CN213293957U - 一种上料机械手机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种上料机械手机构，涉及一种电机定子制造领域，包括机架，所述机架上设置有桁架，所述桁架上设置有第一支撑架，所述第一支撑架上并列设置有第一上料机械手机构和第二上料机械手机构，所述第一支撑架上设置有用于驱动第一上料机械手机构和第二上料机械手机构左右移动的左右移动组件，还包括设置在第一上料机械手机构上的用于检测第一上料机械手机构上产品的位置和方向的视觉传感器和用于检测产品高度的激光测距传感器，还包括用于控制上料机械手机构的控制机构，本实用新型可以自动带动固定数量的电机定子扣片上料、并将固定数量的电机定子扣片按要求的方向摆放整齐，本实用新型节省人力和时间，效率高。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种电机定子制造领域，特别涉及一种上料机械手机构。
背景技术
现有社会中的电机定子扣片上料装置需要人工进行上料，电子定子扣片在上料时需要将一定数量的电机定子扣片放置在一起，且一定数量的电机定子扣片的方向需要一致，在人工上料时需要数一定数量的电机定子扣片并将一定数量的电机定子扣片的方向摆放一致，浪费大量的人力和时间。
实用新型内容
本实用新型解决的技术问题是提供一种可以自动带动固定数量的电机定子扣片上料、并将固定数量的电机定子扣片按要求的方向摆放整齐进行上料的上料机械手机构。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种上料机械手机构，包括机架，所述机架上设置有桁架，所述桁架上设置有第一支撑架，所述第一支撑架上并列设置有第一上料机械手机构和第二上料机械手机构，所述第一支撑架上设置有用于驱动第一上料机械手机构和第二上料机械手机构左右移动的左右移动组件，还包括设置在第一上料机械手机构上的用于检测第一上料机械手机构上产品的位置和方向的视觉传感器和用于检测产品高度的激光测距传感器，还包括用于控制上料机械手机构的控制机构，所述第一上料机械手机构、第二上料机械手机构、左右移动组件、视觉传感器和激光测距传感器分别与控制机构连接，所述第一上料机械手机构用于将产品从放置机构上夹取放置到暂存机构上，所述第二上料机械手机构用于将暂存机构上的产品夹取放置到扣片机上，所述左右移动组件用于驱动第一上料机械手机构和第二上料机械手机构左右移动，所述视觉传感器用于检测第一夹持组件上产品位置和方向，所述激光测距传感器用于检测产品高度。
进一步的是：所述第一上料机械手机构包括设置在第一支撑架上的第一竖架，所述第一竖架的下端设置有用于夹持成垛的产品的第一夹持组件，所述第一竖架和第一夹持组件之间设置有用于驱动第一夹持组件转动角度的转角组件，所述第一夹持组件固定设置在转角组件上，所述第一竖架的一侧设置有用于吸取产品的吸取组件，所述吸取组件与第一竖架固定连接，还包括固定设置在第一支撑架上的用于驱动第一竖架前后移动的第一前后移动组件和用于驱动第一竖架上下移动的第一上下移动组件，所述视觉传感器固定设置在第一竖架的一侧，所述激光测距传感器设置在第一夹持组件上，所述第一夹持组件、转角组件、吸取组件、第一前后移动组件和第一上下移动组件分别与控制机构连接，所述第一夹持组件用于夹持成垛的产品，所述转角组件用于驱动第一夹持组件转动角度，所述吸取组件用于在暂存机构上差几张产品时吸取产品放置到暂存机构上，所述第一前后移动组件用于驱动第一竖架前后移动，所述第一上下移动组件用于驱动第一竖架上下移动。
进一步的是：所述第一夹持组件包括设置在机架上第一支撑座，所述第一支撑座的两端对称设置有两个第一支撑板，所述第一支撑板的两端固定设置有用于配合夹持产品的第一夹持柱，所述第一夹持柱的下端面上活动连接有用于托住产品防止产品脱落的第一托板，所述第一支撑座和第一支撑板之间设置有第一滑轨和第一滑块，所述第一滑轨与第一支撑座固定连接，所述第一滑块与第一支撑板固定连接，所述第一滑块沿着第一滑轨水平移动，所述第一支撑座的中间位置处设置有用于驱动第一夹持柱相对移动的第一正反螺旋丝杆和用于驱动第一正反螺旋丝杆传动的第一电机，还包括圆形阵列设置在第一支撑座下方的用于支撑产品的内撑柱，所述第一支撑座和内撑柱2228之间设置有用于驱动内撑柱张开或收缩的伸缩气缸，所述伸缩气缸分别与第一支撑座和内撑柱固定连接，所述第一电机和伸缩气缸分别与控制机构连接，所述多个第一夹持柱配合用于夹持产品，所述第一托板用于托住产品防止产品脱落，所述第一正反螺旋丝杆用于驱动第一夹持柱相对移动，所述第一电机用于驱动第一正反螺旋丝杆传动，所述内撑柱用于内部支撑产品，所述伸缩气缸用于驱动内撑柱张开或收缩。
进一步的是：所述转角组件包括设置在第一竖架上的旋转电机，所述旋转电机带有驱动轴的一端靠近第一夹持组件，所述旋转电机的驱动轴靠近第一夹持组件的一端的外表面套设有第一齿轮，所述第一齿轮与旋转电机的驱动轴固定连接，所述第一齿轮的一侧啮合连接有第二齿轮，所述第二齿轮的中心位置处固定连接有连接柱，所述连接柱远离第二齿轮的一端与第一支撑座固定连接，所述旋转电机用于带动第一夹持组件转动角度。
进一步的是：所述吸取组件包括滑动连接在第一竖架上的第一连接座，所述第一连接座设置成L型，所述第一连接座的下端面上固定设置有多个用于吸取产品的吸盘，还包括固定设置在第一竖架上的用于驱动第一连接座上下移动的第一气缸，所述第一竖架靠近第一连接座的一侧固定设置有第二滑轨，所述第一连接座靠近第二滑轨的一侧固定连接有第二滑块，所述第二滑块沿着第二滑轨上下移动，所述第一气缸与控制机构电性连接，所述吸盘用于吸取产品，所述第一气缸用于驱动第一连接座上下移动从而带动吸盘上下移动。
进一步的是：第二上料机械手机构包括滑动连接在第一支撑架靠近暂存机构一侧上的第二竖架，所述第二竖架的下端固定连接有用于夹持产品的第二夹持组件，还包括设置在第一支撑架上的用于驱动第二夹持组件前后移动的第二前后移动组件和用于驱动第二夹持组件上下移动的第二上下移动组件，所述第二夹持组件、第二前后移动组件和第二上下移动组件分别与控制机构连接，所述第二夹持组件用于夹持产品，所述第二前后移动组件用于驱动第二夹持组件前后移动，所述第二上下移动组件用于驱动第二夹持组件上下移动。
进一步的是：所述第二夹持组件包括设置在机架上第二支撑座，所述第二支撑座的两端对称设置有两个第二支撑板，所述第二支撑板的两端固定设置有用于配合夹持产品的第二夹持柱，所述第二夹持柱的下端面上固定连接有用于托住产品防止产品脱落的第二托板，所述第二支撑座和第二支撑板之间设置有第七滑轨和第七滑块，所述第七滑轨与第二支撑座固定连接，所述第七滑块与第二支撑板固定连接，所述第七滑块沿着第七滑轨水平移动，所述第二支撑座的中间位置处设置有用于驱动第二夹持柱相对移动的第二正反螺旋丝杆和用于驱动第二正反螺旋丝杆传动的第二电机，所述第二电机与控制机构连接，所述多个第二夹持柱配合用于夹持产品，所述第二托板用于托住产品防止产品脱落，所述第二正反螺旋丝杆用于驱动第二夹持柱相对移动，所述第二电机用于驱动第二正反螺旋丝杆传动。
本实用新型的有益效果是：本实用新型可以自动带动固定数量的电机定子扣片上料、并将固定数量的电机定子扣片按要求的方向摆放整齐，本实用新型节省人力和时间，效率高。
附图说明
图1为上料机械手机构的结构示意图；
图2为第一上料机械手机构的结构示意图；
图3为第一夹持组件的结构示意图；
图4为吸取组件的结构示意图；
图5为第二上料机械手机构的结构示意图；
图6为第二夹持组件的结构示意图；
图中标记为：21、第一支撑架；22、第一上料机械手机构；23、第二上料机械手机构；24、左右移动组件；25、视觉传感器；26、激光测距传感器；221、第一竖架；222、第一夹持组件；223、转角组件；224、吸取组件；225、第一前后移动组件；226、第一上下移动组件；2221、第一支撑座；2222、第一支撑板；2223、第一夹持柱；2224、第一托板；2225、第一滑轨；2226、第一滑块；2227、第一电机；2228、内撑柱；2229、伸缩气缸；2241、第一连接座；2242、吸盘；2243、第一气缸；2244、第二滑轨；2245、第二滑块；231、第二竖架；232、第二夹持组件；233、第二前后移动组件；234、第二上下移动组件；2321、第二支撑座；2322、第二支撑板；2323、第二夹持柱；2324、第二托板；2325、第七滑轨；2326、第七滑块；2327、第二电机。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本实用新型进一步说明。
如图1所示的一种上料机械手机构，包括机架，所述机架上设置有桁架，所述桁架上设置有第一支撑架21，所述第一支撑架21并列设置有第一上料机械手机构22和第二上料机械手机构23，所述第一支撑架21上设置有用于驱动第一上料机械手机构22和第二上料机械手机构23左右移动的左右移动组件24，还包括设置在第一上料机械手机构22上的用于检测第一上料机械手机构22上产品的位置和方向的视觉传感器25和用于检测产品高度的激光测距传感器26，还包括用于控制上料机械手机构的控制机构，所述第一上料机械手机构22、第二上料机械手机构23、左右移动组件24、视觉传感器25和激光测距传感器26分别与控制机构连接，所述第一上料机械手机构22用于将产品从放置机构上夹取放置到暂存机构3上，所述第二上料机械手机构23用于将暂存机构3上的产品夹取放置到扣片机上，所述左右移动组件24用于驱动第一上料机械手机构22和第二上料机械手机构23左右移动，所述视觉传感器25 用于检测第一夹持组件222上产品位置和方向，所述激光测距传感器26用于检测产品高度，所述产品的方向预先设置在控制机构上，所述暂存机构3上产品的高度预先设置在控制机构上，所述激光测距传感器26可以是BANNER/Q4X或DML40-2，本实施案例中选用DML40-2，所述视觉传感器25可以是VTF18-4N1240或CV-200C200，本实施案例中选用VTF18-4N1240，所述所述控制机构包括控制器，所述控制器可以是PCOXOOOABO或JC01-COD-202，本实施案例中选用JC01-COD-202。
在上述基础上，如图2所示，所述第一上料机械手机构22包括设置在第一支撑架21上的第一竖架221，所述第一竖架221的下端设置有用于夹持成垛的产品的第一夹持组件222，所述第一竖架221和第一夹持组件222之间设置有用于驱动第一夹持组件222转动角度的转角组件223，所述第一夹持组件222固定设置在转角组件223上，所述第一竖架221的一侧设置有用于吸取产品的吸取组件224，所述吸取组件224与第一竖架221固定连接，还包括固定设置在第一支撑架21上的用于驱动第一竖架221前后移动的第一前后移动组件225和用于驱动第一竖架221上下移动的第一上下移动组件226，所述视觉传感器25固定设置在第一竖架221的一侧，所述激光测距传感器26设置在第一夹持组件222上，所述第一夹持组件222、转角组件223、吸取组件224、第一前后移动组件225和第一上下移动组件226分别与控制机构连接，所述第一夹持组件222用于夹持成垛的产品，所述转角组件223用于驱动第一夹持组件222转动角度，所述吸取组件224用于在暂存机构3上差几张产品时吸取产品放置到暂存机构3上，所述第一前后移动组件225用于驱动第一竖架221前后移动，所述第一上下移动组件226用于驱动第一竖架221上下移动。
在上述基础上，如图3所示，所述第一夹持组件222包括设置在机架上第一支撑座2221，所述第一支撑座2221的两端对称设置有两个第一支撑板2222，所述第一支撑板2222的两端固定设置有用于配合夹持产品的第一夹持柱2223，所述第一夹持柱2223的下端面上活动连接有用于托住产品防止产品脱落的第一托板2224，所述第一支撑座2221和第一支撑板2222 之间设置有第一滑轨2225和第一滑块2226，所述第一滑轨2225与第一支撑座2221固定连接，所述第一滑块2226与第一支撑板2222固定连接，所述第一滑块2226沿着第一滑轨2225 水平移动，所述第一支撑座2221的中间位置处设置有用于驱动第一夹持柱2223相对移动的第一正反螺旋丝杆和用于驱动第一正反螺旋丝杆传动的第一电机2227，还包括圆形阵列设置在第一支撑座2221下方的用于支撑产品的内撑柱2228，所述第一支撑座2221和内撑柱2228 之间设置有用于驱动内撑柱2228张开或收缩的伸缩气缸2229，所述伸缩气缸2229分别与第一支撑座2221和内撑柱2228固定连接，所述第一电机2227和伸缩气缸2229分别与控制机构连接，所述多个第一夹持柱2223配合用于夹持产品，所述第一托板2224用于托住产品防止产品脱落，所述第一正反螺旋丝杆用于驱动第一夹持柱2223相对移动，所述第一电机2227 用于驱动第一正反螺旋丝杆传动，所述内撑柱2228用于内部支撑产品，所述伸缩气缸2229 用于驱动内撑柱2228张开或收缩，本实施案例中第一电机2227为伺服电机。
在上述基础上，所述转角组件223包括设置在第一竖架221上的旋转电机，所述旋转电机带有驱动轴的一端靠近第一夹持组件222，所述旋转电机的驱动轴靠近第一夹持组件222 的一端的外表面套设有第一齿轮，所述第一齿轮与旋转电机的驱动轴固定连接，所述第一齿轮的一侧啮合连接有第二齿轮，所述第二齿轮的中心位置处固定连接有连接柱，所述连接柱远离第二齿轮的一端与第一支撑座2221固定连接，所述旋转电机用于带动第一夹持组件222 转动角度，所述旋转电机为伺服电机。
在上述基础上，如图4所示，所述吸取组件224包括滑动连接在第一竖架221上的第一连接座2241，所述第一连接座2241设置成L型，所述第一连接座2241的下端面上固定设置有多个用于吸取产品的吸盘2242，还包括固定设置在第一竖架221上的用于驱动第一连接座 2241上下移动的第一气缸，所述第一竖架221靠近第一连接座2241的一侧固定设置有第二滑轨2244，所述第一连接座2241靠近第二滑轨2244的一侧固定连接有第二滑块2245，所述第二滑块2245沿着第二滑轨2244上下移动，所述第一气缸与控制机构电性连接，所述吸盘 2242用于吸取产品，所述第一气缸用于驱动第一连接座2241上下移动从而带动吸盘2242上下移动。
在上述基础上，如图5所示，第二上料机械手机构23包括滑动连接在第一支撑架21靠近暂存机构3一侧上的第二竖架231，所述第二竖架231的下端固定连接有用于夹持产品的第二夹持组件232，还包括设置在第一支撑架21上的用于驱动第二夹持组件232前后移动的第二前后移动组件233和用于驱动第二夹持组件232上下移动的第二上下移动组件234，所述第二夹持组件232、第二前后移动组件233和第二上下移动组件234分别与控制机构连接，所述第二夹持组件232用于夹持产品，所述第二前后移动组件233用于驱动第二夹持组件232 前后移动，所述第二上下移动组件234用于驱动第二夹持组件232上下移动。
在上述基础上，如图6所示，所述第二夹持组件232包括设置在机架上第二支撑座2321，所述第二支撑座2321的两端对称设置有两个第二支撑板2322，所述第二支撑板2322的两端固定设置有用于配合夹持产品的第二夹持柱2323，所述第二夹持柱2323的下端面上固定连接有用于托住产品防止产品脱落的第二托板2324，所述第二支撑座2321和第二支撑板2322 之间设置有第七滑轨2325和第七滑块2326，所述第七滑轨2325与第二支撑座2321固定连接，所述第七滑块2326与第二支撑板2322固定连接，所述第七滑块2326沿着第七滑轨2325 水平移动，所述第二支撑座2321的中间位置处设置有用于驱动第二夹持柱2323相对移动的第二正反螺旋丝杆和用于驱动第二正反螺旋丝杆传动的第二电机2327，所述第二电机2327 与控制机构连接，所述多个第二夹持柱2323配合用于夹持产品，所述第二托板2324用于托住产品防止产品脱落，所述第二正反螺旋丝杆用于驱动第二夹持柱2323相对移动，所述第二电机2327用于驱动第二正反螺旋丝杆传动，所述第二电机2327为伺服电机。
以上所述的具体实施例，对本实用新型的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本实用新型的具体实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种上料机械手机构，包括机架，其特征在于：所述机架上设置有桁架，所述桁架上设置有第一支撑架(21)，所述第一支撑架(21)上并列设置有第一上料机械手机构(22)和第二上料机械手机构(23)，所述第一支撑架(21)上设置有用于驱动第一上料机械手机构(22)和第二上料机械手机构(23)左右移动的左右移动组件(24)，还包括设置在第一上料机械手机构(22)上的用于检测第一上料机械手机构(22)上产品的位置和方向的视觉传感器(25)和用于检测产品高度的激光测距传感器(26)，还包括用于控制上料机械手机构的控制机构，所述第一上料机械手机构(22)、第二上料机械手机构(23)、左右移动组件(24)、视觉传感器(25)和激光测距传感器(26)分别与控制机构连接。
2.如权利要求1所述的一种上料机械手机构，其特征在于：所述第一上料机械手机构(22)包括设置在第一支撑架(21)上的第一竖架(221)，所述第一竖架(221)的下端设置有用于夹持成垛的产品的第一夹持组件(222)，所述第一竖架(221)和第一夹持组件(222)之间设置有用于驱动第一夹持组件(222)转动角度的转角组件(223)，所述第一夹持组件(222)固定设置在转角组件(223)上，所述第一竖架(221)的一侧设置有用于吸取产品的吸取组件(224)，所述吸取组件(224)与第一竖架(221)固定连接，还包括固定设置在第一支撑架(21)上的用于驱动第一竖架(221)前后移动的第一前后移动组件(225)和用于驱动第一竖架(221)上下移动的第一上下移动组件(226)，所述视觉传感器(25)固定设置在第一竖架(221)的一侧，所述激光测距传感器(26)设置在第一夹持组件(222)上，所述第一夹持组件(222)、转角组件(223)、吸取组件(224)、第一前后移动组件(225)和第一上下移动组件(226)分别与控制机构连接。
3.如权利要求2所述的一种上料机械手机构，其特征在于：所述第一夹持组件(222)包括设置在机架上第一支撑座(2221)，所述第一支撑座(2221)的两端对称设置有两个第一支撑板(2222)，所述第一支撑板(2222)的两端固定设置有用于配合夹持产品的第一夹持柱(2223)，所述第一夹持柱(2223)的下端面上活动连接有用于托住产品防止产品脱落的第一托板(2224)，所述第一支撑座(2221)和第一支撑板(2222)之间设置有第一滑轨(2225)和第一滑块(2226)，所述第一滑轨(2225)与第一支撑座(2221)固定连接，所述第一滑块(2226)与第一支撑板(2222)固定连接，所述第一滑块(2226)沿着第一滑轨(2225)水平移动，所述第一支撑座(2221)的中间位置处设置有用于驱动第一夹持柱(2223)相对移动的第一正反螺旋丝杆和用于驱动第一正反螺旋丝杆传动的第一电机(2227)，还包括圆形阵列设置在第一支撑座(2221)下方的用于支撑产品的内撑柱(2228)，所述第一支撑座(2221)和内撑柱(2228)之间设置有用于驱动内撑柱(2228)张开或收缩的伸缩气缸(2229)，所述伸缩气缸(2229)分别与第一支撑座(2221)和内撑柱(2228)固定连接，所述第一电机(2227) 和伸缩气缸(2229)分别与控制机构连接。
4.如权利要求2所述的一种上料机械手机构，其特征在于：所述转角组件(223)包括设置在第一竖架(221)上的旋转电机，所述旋转电机带有驱动轴的一端靠近第一夹持组件(222)，所述旋转电机的驱动轴靠近第一夹持组件(222)的一端的外表面套设有第一齿轮，所述第一齿轮与旋转电机的驱动轴固定连接，所述第一齿轮的一侧啮合连接有第二齿轮，所述第二齿轮的中心位置处固定连接有连接柱，所述连接柱远离第二齿轮的一端与第一支撑座(2221)固定连接。
5.如权利要求2所述的一种上料机械手机构，其特征在于：所述吸取组件(224)包括滑动连接在第一竖架(221)上的第一连接座(2241)，所述第一连接座(2241)设置成L型，所述第一连接座(2241)的下端面上固定设置有多个用于吸取产品的吸盘(2242)，还包括固定设置在第一竖架(221)上的用于驱动第一连接座(2241)上下移动的第一气缸(2243)，所述第一竖架(221)靠近第一连接座(2241)的一侧固定设置有第二滑轨(2244)，所述第一连接座(2241)靠近第二滑轨(2244)的一侧固定连接有第二滑块(2245)，所述第二滑块(2245)沿着第二滑轨(2244)上下移动，所述第一气缸(2243)与控制机构电性连接。
6.如权利要求2所述的一种上料机械手机构，其特征在于：第二上料机械手机构(23)包括滑动连接在第一支撑架(21)靠近暂存机构(3)一侧上的第二竖架(231)，所述第二竖架(231)的下端固定连接有用于夹持产品的第二夹持组件(232)，还包括设置在第一支撑架(21)上的用于驱动第二夹持组件(232)前后移动的第二前后移动组件(233)和用于驱动第二夹持组件(232)上下移动的第二上下移动组件(234)，所述第二夹持组件(232)、第二前后移动组件(233)和第二上下移动组件(234)分别与控制机构连接。
7.如权利要求6所述的一种上料机械手机构，其特征在于：所述第二夹持组件(232)包括设置在机架上第二支撑座(2321)，所述第二支撑座(2321)的两端对称设置有两个第二支撑板(2322)，所述第二支撑板(2322)的两端固定设置有用于配合夹持产品的第二夹持柱(2323)，所述第二夹持柱(2323)的下端面上固定连接有用于托住产品防止产品脱落的第二托板(2324)，所述第二支撑座(2321)和第二支撑板(2322)之间设置有第七滑轨(2325)和第七滑块(2326)，所述第七滑轨(2325)与第二支撑座(2321)固定连接，所述第七滑块(2326)与第二支撑板(2322)固定连接，所述第七滑块(2326)沿着第七滑轨(2325)水平移动，所述第二支撑座(2321)的中间位置处设置有用于驱动第二夹持柱(2323)相对移动的第二正反螺旋丝杆和用于驱动第二正反螺旋丝杆传动的第二电机(2327)，所述第二电机(2327)与控制机构连接。
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- 2020-07-03 CN CN202021290652.0U patent/CN213293957U/zh not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116429174A (zh) * | 2023-03-31 | 2023-07-14 | 江苏智锐博成能源科技有限公司 | 汽车热管理系统ptc自动组装检测设备 |
| CN116429174B (zh) * | 2023-03-31 | 2024-03-12 | 江苏智锐博成能源科技有限公司 | 汽车热管理系统ptc自动组装检测设备 |
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