从动齿轮36啮合的驱动齿轮38，第二电机15的正反转动可实现支撑板9在一定角度内进行上下翻转，本实施例中，支撑板9可向下翻转至水平状态且向上翻转至90°，翻转精度为1°~5°，本实施例为5°。
结合图5-图6所示，吸附机构包括均布于支撑板9上的吸附孔904、于每个吸附孔904内伸缩设置的活塞杆29以及驱使每个活塞杆29同步伸缩的吸附驱动机构，支撑板9上端面固定有与吸附孔904一一对应的通孔的弹性层，吸附驱动机构包括于支撑板9下方设置的与所有的活塞杆29尾端固定连接的驱动板28、在驱动板28和支撑板9之间设置的用于驱使驱动板28下降的驱动增压件以及当驱动板28失去驱动力后驱使驱动板28自动上升复位的弹性复位机构，为了增加吸附孔904的负压强度，支撑板9下端以每个吸附孔904为中心向下延伸有孔径与吸附孔904等径的配合管35，活塞杆移动于配合管35内，弹性复位机构为若干第二弹性件30，第二弹性件30为弹簧，第二弹性件30套设在配合管35外且两端分别与支撑板9下部以及驱动板28上端面固定连接，驱动增压件包括固定于驱动板28上端且上端带配合斜面311的固定块31、导向滑移于支撑板9下端面且下端带抵压斜面321的抵压块32以及驱使抵压块32靠近或远离固定块31的驱动件，支撑板9下端沿抵压块32移动方向开设有第三导向滑槽902，在抵压块32上端凸设有可嵌入并滑移在第三导向滑槽902内的滑移块，驱动件包括转动设置于支撑板9下端的第四丝杆33以及驱使第四丝杆33转动的第四电机34，第四丝杆33通过固定于支撑板9下端的轴承座实现转动配合，第四电机34固定于支撑板9下端面，在抵压块32远离抵压斜面321的一端设置有与第四丝杆配合的螺纹槽，抵压块32上端嵌入滑移于支撑板9上，当抵压斜面321抵压配合斜面311时，驱动板28处于逐渐下降的趋势，物体放置在支撑板9上端后，随着驱动板28的下降，与物体完全接触的那些吸附孔904会从常压切换至负压进而实现对物体的吸附。
当支撑板9处于水平状态时，在支撑板9上沿安装座8的移动方向导向滑移设置有一垂直于支撑板9的托板18，托板18的移动受控于第二驱动机构，参照图6-图8所示，第二驱动机构包括于支撑板9上端沿安装座8移动方向延伸的配合槽901、转动于配合槽901内的第五丝杆27以及设置于支撑板9靠近其转动端的一端上且用于驱使第五丝杆27转动的第七电机26，在托板18下端凸设有嵌入至配合槽901内的插块1801且插块1801上设置有与第五丝杆27配合的螺纹孔，在支撑板9上端沿托板18的移动方向开设有横截面呈“等腰”梯形且开口小于底部的第四导向滑槽903，在托板18下端凸设有与第四导向滑槽903嵌设滑移的第三导向滑块1802，当第七电机26正反转动时，可稳定且精确移动托板18，托板18可在吸附孔904处于解吸状态时，改变待吸附物体在支撑板9上的位置，进而实现两物体之间的拼合。
每组安装座8上涉及到的第四电机34、第五电机37、第六电机23和第七电机26均可独立控制，即一组安装座8上的上述四个电机运动时，另一组安装座8上的四个电机可同步运行也可分部运行。
焊接过程如下：
1、准备阶段：焊枪17上升至最高处且移动至龙门架3中央处，滑台2移动至进料端，两安装座8移动至相对距离最大处；
2、上料：利用人工或机械臂将两待焊接的物料（板材或块件）分别放置在两支撑板9上端面；
3、拼合：
3.1、若为水平拼合且两物料的拼合端超出至支撑板9外，则启动第六电机23，驱使螺纹管10转动实现螺杆22的相互靠近，进而实现安装座8的相互靠近直至两物料实现拼合；
3.2、若为水平拼合且至少存在一块物料的拼合端未超出至支撑板9外，则未超出支撑板9外的那块物料所在支撑板9上的第七电机26转动，驱使托板18移动并推动该物料移动至与另一物料超出支撑板9外相同的距离，接着启动第六电机23实现两安装座8的相互直至实现两物料的拼合；
3.3、若呈夹角拼合，先驱动第七电机26，根据两物料长度的不同，可根据程序控制两第七电机26转动不同的圈数以实现两物料的拼合端伸出相同距离至支撑板9外，接着，驱使第五电机37转动，实现支撑板9向上翻转相同的角度，参照图9所示，例如两拼合物呈90°夹角，则支撑板9上翻45°；进一步，驱使第六电机23转动，实现两安装座8的相互靠近直至物料的拼合端相互拼合；
4、焊接：
若物料为3.1中涉及到的拼合方式，且拼合处不是位于滑台2中间处，则滑台2移动至龙门架3下方时，焊枪17先水平移动至物料的拼合处正上方，接着下降至拼合处，滑台2边移动，焊枪17边进行焊接；
若物料为3.1~3.3中涉及到的拼合方式且拼合处位于滑台2中间处，则滑台2移动至龙门架3下方时，焊枪17下降至拼合处，滑台2边移动，焊枪17边进行焊接。
本实施例对于焊枪17、滑台2的移动、焊枪17水平移动以及升降运动的驱动方式均为现有技术，滑台2上的物料定位机构为本实施例的改进处，在配合块12上设置有检测焊枪17至拼合处高度的距离检测开关，该距离检测开关为现有的红外检测开关，上述的各个电机以及红外检测开关均连接于一PLC控制器上，且所有的电机均为伺服电机，通过PLC控制器的逻辑编程控制各个电机的启闭顺次、转速以及转动圈数等。
实施例2
本实施例与实施例1的区别是，参照图10-图11所示，在安装座8上伸缩设置有可限位从动齿轮36转动的限位齿39，限位齿39的伸缩受控于一电磁控制机构，电磁控制机构包括固定于安装座8侧壁且带容置槽42的安装块41、固定于容置槽42底部的电磁铁43以及与限位齿39连接且伸缩于容置槽42内的连接块40，在连接块40与电磁铁43之间设置有两端分别与两者固定的第一弹性件44，第一弹性件44为弹簧，连接块40由铁制成，连接块40的伸缩受控于电磁铁43的得电或失电，当电磁铁43得电时，连接块40收缩，驱使限位齿39脱离从动齿轮36；当电磁铁43失电时，连接块40在弹簧的复位作用下在局部伸出，驱使限位齿39与从动齿轮36啮合，限位从动齿轮36的转动，进而可增加支撑板9转动后实现锁止的锁止力以及承重能力。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种高适配性焊接机器人，包括机台(1)、沿机台(1)的长度方向往复移动的滑台(2)以及设置于滑台(2)上的物料定位机构，在机台(1)上设置有一龙门架(3)，龙门架(3)上设置有一焊枪(17)，所述焊枪(17)可竖直升降以及沿机台(1)的宽度方向往复移动，其特征在于：物料定位机构包括两可沿机台(1)宽度方向相互靠近或远离的安装座(8)、翻转设置于安装座(8)相背的一端的支撑板(9)以及驱使支撑板(9)翻转一定角度的转动驱动机构，在支撑板(9)上设置有可吸附不同尺寸物料的吸附机构，吸附机构包括均布于支撑板(9)上的吸附孔(904)、于每个吸附孔(904)内伸缩设置的活塞杆(29)以及驱使每个活塞杆(29)同步伸缩的吸附驱动机构。
2.根据权利要求1所述的一种高适配性焊接机器人，其特征在于：吸附驱动机构包括于支撑板(9)下方设置的与所有的活塞杆(29)尾端固定连接的驱动板(28)、在驱动板(28)和支撑板(9)之间设置的用于驱使驱动板(28)下降的驱动增压件以及当驱动板(28)失去驱动力后驱使驱动板(28)自动上升复位的弹性复位机构。
3.根据权利要求2所述的一种高适配性焊接机器人，其特征在于：驱动增压件包括固定于驱动板(28)上端且上端带配合斜面(311)的固定块(31)、导向滑移于支撑板(9)下端面且下端带抵压斜面(321)的抵压块(32)以及驱使抵压块(32)靠近或远离固定块(31)的驱动件，当抵压斜面(321)抵压配合斜面(311)时，驱动板(28)处于逐渐下降的趋势。
4.根据权利要求3所述的一种高适配性焊接机器人，其特征在于：驱动件包括转动设置于支撑板(9)下端的第四丝杆(33)以及驱使第四丝杆(33)转动的第四电机(34)，在抵压块(32)远离抵压斜面(321)的一端设置有与第四丝杆(33)配合的螺纹槽，抵压块(32)上端嵌入滑移于支撑板(9)上。
5.根据权利要求1所述的一种高适配性焊接机器人，其特征在于：转动驱动机构包括于支撑板(9)上设置的贯穿至安装座(8)两侧的转动轴(19)、同轴固定于转动轴(19)上的从动齿轮(36)以及固定于安装座(8)上的第五电机(37)，第五电机(37)的电机轴上同轴固定有与从动齿轮(36)啮合的驱动齿轮(38)。
6.根据权利要求5所述的一种高适配性焊接机器人，其特征在于：在安装座(8)上伸缩设置有可限位从动齿轮(36)转动的限位齿(39)，限位齿(39)的伸缩受控于一电磁控制机构。
7.根据权利要求6所述的一种高适配性焊接机器人，其特征在于：电磁控制机构包括固定于安装座(8)侧壁且带容置槽(42)的安装块(41)、固定于容置槽(42)底部的电磁铁(43)以及与限位齿(39)连接且伸缩于容置槽(42)内的连接块(40)，在连接块(40)与电磁铁(43)之间设置有两端分别与两者固定的第一弹性件(44)，连接块(40)的伸缩受控于电磁铁(43)的得电或失电。
8.根据权利要求1所述的一种高适配性焊接机器人，其特征在于：滑台(2)与安装座(8)之间通过导向机构导向滑移，两滑台(2)的靠近或远离受控于第一驱动机构，第一驱动机构包括于安装座(8)上对应凸设且螺纹设置方向相反的两螺杆(22)、带正反螺纹槽且同时与两螺杆(22)配合的螺纹管(10)以及同心固定于螺纹管(10)外壁的第一齿轮(11)，在滑台(2)上固定有第六电机(23)，第六电机(23)的电机轴上同轴固定有与第一齿轮(11)啮合的第二齿轮(24)。
9.根据权利要求1所述的一种高适配性焊接机器人，其特征在于：在支撑板(9)上沿安装座(8)的移动方向导向滑移设置有一垂直于支撑板(9)的托板(18)，托板(18)的移动受控于第二驱动机构，第二驱动机构包括于支撑板(9)上端沿安装座(8)移动方向延伸的配合槽(901)、转动于配合槽(901)内的第五丝杆(27)以及设置于支撑板(9)靠近其转动端的一端上且用于驱使第五丝杆(27)转动的第七电机(26)，在托板(18)下端凸设有嵌入至配合槽(901)内的插块(1801)且插块(1801)上设置有与第五丝杆(27)配合的螺纹孔。
10.根据权利要求1所述的一种高适配性焊接机器人，其特征在于：在机台(1)与滑台(2)之间设置有第一导向滑移机构，第一导向滑移机构包括在机台(1)上于滑台(2)的两侧沿滑台(2)的移动方向凸设的导轨(7)以及于滑台(2)上设置的与导轨(7)导向配合的导槽(6)，导槽(6)的内壁上设置有分别与导轨(7)的两侧以及端面滚动配合的滑移轮(25)。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310942538.3A CN116652490A (zh) | 2023-07-31 | 2023-07-31 | 一种高适用性焊接机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310942538.3A CN116652490A (zh) | 2023-07-31 | 2023-07-31 | 一种高适用性焊接机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN116652490A true CN116652490A (zh) | 2023-08-29 |
Family
ID=87726471
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202310942538.3A Pending CN116652490A (zh) | 2023-07-31 | 2023-07-31 | 一种高适用性焊接机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN116652490A (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117340515A (zh) * | 2023-11-08 | 2024-01-05 | 浙江特种电机有限公司 | 一种高频焊接生产设备 |
| CN117506282A (zh) * | 2023-11-16 | 2024-02-06 | 青岛东陆科技有限公司 | 一种焊接成型定位工装 |
Citations (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN214558579U (zh) * | 2020-12-01 | 2021-11-02 | 宁波至信汽车零部件制造有限公司 | 一种便捷式汽车焊接夹具 |
| CN113977156A (zh) * | 2021-11-15 | 2022-01-28 | 江苏远大钢结构工程有限公司 | 一种用于组合钢梁错位焊接处理用龙门焊机 |
| CN215747527U (zh) * | 2021-04-16 | 2022-02-08 | 郑州越达科技装备有限公司 | 回转机构 |
| CN215966880U (zh) * | 2021-10-20 | 2022-03-08 | 江苏锦丰业汽车新材料科技有限公司 | 一种钢板激光复合焊焊接用辅助装置 |
| CN216370876U (zh) * | 2021-11-30 | 2022-04-26 | 中铁六局集团有限公司 | 一种定位装置 |
| CN114603246A (zh) * | 2022-04-08 | 2022-06-10 | 福建省南平铝业股份有限公司 | 一种镁铝异种合金焊接装置及方法 |
| CN217344146U (zh) * | 2021-12-30 | 2022-09-02 | 山东水泊焊割设备制造有限公司 | 箱板自动焊接机 |
| CN217750076U (zh) * | 2022-05-31 | 2022-11-08 | 广东和发铁塔有限公司 | 一种拼接式焊接装置 |
| CN217778148U (zh) * | 2022-06-23 | 2022-11-11 | 深圳市汉拓数码有限公司 | 一种真空吸附平台 |
| CN217859696U (zh) * | 2022-08-25 | 2022-11-22 | 平湖市良正五金科技股份有限公司 | 一种铝型材焊接设备 |
| CN217862644U (zh) * | 2022-08-22 | 2022-11-22 | 芜湖禾诚汽车零部件有限公司 | 一种汽车模塑取件夹具 |
| CN219095796U (zh) * | 2022-12-14 | 2023-05-30 | 上海耿华电子科技有限公司 | 一种注塑件浇口去除工装 |
| CN116393605A (zh) * | 2023-04-19 | 2023-07-07 | 重庆方汀机械制造有限责任公司 | 一种铁型覆砂铸件外形矫正装置 |
-
2023
- 2023-07-31 CN CN202310942538.3A patent/CN116652490A/zh active Pending
Patent Citations (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN214558579U (zh) * | 2020-12-01 | 2021-11-02 | 宁波至信汽车零部件制造有限公司 | 一种便捷式汽车焊接夹具 |
| CN215747527U (zh) * | 2021-04-16 | 2022-02-08 | 郑州越达科技装备有限公司 | 回转机构 |
| CN215966880U (zh) * | 2021-10-20 | 2022-03-08 | 江苏锦丰业汽车新材料科技有限公司 | 一种钢板激光复合焊焊接用辅助装置 |
| CN113977156A (zh) * | 2021-11-15 | 2022-01-28 | 江苏远大钢结构工程有限公司 | 一种用于组合钢梁错位焊接处理用龙门焊机 |
| CN216370876U (zh) * | 2021-11-30 | 2022-04-26 | 中铁六局集团有限公司 | 一种定位装置 |
| CN217344146U (zh) * | 2021-12-30 | 2022-09-02 | 山东水泊焊割设备制造有限公司 | 箱板自动焊接机 |
| CN114603246A (zh) * | 2022-04-08 | 2022-06-10 | 福建省南平铝业股份有限公司 | 一种镁铝异种合金焊接装置及方法 |
| CN217750076U (zh) * | 2022-05-31 | 2022-11-08 | 广东和发铁塔有限公司 | 一种拼接式焊接装置 |
| CN217778148U (zh) * | 2022-06-23 | 2022-11-11 | 深圳市汉拓数码有限公司 | 一种真空吸附平台 |
| CN217862644U (zh) * | 2022-08-22 | 2022-11-22 | 芜湖禾诚汽车零部件有限公司 | 一种汽车模塑取件夹具 |
| CN217859696U (zh) * | 2022-08-25 | 2022-11-22 | 平湖市良正五金科技股份有限公司 | 一种铝型材焊接设备 |
| CN219095796U (zh) * | 2022-12-14 | 2023-05-30 | 上海耿华电子科技有限公司 | 一种注塑件浇口去除工装 |
| CN116393605A (zh) * | 2023-04-19 | 2023-07-07 | 重庆方汀机械制造有限责任公司 | 一种铁型覆砂铸件外形矫正装置 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117340515A (zh) * | 2023-11-08 | 2024-01-05 | 浙江特种电机有限公司 | 一种高频焊接生产设备 |
| CN117340515B (zh) * | 2023-11-08 | 2024-04-09 | 浙江特种电机有限公司 | 一种高频焊接生产设备 |
| CN117506282A (zh) * | 2023-11-16 | 2024-02-06 | 青岛东陆科技有限公司 | 一种焊接成型定位工装 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN116652490A (zh) | 一种高适用性焊接机器人 | |
| KR101737795B1 (ko) | 자석강 공급 장치 | |
| CN113921438A (zh) | 一种多尺寸晶圆对中装置 | |
| CN102975016A (zh) | 伺服夹紧机构和设有机器人的鼠标组装系统 | |
| CN115106646A (zh) | 一种循环式激光焊接设备 | |
| CN111843941A (zh) | 两轮式可变宽承载装置 | |
| CN117444489A (zh) | 一种用于货架层板成型的焊接装置 | |
| CN216227806U (zh) | 一种摄像头内的磁铁自动组装机 | |
| CN111185709A (zh) | 薄壁钻焊接机自动上下料装置 | |
| CN213293957U (zh) | 一种上料机械手机构 | |
| CN113715178A (zh) | 一种石墨舟板加工辅助夹持装置 | |
| CN218987930U (zh) | 一种新型同步上下料装置 | |
| CN115057230B (zh) | 一种智能制造用具备清洁功能的金属配件上下料机器人 | |
| CN115846839A (zh) | 一种电阻点焊机 | |
| CN216372094U (zh) | 一种可旋转平移升降式多功能工作台 | |
| KR100318674B1 (ko) | 이형부품삽입기 | |
| CN219705241U (zh) | 一种吸附式pcb板转移安装机械臂 | |
| CN111774517A (zh) | 一种梭式送料铆接装置 | |
| CN113043357B (zh) | 一种用于防弹玻纤板的倒斜角设备 | |
| CN114273352B (zh) | 一种管道缺陷清理机器人 | |
| CN221164421U (zh) | 精密立体料库式三轴自动上下料模块 | |
| CN216439148U (zh) | 存储结构 | |
| CN113967763B (zh) | 切割机器人 | |
| CN218364805U (zh) | 一种机械手臂夹具 | |
| CN116690545B (zh) | 一种三轴转向调控机械臂及机器人 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |