CN1165776A - 具有力估计或位置预定电流指令控制器的电梯系统 - Google Patents

具有力估计或位置预定电流指令控制器的电梯系统 Download PDF

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Abstract

控制电梯车厢相对于机井中导轨的运动的电梯系统包括力估计或位置预定电流指令控制器和磁驱动器电路，而不需要磁通传感器。力估计或位置预定电流指令控制器对力指令信号和感知的间隙信号作出响应而提供力估计或位置预定电流指令控制器信号，作为对磁驱动器电路的电流指令。磁驱动器电路对力估计或位置预定电流指令控制器信号作出响应而提供磁驱动器电路信号，用来在不读出磁通的情况下控制电梯车厢相对于机井中导轨的水平运动。

Description

具有力估计或位置预定电流指令 控制器的电梯系统
本发明申请的公开部分的内容受版权保护。版权所有者不反对复制本专利文件或专利公开的任何部分以用作专利和商标局的专利文件和记录，否则保留所有版权。
本发明涉及具有主动悬浮控制的系统，更具体地说，涉及具有主动水平悬浮控制的电梯系统，此主动水平悬浮控制用以控制电梯车厢与机井内的导轨间的相对水平运动。
由于要求电梯运动速度越来越快，很有必要改进侧向悬浮，以向乘客提供平稳、安静的搭乘。通常的做法是使用被动悬浮：在电梯车厢的角上把滚轮与弹簧及阻尼器安装在一起。正在提出和开发先进的电梯悬浮概念，它在悬浮体上应用电磁铁作为主动力的发生器，以抵消作用在电梯车厢上的外力。例如，主动滚轮引导(ARG)电梯系统和主动磁力引导(AMG)电梯系统就是两个这种先进的悬浮系统。用于ARG和AMG电梯系统的力产生机构是电磁铁对，令它在出现相当大的空气间隙变化(范围达2至10毫米)时，产生一个受控的磁力。
图3表示一个已知的磁驱动器的磁通和电流反馈补偿控制器。通常，在图3中，已知的磁通和电流反馈补偿控制器反馈磁通和电流，以调节电磁铁电流。磁通和电流反馈系统利用一外力控制反馈环(利用霍耳效应来反馈磁通)，在出现未知间隙的情况下调节电磁铁的指令电流。(要指出的是，图3被简化为只有一个电磁铁)。
明确地说，电梯系统的电梯悬浮控制器(在图3中没绘出)对磁通和电流反馈补偿控制器50提供力指令信号Fd。力指令信号Fd表示令电梯车厢相对机井导轨作运动所希望的力。霍耳效应传感器52测量磁通密度FD，并提供感知的磁通密度信号FFD，后者表示电磁铁54对导轨(图中没绘出)所施加的磁力。平方电路56把感知的磁通密度信号FFD作平方运算，并提供一个与感知的磁通密度信号FFD成比例的磁通密度平方信号FFD 2。第一比较器58将力指令信号Fd减去磁通密度平方信号FFD 2，提供力误差信号FFE。力反馈补偿处理器60对力误差信号FFE作出响应，提供所希望的力补偿电流指令信号Ic。
电流测量电路62测量磁驱动器电流IMDC，提供测得的电流信号Imeas，后者为驱动器64给电磁铁54的电流的测量值。第二比较器66将所希望的力补偿电流指令信号Ic减去测得的电流信号Imeas，提供电流误差信号IE。电流反馈补偿处理器68对电流误差信号IE作出响应，向驱动器64提供驱动器反馈电流信号IDFC。驱动器64对驱动器反馈电流信号IDFC作出响应，向电磁铁54提供驱动电流信号IMDC。
AMG电梯系统以及ARG电梯系统的磁通和电流反馈补偿控制器50均使用霍耳效应传感器52作为控制磁力的基本反馈元件之一(见美国专利5,294,757号，5,304,751号和5,308,938号)。霍耳效应传感器52固定在电磁铁54磁极面的磁场中，并测量局部磁通密度。在AMG和ARG电梯系统中，电磁铁54所产生的力基本上正比于磁通密度的平方。
可是，在AMG电梯系统中，应用霍耳效应传感器52有四个主要缺点：第一是霍耳效应传感器52必须放置在电磁铁54磁极面与电梯导轨(没绘出)的作用面之间。这位置引起对可靠性和耐久性的严重担忧，特别是AMG电梯系统，在这系统中，作用面就是电梯的导轨。作用面能以大于每秒10米(m/s)的速度相对霍耳效应传感器52运动。第二是，当应用霍耳效应传感器52时，为保护霍耳效应传感器52，避免无意碰撞，必须在间隙处安装其厚度大于霍耳效应传感器52厚度的隔板(spacer)。较厚的隔板减少了悬浮物有用的行程和/或要求电磁铁在较大的空气间隙处产生磁力。这是特别不利的，因为磁力与空气间隙长度的平方成反比。第三是，霍耳效应传感器52要求额外的连线和连接，从而增加了成本和减少了悬浮控制系统总体的可靠性。第四是，由于在电磁铁的磁极面上存在着霍耳效应传感器52，从而限制了电磁铁在产生磁力方面可达到的能力。霍耳效应传感器52必须安装在紧靠主动电磁铁54的地方，即在ARG电梯系统情况下安装在作用板(衔铁)上，在AMG电梯系统的情况下直接安装在电磁铁磁极面上。霍耳效应传感器52的有限工作温度范围限制了电磁铁允许的温升，因而限制了电磁铁最大的激励电流。ARG电梯系统也有类似的问题。
上面讨论的缺点在ARG电梯系统是些难题，但已证明对实现AMG电梯系统却是严重的限制。
本发明提供一种控制电磁铁产生力的独特的新方法，利用该方法可以不用霍耳效应传感器及相关的反馈环，就可以在大间隙应用中控制电磁铁所产生的力。
特别是，在控制电梯车厢与机井中的导轨间的相对水平运动方面，本发明使电梯系统具有下面的特征，即控制系统具有力估计或位置预定电流指令控制器和磁驱动器电路。力估计或位置预定电流指令控制器对力指令信号和感知的间隙信号作出响应，提供力估计或位置预定电流指令控制器信号。磁驱动电路对力估计或位置预定电流指令控制器信号作出响应，提供磁驱动器电路信号，用以控制电梯车厢与机井中的导轨间的相对水平运动。
在一个实施例中，本发明包括了力估计处理器，后者对感知的间隙信号和感知的磁驱动器电流信号作出响应，提供力估计处理器信号，该信号是所估计的力的指示，此力用以控制电梯车厢与机井中的导轨间的相对水平运动。力估计处理器可用硬件或软件实现。
在另一个实施例中，本发明包括了位置预定电流指令控制器，后者对感知的力指令信号和间隙信号作出响应，提供位置预定电流指令控制器信号作为对磁驱动器电路的电流指令，位置预定电流指令控制器可用硬件或软件实现。用以控制电梯车厢与机井中的导轨间的相对水平运动。
本发明的一个重要的优点是不需要霍耳效应传感器。
相应地，本发明包括结构的特点、元件的组合与零件的配置，这些将在下文的控制器结构中作为例证来描述，本发明的范围将在权利要求中指明。
为了较充分地理解本发明的性质，应参考下面结合附图的详细描述，结构图没按比例画出，其中：
图1为电梯车厢的示意图，在AMG电梯系统中此电梯车厢相对导轨运动。
图2是控制电梯车厢(如图1所示)相对导轨运动的电路方框图。
图3是已知的磁通和电流反馈补偿控制器的方框图，它是已知的磁驱动器的组成部分。
图4是本发明的电流指令控制器200的方框图。
图5a是力估计电流指令控制器210/300的一个实施例的方框图，而力估计电流指令控制器210/300又是图4中电流指令控制器200的一个实施例。
图5b是力估计电流指令控制器210/300的另一个实施例的方框图，力估计电流指令控制器210/300又是图4中电流指令控制器200的一个实施例。
图6是图5所示的力估计电流指令控制器210/300的微处理器结构的方框图。
图7是AMG电梯系统的左右配置图。
图8是AMG电梯系统的前-后配置图
图9表示图9a和图9b如何配合起来说明图5的力估计处理器310的硬件实施例。
图10是位置预定电流指令控制器210/400的方框图，位置预定电流指令控制器是图5中电流指令控制器200的另一个实施例。
图11是示于图10的位置预定电流指令控制器210/400和示于图2的联动控制器100的方框图。
图12为左右AMG磁铁的特性图。
通常的AMG电梯系统：
图1描述了一种AMG电梯系统的电梯车厢12，这就是序列号为No.08/292,660、1994年8月18日申请的美国专利申请中所描述的AMG电梯系统的电梯车厢，以此作为本文的参考文件。电梯车厢12有一带有四个导靴10、20、30、40的车厢框架13，在本例中，这些导靴表示为磁导靴。通常，电梯车厢12包括在垂直的导轨上(没绘出)运行的车厢框架13，此导轨安装在建筑物(没绘出)的机井(没绘出)内相对的两侧面上。四个导靴10、20、30、40安装在车厢框架13上，用以引导电梯车厢沿着导轨运动，并减少传给电梯车厢的振动。
如所示，电梯车厢12的刚体运动在运动学上用具有X、Y、Z轴的球坐标系统(GCS)的五个自由度来定义，这五个自由度是：沿着X轴的左右平移、沿着Y轴的前-后平移、绕X轴的俯仰旋转、绕Y轴的滚动旋转、绕Z轴的侧滑旋转。GCS的原点可以是电梯车厢的几何(或质量)中心或其他方便的原点。要知道，坐标系统的选择虽然不是任意的，但不一定要是直角坐标，不过选择直角坐标是最合理和最方便的。左右线性平移XC沿GCS的X轴测得，力FX定义为沿X轴的力。前-后线性平移YC沿GCS的Y轴测得，力FY定义为沿Y轴的力。俯仰旋转θx是绕GCS的X轴的转动测量值，力矩MX定义为绕X轴的力矩。滚动旋转θY是绕GCS的Y轴的转动测量值，力矩MY定义为绕Y轴的力矩。侧滑旋转θZ是绕GCS的Z轴的转动测量值，力矩MZ定义为绕Z轴的力矩。示于图1的三个箭头中的每一个箭头指出了绕相应轴的力矩的正方向。(注意：为便于讨论，不用AMG系统来控制电梯车厢沿Z轴的平移运动和测量。)
另外，每个导靴10、20、30、40有各自的局部坐标系统LCS10、LCS20、LCS30、LCS40，每个局部坐标系统有Xi、Yi、Zi轴。例如，导靴10有局部坐标系统LCS10，后者有x1轴和y1轴，并在图上标出定义为沿着各自的轴的力Fx1和Fy1。导靴20有局部坐标系统LCS20，后者有x2轴和y2轴，并在图上标出定义为沿着各自的轴的力Fx2和Fy2。导靴30有局部坐标系统LCS30，后者有x3轴和y3轴，并在图上标出定义为沿着各自的轴的力Fx3和Fy3。导靴40有局部坐标系统LCS40，后者有x4轴和y4轴，并在图上标出定义为沿着各自的轴的力Fx4和Fy4。
对于四个导靴10、20、30、40中的每一个，各自的三个电磁铁在沿着各自的局部坐标轴Xi和Yi产生力Fx1、Fy1、Fx2、Fy2、Fx3、Fy3、Fx4和Fy4。现假定沿坐标轴Xi和Yi的局部力都通过各自局部坐标系统LCSi的原点。要知道，通过在运动学特性描述中加进附加的长度参数，就可以容易地计算出由于磁铁放置所造成的各局部力之间沿局部坐标轴Zi的任何偏移量。
基于图1所示的五个长度a、b、c、d和e，可把局部坐标系统LCS10、LCS20、LCS30、LCS4和GCS联系起来。长度a和b定义了造成绕X轴的俯倾旋转θX和绕Y轴的滚动旋转θY的杠杆臂。长度c、d、和e定义了造成绕Z轴的侧滑旋转θZ的杠杆臂。在典型情况下，假定a＝b、d＝e和c＝0。
在系列号为08/292,660的美国专利所描述的实施例中，电梯车厢12的位置是四个局部坐标系统中的三个系统LCS10、LCS20、LCS30内测量决定的，并且应用同上的三个局部坐标系统LCS10、LCS20、LCS30的局部坐标力Fx1、Fx2、FY1、 FY2、FY3。用所述测量方法来决定电梯车厢12相对GCS内所希望的位置的偏离，从而决定要用多大的力把电梯车厢12移回GCS内所希望的位置。
图2表示联动控制器100的例子，它用以控制图1所示的AMG电梯系统电梯车厢12的运动，在序列号为08/292,660的美国专利中描述了此联动控制器。在图2中，联动控制器100包括了位置传感器110和加速度传感器120、位置和加速度反馈控制器130、高压电源140、磁驱动器150和电磁铁160。在本技术领域中，位置传感器110是已知的，其中一个例子已在美国专利第5,294,757号中有描述，并作为本文的参考。位置和加速度反馈控制器130使车厢框架13保持在导轨中央，并减小侧向的振动，该位置和加速度反馈控制器在序列号为08/292,660的美国专利中有描述。其它的位置和加速度反馈控制器在美国专利第5,294,757号；5,304,751号和5,308,938号中亦有描述，这些专利亦作为本文的参考。
如上面详细讨论的那样，图3表示了图2所示的磁驱动器150的已知的磁通和电流反馈补偿控制器。
力估计或位置预定电流指令控制器
图4以方框图的方式表示本发明的最广的范围。如所示，本发明提供了一个电流指令控制器200，用以调节送至电磁铁160的电流，在AMG电梯系统中，电磁铁160用作力发生器。
如图4所示，电流指令控制器200有一个力估计或位置预定电流指令控制器210和一个磁驱动器电路220。力估计或位置预定电流指令控制器210对力指令信号Fd及对感知的间隙信号Gm作出响应，提供电流指令信号Ic。正如下文描述的那样，电流指令信号Ic或取力估计电流指令控制器信号的形式，或取位置预定电流指令控制器信号的形式，电流指令信号Ic表示给予磁驱动器电路的电流指令，用来驱动电磁铁，以控制电梯车厢12(见图1)相对机井(图中没绘出)导轨205的位置。图2的位置和加速度反馈控制器130提供力指令信号Fd，此信号表示推动电梯车厢(见图1)对机井(图中没绘出)中的导轨205作相对运动的水平力。图2中的各位置传感器110中的一个提供了图4的间隙测量信号Gm，此信号表示电梯车厢12(图1)相对于机井(图中没绘出)中导轨205的实际间隙。
磁驱动器电路220对电流指令信号Ic作出响应，以对图4的电磁铁160提供磁驱动器电路信号，从而控制电梯车厢12相对于机井中(图中没绘出)导轨(图中没绘出)的运动。
事实上，本发明独特地提出了这样两个不同的控制系统，此两系统在相当大的空气间隙情况下调节由电磁铁160产生的双向力，而无需采用霍耳效应传感器。电流指令控制器200中有磁力估计电流指令控制器210/300的情况的实施例示于图5(a)、5(b)和图6-9，此磁力估计电流指令控制器用以调节送到电磁铁160的电流，此电磁铁160被用作力发生器。电流指令控制器200具有位置预定电流指令控制器210/400的情况的实施例示于图6-8和图10-11。这些实施例采用了在已知磁铁至作用面(即电梯导轨)的间隙上产生的磁力与磁铁指令电流之间的理想化关系。力估计的实施途径可以使用ARG和AMG电梯系统已有的电流和位置传感元件。但是要认识到，本发明也可用于具有各种各样的任何类型的主动引导功能的电梯系统，这包括主动滚动引导、主动滑动引导等。还有，本发明的范围也不限于只是电流指令，因为可以预想有这样的实施例，其中可采用电压指令来控制电梯车厢12(图1)与机井(图中没绘出)中导轨205的相对位置。
图5：力估计电流指令控制器300。
图5a表示了本发明的一个实施例，其中电流指令控制器200具有力估计电流指令控制器210/300，后者包括力估计处理器310、力比较器320和力反馈补偿处理器330。
力估计处理器310对来自间隙传感器110的感知的间隙信号Gm和来自磁铁电流传感器228的感知的或测得的磁驱动器电流信号Imeas作出响应，提供力估计处理器信号，该信号表示了对所需的水平力的估计，此力用以控制电梯车厢12与机井中导轨的相对位置。在本技术领域中，力比较器320是已知的，它把力指令信号Fd减去力估计处理器信号Fest，提供力误差信号FE，其中Fd来自图2的位置和加速度反馈控制器130，而FE表示了力指令信号Fd与力估计处理器信号Fest的比较结果，以此结果来控制电梯车厢12与机井(图中没绘出)导轨的相对位置。力反馈补偿处理器330对力误差信号FE作出响应，产生力反馈补偿处理器信号，后者用作对磁铁驱动器电路220的电流指令Ic。
力估计处理器310可以用硬件或软件实现。当用软件实现时，采用典型的微处理器结构，通常如图6所示。例如力估计处理器310可包括微处理器(CPU)340、随机存储器(RAM)342、只读存储器(ROM)344，输入/输出控制器(I/O)346和地址、数据及控制总线(BUS)348，后者把微处理器(CPU)340、随机存储器(RAM)342、只读存储器(ROM)344和输入/输出控制器(I/O)346连接起来。用软件实现力估计处理器310的一个好处是：经一段时间后能通过调整软件程序来轻易地更新和改变。用硬件实现力估计处理器310的办法将结合图9在下文讨论。
力反馈补偿处理器330可以类似地在与力估计处理器一起共同使用同一个微处理器的情况下用软件实现，亦可以在使用另外一个图6那样的微处理器的情况下用软件来实现。本发明的范围不限于任何力估计处理器310或力反馈补偿处理器330的特定实施例，亦不限于用硬件或用软件实现，或用硬、软件结合来实现。
在电梯系统的技术领域中，磁驱动器电路220是已知的，它包括了电流误差比较器222、电流反馈补偿处理器224、驱动器226和磁铁电流传感器228。电流误差比较器222将电流指令信号IC减去测得的磁铁驱动器电流信号Imeas，提供电流误差信号IE，其中Imeas表示加于电磁铁160的测得的磁铁驱动器电流。电流反馈补偿处理器224对电流误差信号IE作出响应，提供电流反馈补偿处理器信号IFC。驱动器226对电流反馈补偿处理器信号IFC作出响应，对磁铁160提供驱动信号，而磁铁160为控制电梯车厢12(图1)与机井中导轨间的相对运动提供磁力。磁铁电流传感器228对磁铁驱动器电流作出响应，提供一感知的或测得的磁铁驱动器电流信号Imeas给电流误差比较器222。如图所示，图5所示的“不使用”表明力估计电流指令控制器210/300取代了图3所示的霍耳效应传感器52和平方电路54，这两部份现已不再需要了。
在运行中，力估计处理器310取感知的间隙信号Gm和测得的磁铁驱动器电流信号Imeas，利用示于下面的导出的方程1来计算力估计处理器信号：
    F＝Kmag*(Ic/Gmag)2                 (方程1)其中F表示以牛顿为单位的力，Kmag为给定磁铁配置的比例常数(对较小的前—后轴AMG磁铁，此常数为100，而对较大的左右轴AMG磁铁，此常数为425)，正如下文结合图12所作的讨论那样，Ic代表以安培为单位的电流指令信号，Gmag代表以毫米为单位的磁极面与导轨作用面间的实际磁隙信号，后者由感知的间隙信号Gm来决定。
在图5b的实施例中，电流指令信号Ic被馈送到力估计处理器310，而不是把来自磁铁电流传感器228的感知的或测得的磁铁驱动器电流信号Imeas送到力估计处理器，如果带宽足够宽，则感知的或测得的磁铁驱动电流信号Imeas就会跟随电流指令信号Ic变化。在运行中，力估计处理器310对反馈的电流指令信号Ic和感知的间隙信号Gm作出响应，提供力估计处理器信号，此信号表示对水平作用力的估计，此作用力被用来控制电梯车厢12与机井内的导轨的相对位置。在其他方面，其实施办法在结构上与上面的图5a所描述的办法相似。
图7和图8：间隙传感器处理算法
图7和图8表示了磁铁、作用面以及位置传感器之间的典型物理关系。正如上面讨论的那样，为估计AMG和ARG电磁铁所产生的力，必须知道空气间隙的长度及每个电磁铁流过的电流。磁铁电流是由磁铁驱动电子电路提供的现成可用的信息。在驱动器的实施方法中，可用电流反馈来改进对电流控制的响应。在不应用电流反馈的系统的情况下，亦必须监控电流，以保证它处在安全的水平上，并因而可用于力估计技术。
左右AMG激励间隙
实际的磁隙信号Gmag包括右侧磁隙Grs和左侧磁隙Gls。
图7表示了左右轴的实际系统布置。两个位置传感器110a和110b是图2中的位置传感器110的例子，因为导轨之间的距离(DBG)会改变，故左、右磁隙都必须知道，所以要用两个位置传感器。磁隙与每个位置传感器110a和110b之间的偏移量必须实际测量出来。在图7中以Loffset来标明左侧磁铁的偏移量；以Roffset来标明右侧磁铁的偏移量。测得的偏移量Loffset和Roffset是安装配置磁铁和位置传感器的结果，这些偏移量在系统工作时不改变。测得的左间隙为Gmls。
左侧磁隙Gls可利用下面的方程2来确定：
    Gls＝Gmls-Loffset  (方程2)
右侧磁隙Grs利用下面的方程3来确定：
    Grs＝Gmrs-Roffset(方程3)
注意：对于左右配置，间隙处理算法对两侧是一样的。
前—后AMG激励间隙
实际的磁隙信号Gmag包括前磁隙Gf和后磁隙Gb，必须确定此两磁隙。
图8表示了前—后轴的实际系统配置。要指出的是：在前—后轴的配置中，只有一个位置传感器110c和两个磁铁。为利用方程1作力估计，需要有每个磁铁的信息。虽然本发明范围不限于任何特定型式的导轨，导轨可用通常的3/4T形轨，它有均匀性很好的3/4英寸(1.9厘米)宽度。前后磁铁的间隔决定于导靴硬件。因此前磁隙Gf与后磁隙Gb之和是一个恒定的总值Gt。因此，一旦测得前—后间隙Gmfb，就能确定前磁隙Gf，然后，在知道恒定的总值Gt的情况下，也就能确定后磁隙Gb。
和左右磁铁的情况一样，在前磁隙与位置传感器隙之间存在一偏移量。此偏移量必须实测得并记作“offset”。位置传感器110c测量并提供测得的前—后隙Gmfb。前磁隙的位置传感器处理算法与上述的每个侧磁铁的相同。
前磁隙Gf可利用下面的方程4来确定：
     Gf＝Gmfb-offset  (方程4)
知道前磁隙Gf和恒定的总隙Gt后，就可以利用下面的方程5来确定后磁隙Gb：
     Gb＝Gt-Gf        (方程5)
图9：用硬件方法实现力估计处理器310
图9表示实施图5的力估计处理器310的硬件实施方案的详细电路图，用此电路来计算力的估计值，以驱动电磁铁对。把电路设计成易于配置为前-后或左右工作方式，其办法是把示于图9a的跳针设置成S/S以获得左右方式或设置成F/B以获得前-后方式，如图所示。
左右间隙：
把跳针设置成S/S就得左右方式。
    左侧磁隙Gls：
运算放大器U1-A和U1-B利用方程式3处理图7左侧磁铁150a的间隙信息。
间隙1代表测得的左侧间隙信号Gmls，并且是直接从图7中的左侧位置传感器110a的电压输出。对测得的左侧间隙信号Gmls进行定标，以便给出正比于0至10毫米间隙的0至10伏的信号。运算放大器U1-A有一与其关联的电位器P1，调节此电位器以校准测得的左侧间隙信号Gmls，从而使测试节点TP1处的电压等于位置传感器和磁隙间的测得的偏移量的负值。运算放大器U1-A的输出代表了负的实际左侧磁隙-Gls。
运算放大器U1-A被配置成求和接合计算(summing junctioncomputing)：
     -1*(Gmls+-Loffset)其中，左偏置电压Loffset为负值。此外，运算放大器U1-A设置了单极性的滞后滤波器，后者有电容C20和电阻R2，且其断点被设置在30Hz，以降低噪声。运算放大器U1-B是增益为1的反相放大器。运算放大器U1-B的输出代表了实际的左侧磁隙Gls。
    右侧磁隙Grs：
运算放大器U1-C和U1-D利用方程式4处理图7右侧磁铁150b的间隙信息。间隙2代表测得的右侧间隙信号Gmrs，并且是直接从图7中的右侧位置传感器110b的电压输出。与上面讨论的校准相似，运算放大器U1-C有电位器P2，调节它可校准所测的右侧间隙信号Gmrs，从而使测试节点TP2处的电压等于位置传感器和磁隙间的测得的偏移量的负值。运算放大器U1-D的输出代表了实际右侧磁隙Grs。
前-后间隙：
把跳针设置成F/B可得前-后方式。
    前磁隙Gf：
运算放大器U1-A和U1-B利用方程式5处理图8前磁铁150c的间隙信息。间隙1代表测得的前-后间隙信号Gmfb，并且是直接从位置传感器110c的电压输出。如上面讨论的那样，通过调节电位器P1所做的校准和左侧磁铁150a(图7)的情况相同。运算放大器U1-B的输出是实际前磁隙Gf。
    后磁隙Gb：
运算放大器U1-C和U1-D利用示于下面的方程式5和方程式6的组合，处理后磁铁150d的间隙信息。图9的电路利用下列的方程式4和方程式5处理实际后磁隙Gb：
    Gf＝Gmfb-offset    (方程4)和
     Gb＝Gt-Gf    (方程5)将方程4的实际前磁隙Gf代入方程5，得到：
     Gt-Gb＝Gmfb-offset解得实际后磁隙Gb：
     Gb＝-Gmfb+offset+Gt    (方程6)
因为只有一个传感器，间隙2的输入被连到间隙1的输入，此两输入是从图8唯一的前-后位置传感器110c直接提供的电压输出。对所述传感器的输出进行定标，以便输出正比于0至10毫来间隙的0至10伏的电压信号。为了校准位置处理过程，调节电位器P2，以使节点TP2上的电压等于恒定总间隙Gt与测得的前-后偏移量Gmfb之和的负值，此前-后偏移量Gmfb是位置传感器110c与磁隙间的偏移量。那么，运算放大器U1-C的输出就成为后间隙Gb。
运算放大器U1-C被配置成对图6的实际后磁隙Gb进行求和接合计算。
此外，运算放大器U1-C设置单极性的滞后滤波器，后者有电容C21和电阻R1，且其断点被设置在30Hz，以降低噪声。运算放大器U1-D用跳针断开，使其不参与前-后配置。
力估计网络：
一旦间隙信号经过成功的处理，所得的信号必须与对应的磁铁的感知或指令电流一起处理，以便用AD534乘法器U2、U3、U4和U5来产生力的估计。
对于上面给出的比例常数Kmag，电流传感信号必须被设置为每安培1伏的比例。如果可用的电流感知信号设置成不同的比例，则要相应地根据给出的数据，重新计算方程式1，以调整比例常数Kmag。
具有以下传递功能的AD534乘法器U2、U3、U4和U5被用来将测得的电流Imeas除以实际的磁隙Gmag：
  (X1-X2)*(Y1-Y2)＝10*(Z1-Z2)    (方程7)其中X1、X2、Y1、Y2、Z1、Z2代表AD534乘法器U2、U3、U4和U5的输入信号。
通过把输入信号X2、Y1和Z2设为零，方程7变为：
    Y2＝-10*Z1/X1    (方程8)
如图9A所示，测得的电流Imeas被馈送到Z1输入，而实际的磁隙信号Gmag被馈送到X1输入，输出信号变为：
        -10*Imeas/Gmag
AD534乘法器U2的输出信号被馈送到AD534乘法器U4，以进行平方运算。
    (X1-X2)*(Y1-Y2)＝10*(Z1-Z2)    (方程7)
令X2、Y2和Z2输入为零，并把信号10*I/G送到X1和Y1输入端，得：
Z1＝10*Imeas 2/Gmag 2    (以一定比例等效于方程1)
AD534乘法器U2和U3将电流除以间隙信号。AD534乘法器U4和U5被配置成对其输入信号进行平方运算。运算放大器U6-A把通道1的力估计信号反相，而运算放大器U6-B对这两通道求和，从而使正的信号代表前(或左侧)磁力，而负信号代表后(或右侧)磁力。运算放大器U6-B也配置成一阶滞后滤波器，它有电容C22和电阻R23并把其断点设置在300Hz处，以降低噪声而又不在30Hz处引起显著的相位损耗(phase loss)。运算放大器U6-B也象如下解释那样，对其输出进行定标。
对于图2所示的两个不同的AMG磁铁160的情况，方程式1以比例常数Kmag为100或425来决定以牛顿为单位的力。对于力的反馈环，必须把以牛顿为单位的力定标到合理的预定电压范围。因为前-后磁铁产生约650牛顿的力，一个合理的输出电压会是6.5伏。在这种情况下，比例常数Kma会变为1，运算放大器U6-B的增益会被设置为1。左右磁铁产生1300牛顿的力。如果把输出定标到6.5伏，对于左右磁铁的情况，其比例常数会变成425/200或2.125。在这种情况下，运算放大器U6-B的增益会被设置为2.125。运算放大器U6-C将此信号反相，并把它作为图5中的力估计处理器310输出的力估计处理器信号。
图10-11：位置预定电流指令控制器400
图10表示了本发明的一个实施例，其中电流指令控制器200有一个位置预定电流指令控制器210/400，后者可以用硬件或软件来实施。本发明的范围不限于位置预定电流指令控制器400的任何特定实施例，也不限于它是用硬件或软件方式或者这两种方式的组合来实施。
在图10所示的实施例中，位置预定电流指令控制器400以软件的方式，用类似于图6所示的微处理器结构来实施。
在图10中，位置预定电流控制器210/400对从最高一级的控制(即外位置和/或加速度环)来的力指令信号Fd以及感知的间隙信号Gm作出响应，后者是从所感兴趣的磁铁对的间隙传感器110反馈回来的信号，位置预定电流控制器210/400利用方程式1来决定并提供位置预定电流控制器信号，用作对磁驱动器电路220的电流指令Ic。如上讨论的那样，位置预定电流控制器210/400必须根据感知的间隙信号Gm来决定实际的磁隙信号Gmag。
也如上所讨论的那样，在电梯系统的技术领域中，磁驱动器电路220是已知的，并与关于图5所讨论的那种电路相似。
在工作中，位置预定电流指令控制器210/400接收力指令信号Fd和感知的间隙信号Gm，产生位置预定电流指令控制器信号Ic，用作对磁驱动器电路220(原文有错)的电流指令，其中利用了一种技术，使磁驱动器电路220的电流输出严格跟随电流指令信号Ic而变。这控制方法可包括如下步骤：
步骤1：决定对磁铁的激励
根据所希望的力需求的符号，可决定要激励的适当的电磁铁。例如，正的力表明要激励前或右侧的电磁铁，而负的力表明要激励后或左侧的电磁铁。
步骤2：决定实际的磁隙Gmag
利用测量间隙传感器，来决定步骤1所认明的特定磁铁的实际磁隙Gmag。这位置传感器的处理过程所遵循的程序与已描述过的程序相同，后者在前面关于图6和图7的间隙传感器处理过程算法的讨论中已作了介绍。
步骤3：决定磁铁的指令电流
基于步骤(1)和(2)，利用方程式1的理想化模型以及经验导出的磁铁比例常数Kmag，决定所有的磁铁的指令电流，即 I c = ( F d / K mag ) * G mag (为开平方根符号)
附于本说明书末尾的是位置预定电流指令控制器210/400的软件编码。
图11表示了位置预定电流指令控制器210/400、位置和加速度反馈控制器300、图8的磁铁150c、150d和位置传感器110c、磁驱动器500，其中位置和加速度反馈控制300对应于图2中标号130，磁驱动器500类似于图10的磁驱动器电路200。如所示，磁驱动器电路500对电流指令信号Ic作出响应，(此信号代表位置电流指令)，为电磁铁150c、150d提供磁驱动器信号，以对电梯车厢(没绘出)作前-后控制。磁驱动器电路500包括一对二极管502、504、一个反相器506、两个有同一偏置的比较器508、510、滞后滤波器512、514、放大器516、518和把左前-后信号Ifb反馈到滞后滤波器512、514的节点520、522。
图12：
图12表示了用来导出方程式1的左右AMG磁铁特性曲线图。
通常，在试验装置上，对图7和图8两个不同的磁铁配置做试验，在此试验中，使磁铁与电梯导轨(作用面)以静态的关系保持固定的距离。装备了一个夹具，当电磁铁以直流电激励时，用精确的测力计来测量所产生的力，并用霍耳效应传感器来测量磁场。间隙在2至10毫米以2毫米为增量，电流在0至20安培以2安培为增量，进行实验。分析数据，并用曲线拟合法导出力对电流和间隙的经验模型。利用导出的方程式1的模型，获得一组试验数据，图12提供了这样一组试验数据的曲线。
        F＝Kmag *(Ic/Gmag)2其中，F代表以牛顿为单位的力信号，Kmag代表给定的磁铁配置下的比例常数，(对较小的前-后轴AMG磁铁为100，对较大的左右轴AMG磁铁为425)，Ic代表以安培为单位的所需的力补偿电流指令信号，Gmag(在上面也表示为Gmeas)代表以毫米为单位的磁极面与作用面间的实际磁隙。
对于2至10毫米的间隙范围和0至20安培的电磁铁电流范围，在电磁铁的额定力限度内，方程式1模拟的力对测力器测得的力偏离小于10％。图12的曲线是工作在6毫米空气间隙下的1300牛顿左右AMG磁铁的特性。图12中的星号”*”表明在该点测量了电流。这两种情况均(both of these cases)超出系统的正常工作范围。依据电流和间隙计算时的估计误差与使用霍耳效应传感器来导出力估计的情况下的误差可相比拟。这些力误差在主动电梯悬浮系统中是不重要的，因为在典型情况下，这种系统有外反馈环(基于间隙传感和/或加速度信号)紧围着这内力环。
由此可见，已经有效地达到上述目的以及前面的描述所指明的那些目的，由于可以在不超出本发明范围的情况下，在上述的结构上作某些改动，故申明，在上面的描述所包含的和在附图所表示的所有内容将被解释为说明而没有限制的含义。
要知道，分别示于图2和图11的位置和反馈控制器130、300可取已指出的形式以外的其它形式，例如，根据示于序列号为08/292,660的美国专利中的“智能道轨”(“learned-rail”)方法的形式，以及美国专利第5,294,757号；5,304,751号和5,308,938号所公开的形式。
其它应用包括使用电磁铁在大的空气间隙上产生力的任何系统。电磁铁力可以是吸力或是斥力。预想，本发明在磁悬浮列车或梭子和磁轴承等领域有特定的应用。
显然，下面的权利书意在复盖本文描述的本发明的所有一般和特殊的特征，并且，作为一种说法，关于本发明范围的所有陈述可以说体现在权利要求书之中。

Claims (13)

1.一种控制电梯车厢相对于机井中的导轨作水平运动的电梯系统，其特征在于包括：
力估计或位置预定电流指令控制器，它对力指令信号和感知的间隙信号作出响应，从而提供力估计或位置预定电流指令控制器信号；和
磁驱动器电路，它对力估计或位置预定电流指令控制器信号作出响应，从而提供磁驱动器电路信号，用来控制电梯车厢相对于机井中导轨的水平运动。
由此，不用感知磁通就可实现对电梯车厢水平运动的控制。
2.根据权利要求1的电梯系统，其特征在于，所述力估计或位置预定电流指令控制器包括：
力估计处理器，它对感知的间隙信号和感知的磁驱动器电流信号作出响应，提供力估计处理器信号；
力比较器，它对力估计处理器信号和力指令信号作出响应，提供力比较器信号；和
力反馈补偿处理器，它对力比较器信号作出响应，提供力反馈补偿处理器信号，作为对磁驱动器电路的电流指令。
3.根据权利要求2的电梯系统，其特征在于，所述力估计处理器用硬件方式实施，并且包括：
第一运算放大器，它对感知的间隙信号作出响应，提供运算放大后的间隙信号；
乘法器电路，它对运算放大后的间隙信号和感知的磁驱动器电流信号作出响应，提供乘法器电路信号；和
第二运算放大器，它对乘法器电路信号作出响应，为力比较器提供第二运算放大乘积信号。
4.根据权利要求1的电梯系统，其特征在于，所述力估计或位置预定电流指令控制器是位置预定电流指令控制器，它对力指令信号和感知的间隙信号作出响应，提供位置预定电流指令控制器信号作为对磁驱动器电路的电流指令。
5.根据权利要求1的电梯系统，其特征在于，所述磁驱动器电路进一步包括：
电流误差比较器，它对代表电流指令的力估计或位置预定电流控制信号作出响应，还对感知的磁驱动器电流信号作出响应，从而提供电流误差信号；
电流反馈补偿处理器，它对电流误差信号作出响应，从而提供电流反馈补偿处理器信号；
驱动器电路，它对电流反馈补偿处理器信号作出响应，从而为磁铁提供驱动器电路信号，该磁铁提供用来控制电梯车厢与机井中的导轨间的相对水平运动的磁力；和
电流传感器，它对驱动器电路信号作出响应，从而为电流误差比较器提供感知的磁驱动器电流信号。
6.根据权利要求1的电梯系统，其特征在于，所述力指令信号表示电梯车厢相对于机井中导轨的受控的水平相对运动。
7.根据权利要求1的电梯系统，其特征在于，所述感知的间隙信号表示电梯车厢相对于机井导轨的实际间隙。
8.根据权利要求1的电梯系统，其特征在于，所述力估计或位置预定电流指令控制器信号表示力估计或位置预定电流指令，此电流指令用来控制电梯车厢相对于机井中的导轨的所述相对水平运动。
9.根据权利要求1的电梯系统，其特征在于，磁驱动器电路信号表示驱动磁铁的电流，此电流产生用来控制电梯车厢相对于机井中导轨的相对水平运动的磁力。
10.根据权利要求1的电梯系统，其特征在于，所述力估计或位置预定电流指令控制器包括：
力估计处理器，它对感知的间隙信号作出响应，还对力估计或位置预定电流指令控制器信号作出响应，从而提供力估计处理器信号；
力比较器，它对力估计处理器信号作出响应，还对电流指令信号作出响应，从而提供力比较器信号；以及
力反馈补偿处理器，它对力比较器信号作出响应，从而提供力反馈补偿处理器信号作为对磁驱动器电路的电流指令。
11.一种控制第一物体相对于第二物体运动的系统，其特征在于包括：
力估计或位置预定电流指令控制器，它对力指令信号作出反应，还对感知的间隙信号作出反应，从而提供力估计或位置预定电流指令控制器信号；和
磁驱动器电路，它对力估计或位置预定电流指令控制器信号作出响应，从而提供磁驱动器电路信号，用来控制第一物体相对于第二物体的水平运动。
由此，在没有感知磁通量的情况下控制第一物体的水平运动。
12.根据权利要求11的系统，其特征在于，所述力估计或位置预定电流指令控制器包括：
力估计处理器，它对感知的间隙信号作出响应，还对感知的磁驱动器电路信号作出响应，提供力估计处理器信号；
力比较器，它对力估计处理器信号作出响应，还对力指令信号作出响应，提供力比较器信号；以及
力反馈补偿处理器，它对力比较器信号作出响应，提供力反馈补偿处理器信号作为对磁驱动器电路的电流指令。
13.一个根据权利要求11的系统，其特征在于，所述力估计或位置预定电流指令控制器是位置预定电流指令控制器，它对力指令信号作出响应，还对感知的间隙信号作出响应，从而提供位置预定电流指令控制器信号，作为对磁驱动器电路的电流指令。
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